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In: C. Kirner e R. Tori (eds.), Realidade Virtual: Conceitos e Tendncias Livro do Pr-Simpsio SVR 2004, Cap. 11, p.179-201.

. Editora Mania de Livro, So Paulo, 2004 (ISBN 85-904873-1-8)

11 - Estereoscopia
Robson Augusto Siscoutto1, Flvio Szenberg2, Romero Tori1, Alberto B. Raposo2, Waldemar Celes2, Marcelo Gattass2 Departamento de Engenharia de Computao e Sistemas Digitais Escola Politcnica da Universidade de So Paulo INTERLAB - Laboratrio de Tecnologias Interativas Av. Prof. Luciano Gualberto, travessa 3, no. 158 - 05508-900 - So Paulo, SP, Brasil Departamento de Informtica, PUC - Rio TECGRAF - Grupo de Tecnologias em Computao Grfica R. Marqus de So Vicente, 225 - 22453-900 - Gvea, Rio de Janeiro RJ - Brasil
{robson.siscoutto, romero.tori}@poli.usp.br {szenberg, abraposo, celes, mgattass}@tecgraf.puc-rio.br
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Resumo. Este captulo apresenta uma abordagem bsica sobre estereoscopia, mostrando como se d a percepo das imagens estereoscpicas pela viso humana e de forma artificial, apresentando algumas tcnicas e dispositivos para a obteno da estereoscopia, bem como alguns fundamentos matemticos relacionados. Alm disso, alguns problemas relacionados com a visualizao estereoscpica gerada por computao so discutidos. Ao final, duas aplicaes em realidade virtual enfocando o uso de estereoscopia so apresentadas. 11.1 Introduo No curso da evoluo, alguns animais (inclusive o ser humano) passaram a apresentar olhos posicionados na frente da cabea. Esses animais perderam o incrvel campo visual de, praticamente, 360 graus, proporcionado por olhos laterais e opostos. Por outro lado, eles adquiriram uma nova funo: a viso binocular ou estereoscopia ("viso slida" em grego) [Fontoura, 2001]. Para entender, na prtica, o que vem a ser viso binocular e a sua importncia para a sobrevivncia, basta que se feche um dos olhos e se tente fazer as atividades cotidianas. Sob a viso monocular, o simples gesto de alcanar um objeto sobre a mesa passar a ser um desafio. A dificuldade mais evidente, nesse caso, a de perceber a profundidade e avaliar a distncia que separa um objeto do observador. A viso monocular conta com elementos para uma percepo rudimentar da profundidade, valendo-se apenas das leis da perspectiva, onde o tamanho aparente dos objetos diminui medida que esses se afastam do observador. Assim, os objetos mais prximos acabam escondendo, atrs de si, os objetos mais distantes que se encontram sobre o mesmo eixo de perspectiva. A viso tridimensional que temos do mundo resultado da interpretao, pelo crebro, das duas imagens bidimensionais que cada olho capta a partir de seu ponto de vista e das informaes sobre o grau de convergncia e divergncia. Os olhos humanos esto em mdia a 65 milmetros um do outro e podem convergir, de modo a cruzarem seus eixos em qualquer ponto a poucos centmetros frente do nariz, ficando estrbicos; podem tambm divergir ou ficar em paralelo quando se foca algo no infinito. Os eixos visuais dos animais que tm olhos laterais e opostos, obviamente, nunca se cruzam. Alm de imagens, o crebro coordena os movimentos dos msculos dos globos oculares

e recebe informaes sobre o grau de convergncia ou divergncia dos eixos visuais, o que lhe permite auferir a distncia em que os olhos se cruzam em um determinado momento [Fontoura, 2001]. Alm do processo natural para obteno da estereoscopia, que descrita em maiores detalhes na seo 11.2, outros processos artificiais, gerados ou no por computador, podem dar ao observador essa sensao de profundidade. A seo 11.3 descreve alguns dispositivos e tcnicas para a obteno artificial da estereoscopia. A seo 11.4 detalha os principais fundamentos matemticos utilizados no processo de criao e visualizao de imagens estereoscpicas. A visualizao estereoscpica pode ocasionar desconforto para o observador manifestado quando h esforo visual causado por problemas relacionados a falhas tecnolgicas ou ao sistema visual humano. A seo 11.5 apresenta possveis problemas na visualizao estereoscpica. Por fim, so apresentados, na seo 11.6, alguns exemplos prticos em realidade virtual que enfocam a utilizao de estereoscopia com o intuito de proporcionar ao usurio um maior grau de realismo com a obteno do senso de profundidade, volume, distncia e tamanho. 11.2 Estereoscopia Devido evoluo das tecnologias de udio, cada vez mais presente entre ns, seja via rdio de automvel ou CD, estamos muito acostumados em relacionar estreo ao som. Canais de udio ligados a caixas de som independentes fazem chegar aos nossos ouvidos sons ligeiramente diferentes e, nos casos de fone de ouvido, exclusivamente diferentes. Estes sons so processados por ns no crebro, dando-nos a sensao de imerso no ambiente onde os sons foram originados. Esta tecnologia de som estreo pode ser estendida ao visual [Lipton 1982]. Os animais, em especfico os seres humanos, so dotados de dois olhos que enxergam o mundo de forma diferente, pois esto separados por uma distncia. Isto pode ser observado com um simples experimento: alinhe o polegar da mo esquerda com uma bandeirinha e seu nariz, e foque sua viso para o dedo. Voc ver a bandeirinha como sendo duas, uma para cada olho (feche um olho e abra o outro e em seguida inverta), conforme Figura 11.1 (a). Agora convergindo a viso para a bandeirinha, a viso que voc ter com os dois olhos abertos mostrada na Figura 11.1 (b) o polegar agora visto como sendo dois.

(a)

(b)

Figura 11.1 a) Os olhos esto convergindo para o polegar e a bandeirinha vista como dupla imagem. b) Os olhos agora esto convergindo para a bandeirinha e o polegar visto como dupla imagem [StereoGraphics 1997].

