PROJETO CONTROLADOR PID CONTROLE ATITUDE CUBESAT 1U

PROJETO DE CONTROLADOR PID OTIMIZADO PARA
CONTROLE DE ATITUDE DE UM SATÉLITE DA CLASSE

CUBESAT 1U
Aluno I.C.:
Felipe de Souza Nogueira Coelho
Orientadores:
Prof. Dr. André Luís da Silva
Prof. Dr. José Renes Pinheiro
Colaborador:
Dr. Valdemir Carrara (MCTI-INPE/SJC)
Sumário
 CubeSats: uma breve contextualização
 O que é atitude? O que é o ACS? Qual a importância?
 Revisão em Modelagem
 Sistemas de Referência
 Equações de Cinemática e Dinâmica
 Metodologia de Controle
 Resultados preliminares
 Modelo do Atuador Magnético
 Conclusão: considerações finais, proposta de continuação,

resultados esperados
10:52 felipesn.coelho@gmail.com
Sobre os CubeSats
 A proposta surgiu no final da década de 90;
 Parceria entre Prof. Jordi Puig-Suari (California Polytechnic State

University), San Luis Obispo e Prof. Robert Twiggs (Stanford University’s
Space Systems Development Laboratory – SSDL);
 Uma proposta de padronização em projeto de picosatélites a fim de

reduzir custos, tempo de desenvolvimento e aumentar a
acessibilidade e lançameto destes projetos;
CubeSats brasileiros
 NanosatC-Br1
 Aesp-14
 Serpens
O que é Atitude?
 O termo “atitude” é comumente usado para descrever a orientação
de um veículo aeroespacial.
 Os métodos mais conhecidos de representação da atitude são por

Ângulos de Euler e por Quaternions.
Controle de Atitude
 Importante para garantir o sucesso da missão!
 Exemplos:
o Comunicação e navegação;
o Observação da Terra, Sensoriamento Remoto;
o Observação do espaço profundo (telescópio);
o Coleta de dados científicos (eg. campo magnético, radiação local, etc);
Attitude Control Subsystem (ACS)
 Integrar informações entre sensores, computador de bordo e
atuadores;
 Realização dos cálculos de determinação de atitude;
 Implementação da Lei de Controle!
 Fornecer comando aos atuadores;
Modelagem
 Deve-se conhecer os Sistemas de Referência a serem considerados

no modelo;
 Deve-se definir à qual referencial a atitude do satélite será referida;
 Deve-se estabelecer as equações que governam a cinemática e

dinâmica do satélite;
Modelagem:
Sistemas de Referência
 Sistema Inercial Centrado na Terra:

corresponde ao sistema referencial
inercial à qual as Lei de Newton são
válidas.
 Sistema Centrado e Fixo na Terra:

corresponde ao sistema referencial
girante junta à Terra. Essa rotação
corresponde à revolução da Terra.
Modelagem:
Sistemas de Referência
 Sistema Orbital Centrado na Terra:

corresponde ao sistema de referência
o qual estabelece o plano da órbita.
 Sistema Orbital Local: corresponde ao

sistema de referência local ao longo
da órbita, fixa ao satélite.
 Sistema do Corpo: corresponde ao

sistema de referência fixo ao corpo do
satélite, variando de acordo com a
orientação do satélite.
Modelagem:
Inercial-Apontado ou Nadir-Apontado???
 Existem diferentes maneiras de referenciar a atitude de um

satélite. Isso implicará no modelo dinâmico do satélite.
 Satélite Inercial-Apontado: um modo simples em que a

atitude do satélite está referenciada ao Sistema Inercial
(Centrado na Terra);
 Satélite Nadir-Apontado: modo em que a atitude do satélite

está referenciada ao Sistema Orbital Local;
Modelagem:
Inercial-Apontado ou Nadir-Apontado???
 Equações da Dinâmica: Equação de Euler para rotação de
corpos rígidos
𝐇 = 𝐉𝛚bib = −𝛚bib × 𝐉𝛚bib + 𝛕
 A Equação de Euler está necessariamente referenciada ao

