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Deste modo temos algumas técnicas de compensação por atraso e avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes (LGR), que serão destacadas juntamente
com as condições necessárias para sua implementação.
1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ( 𝛼)( )
𝑠+𝑇 1
𝑠+
1 𝛽𝑇2
Passo 3: Supondo que adiante será escolhido 𝑇2 suficientemente alto para que o
módulo da parte de atraso de fase
1
𝑠1 + 𝑇
2
| |
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2
1
𝑠1 + 𝑇
1
⌊ 𝛼 = ϕ
𝑠1 + 𝑇
1
1
𝑠1 + 𝑇
1
|𝐾𝑐 𝛼 𝐺(𝑠1 )| = 1
𝑠1 + 𝑇
1
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)
𝑠→0
1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
= lim 𝑠 𝐾𝑐 ( 𝛼)( ) 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠+𝑇 1
𝑠 +
1 β𝑇2
β
= lim 𝑠 𝐾𝑐 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝛼
Onde 𝐾𝑐 e 𝛼 já foram determinados anteriormente no passo 3. Assim, dado o valor de
𝐾𝑣 , pode-se determinar o valor de β com base nessa última equação. Então, utilizando
o valor de βassim determinado, escolha o valor de 𝑇2 tal que
1
𝑠1 + 𝑇
2
| |≑1
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2
1
𝑠1 + 𝑇
2
−5° < ⌊ 𝛼 < 0°
𝑠1 +
𝛽𝑇2
1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ( )( )
𝛽 1
𝑠+𝑇 𝑠+
1 𝛽𝑇2
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)
𝑠→0
= lim 𝑠 𝐾𝑐 𝐺(𝑠)
𝑠→0
Passo 3: Para obter a posição desejada dos polos dominantes de malha fechada,
determine a contribuição angular ϕ que deve ser fornecida pela porção de avanço de
fase do compensador de atraso e avanço de fase.
Passo 4: Para o compensador por atraso e avanço de fase, será escolhido mais à
frente um valor de 𝑇2 suficientemente grande para que o módulo dado por:
1
𝑠1 + 𝑇
2
| |
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2
1
𝑠1 + 𝑇
1
|𝐾𝑐 ( ) 𝐺(𝑠1 )| = 1
𝛽
𝑠1 + 𝑇
1
1
𝑠1 + 𝑇
1
⌊ = ϕ
𝛽
𝑠1 + 𝑇
1
1
𝑠1 + 𝑇
2
| |≑1
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2
1
𝑠1 + 𝑇
2
−5° < ⌊ < 0°
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2
Sendo assim, o valor de 𝛽𝑇2 , a maior constante de tempo do compensador por atraso
e avanço de fase, não deve ser muito grande, para que seja fisicamente realizável.