Estas diferenas entre imagens geradas pelo olho direito e pelo olho esquerdo so processadas pelo crebro nos dando uma noo de profundidade e, com isto, tem-se a idia de imerso em um ambiente com objetos posicionados a distncias diferentes. Em computao grfica, normalmente so geradas imagens mono (isto , a partir de uma nica cmera virtual) e estas imagens so visualizadas por um monitor ou projetadas em um plano. A estereoscopia visual, ao contrrio, feita a partir da gerao de duas imagens, a partir das localizaes das cmeras virtuais separadas de uma determinada distncia. Os equipamentos de visualizao tambm afetam, e muito, a qualidade da viso estreo. Muitos equipamentos necessitam de formatos especiais de imagens para cada olho. Os formatos mais usuais tambm so listados, lembrando que no h um padro universalmente aceito. Sero abordados na seo 11.3, equipamentos para tal finalidade e seus funcionamentos. 11.2.1 Noes Bsicas Quando tiramos uma foto atravs de uma cmera fotogrfica usual, existem alguns efeitos que nos fornecem caractersticas tridimensionais da cena. Estes efeitos so chamados efeitos passivos. Eles so inerentes aparncia do mundo externo e independem dos nossos olhos, isto , giramos o papel fotogrfico e a imagem continua esttica. Alguns efeitos passivos que observamos comumente em fotos so: Perspectiva: elementos no fundo da imagem maiores que elementos mais frente so vistos com tamanhos projetados menores. Vale ressaltar aqui que, fundo e mais frente em uma foto so caractersticas imprprias, pois ao mximo que a imagem possa parecer tridimensional, esta na verdade planar. Na perspectiva, objetos de mesmo tamanho devem aparecer maiores na foto quanto mais prximos da cmera estiverem. Na Figura 11.2, os dois paraleleppedos tm mesmo tamanho, mas pelo efeito de perspectiva gerado a partir de linhas existentes (definindo um ponto de fuga), conclumos que o paraleleppedo que aparece mais ao centro da imagem tem tamanho real maior.

Figura 11.2 Efeito de perspectiva.

Iluminao: o efeito de iluminao aplicado cena adiciona imagem uma visualizao melhor da forma dos objetos presentes, contribuindo com o aumento do grau de realismo. Note que na Figura 11.3 (a), o que parece que existem um crculo e um hexgono, preenchidos com determinadas cores de forma uniforme. J na Figura 11.3 (b), podem-se observar as verdadeiras formas dos objetos tridimensionais, esfera e cubo.

(a)

(b)

Figura 11.3 Efeito de iluminao: a) sem iluminao e b) com iluminao.

Ocluso: a ocluso responsvel por esconder parcial ou integralmente objetos que estejam por de trs de outros. Com isto, observa-se a ordem dos objetos em termos de distncia cmera. Este efeito ilustrado na Figura 11.4. Na imagem da esquerda a esfera est por trs do cubo e na imagem da direita o cubo que est por trs.

Figura 11.4 Efeito de ocluso.

Sombra: quando podemos afirmar que um objeto est colado a um plano de apoio? Esta pergunta, apesar de simples, de difcil resposta em uma imagem resultante de uma projeo 3D para 2D. Isto porque o inverso dessa projeo, dado um ponto na imagem, uma reta no espao 3D, isto , diversos pontos na cena 3D alinhados com a cmera projetam-se em um mesmo ponto. Isto pode levar concluso que um objeto pode estar fixo a um plano ou ento mais prximo ao observador e solto no ar. A sombra auxilia na resposta de uma pergunta parecida com a proposta: quando podemos afirmar que um objeto no est colado ao plano? Uma sombra de um objeto est sempre no plano de apoio e se o objeto est a uma distncia na imagem da sombra, podemos concluir que o objeto no est no plano de apoio, como podemos ver na Figura 11.5 (a) com a esfera. Na mesma figura, parece que o cubo est fixado no plano de apoio, mas esta afirmao no pode ser comprovada baseada apenas em uma imagem projetada.

(a)

(b)

Figura 11.5 a) Efeito de sombra. b) Efeito do gradiente de textura (http://www.cquest.utoronto.ca/psych/psy280f/ch7/textureGrad.html).

Gradiente da textura: pode-se observar na Figura 11.5 (b), que os quadrados brancos e pretos indicam um decrescimento nos tamanhos indicando pontos onde se projetam algumas direes, definidos como ponto de fuga. Com isto, temos uma noo de profundidade.

A estereoscopia visual classificada como efeito ativo, pois no est presente diretamente em uma imagem, sendo interpretada pelo nosso crebro. O efeito estereoscpico produzido atravs de um conjunto de elementos, como ser visto a seguir. Podemos dizer que um visor estereoscpico um sistema ptico cujo componente final o crebro humano [StereoGraphics 1997]. Isto porque o crebro que faz a fuso das duas imagens (uma para cada olho) resultando em noes de profundidade, como ilustrado na Figura 11.6. So capturadas duas imagens ligeiramente diferentes relativas mesma cena, da mesma maneira que vemos o mundo real.

Figura 11.6 Vises de cada olho da mesma cena [Watson, 1998].

Uma conseqncia imediata da diferena das imagens capturadas pelos dois olhos o espaamento entre o mesmo ponto projetado nas duas retinas, chamado de disparidade na retina. Por exemplo, na Figura 11.7 (a), o olho da esquerda v a rvore esquerda do pinheiro, enquanto o olho direito a v direita. Estas duas imagens chegam ao crebro onde feita uma superposio, resultando na Figura 11.7 (b).

disparidade na retina
(a) (b)
Figura 11.7 a) Vises da mesma cena pelos dois olhos e b) Superposio das imagens e a disparidade na retina.