Sistema Inercial. Tratando-se do modo nadir-apontado, deve-
se considerar as velocidades angulares com relação ao
Sistema Orbital Local [1]. Logo
𝛚bib = 𝛚bob + Rbo 𝛚o
𝛚bib = 𝛚bob + Rbo 𝛚o + Rbo 𝛚o = 𝛚bob − 𝛚bob × Rbo 𝛚o
Modelagem:
Satélite Nadir-Apontado
 Portanto
d𝐡
= 𝐉𝛚bib = −𝛚bib × 𝐉𝛚bib + 𝛕
dt
𝐉𝛚bib = 𝐉 𝛚bob − 𝛚bob × Rbo 𝛚o = − 𝛚bob + Rbo 𝛚o × 𝐉 𝛚bob + Rbo 𝛚o + 𝛕
𝐉𝛚bob = 𝐉𝐒 𝛚bob 𝛚bo − 𝐒 𝛚bob 𝐉𝛚bob − 𝐒 𝛚bob 𝐉𝛚bo − 𝐒 𝛚bo 𝐉𝛚bob − 𝐒 𝛚bo 𝐉𝛚bo + 𝛕
Modelagem:
 Equações da Cinemática: representação por Ângulos de Euler com

relação ao Sistema Orbital Local.
ϕ 1 cosθ sinϕsinθ cosϕsinθ

θ = 0 cosϕcosθ −sinϕcosθ 𝛚bob
cosθ 0 sinϕ cosϕ
ψ
 Considerando variação de pequenos ângulos, as equações da

cinemática, para fase de projeto, podem se linearizadas, resultando
em:
Φ 1 0 0
θ = 0 1 0 𝛚bob
ψ 0 0 1
Modelagem:
 Modelo completo linearizado
ϕ 0 0 0 1 0 0 ϕ 0 0 0
θ 0 0 0 0 1 0 θ 0 0 0 ux
ψ = 0 0 0 0 0 1 ψ 0 0 0
+ −1 uy
p f41 0 0 0 0 f46 p Jxx 0 0
−1 uz
0 f52 0 0 0 0 q 0 Jyy 0
q −1
0 0 f63 f64 0 0 r 0 0 Jzz
r
f41 = 4ω2o Jxx

−1 J − J
zz yy
−1 −J + J
f46 = −ωo Jxx xx yy − Jzz
f52 = 3ω2o Jyy
−1 J − J
zz xx
−1 J − J
f64 = ωo Jxx xx yy + Jzz
f63 = ω2o Jxx
−1 J − J
xx yy
Projeto de Controle
 Neste projeto, foi escolhido um controle Proporcional-Integral-
Derivativo (PID);
 A malha mais externa corresponde ao Sistema de Rastreio;
 A malha mais interna corresponde ao Sistema de Aumento de

Estabilidade (SAS);
Projeto de Controle
 Onde a matriz de ganhos é expressa como:
kp 0 𝐤 𝐩𝐫 k ϕi k ϕp 0 0 0 0
Ka = K L = 0 kq 0 0 0 k θi k θp 0 0
𝐤 𝐫𝐩 0 kr 0 0 0 0 k ψi k ψp
 E as matrizes do sistema aumentado de malha fechada:
Ac = Aa − Ba K a Ca
Bc = Ga − Ba K a Fa
 Maiores detalhes em [2].
Projeto de Controle
 Índice de Desempenho Quadrático
∞ ∞
1 T T
1
J= x 𝐐x + u 𝐑u dt = x T 𝐐 + CaT K Ta 𝐑K a Ca dt
2 0 2 0
 Q e R são matrizes de ponderação e a minimização de J dá-se em

