Memoria PFC Jokin Aginaga

Jokin Aginaga Garca Proyecto Ingeniera Industrial
Universidad Pblica de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa
INDICE
1. INTRODUCCION____________________________________________________ 4
1.1. Introduccin ____________________________________________________________ 4
1.1.1. 1.1.2. 1.1.3. 1.1.4. 1.1.5. Antecedentes histricos ______________________________________________________ 5 Origen y desarrollo de la robtica ______________________________________________ 6 Manipuladores tipo Serie y Manipuladores tipo Paralelo ____________________________ 7 Manipuladores paralelos _____________________________________________________ 8 Manipuladores paralelos 6-RUS _______________________________________________ 9
1.2. Objetivos del proyecto ___________________________________________________ 10 1.3. Fases del proyecto ______________________________________________________ 10
1.3.1. 1.3.2. 1.3.3. 1.3.4. 1.3.5. 1.3.6. Estudio del mtodo empleado ________________________________________________ 10 Estudio completo de mecanismos sencillos ______________________________________ 11 Estudio cinemtico del manipulador paralelo ____________________________________ 11 Estudio dinmico y esttico del manipulador paralelo______________________________ 12 Estudio de las configuraciones singulares estacionarias ____________________________ 12 Diseo del manipulador paralelo ______________________________________________ 13
2.
ESTUDIO CINEMATICO ____________________________________________ 14

2.1. Introduccin ___________________________________________________________ 14 2.2. Sistemas de coordenadas _________________________________________________ 14
2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. Coordenadas relativas ______________________________________________________ 15 Coordenadas naturales ______________________________________________________ 15 Eleccin del sistema de coordenadas ___________________________________________ 15
2.3. El problema de posicin _________________________________________________ 15

2.3.1. 2.3.2. Mtodo de Newton-Raphson _________________________________________________ 16 Aplicacin al manipulador paralelo ____________________________________________ 17
2.4. El problema de velocidad ________________________________________________ 22 2.5. El problema de aceleracin _______________________________________________ 24 2.6. Resultados_____________________________________________________________ 27
3.
ESTUDIO DINAMICO ______________________________________________ 29

3.1. Introduccin ___________________________________________________________ 29
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Manipulador Paralelo de motores asncronos
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3.2. Matriz de masas ________________________________________________________ 29

3.2.1. Matriz de masa referida a 4 puntos ____________________________________________ 31
3.3. El problema dinmico ___________________________________________________ 33

3.3.1. 3.3.2. 3.3.3. 3.3.4. Introduccin ______________________________________________________________ 33 El problema dinmico directo ________________________________________________ 33 El problema dinmico inverso ________________________________________________ 36 El problema esttico________________________________________________________ 37
3.4. Resultados_____________________________________________________________ 39
3.4.1. 3.4.2. 3.4.3. Problema dinmico directo __________________________________________________ 39 Problema dinmico inverso __________________________________________________ 41 Problema esttico __________________________________________________________ 42
4.
ESTUDIO DE LAS CONFIGURACIONES ESTACIONARIAS _____________ 45

4.1. Introduccin ___________________________________________________________ 45 4.2. Configuraciones singulares estacionarias del manipulador paralelo _____________ 46
4.2.1. 4.2.2. 4.2.3. 4.2.4. Clculo de las configuraciones singulares estacionarias del manipulador paralelo ________ 47 Resultados _______________________________________________________________ 49 Utilidad de las configuraciones singulares estacionarias ____________________________ 52 Angulos mximos y mnimos en las cadenas biela-manivela ________________________ 53
4.2.4.1. Introduccin ___________________________________________________________ 53 4.2.4.2. Resultados _____________________________________________________________ 53
4.3. Otros clculos necesarios para el diseo ____________________________________ 54
5.
ANALISIS DE SENSIBILIDAD _______________________________________ 56

5.1. Introduccin ___________________________________________________________ 56 5.2. Sensibilidad de posicin__________________________________________________ 56 5.3. Sensibilidad de velocidad_________________________________________________ 58 5.4. Sensibilidad de aceleracin _______________________________________________ 60
6.
DISEO DEL MANIPULADOR PARALELO____________________________ 63