11.3 Dispositivos e Tcnicas Estereoscpicas A estereoscopia est relacionada capacidade de enxergar em trs dimenses, isto , de perceber a profundidade. O princpio de funcionamento da maioria dos dispositivos estereoscpicos o oferecimento de imagens distintas aos olhos esquerdo e direito do observador, proporcionando sensao de profundidade, tal qual quando se observa um objeto real. Algumas das principais tcnicas de estereoscopia esto resumidas nas prximas sees. 11.3.1 Vdeo Estereoscpico A base para a percepo estereoscpica a disparidade binocular do sistema visual humano, que gera duas imagens ligeiramente diferentes quando uma cena projetada nas retinas dos olhos. As duas perspectivas diferentes das imagens so fundidas no crtex visual do crebro, de forma a compor uma simples viso estereoscpica (tridimensional). Esse processo pode ser simulado atravs de duas cmeras organizadas com a mesma distncia interocular dos olhos humanos. Logo, colocando-se as cmeras separadas uma da outra com base nessa distncia, simula-se o sistema visual humano. Quando cada imagem das cmeras for apresentada ao seu olho correspondente, as duas imagens sero fundidas em uma nica imagem pelo crebro, produzindo a iluso de viso estereoscpica [Johanson, 2001]. O efeito de viso estreo em imagens em movimento, ou vdeo estereoscpico, obtido quando se utilizam duas cmeras de vdeo adequadamente posicionadas para captura do par de sinais de vdeo. Segundo Johanson (2001), h dois tipos de configuraes de cmeras passveis de utilizao para a captura de vdeo estereoscpico: Cmeras em eixo paralelo; Cmeras em eixo convergente (toed-in).

Na configurao de eixo paralelo, as cmeras so alinhadas de forma que os eixos centrais de suas lentes estejam em paralelo, conforme Figura 11.8 (a). A convergncia das imagens alcanada por meio de um pequeno deslocamento dos sensores de captura das cmeras ou por meio de uma traduo horizontal (deslocamento horizontal das imagens para se alterar a distncia ou paralaxe entre os pontos correspondentes das imagens do olho direito e do esquerdo) e do corte das imagens resultantes. Na segunda forma de configurao, eixo convergente, as duas cmeras so rotacionadas para que seus eixos centrais sejam convergidos sobre um mesmo ponto no plano de projeo, conforme Figura 11.8 (b). Em ambas as configuraes, as cmeras devem ser alinhadas horizontal e verticalmente, e a separao intereixo deve ser de aproximadamente 65 milmetros. Dessa forma, obter-se- uma sensao de estereoscopia mais realista.

(a)

(b)

Figura 11.8 Configurao de Cmeras: a) Cmeras em Eixo Paralelo e

b) Cmeras em Eixo Convergente (toed in) [Johanson, 2001]. Na configurao de cmeras convergentes ocorre um efeito indesejado devido ao desalinhamento vertical (paralaxe vertical) dos pontos das imagens esquerda e direita, sendo uma fonte de desconforto para o observador [Konrad, 1999]. A razo desse efeito, algumas vezes referido como distoro Keystone, que os sensores de captura de imagem das cmeras esto localizados em planos diferentes. Portanto, os pontos de vista esquerdo e direito possuem perspectivas ligeiramente diferentes na cena. O problema ilustrado na Figura 11.9.

(a)

(b)

Figura 11.9 Paralaxe Vertical causada por Distoro Keystone: a) Imagem Original e b) Viso do olho esquerdo e direito sobrepostas [Lacotte, 1995].

No caso da configurao de cmeras com eixos paralelos no ocorre paralaxe vertical, mas h necessidade de uma traduo horizontal das imagens resultantes. Por causa dessa traduo, as imagens no so perfeitamente sobrepostas. Esse fato requer cortes nas imagens, de forma que somente um campo de viso comum seja apresentado. Dependendo de como as imagens so traduzidas, os planos de convergncias podem ser posicionados em profundidades de percepo diferentes [Johanson, 2001]. 11.3.2 Estereoscpio O estereoscpio um instrumento composto por lentes que direcionam uma das imagens do par estereoscpico para o olho direito e a outra para o olho esquerdo, permitindo visualizar-se a imagem de forma tridimensional. A Figura 11.10 (a) traz o exemplo de um aparelho estereoscpio, ele separa fisicamente as vises esquerda e direita, eliminando a possibilidade do cruzamento entre as vises. No essencial, o estereoscpio constitudo por um par de lentes convexas montadas sobre um suporte [Alves, 1999; Machado, 1997].

Uma das grandes vantagens desse tipo de aparelho permitir que o observador ajuste a distncia pupilar entre as lentes, bem como ajuste a distncia de visualizao. Seu esquema bsico pode ser observado na Figura 11.10 (b).

(a)

(b)

Figura 11.10 Estereoscpio: a) Exemplo de Aparelho Estereoscpio e b) Esquema Bsico de um Estereoscpio.

11.3.3 Anglifo Anglifo o nome dado s figuras planas cujo relevo se obtm por cores complementares, normalmente vermelho e verde ou vermelho e azul esverdeado, conforme a Figura 11.11 (a). Nesse caso, cada um dos olhos utilizar um filtro diferente, feito de papel celofane, para visualizar as imagens do par estereoscpico. O filtro vermelho refletir a cor vermelha, deixando atingir o olho apenas as partes do anglifo que estejam na cor vermelha, e o olho que estiver com o filtro verde/azul receber a parte em verde/azul da imagem. A Figura 11.11 (b) apresenta modelos de culos para visualizao estereoscpica de anglifos. Assim, as duas imagens so separadas na observao e fundidas pelo crebro em uma nica imagem tridimensional em preto e branco [Machado, 1997; Mancini, 1998; Santos, 2000].

(a)

(b)

Figura 11.11 Figura Estereoscpica formada pelo processo de cores complementares: a) Exemplo de uma imagem anglifo e b) culos utilizados para viso estreo com anglifo [Wood, 2000].