função de K a ;
 O problema de otimização pode ser expresso de forma estática de

modo a obter um Índice de Desempenho Equivalente [3]:
1
J= tr(PX)
2
 Onde P satisfaz uma equação tipo Lyapunov; e X é dependente do
estado inicial do sistema:
ATc P + PAc + Q + CaT K Ta RK a Ca = 0
T T −T
X = x 0 x T 0 = A−1
c Bc r0 r0 Bc Ac
Resultados Preliminares
 Manobra de Aquisição do Nadir;
 Condições iniciais: (50; 40; 30) graus e (0.5; 0.3; 0.2) rpm
Resultados Preliminares
 Manobra de Aquisição de Atitude: (5; 0; 15) graus
 Condições iniciais: (0; 0; 0) graus e ≈(0; 0; 0) rpm
Conclusões Preliminares
 O controlador projetado foi capaz de controlar a planta,

considerando o modelo não-linear do satélite, para
pequenas amplitudes de variação dos ângulos de atitude;
 Na fase de projeto, foi considerado uma ação de controle a

partir do torque puro, com amplitudes menor que a
amplitude máxima que um CubeSat com bobinas
magnéticas em órbitas usuais poderia gerar;
 Embora o torque de controle atenda a essas limitações, o

modelo do atuador magnético quando incluído na planta
introduz uma dinâmica não-modelada no projeto do
controlador.
Modelo do Atuador Magnético
 Equação do torque de atuação
𝐓m = 𝐦 × 𝐁
𝐁×𝐮
𝐦=
𝐁 2
 Onde m refere-se ao momento dipolo [𝐴𝑚2 ] e B refere-se ao vetor

intensidade de campo magnético [𝑇] expresso no sistema do corpo.
 Portanto, pode-se relacionar o torque de atuação 𝐓m com o sinal de

controle 𝐮 como:
𝐁
𝐓m = −𝐁 × ×𝐮
𝐁 2
Modelo Magnético
 Matriz B sem considerar o modelo magnético
0 0 0
0 0 0 ux
0 0 0
𝐉 −𝟏 𝐓m = B𝐮 = −1 0
uy
Jxx 0 uz
−1 0
0 Jyy
−1
0 0 Jzz
 Matriz B considerando o modelo magnético
0 0 0
0 0 0
0 0 0 ux
−1
𝐉 −𝟏 𝐓m = B𝐮 = 2 −J −1 (B 2 + B 2 ) Bx By B x B z
uy
𝐁 xx y z
uz
Bx By −1 (B 2 + B 2 )
−Jyy x z
B y B z
−1 (B 2 + B 2 )
−Jzz
Bx Bz By Bz y x
Diagrama no Simulink
Conclusão
 Foi possível projetar um controlador PID otimizado por minimização numérica
de um índice equivalente de desempenho baseando-se na solução LQR
com realimentação de saída;
 Ressalta-se a existência de variáveis cruzadas, devido à dinâmica rotacional,

o que desfavorece o desacoplamento das equação durante a fase de
projeto;
 O modelo magnético, quando incluído, introduz uma dinâmica muito

relevante no sistema a qual não é modelada na fase de projeto. Essa
dinâmica a ser considerada implica em uma matriz B diferente e variante no
tempo, significativamente. Intende-se escolher uma lei de controle robusta o
suficiente a garantir o controle do sistema!
 Espera-se obter resultados convergentes para o caso de um controle de

atitude utilizando apenas atuadores magnéticos, para uma dada órbita.
Ainda, espera-se investigar se o novo projeto de controle é robusto o
suficiente para diferentes órbitas.
Referências
[1] Yang, Y., 2012. Spacecraft attitude determination and control: Quaternion based method. Annual Reviews in
Control, Volume 36, pp. 198-219.
[2] Sarli, B. V., da Silva, A. L. & Paglione, P., 2013. Preliminary Attitude Control Studies for the ASTER Mission. XVI
Brazilian Colloquium on Orbital Dynamics.
[3] Stevens, B. L. & Lewis, F. L., 1992. Aircraft Control and Simulation. 1st ed. New York: John Wiley & Sons, Inc..
Outros
• Carrara, V., 2015. An Open Source Satellite Attitude and Orbit Simulator Toolbox for Matlab. Natal, RN,
Brazil, XVII International Symposium on Dynamic Problems of Mechanics.
• Oluwatosin, A. M., Hamam, Y. & Djouani, K., 2013. Attitude Control of a CubeSat in a Circular Orbit using
Magnetic Actuators. IEEE.
• Overby, E. J., 2004. Attitude control for the Norwegian student satellite nCube, Trondheim: Departmnet of
Engineering Cybernetics, NTNU.
• Sidi, M. J., 1997. Spacecraft Dynamics and Control: A Practical Engineering Approach. Cambridge
University Press.
• Tewari, A., 2007. Atmospheric and Space Flight Dynamics: Modeling and Simulation with Matlab. Springer-
Verlag.
• Zhou, Z., 2010. Spacecraft Attitude Tracking and Maneuver Using Combined Magnetic Actuators. Toronto,
Ontario Canada, AiAA Guidance, Navigation and Control Conference.
Obrigado pela atenção!
Perguntas?
Felipe de Souza Nogueira Coelho
Engenharia de Controle e Automação
felipesn.coelho@gmail.com