6.1. Introduccin ___________________________________________________________ 63 6.2. Motores _______________________________________________________________ 63 6.3. Reductores ____________________________________________________________ 64
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6.4. Manivelas _____________________________________________________________ 65 6.5. Junta biela-manivela ____________________________________________________ 67

6.5.1. 6.5.2. Rodamientos _____________________________________________________________ 68 Casquillo ________________________________________________________________ 71
6.6. Bielas _________________________________________________________________ 72

6.6.1. 6.6.2. 6.6.3. Barra ___________________________________________________________________ 73 Herradura ________________________________________________________________ 76 Acoplamiento barra-herradura ________________________________________________ 77
6.7. Junta esfrica __________________________________________________________ 77 6.8. Plataforma mvil _______________________________________________________ 79 6.9. Plataforma fija _________________________________________________________ 80 6.10. Manipulador paralelo ___________________________________________________ 81 6.11. Tolerancias dimensionales de las piezas. ____________________________________ 82 6.12. Materiales a emplear ____________________________________________________ 83
6.12.1. Acero ___________________________________________________________________ 83 6.12.2. Clasificacin de los aceros___________________________________________________ 84 6.12.2.1. 6.12.2.2. 6.12.2.3. 6.12.2.4. 6.12.3.1. 6.12.3.2. F-11XX: Aceros al carbono _____________________________________________ 84 F-12XX y F-13XX: Aceros aleados de gran resistencia________________________ 85 F-15XX y F-16XX: Aceros para cementar__________________________________ 85 F-17XX: Aceros para nitrurar____________________________________________ 86 Plataforma inferior ____________________________________________________ 86 Resto de piezas _______________________________________________________ 87
6.12.3. Aceros elegidos ___________________________________________________________ 86
6.12.4. Material para la plataforma superior ___________________________________________ 87
7.
BIBLIOGRAFIA ___________________________________________________ 88
Libros _____________________________________________________________________ 88
Catlogos y guas_______________________________________________________________ 89
ANEXO I Configuraciones Estacionarias_________________________________________ 90 ANEXO II Programas____________________________________________________ 103 ANEXO III Artculo para el C.N.I.M.__________________________________________ 144 ANEXO IV Catlogos ____________________________________________________ 150
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1. INTRODUCCION
1.1. Introduccin
En este proyecto se realiza un estudio mecnico de un manipulador paralelo de tipo 6-RUS, as como su diseo. Un manipulador paralelo de tipo 6-RUS es un mecanismo de cadena cerrada con 6 grados de libertad. Consiguientemente, el estudio ser elaborado en el campo de la sntesis de mecanismos. En primer lugar habr que saber de qu se habla cuando se habla de mecanismos. Segn Reuleaux un mecanismo se puede considerar como "una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento". En el diseo de una mquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia como por ejemplo la mecnica, la termodinmica, la mecnica de fluidos o la ciencia de materiales, y se deben tener en cuenta aspectos como el econmico, el esttico, etc. No obstante, de todos los estudios que se deben de realizar en el diseo de una mquina, el estudio mecnico es de primordial importancia, ya que la mecnica es la ciencia que relaciona la geometra, las fuerzas y los desplazamientos, factores que determinan el funcionamiento de la mquina. En el diseo de los mecanismos, el estudio mecnico ser uno de los ms importantes ya que, segn la definicin de mecanismo, el objetivo de stos es transformar el movimiento y el anlisis del movimiento lo realiza la mecnica. El diseo global de una mquina comienza por el diseo particular de los mecanismos que la componen; ya que los movimientos necesarios en la mquina se consiguen por medio de diferentes mecanismos y, por lo tanto, desde el punto de vista mecnico, las mquinas se pueden considerar formadas por la combinacin de varios mecanismos. En muchas mquinas, la energa se introduce por medio del movimiento giratorio de un motor elctrico o trmico y su objetivo es generar unos movimientos que no son giratorios, o si lo son, son ms rpidos o ms lentos que el movimiento de entrada. Estos