As vantagens desse tipo de estreo so: Necessita apenas de um projetor ou monitor; Pode ser impressa;

Baixo custo culos so facilmente confeccionados. A desvantagem principal a perda de qualidade que a colorao impe. 11.3.4 Polarizao da Luz bastante comum o conceito de luz como energia que se transmite de forma ondulatria. Sendo assim, pode-se considerar que essas ondas vibram em todas as direes perpendiculares direo de deslocamento, conforme pode-se observar na Figura 11.12 (a). No entanto, em certas condies, as ondas de luz podem ser obrigadas a vibrar apenas num plano. Nesse caso, tem-se a luz polarizada que pode ser vista na Figura 11.12 (b).

Figura 11.12 Polarizao Linear: a) Raio de luz no polarizado e b) Luz polarizada linearmente vibrando apenas no plano vertical [Machado, 1997].

No processo de estereoscopia por polarizao da luz, so utilizados filtros polarizadores, os quais fazem com que as imagens projetadas do par estereoscpico sejam polarizadas em planos ortogonais (por exemplo, um plano vertical e um horizontal). Dessa forma, o observador utiliza filtros polarizadores ortogonais correspondentes aos planos de projeo e v com cada olho apenas uma das imagens projetadas. Da fuso das imagens vistas por cada olho, resultar a viso estereoscpica [Machado, 1997]. Pode-se citar como exemplo desse tipo de viso estereoscpica a utilizao de dois projetores, onde cada um produz a imagem referente a cada olho. Na frente das lentes dos projetores, so colocados filtros polarizados da luz projetada. Os filtros so rotacionados de tal forma que a polarizao da luz dos projetores tem orientaes defasadas de 90o. O observador, por sua vez, utiliza culos tambm com lentes polarizadas, com orientaes coincidentes com os filtros dos projetores. As projees dos dois projetores so sobrepostas em uma tela prateada, que preserva a polarizao da luz incidente na reflexo. Dessa forma, cada olho enxerga apenas a imagem projetada por um dos projetores, gerando o efeito estereoscpico. A Figura 11.13 apresenta um exemplo de projeo polarizada.

Figura 11.13 Projeo Polarizada da Luz.

Dentre as tcnicas mais comuns de polarizao de luz, a de luz vertical e a de luz circular so as mais utilizadas. A primeira possui a desvantagem de que com a inclinao da cabea do observador pode-se levar a perda do estreo. Para se resolver esse problema utilizado a polarizao circular. No caso do exemplo da Figura 11.13, o esquema a ser montado idntico, mudando apenas os filtros polarizadores. 11.3.5 culos Obturadores Sincronizados Segundo essa tcnica, o observador, ao visualizar a tela do computador ou televisor, deve utilizar culos especiais, cujas lentes so feitas de cristal lquido. As lentes podem ficar instantaneamente transparentes ou opacas de acordo com um controle eletrnico. Esse controle sincronizado com sinal de vdeo, de forma a deixar, por exemplo, opaca a lente da esquerda e transparente a da direita quando estiver sendo exibido, na tela, o quadro referente ao olho direito e vice-versa. O sinal de vdeo deve apresentar, na seqncia, as imagens esquerda e direita em sincronismo. Como as taxas de atualizao das imagens no vdeo so suficientemente rpidas (60Hz para cada olho), o resultado que cada olho enxerga uma imagem diferente, resultando no efeito estereoscpico. De forma alternativa, o sinal de vdeo pode ser entrelaado (linhas pares mostram a imagem esquerda e linhas mpares mostram a imagem direita), reduzindo o cintilamento da imagem. Existem hoje no mercado diversos culos obturadores. Os de custo mais elevado so controlados por um emissor de infravermelho que realiza a obturao das lentes dos culos. A Figura 11.14 (a) apresenta um exemplo de culos obturadores de custo mais elevado. Aqueles de baixo custo tm seu controlador conectado ao microcomputador ou fonte de vdeo e permitem a visualizao em estreo no monitor de vdeo ou na televiso [Santos, 2000]. A Figura 11.14 (b) mostra um exemplo dos culos obturadores de baixo custo.

(a)

(b)

Figura 11.14 culos Obturadores Sincronizados: a) CrystalEyes e b) SimulEyes VR (Stereographics, 1997).

11.3.6 Par Estreo Na visualizao por par estreo, so apresentadas duas imagens, lado a lado, geradas de forma que cada imagem seja posicionada considerando-se a distncia entre os olhos do observador e, ainda, ligeiramente deslocadas na horizontal. Para a visualizao de um par estreo, o usurio deve convergir os olhos at ver trs imagens. A imagem central aparece com profundidade. Os pares podem ser impressos ou ser mostrados na tela do computador. A Figura 11.15 apresenta um par estreo.

Figura 11.15 Par Estreo.

11.3.7 Efeito Pulfrich O olho humano tende a perceber a luz de forma mais lenta quando a intensidade menor. O efeito Pulfrich para obteno de estreo faz-se atravs do uso de um filtro em um dos olhos (pode ser uma lente de culos escuros) e uma animao convencional, conforme Figura 11.16 (a e b). A percepo diferenciada da mesma animao pelos dois olhos faz com que o usurio enxergue o mesmo objeto em posies diferentes com cada olho, gerando a sensao de profundidade. um sistema extremamente barato e simples, porm o controle da profundidade no completo e s funciona com objetos em movimento [NvNews, 2000; Santos, 2000].

(a)

(b)

Figura 11.16 Efeito Pulfrich: a) Filtro e b) Uma animao: quadro1 - lente escura e quadro2 lente clara [Wood, 2000].

11.3.8 Estereogramas de Pontos Aleatrios Estereogramas (Random-Dot Stereogram) so baseados na mesma idia dos pares estereoscpicos. Entretanto, as duas Figuras so construdas sobre uma mesma imagem com apenas uma parte alterada (aquela de que se deseja mudar a profundidade). A Figura 11.17 mostra um exemplo de um estereograma.

Figura 11.17 Estereograma de Pontos Aleatrios.

