Modelo matemático de sistemas reais

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
Laboratório de Controle de Processos

Docente: Dr. Giovani Guimarães Rodrigues
RELATÓRIO 2
Graziele Rodrigues Souza

Gustavo Melquiades Moreira
Larissa Alves Santana
Belo Horizonte
2022
Unidade de Ensino Superior - Departamento de Engenharia Elétrica
Semestre: 01/2022
Alunos: Graziele Souza, Larissa Santana e Gustavo Melquiades
_________________________________________________________________________________________________
1. INTRODUÇÃO E OBJETIVOS
O trabalho apresentado tem como principal objetivo estudar as ferramentas necessárias

para se obter um modelo matemático de sistemas reais utilizando métodos gráficos a partir da
resposta ao degrau.
Além disso, pretende-se observar a relação de dominância entre os pólos, uma vez que
sistemas de ordem superior podem ser aproximados por um de ordem inferior com atraso. No
entanto, o modelo obtido pode não ser uma boa aproximação para outras entradas (rampa,
parábola).
2. MODELAGEM
Neste relatório, a modelagem matemática do sistema será feita por meio da análise
empírica da resposta gráfica. Nesse sentido, a metodologia aplicada será a de observar a
resposta transitória, verificando se o sistema tem resposta similar a de 1º grau ou grau superior,
por meio da presença de oscilação. Além disso, será necessário verificar se há inflexão no início
da resposta, se há atraso, dentre outros aspectos.
Sendo assim, em sistemas com resposta similares a de 1ª ordem, utilizaremos a equação:
𝑌1(𝑠) 𝑘
𝑈1(𝑠)
= Τ𝑠+1
Em sistemas com inflexão inicial, que indica que ele é de ordem superior (≠1), podemos
aproximar a resposta transitória do sistema por um de primeira ordem com atraso. Dessa forma,
teremos a seguinte função de transferência (FT):
𝑌1(𝑠) −𝐿𝑠
𝑘𝑒
𝑈1(𝑠)
= Τ𝑠+1
Em sistemas com resposta de segunda ordem sem inflexão ou atraso aparente,

utilizaremos a seguinte FT:
2
𝑌2(𝑠) ω𝑛
𝑈2(𝑠)
= 2
𝑠 +2ζω𝑛𝑠+ω𝑛
Em alguns casos, será necessário considerar o atraso da resposta temporal na

modelagem matemática, com a finalidade de se aproximar ainda mais da resposta original. Isso
poderá ser aplicado tanto em sistemas de primeira ordem quanto de segunda ordem.
Seguindo esse raciocínio, espera-se obter uma boa aproximação dos sistemas. Vale
ressaltar que os casos que fogem desse escopo, por exemplo, quando tivermos um sistema com
1
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
zeros, impactando em sua resposta transitória, será necessário a aplicação de outros métodos de
modelagem gráfica.
3. SIMULAÇÕES COMPUTACIONAIS - Roteiro
Dados 1
Análise:
● Tomando por análise no próprio gráfico L = 0.46 segundos, que é o tempo aproximado de
atraso.
● K = 1, pois ambos finalizam em 1 (Ess=0).
● τ = (3. 2 − 0. 46) = 2. 74 segundos; ( tempo aprox. em que o valor chega em 63% do

final - atraso)
Após a análise, foi realizada a comparação entre o sistema real e a modelagem gráfica:
2
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
Note que, o atraso observado no modelo é inferior ao sistema real, dessa forma, foi necessário um
ajuste para melhorar a aproximação do modelo. Tomando L = 1 segundo obtivemos a seguinte
resposta:
3
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
Dados 2
Para esse sistema faremos a aproximação por um sistema de segunda ordem sem atraso. Para
isso, tomaremos a equação geral, dada abaixo:
2
𝑌2(𝑠) ω𝑛
𝑈2(𝑠)
= 2
Note que será necessário definir os parâmetros de amortecimento e frequência natural do

sistema. Para isso, utilizaremos os seguintes parâmetros:
ζπ
− 2
4 1−ζ ζπ
𝑡𝑠 = ζω𝑛
(2%) , 𝑀 = 𝑒 e − = 𝑙𝑛𝑀𝑝
𝑝 1−ζ
2
Através da análise do gráfico é possível determinar os parâmetros de sobressinal Mp e tempo de

