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PARTE 1 – COMO FAZER UM CONTROLADOR POR ATRASO E AVANÇO

DE FASE COM O USO DO LGR?

Compensação por atraso e avanço de fase de fase


A compensação por avanço de fase basicamente aumenta a velocidade de resposta
com a estabilidade do sistema. A compensação por atraso de fase melhora a precisão
do sistema em regime permanente, mas reduz a velocidade de resposta.

Se for desejado melhorar tanto a resposta transitória, como também a resposta em


regime permanente, pode-se utilizar simultaneamente o compensador por avanço de
fase e o compensador por atraso de fase. No entanto, em vez de inserir os dois tipos
de compensadores de forma separada, é econômico utilizar um único compensador
por atraso e avanço de fase.

O compensador por atraso e avanço de fase combina as vantagens da compensação


por atraso de fase e avanço de fase. Como o compensador por atraso e avanço de
fase possui dois polos e dois zeros, essa compensação aumenta a ordem do sistema
em duas unidades, a menos que ocorra o cancelamento de polos e zeros no sistema
compensado.

Deste modo temos algumas técnicas de compensação por atraso e avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes (LGR), que serão destacadas juntamente
com as condições necessárias para sua implementação.

Então, para esse tipo de compensador, temos a seguinte função de transferência:

1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ( 𝛼)( )
𝑠+𝑇 1
𝑠+
1 𝛽𝑇2

Onde 𝛽 > 1 e 𝛼 > 1.

No projeto de compensadores por atraso e avanço de fase, são considerados dois


casos: 𝛼 ≠ 𝛽 e 𝛼 = 𝛽.

Para o primeiro caso (𝛼 ≠ 𝛽), o procedimento de projeto é uma combinação de um


projeto de compensador por avanço de fase e de um compensador por atraso de fase.
O procedimento do projeto obedece a quatros passos que são mostrados a seguir:
Passo 1: Levando em consideração as especificações de desempenho dadas,
determine a localização desejada dos polos dominantes de malha fechada.

Passo 2: Utilizando a função de transferência de malha aberta 𝐺(𝑠) do sistema não


compensado, determine a deficiência angular ϕ para que os polos dominantes de
malha fechada estejam na posição desejada. A parte de avanço de fase do
compensador por atraso de fase deve contribuir com esse ângulo ϕ.

Passo 3: Supondo que adiante será escolhido 𝑇2 suficientemente alto para que o
módulo da parte de atraso de fase

1
𝑠1 + 𝑇
2
| |
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2

Seja aproximadamente igual à unidade, onde 𝑠 = 𝑠1 é um dos polos dominantes de


malha fechada, escolha de 𝑇1 e 𝛼 a partir do requisito

1
𝑠1 + 𝑇
1
⌊ 𝛼 = ϕ
𝑠1 + 𝑇
1

A escolha de 𝑇1 e 𝛼 não é única. Então determine o valor de 𝐾𝑐 da condição de módulo

1
𝑠1 + 𝑇
1
|𝐾𝑐 𝛼 𝐺(𝑠1 )| = 1
𝑠1 + 𝑇
1

Passo 4: Se a constante de erro estático de velocidade 𝐾𝑣 for especificada, determine


o valor de β que satisfaça esse requisito 𝐾𝑣 . A constante de erro estático de velocidade
é dada por:

𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)
𝑠→0

1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
= lim 𝑠 𝐾𝑐 ( 𝛼)( ) 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠+𝑇 1
𝑠 +
1 β𝑇2

β
= lim 𝑠 𝐾𝑐 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝛼
Onde 𝐾𝑐 e 𝛼 já foram determinados anteriormente no passo 3. Assim, dado o valor de
𝐾𝑣 , pode-se determinar o valor de β com base nessa última equação. Então, utilizando
o valor de βassim determinado, escolha o valor de 𝑇2 tal que

1
𝑠1 + 𝑇
2
| |≑1
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2

1
𝑠1 + 𝑇
2
−5° < ⌊ 𝛼 < 0°
𝑠1 +
𝛽𝑇2

Para o segundo caso (𝛼 = 𝛽), o procedimento para o compensador por atraso e


avanço de fase pode ser modificado da seguinte forma, obedecendo a cinco passos:

Passo 1: Levando em consideração as especificações de desempenho dadas,


determine a localização desejada dos polos dominantes de malha fechada.

Passo 2: O compensador por atraso e avanço de fase, mostrado anteriormente é


modificado para:

1 1
𝑠+𝑇 𝑠+𝑇
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ( )( )
𝛽 1
𝑠+𝑇 𝑠+
1 𝛽𝑇2

Onde 𝛽 > 1. A função de transferência de malha aberta do sistema compensado é


𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺(𝑠). Se a constante de erro estático de velocidade 𝐾𝑣 for especificada,
determine o valor do coeficiente 𝐾𝑐 a partir da seguinte equação:

𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)
𝑠→0

= lim 𝑠 𝐾𝑐 𝐺(𝑠)
𝑠→0

Passo 3: Para obter a posição desejada dos polos dominantes de malha fechada,
determine a contribuição angular ϕ que deve ser fornecida pela porção de avanço de
fase do compensador de atraso e avanço de fase.

Passo 4: Para o compensador por atraso e avanço de fase, será escolhido mais à
frente um valor de 𝑇2 suficientemente grande para que o módulo dado por:
1
𝑠1 + 𝑇
2
| |
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2

Seja aproximadamente igual à unidade, onde 𝑠 = 𝑠1 é um dos polos dominantes de


malha fechada. Determine os valores de 𝑇1 e 𝛽 com base nas condições de módulo e
de ângulo:

1
𝑠1 + 𝑇
1
|𝐾𝑐 ( ) 𝐺(𝑠1 )| = 1
𝛽
𝑠1 + 𝑇
1

1
𝑠1 + 𝑇
1
⌊ = ϕ
𝛽
𝑠1 + 𝑇
1

Passo 5: utilizando o valor de 𝛽 determinado, escolha 𝑇2 para que:

1
𝑠1 + 𝑇
2
| |≑1
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2

1
𝑠1 + 𝑇
2
−5° < ⌊ < 0°
1
𝑠1 +
𝛽𝑇2

Sendo assim, o valor de 𝛽𝑇2 , a maior constante de tempo do compensador por atraso
e avanço de fase, não deve ser muito grande, para que seja fisicamente realizável.

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