11.3.9 Estreo por Disparidade Cromtica (ChromaDepthtm) Com o uso de culos com lentes especiais, possvel codificar diferentes profundidades na imagem atravs de suas cores. As lentes ChromaDepth mudam a direo da luz que as atravessa de acordo com a cor, criando o efeito estreo. Todos os objetos em cores quentes (prximas ao vermelho) parecem estar mais perto do observador, enquanto os objetos de cores azuis (cores frias) parecem estar mais distantes. As demais cores reproduzem a profundidade entre as cores vermelha e azul, gradativamente, conforme a Figura 11.18.

Figura 11.18 ChromaDepth: Profundidade das Cores [Wood, 2000].

Esse mtodo bastante barato, porm no permite o uso das cores de forma natural e de fcil controle, ou seja, as cores dos objetos em uma cena devem ser escolhidas conforme o padro de profundidade de cada cor. Dessa forma, para que um homem seja colocado no fundo de uma cena, ele deve ter a cor azul. Uma grande desvantagem a restrio tabela de cores imposta na Figura 11.18. Isto impossibilita seu uso, por exemplo, em visualizao cientfica, pois a tabela de cores em funo de propriedades existentes ao longo dos objetos da cena e no em funo da distncia ao usurio. Esta tcnica funciona apenas para imagens estticas cenas e cmera sem alteraes. A vantagem a possibilidade de impresso. Para isto, existem dois tipos de culos: ChromaDepth 3D High Definition (HD): para visualizao em monitores; ChromaDepth 3D Standard Glasses: para visualizao em impressos.

11.3.10 Display Autoestereoscpico Nos displays autoestereoscpicos, as vises esquerda e direita so multiplexadas espacialmente, permitindo ao observador visualizar uma imagem tridimensional sem a necessidade culos especial. Cada imagem do par estreo fatiada e reside sobre as colunas pares e mpares do monitor. As fatias so direcionados para o olho do observador por meio de uma pelcula lenticular colocada na superfcie do monitor (Figura 11.19) ou pelo clculo de distncia e posicionamento dos olhos do observador. Maiores detalhes podem ser encontrados em Perlin (2000 e 2001) e em Dodgson (1998).

Figura 11.19 Display Autoestereoscpico.

11.4 Fundamentos Matemticos Conforme citado anteriormente, existem diferenas entre imagens formadas nas retinas de cada olho quando sobrepostas. Estas diferenas so na direo horizontal. A disparidade zero para objetos onde os olhos convergem. J a paralaxe a distncia entre os pontos correspondentes das imagens do olho direito e do esquerdo na imagem projetada na tela. Em outras palavras, disparidade e paralaxe so duas entidades similares, com a diferena que paralaxe medida na tela do computador e disparidade, na retina. a paralaxe que produz a disparidade, que por sua vez, produz o estreo. Os trs tipos bsicos de paralaxe so: Paralaxe zero: conhecida como ZPS (do ingls Zero Paralax Setting). Um ponto com paralaxe zero se encontra no plano de projeo, tendo a mesma projeo para os dois olhos (Figura 11.20 (a) ). Paralaxe negativa: significa que o cruzamento dos raios de projeo para cada olho encontra-se entre os olhos e a tela de projeo, dando a sensao de o objeto estar saindo da tela (Figura 11.20 (b) ). Paralaxe positiva: o cruzamento dos raios atrs do plano de projeo, dando a sensao de que o objeto est atrs da tela de projeo (Figura 11.20 (c) ).
E D

(a)

(b)

(c)

Figura 11.1 Tipos de paralaxe: a) Paralaxe zero (ZPS), b) Paralaxe negativa e c) Paralaxe positiva.

A paralaxe positiva P pode apresentar problema quando comparada distncia interaxial (tc) distncia entre os olhos. Quando P tem valor menor, mas prximo a tc o resultado ruim, a menos que se queira posicionar o objeto no infinito. Se P for maior que tc, significa que h um erro, pois um caso degenerado. Estes casos esto ilustrados na Figura 11.21.

tc

tc

tc

P < tc (ok)

P tc (ruim)

P > tc (divergente)

Figura 11.2 Problemas com paralaxe positiva.

Deve-se tomar cuidado para que as projees sempre caiam no retngulo que define o campo de viso no plano de projeo. Caso isto no ocorra, significando que apenas um dos olhos esteja vendo o ponto, a noo de estereoscopia perdida. Isto apenas aceitvel para pontos que se movam rapidamente. Um fator importante que deve ser levado em considerao que a distncia do observador tela afeta o efeito de estereoscopia. Quanto maior a distncia tela, maior ser o efeito estereoscpico (tanto positivo quanto negativo). Na Figura 11.22 ilustrado o caso para paralaxe positiva. Note que para o observador 2, que est mais distante da tela, o ponto tambm se encontra mais distante e para dentro, comparado ao observador 1.
Paralax positiva

obs. 2

obs. 1

tela

Figura 11.3 Efeito estereoscpico com paralaxe positiva com distncias diferentes do observador tela.

Um grande desafio da estereoscopia gerar maior efeito de profundidade com menor valor de paralaxe devido ao espao fsico limitado da tela e distncia mxima que um ambiente comporta para os observadores. Em regra geral, o ngulo de paralaxe () deve estar no intervalo [-1,5, 1,5], definindo paralaxes mnimas e mximas. O esquema de controle da paralaxe ilustrado na Figura 11.23, onde d a distncia do observador tela.

/2 /2

P/2

P/2 d

P = 2 * d * tan 2

Figura 11.4 Intervalo de controle do ngulo de paralaxe.