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CONTROLE DE ATITUDE DE UM SATÉLITE DA CLASSE

 O que é atitude? O que é o ACS? Qual a importância?

 Equações de Cinemática e Dinâmica

 Modelo do Atuador Magnético

 Conclusão: considerações finais, proposta de continuação,

 Parceria entre Prof. Jordi Puig-Suari (California Polytechnic State

 Uma proposta de padronização em projeto de picosatélites a fim de

 Os métodos mais conhecidos de representação da atitude são por

 Realização dos cálculos de determinação de atitude;

 Implementação da Lei de Controle!

 Fornecer comando aos atuadores;

 Deve-se conhecer os Sistemas de Referência a serem considerados

 Deve-se definir à qual referencial a atitude do satélite será referida;

 Deve-se estabelecer as equações que governam a cinemática e

 Sistema Inercial Centrado na Terra:

 Sistema Centrado e Fixo na Terra:

 Sistema Orbital Centrado na Terra:

 Sistema Orbital Local: corresponde ao

 Sistema do Corpo: corresponde ao

 Existem diferentes maneiras de referenciar a atitude de um

 Satélite Inercial-Apontado: um modo simples em que a

 Satélite Nadir-Apontado: modo em que a atitude do satélite

𝐇 = 𝐉𝛚bib = −𝛚bib × 𝐉𝛚bib + 𝛕

 A Equação de Euler está necessariamente referenciada ao

𝛚bib = 𝛚bob + Rbo 𝛚o

𝛚bib = 𝛚bob + Rbo 𝛚o + Rbo 𝛚o = 𝛚bob − 𝛚bob × Rbo 𝛚o

𝐉𝛚bib = 𝐉 𝛚bob − 𝛚bob × Rbo 𝛚o = − 𝛚bob + Rbo 𝛚o × 𝐉 𝛚bob + Rbo 𝛚o + 𝛕

 Equações da Cinemática: representação por Ângulos de Euler com

ϕ 1 cosθ sinϕsinθ cosϕsinθ

 Considerando variação de pequenos ângulos, as equações da

 Modelo completo linearizado

f41 = 4ω2o Jxx

 A malha mais externa corresponde ao Sistema de Rastreio;

 A malha mais interna corresponde ao Sistema de Aumento de

 E as matrizes do sistema aumentado de malha fechada:

 Maiores detalhes em [2].

 Q e R são matrizes de ponderação e a minimização de J dá-se em

 O problema de otimização pode ser expresso de forma estática de

 O controlador projetado foi capaz de controlar a planta,

 Na fase de projeto, foi considerado uma ação de controle a

 Embora o torque de controle atenda a essas limitações, o

 Onde m refere-se ao momento dipolo [𝐴𝑚2 ] e B refere-se ao vetor

 Portanto, pode-se relacionar o torque de atuação 𝐓m com o sinal de

 Matriz B considerando o modelo magnético

 Ressalta-se a existência de variáveis cruzadas, devido à dinâmica rotacional,

 O modelo magnético, quando incluído, introduz uma dinâmica muito

 Espera-se obter resultados convergentes para o caso de um controle de

Felipe de Souza Nogueira Coelho

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