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cambios entre el movimiento de entrada y el de salida se consiguen por medio de mecanismos. En el diseo de un mecanismo o mquina, el proceso habitual es el siguiente: En primer lugar, se sintetiza el mecanismo o mquina, normalmente de forma aproximada. Posteriormente, se realiza el anlisis. Por regla general, el mecanismo o mquina sintetizada no suele realizar perfectamente el movimiento prescrito, o est mal dimensionado en cuanto a resistencia. Por ello, se hace necesario variar el diseo, y volver a realizar el anlisis, en un proceso iterativo hasta comprobar que el mecanismo o mquina realiza el movimiento deseado, y sus piezas estn dimensionadas de forma que sern capaces de soportar los esfuerzos a que vayan a estar sometidas.
1.1.1.
Antecedentes histricos
A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos tenan una palabra especfica para denominar a estas mquinas: automatos. De esta palabra deriva la actual, autmata: mquina que imita la figura y movimientos de un ser animado. Aunque el primer autmata data del 85 d.c. el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad es el gallo de Estrasburgo (1352). ste formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mueve las alas y el pico. Otro autmata relevante fabricado a lo largo de la historia es el Len mecnico (1499) construido por Leonardo Da Vinci y como mecanismo cabe mencionar el Elevador de agua (1534) construido por Juanelo Turriano, el cual se muestra a continuacin:
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Figura 1.1.1.1: Elevador de agua de Turriano Durante los siglos XVIII y XIX se crearon ingenios mecnicos que tenan alguna de las caractersticas de los robots actuales. Uno de los ms destacados fue el telar mecnico de Jacquard(1801), el cual utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la mquina. Es a partir de ese momento cuando se empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando paso a la automatizacin industrial.
1.1.2.
Origen y desarrollo de la robtica
Tras los primeros autmatas descritos en el apartado anterior, los progenitores ms directos de los robots fueron los telemanipuladores. stos fueron creados con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador. El telemanipulador realizaba los movimientos que ordenaba el operador desde su panel de mando. Por su propia concepcin, un telemanipulador precisa del mando continuo de un operador. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. Hacia 1960 empiezan a aparecer los primeros robots industriales, que posean generalmente 6 grados de libertad. En 1982, el profesor Makino desarrolla el concepto de robot SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un numero reducido de grados de libertad (3 4) y una configuracin orientada al ensamblado de piezas.
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Lejos de estos robots antropomrficos (imitan a la forma de brazo humano), aparece un nuevo concepto de manipulador: el manipulador paralelo.
1.1.3.
paralelo.
Manipuladores tipo Serie y Manipuladores tipo Paralelo
Bsicamente existen dos tipos de robots manipuladores: el tipo serie y el tipo Un Robot Manipulador tipo Serie (RMS) es una cadena cinemtica abierta cuyos eslabones mecnicos estn conectados en forma de serie. Un Robot Manipulador tipo Paralelo (RMP) es una cadena cinemtica cerrada cuyos eslabones mecnicos forman estructuras geomtricas cerradas. Los manipuladores paralelos presentan una serie de ventajas con respecto a los robots de brazo. Una de las ventajas consiste en el aumento de la relacin carga til-masa que proporciona este tipo de estructura. En efecto, cuando la estructura ocupa su posicin central los accionadores soportan aproximadamente la tercera parte de la carga til adems de