Em uma situao de desktop, normalmente d = 60cm. Portanto o valor mximo de paralaxe Pmax 1,57 cm. Em uma sala de visualizao com distncia mdia de 3m, o valor mximo de paralaxe Pmax 7,85 cm. Esta paralaxe relativa ao mundo fsico, onde so feitas as projees. Para transformar para o mundo virtual temos que dividir esta grandeza pela largura da tela de projeo e multiplicar pelo nmero de pontos horizontais. A distncia interaxial tambm influencia a paralaxe. Quanto maior a distncia interaxial, maior a paralaxe e, conseqentemente, maior a sensao de estreo. Contudo sempre se deve obedecer aos limites para a paralaxe positiva, mencionados anteriormente. Esta seo trata apenas de cmeras paralelas. Com isso, duas imagens no so sobrepostas por causa da distncia interaxial, exceto no ZPS. O esquema de cmeras paralelas mostrado na Figura 11.24 (a) [StereoGraphics 1997], onde d0 a distncia das cmeras ao ZPS.
Zzps Znear

HIT

HIT

tc

tc

(a)

(b)

Figura 11.5 a) Cmeras paralelas. b) Deformao do frustum.

A relao da paralaxe em funo da cmera dada por:


P (d m) = M . f c . t c . (1/d o 1/d m)

onde:

M: magnificao (telas maiores, paralaxes maiores); dm: objetos mais prximos da cmera produzem maior efeito de estereoscopia.

Em computao grfica costuma-se definir o frustum de viso (i.e., o cone alcanvel pela viso) sendo simtrico e a projeo feita no plano Znear. A simetria em estereoscopia desfeita como ser visto. Em estereoscopia, em funo de existncia de duas cmeras, existem regies de um frustum no alcanveis pelo outro, e vice-versa, como visto na Figura 11.24 (b), observado de cima. Zzps a distncia do ZPS s cmeras. Para solucionar o problema de diferena entre os frustums, eles so deformados, tornando-se em no-simtricos. Esta deformao dada na horizontal e definida pelo HIT (do ingls Horizontal Image Translation). O clculo do HIT (por semelhana de tringulos) ilustrado na Figura 11.25 (a).
Pmax/2
Zfar

Zfar
tc Zzps

Zzps
HIT Znear

Znear

HIT = tc . Z near / Z zps

tc/2
tc

tc/2

(a)

Pmin/2 (b)

Figura 11.6 a) Clculo do HIT. b) Clculo de tc dado Zzps.

Existem diversas maneiras de se trabalhar com os parmetros: Especifica-se Zzps e calcula-se tc a partir dele, conforme a Figura 11.25 (b): Para tc em funo de Pmin apenas, temos:

t c1 =

Pmim Z zps Z zps Z near

Para tc em funo de Pmin e Pmax apenas, temos:

t c2 =

Pmax Z far Z far Z near

Para que no ocorra uma extrapolao nos limites mnimos e mximos das paralaxes, tomamos o menor valor entre os dois, isto :

t c = min{t c1 , t c2 }

Calcula-se tc e Zzps que otimizam as paralaxes de cada cena entre um valor mximo e mnimo. Neste caso, tc dado em funo de Pmin e Pmax, conforme visto no caso anterior. Da Figura 11.25 (b), podemos tambm encontrar que

Z zps =

tc Z near t c Pmin

Como podemos notar, e se comprovar na prtica, nem sempre fcil gerar imagens estereoscpicas. Uma vez conhecidas as noes bsicas, a composio de imagens estereoscpicas uma arte, e no uma cincia exata.
11.5 Problemas

Existem alguns problemas bem conhecidos que envolvem imagens estereoscpicas, algumas vezes relacionados falha tecnolgica e outras vezes relacionados s caractersticas do sistema visual humano. Esses problemas so sempre manifestados quando h um esforo visual para obter-se uma viso estereoscpica, causando desconforto para o observador.

11.5.1 Problema de Convergncia/Acomodao


Quando se olha para um objeto no mundo real, os olhos focalizam o objeto que se deseja visualizar (acomodao pela alterao da forma dos cristalinos nos olhos) e convergem (giro de um olho em direo ao outro) sobre este mesmo objeto. Aps o processo de focalizao e convergncia dos olhos, o crebro funde as duas imagens (esquerda e direita) em apenas uma, possibilitando a visualizao estereoscpica ou em profundidade. Diferentes conjuntos de msculos controlam essas funes, e o caminho neurolgico para esses dois processos esto tambm separados. Apesar da complexidade, o ser humano cresce acostumado ou habituado a acumular as respostas ou experincias visuais realizadas durante toda vida. Ao contrrio do ocorre com os olhos no mundo real, quando se olha para uma tela ou monitor, os olhos so acomodados sobre o plano da tela, mas so convergidos com base na paralaxe entre as imagens esquerda e direita. Portanto h uma quebra da habitualidade das respostas nos dois mecanismos. Para algumas dessas pessoas, isso percebido como desconforto. Para minimizar os efeitos negativos do problema de convergncia/acomodao, o plano de convergncia deve estar posicionado no plano da tela ou monitor. Isso pode ser feito por meio de uma traduo e um corte apropriado da imagem horizontal, no caso de se utilizar uma configurao de cmera em eixo paralelo.

11.5.2 Conflitos entre a Interposio e a Profundidade Paralaxe


Se um objeto, em viso tridimensional, tem uma paralaxe negativa (est localizado entre a tela e o observador) e est sendo obstrudo pelas bordas da janela tridimensional em que est sendo apresentado, a sensao de profundidade estereoscpica seriamente prejudicada, conforme demonstra a Figura 11.26. Esse problema ocorre devido ao conflito entre a profundidade tridimensional resultante da paralaxe negativa e a interposio entre os objetos da cena e a tela.

(a)

(b)

Figura 11.7 Conflito entre paralaxe negativa e interposio: a) Visualizao correta e b) Visualizao incorreta [StereoGraphics 1997].