acomodação Ts, assim, será possível calcular ζ 𝑒 ω .
𝑛
Analisando pelo gráfico, inferimos que o tempo entre os picos (período) é de 2 segundos. Assim:
2π
ω𝑑 = então, ω = π.
𝑇 𝑑
Realizando as manipulações adequadas obtivemos os seguintes resultados:
4
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
● ζ = 0.3182
● ω𝑛= 3.3138;
Resposta com os dados e a G2:
Dados 3
Realizando a aproximação por um sistema de segunda ordem puro, obtivemos uma resposta
5
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
deslocada. Visto isso, o modelo adotado não é uma boa aproximação. Isso ocorre pois o modelo
utilizado pressupõe a não existência de zeros no sistema.
Dados 4
6
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
Para esse conjunto de dados, observa-se que temos uma resposta de ordem maior que 2. Nesse
caso, utilizaremos uma função de transferência de 2ª ordem com um atraso para aproximar a
resposta.
2
𝑌2(𝑠) ω𝑛 −θ𝑠
𝑈2(𝑠)
= 2 𝑒
Assim, pela análise do gráfico foi possível estimar, graficamente, o atraso e o período do sinal.
Posteriormente, de forma análoga às análises anteriores, foi possível calcular os parâmetros da
função de transferência. Os valores encontrados foram:
● 𝑀𝑝 = 0. 3;
● ζ = 0. 3579;
● ω𝑛 = 3. 2823;
Utilizando esses valores, foi possível encontrar um modelo aproximado da resposta dos dados 4.
7
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
Dados 5
Ao analisar a resposta temporal obtida através dos dados 5, pode-se inferir que o sistema não é
de 1ª ordem, pela leve oscilação observada, mostrando que há pólos complexos. Entretanto, há
1ªa de primeira ordem.
Portanto, análogo ao primeiro caso, utilizaremos a aproximação por um sistema de primeira ordem
com atraso.
𝑌1(𝑆) 𝑘𝑒
−𝐿𝑆
𝑈1(𝑆)
= Τ𝑆+1
Observando a resposta temporal, obtivemos as seguintes especificações:
● 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 = 𝐿 = 0. 3;
● 𝑘 = 0. 2;
● τ = 1. 12 − 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜;
Assim, obtivemos a seguinte aproximação:
8
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
Podemos analisar matematicamente a aproximação dos modelos projetados com o sistema

original utilizando o comando lsim, que transforma nossa função de transferência em um vetor de
pontos, tomando esse vetor, podemos compará-lo com os fornecidos pelo conjunto dados.mat
através da média do erro quadrático e o comando immse (mean squared error).
● ERR1 = 5.9601e-04
● ERR2 = 1.6516e-05
● ERR3 = 7.1882e-04
● ERR4 = 5.7451e-06
● ERR5 = 4.0285e-05
4. CONCLUSÃO
Após a realização do relatório foi possível analisar que sistemas de ordem superior com
zeros no sistema têm sua aproximação de modelo proposto por ordem menor prejudicado, tendo
uma resposta diferente do que conseguimos obter quando aproximamos sistemas com
inexistência de zeros. Tal limitação pode ser vista através do cálculo da média do erro quadrático.
Quando aproximamos o sistema dos dados 3 (ordem superior) para um sistema de segunda
ordem puro, o erro foi consideravelmente maior que o erro dos dados 4, onde a aproximação do
sistema em segunda ordem com atraso se aproximou bastante ao sistema original.
9
Semestre: 01/2022
_________________________________________________________________________________________________
Link para vídeo:
https://www.canva.com/design/DAE-Efkh-Vo/RwAn1km8FreCZELvz5Ly5Q/watch?utm_content=D
AE-Efkh-Vo&utm_campaign=designshare&utm_medium=link&utm_source=publishsharelink
Referências Bibliográficas
[1] Katsuhiko Ogata. (2010). Engenharia de Controle Moderno. Editora Pearson, 5ª edição;
[2] www.mathworks.com;
[3] Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves.
10

Modelo matemático de sistemas reais

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Modelo matemático de sistemas reais

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Laboratório de Controle de Processos

Graziele Rodrigues Souza

O trabalho apresentado tem como principal objetivo estudar as ferramentas necessárias

Sendo assim, em sistemas com resposta similares a de 1ª ordem, utilizaremos a equação:

Em sistemas com resposta de segunda ordem sem inflexão ou atraso aparente,

Em alguns casos, será necessário considerar o atraso da resposta temporal na

3. SIMULAÇÕES COMPUTACIONAIS - Roteiro

● K = 1, pois ambos finalizam em 1 (Ess=0).

● τ = (3. 2 − 0. 46) = 2. 74 segundos; ( tempo aprox. em que o valor chega em 63% do

Note que será necessário definir os parâmetros de amortecimento e frequência natural do

Através da análise do gráfico é possível determinar os parâmetros de sobressinal Mp e tempo de

Realizando as manipulações adequadas obtivemos os seguintes resultados:

Resposta com os dados e a G2:

Observando a resposta temporal, obtivemos as seguintes especificações:

Assim, obtivemos a seguinte aproximação:

Podemos analisar matematicamente a aproximação dos modelos projetados com o sistema

Link para vídeo:

[3] Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves.

Você também pode gostar