importantes solicitaciones a flexin. Estas solicitaciones a flexin son menores en los manipuladores paralelos gracias a la adicin de dos efectos: las articulaciones imponen nicamente las restricciones traccin compresin y el reducido brazo de palanca. Otra caracterstica a destacar es la buena precisin de posicionamiento que poseen. Esto es debido, a que como ya se ha mencionado, las deformaciones a flexin (no medibles) son de pequea magnitud. Adems las restricciones geomtricas que presenta la realizacin de este tipo de mecanismos no son muy severas. Sin embargo, presentan una notoria desventaja, ya que su volumen de trabajo es mucho ms reducido. Se define volumen de trabajo como el espacio generado por el extremo del manipulador (robots antropomrficos) o por la plataforma mvil(paralelos), al moverse en todo su rango articular. El volumen articular depende de las dimensiones de los eslabones y del rango articular. Otra desventaja que poseen es que es necesario colocar el objeto a situar sobre su plataforma, ya que no presenta la posibilidad de manipular l mismo el objeto. En la
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manipulacin el rgano terminal debe poder agarrar el objeto y sustentarlo durante su movimiento. Por tanto, obviamente su alcance es muy reducido.
1.1.4.
Manipuladores paralelos
Los manipuladores paralelos estn caracterizados por el hecho de ser mecanismos de cadena cinemtica cerrada y constituidos por un elemento mvil con varios grados de libertad que est unido a la base fija del mecanismo por varias cadenas cinemticas en paralelo. Uno de los primeros manipuladores fue patentado por Pollard (1942), el fin al que estaba destinado este manipulador era el pintado de coches. Posteriormente, en 1965 Stewart propuso una estructura, conocida hoy en da como plataforma Stewart, que constituy el primer paso hacia las estructuras de los robots paralelos. En esta estructura el elemento mvil es una plataforma triangular donde cada uno de sus vrtices est conectada por una rtula a un submecanismo constituido por dos tornillos, dispuestos tambin de forma triangular, un extremo de cada uno de estos tornillos est unido por una articulacin giratoria a un segmento de eje vertical que puede girar alrededor de este eje. El otro extremo de uno de los dos tornillos es solidario a la rtula del plato mvil, mientras que el otro tornillo est unido por una articulacin giratoria al cuerpo homlogo. El mecanismo es por tanto una cadena cinemtica cerrada de seis grados de libertad.
Figura 1.1.4.1: Esquema de la Plataforma de Stewart
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1.1.5.
Manipuladores paralelos 6-RUS
Aparte de la Plataforma de Stewart, en la familia de manipuladores paralelos existen infinidad de tipos diferentes. Por ejemplo, manipuladores paralelos planos, espaciales y entre los espaciales de tres, cuatro, cinco y seis grados de libertad, con sus caractersticas cinemticas y dinmicas propias. Un tipo de estos mecanismos es el "Manipulador Paralelo 6-RKS" propuesto por Hunt (1983), sobre el que se centrarn los estudios realizados en este proyecto. Estos mecanismos se caracterizan por estar constituidos por una plataforma mvil, con seis grados de libertad, unida a una plataforma fija por medio de seis cadenas cinemticas formadas por actuador giratorio, manivela y biela.
Figura 1.1.5.1: Manipulador paralelo 6-RUS de Hunt Los actuadores giratorios "R" estn montados sobre la plataforma fija, las manivelas estn montadas sobre los ejes de los actuadores y las bielas estn conectadas por un extremo al extremo de la manivela por medio de una junta cardan o universal "U" y por el otro extremo a la plataforma mvil por medio de una junta esfrica "S". Una caracterstica cinemtica de los manipuladores paralelos 6-RUS es poseer configuraciones singulares estacionarias (CSE). En estas configuraciones, las velocidades de los puntos de la plataforma mvil son nulas independientemente de las velocidades
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articulares de los actuadores, poseyendo adems una serie de ventajas que se pondrn de manifiesto ms adelante. El manipulador paralelo 6-RUS ideado por Hunt ser el modelo utilizado para los estudios que se realizan en este proyecto.
1.2. Objetivos del proyecto