11.5.3 Efeito Crosstalk


Infelizmente, devido s limitaes da tecnologia atual em dispositivos de apresentao, como monitores de vdeo, a separao das imagens esquerda e direita pode originar dois problemas. No primeiro, como os monitores so usados em alta freqncia (de 100 a 120 Hz), os fsforos da tela no tm tempo suficiente para retornar ao seu estado de baixa energia entre as apresentaes da imagem esquerda e da imagem direita. No segundo problema, os obturadores de cristal lquido dos culos no podem bloquear 100% a passagem da luz. Parte da luz (aproximadamente 10%) pode passar atravs dos obturadores, permitindo que o olho veja, parcialmente, a outra imagem apresentada. Ambos os problemas acabam possibilitando que cada olho veja sua prpria imagem, mais uma sobreposio, ou um fantasma, da imagem do outro olho. Esse defeito, conhecido como efeito Crosstalk, no impede a visualizao estereoscpica, mas causa desconforto visual no observador [Lacotte, 1995].
11.6 Exemplos Prticos

So apresentadas duas aplicaes em realidade virtual enfocando o uso de estereoscopia. A primeira, denominada TecStereoPlayer, possibilita tocar vdeo com estereoscopia visual, enquanto a segunda, conhecida como Vdeo Avatar Estereoscpico, permite a integrao de vdeo real estereoscpico em ambientes virtuais tridimensionais.

11.6.1 TecStereoPlayer Um Sistema para Visualizao de AVIs Estreos


TecStereoPlayer um tocador de vdeos com estereoscopia visual. Todos os fundamentos e bases matemticas citados anteriormente j devem estar aplicados aos vdeos. O TecStereoPlayer apenas exibe. O desenvolvimento do TecStereoPlayer objetivou-se em suportar diversos formatos de vdeos estreos [Lipton 1997] e exibir tambm em diversos dispositivos estreos, transformando as imagens do vdeo quando necessrio. Um dos maiores problemas em sistemas de estereoscopia visual a falta de padro para imagens e, conseqentemente, para vdeos. Os formatos suportados pelo TecStereoPlayer so: Lado a lado: as imagens estereoscpicas neste formato so formadas por duas imagens colocadas lado a lado. Exemplo desse formato mostrado na Figura 11.27. Convencionalmente, a imagem colocada esquerda destinada ao olho esquerdo e a da direita, para o olho direito.

Figura 11.8 Exemplo de formato lado a lado de imagem estreo.

Acima e abaixo: neste formato, as imagens estereoscpicas so formadas por duas imagens colocadas uma acima da outra. Exemplo desse formato mostrado na Figura 11.28. Convencionalmente, a imagem colocada acima destinada ao olho esquerdo, e a abaixo, ao direito.

Figura 11.9 Exemplo de formato acima a abaixo de imagem estreo.

Para cada um desses formatos, ainda pode existir uma faixa preta separando as imagens. Uma justificativa para a existncia dessa faixa, vertical no formato lado a lado e horizontal no formato acima e abaixo, a imposio de alguns compressores de vdeo em relao razo de aspecto das imagens. Por isto, no existe um padro de altura (no caso vertical) ou largura (no caso horizontal) dessa faixa preta. Convencionalmente, busca-se adotar 5% da altura total para a faixa horizontal e 5% da largura total para a faixa vertical. Outros formatos existentes, mas no suportados pelo TecStereoPlayer, so: entrelaados por coluna e entrelaados por linha. A existncia desses formatos se deve ao fato de serem formatos especficos para determinados sistemas de equipamentos para visualizao estreo. Os dispositivos suportados pelo TecStereoPlayer so: Placas grficas com suporte ao OpenGL [OpenGL 2004] estreo: neste caso, existem 4 buffers, chamados de QuadBuffer dois para cada olho. Os culos podem ser ligados diretamente placa atravs de fios, eliminando a presena do emissor. Neste caso, geralmente, apenas um usurio pode utilizar o sistema por vez. Algumas placas suportam a utilizao de emissores. O TecStereoPlayer divide as imagens de cada imagem do vdeo para cada buffer de trs de cada olho. Depois de preencher os dois buffers traseiros, realizado o SwapBuffers. Monitores autoestereoscpico: para estes monitores, como mencionado anteriormente, no necessria a utilizao de culos. O TecStereoPlayer destina cada imagem de cada olho para um dos seus formatos internos e, atravs de uma comunicao via sada serial, passado ao monitor o formato utilizado. VRex: so projetores capazes de realizar estreo ativo e passivo, no simultaneamente. O formato exigido por este projetor o entrelaamento de colunas.

Isto , a imagem destinada para o olho da esquerda distribuda pelas colunas pares da imagem enviada ao projetor e a imagem destinada para o olho da direita pelas colunas pares. Atravs de um equipamento ligado entre a placa de vdeo e o projetor, permite-se tambm a utilizao do estreo do OpenGL atravs de uma entrada de S-Video. O TecStereoPlayer tambm reproduz na forma de anglifos, permitindo a visualizao com culos com filtros de cores em qualquer display ou dispositivo de projeo.

11.6.2 Vdeo Avatar Estereoscpico


Tcnicas de estereoscopia foram empregadas em um projeto de teleconferncia em virtualidade aumentada, denominado AVTC, com o objetivo de proporcionar volume e profundidade s imagens bidimensionais [Siscoutto, 2003a]. O AVTC baseado na integrao de vdeo avatar estereoscpico em ambientes virtuais tridimensionais, e permite ao pblico alvo da teleconferncia assistir ao vdeo de uma pessoa real imerso em um ambiente virtual, interagindo com o prprio ambiente e com o pblico. Comumente, a integrao de vdeo em ambientes virtuais se d por meio do processo de modelagem ou reconstruo tridimensional da imagem do usurio. Na reconstruo, simultaneamente ao processo de criao do avatar tridimensionais, obtmse a textura referente imagem do usurio, a qual mapeada sobre o modelo tridimensional [Ogi, 2000] [Mulligan, 2001]. Este esquema de reconstruo realizado no mbito tridimensional - insero de um avatar 3D em um ambiente virtual 3D requerendo uma arquitetura complexa e um alto grau de processamento [Ling, 2002]. O AVTC apresenta mtodos alternativos para o processo de integrao do vdeo no ambiente virtual. Esses mtodos, denominados pr-integrao e ps-integrao, prescindem de reconstruo, reduzindo, assim, a demanda por processamento baixando o custo do processo. As alternativas propostas baseiam-se na integrao de imagens reais bidimensionais do usurio em ambientes virtuais tridimensionais, em conjunto com a utilizao de dispositivos de visualizao estereoscpica [Siscoutto, 2003b]. A captura das imagens reais bidimensionais do usurio realizada por meio de um par de cmeras de vdeo, que capturam duas imagens bidimensionais (esquerda e direita), em tempo real, gerando vdeo estereoscpico. No mtodo pr-integrao, o vdeo integrado no ambiente virtual durante o pipeline de renderizao. Para isso, insere-se um modelo geomtrico de uma placa vertical, no local do ambiente onde dever aparecer a imagem do usurio (Figura 11.29 (a) ). Depois de inserida a placa, as imagens do usurio so tratadas visando-se tornar transparente a cor de fundo da imagem (azul na Figura 11.29 (b) ), restando apenas as imagens do apresentador. Posteriormente, mapeia-se a textura das imagens estereoscpicas do apresentador nas respectivas placas nas imagens estereoscpicas do ambiente virtual durante o pipeline de renderizao. Deve ser realizado o mapeamento tanto da viso esquerda quanto da viso direita do par estereoscpico do ambiente virtual tridimensional integrado. Por fim, obtido um par de imagens estereoscpicas integradas do ambiente virtual juntamente com a imagem do vdeo avatar (Figura 11.29 (c) ).

(a)

(b)

(c)

Figura 11.10 Ilustrao das imagens utilizadas no mapeamento de pr-integrao.

O mtodo de ps-integrao insere o vdeo no ambiente virtual na fase final do pipeline de renderizao, sendo necessrias 4 etapas. Na etapa 1, realizada a renderizao da cena, com obteno de um par de imagens bidimensionais estereoscpicas do ambiente virtual (Figura 11.30 (a) ); Na etapa 2, inserido um modelo geomtrico de uma placa vertical, com cor emissiva no ponto dentro do ambiente onde a imagem do usurio dever aparecer. Tambm realizada a desativao de toda a iluminao e textura emissiva presente no ambiente, de tal forma que, nas projees estereoscpicas resultantes da renderizao, apaream apenas as partes da placa no obstrudas por outros elementos da cena virtual (Figura 11.30 (b) ); Na etapa 3 executada uma segunda renderizao, obtendo-se um par de imagens bidimensionais estereoscpicas do ambiente virtual que contem apenas as partes visveis da placa (plano emissivo) (Figura 11.30 (b) ); Na ltima etapa, em conjunto com o par de imagens estereoscpicas do usurio (Figura 11.30 (c) ), realizado o mapeamento de textura das imagens estereoscpicas do vdeo nas respectivas imagens estereoscpicas do ambiente virtual, utilizando-se como referncia as partes visveis da placa na segunda renderizao (Figura 11.30 (d) ).

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 11.11 Ilustrao das imagens bidimensionais utilizadas no processo de mapeamento da ps-integrao.

Concludo o processo de integrao, so utilizados dispositivos de visualizao estereoscpica, tais como sistema de projeo polarizada ou culos obturadores sincronizados. As Figuras 11.31 (a) e 11.31 (b) mostram o par estereoscpico obtido aps o processo de integrao e a Figura 11.31 (c) apresenta as duas imagens do par sobrepostas utilizadas durante a visualizao estereoscpica.

(a)

(b)

(c)

Figura 11.12 Ilustrao das imagens obtidas aps o processo de integrao: a) imagem esquerda integrada, b) imagem direita integrada e c) imagens a e b sobrepostas.

Os testes realizados com o AVTC avaliaram possveis distores na captura e na de integrao das imagens reais em ambientes virtuais. Tambm foram analisados os aspectos visuais, o nvel de imerso alcanado e a viabilidade da visualizao estereoscpica. Os resultados constataram que a imagem de um objeto real inserida em um ambiente virtual apresenta exatamente a mesma forma, proporo e posicionamento quando comparado a um objeto virtual equivalente gerado dentro do ambiente virtual. Alm disso, confirmou-se que a visualizao estereoscpica vivel no processo de integrao de imagens 2D com imagens 3D, proporcionando a visualizao do vdeo avatar e do ambiente virtual com senso de volume e profundidade, sem que haja distino entre imagens 2D e 3D.
11.7 Concluso

A viso estereoscpica uma caracterstica do sistema visual humano que possibilita a visualizao tridimensional do ambiente a partir de imagens bidimensionais captadas pelas retinas. Se os dispositivos de sada grfica disponveis j produzissem imagens realmente tridimensionais (hologrficas, por exemplo), pesquisadores, desenvolvedores, artistas e demais profissionais envolvidos com a rea de Realidade Virtual no precisariam se preocupar com a estereoscopia, um artifcio interno de nosso sistema visual com o objetivo de contornar as limitaes de um sistema de captura bidimensional. No entanto essa mesma limitao tambm encontrada nos dispositivos de sada disponveis no mercado, obrigando-nos a lanar mo de artifcios similares se quisermos criar efeitos tridimensionais realistas a partir de dispositivos de exibio bidimensionais. Sendo assim, enquanto terminais hologrficos ou outra tecnologia de gerao de imagens verdadeiramente tridimensionais no se tornarem tecnolgica e economicamente viveis, a ponto de substiturem completamente os tradicionais dispositivos bidimensionais, a estereoscopia ser tema fundamental para estudantes, artistas, profissionais e pesquisadores envolvidos ou interessados na rea de Realidade Virtual. Este captulo apresentou os principais conceitos relacionados estereoscopia e as principais formas de se ger-las artificialmente. Foram discutidos tcnicas, tecnologias e problemas, alm de apresentados exemplos, ressaltando-se que a criao de imagens estereoscpicas muitas vezes mais arte que cincia exata.

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