El objetivo final del presente proyecto es la construccin de un manipulador paralelo. Para ello, a travs de la sntesis de mecanismos, se estudiar la cinemtica y la dinmica del mecanismo. Entre las caractersticas cinemticas del manipulador paralelo, se encuentran las configuraciones estacionarias de la plataforma mvil. Estas posiciones sern de gran utilidad, puesto que se definirn las caractersticas deseadas para el diseo en funcin de las reacciones generadas en la trayectoria de una de ellas a otra, y de los pares necesarios para realizar dicha trayectoria en un determinado tiempo. Con estas reacciones, se tendrn datos necesarios para realizar el diseo.
1.3. Fases del proyecto

Desde antes de la propuesta hasta la presentacin del proyecto, el trabajo se ha estructurado en diferentes fases:
1.3.1.
Estudio del mtodo empleado
Por un lado estn los planteamientos tericos de posicin, velocidad, aceleracin, fuerzas y momentos. El mtodo que permite dar solucin a todos estos clculos aparece explicado en el libro Kinematic and Dynamic simulation of Multibody Sytems, de Javier Garca de Jaln y Eduardo Bayo. Por otro lado est la resolucin de los clculos anteriormente citados. Para resolver estos clculos se utiliza el programa Matlab. Matlab (Mathematics Laboratory) es un sistema general de software para matemticas y otras aplicaciones. Su uso est extendido entre investigadores, ingenieros y analistas. Las aplicaciones de Matlab, comprenden la mayora de las reas donde se aplican mtodos cuantitativos. Por lo tanto Matlab es un potente entorno integrado de clculo numrico y simblico, con extensiones para la
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programacin y otros campos especficos de la ingeniera, que ofrece gran cantidad de funciones, grficos en color de dos y tres dimensiones, y notacin matemtica estndar.
1.3.2.
Estudio completo de mecanismos sencillos
Con el fin de familiarizarse y comprender los mtodos analticos a utilizar en el proyecto, as como el programa informtico de clculo, se ha comenzado por el estudio de mecanismos sencillos, como un pndulo simple o un cuadriltero articulado. Dada la sencillez de estos mecanismos, los clculos y su resolucin son relativamente simples. Tambin permite la comprobacin de los resultados obtenidos utilizando las ecuaciones de la mecnica clsica Es necesario sealar, que estos resultados no tienen ninguna utilidad a la hora de estudiar el manipulador. Su utilidad es simplemente de aprendizaje.
1.3.3.
Estudio cinemtico del manipulador paralelo
El clculo cinemtico es aqul que se centra en la resolucin de posiciones, velocidades y aceleraciones de los distintos puntos del mecanismo. Para solucionar estas incgnitas, es necesario conocer las ecuaciones de limitacin o de restriccin. Estas, son ecuaciones de distancia entre puntos, perpendicularidad, paralelismo, etc. que definen la geometra del mecanismo. La solucin de las ecuaciones de limitacin resuelve el problema de posicin, sus primeras derivadas el de velocidad y sus segundas derivadas el de la aceleracin. Dado que en las ecuaciones de limitacin aparecen ecuaciones de segundo grado, se debe utilizar algn mtodo numrico para resolverlas. As, se opta por la utilizacin del mtodo Newton-Raphson para la resolucin de las ecuaciones de limitacin. Tambin son necesarios ciertos datos que conviertan los problemas cinemticos planteados en resolubles. Para obtener la solucin al problema de posicin es necesario conocer la posicin de cada manivela. En este problema viene dada la posicin de cada una de las manivelas por medio del ngulo que forman con la plataforma fija. En el clculo de velocidad, es necesario un dato adicional, que es la velocidad angular de cada manivela. Estas velocidades se calculan tomando como datos la velocidad angular de cada manivela.
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Para obtener las aceleraciones es preciso tener los datos de las aceleraciones angulares de cada manivela, adems de su velocidad angular y su ngulo.
1.3.4.
Estudio dinmico y esttico del manipulador paralelo
El clculo dinmico da solucin a las fuerzas y reacciones que se producen en el mecanismo. Para este problema hay tres situaciones posibles: esttica, dinmica directa y dinmica inversa. En el problema esttico se determina la carga que contrarresta a unas acciones dadas para que el mecanismo permanezca en equilibrio. Un ejemplo prctico de este caso se da cuando el manipulador ha situado la pieza en una posicin deseada, con el fin de que un operario o una mquina realicen operaciones sobre ella (taladrar, soldar, perforar,...) El problema dinmico directo calcula qu cinemtica se le produce al mecanismo bajo la accin de unas cargas dadas, y puede realizar una simulacin del movimiento del mecanismo. El problema dinmico inverso determina la carga que es necesaria aplicar al mecanismo para que se produzca en l una cinemtica deseada. Un caso real de clculo dinmico inverso se produce al querer pasar de una posicin a otra de la plataforma mvil en un tiempo y con una aceleracin determinadas. El tiempo, las aceleraciones y las posiciones inicial y final proporcionan los datos cinemticos. Con estos datos cinemticos se calculan los pares que deben ejercer los motores para que se d el estado cinemtico planteado.
1.3.5.
Estudio de las configuraciones singulares estacionarias
Las configuraciones estacionarias tienen la particularidad de que cuando se llega a ellas el mecanismo sufre un cambio en el nmero de grados de libertad que posee. Por tanto las configuraciones estacionarias constituyen las posiciones que limitan el movimiento del manipulador. Como se puede deducir, es de vital importancia conocer cada una de las configuraciones estacionarias o de volquete con el fin de trazar una ruta que permita pasar de una posicin a otra determinada del manipulador para permitir que el manipulador se site en cualquier posicin que cumpla sus ecuaciones de restriccin cinemticas. Es conveniente que cada uno de los seis motores que estn acoplados a sus
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respectivas bielas tengan dos sentidos de giro, para poder pasar de una posicin a otra por el recorrido ms corto, ya que en ocasiones el movimiento deseado ser de unos pocos grados. Por otro lado, estas posiciones poseen la ventaja de tener un alto grado de precisin en reposo, por lo que son usadas con relativa frecuencia en multitud de mecanismos. Para el clculo de las configuraciones estacionarias, es necesario establecer las ecuaciones que cumplen. Estas ecuaciones son, adems de las ecuaciones de limitacin, las ecuaciones que cumplen la condicin de que el eje del actuador, la manivela y la biela estn contenidos en un mismo plano.
1.3.6.
Diseo del manipulador paralelo
Tras realizar los distintos estudios de la mecnica del manipulador paralelo, se han obtenido ciertos parmetros de diseo. En esta fase, a travs de la resistencia de materiales, se utilizarn dichos parmetros para calcular secciones, desplazamientos, etc. Una vez obtenidos estos datos, se realizar el diseo de un manipulador paralelo, cuya construccin se pretende realizar en los talleres de la UPNA.
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2. ESTUDIO CINEMATICO
2.1. Introduccin
En primer lugar, se deben determinar las caractersticas del mecanismo a estudiar (nmero de eslabones, tipos de enlaces, puntos que lo configuran, etc.). Seguidamente, se plantean las ecuaciones que lo definen (ecuaciones de distancia entre puntos, perpendicularidad, paralelismo, etc.), a las que llamaremos ecuaciones de restriccin o limitacin. En estas ecuaciones, algunas de las variables sern las incgnitas del problema. Evidentemente, son necesarias tantas ecuaciones como incgnitas tiene el mecanismo. Una vez planteadas estas ecuaciones, se puede realizar el estudio cinemtico. El clculo cinemtico da solucin a los problemas de posicin, velocidad, y aceleracin. El problema de posicin se resuelve con las ecuaciones de limitacin, el de velocidad con la solucin de las primeras derivadas de las mismas, y el de aceleracin con las segundas derivadas. Antes de comenzar, se har referencia a la manera en la que se plantean las ecuaciones para la determinacin de la posicin del mecanismo.
2.2. Sistemas de coordenadas

Los diferentes slidos que constituyen un mecanismo, pueden ser modelizados de muchas y muy variadas maneras. Para determinar la posicin de un slido rgido en un espacio tridimensional, deberemos de utilizar, al menos, 6 parmetros: uno por cada grado de libertad del slido. Adems, los parmetros pueden referirse a una referencia absoluta, (inercial), o a una referencia relativa como puede ser, por ejemplo, otro slido del mecanismo. Las distintas maneras de resolver este problema se han clasificado para su anlisis y comparacin, y aqu se van a presentar dos tipos de coordenadas que frecuentemente se utilizan para determinar la posicin de un slido en el espacio, y para posteriormente simular el movimiento de varios slidos unidos entre s mediante pares cinemticos.
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2.2.1.
Coordenadas relativas
Las coordenadas relativas, definen la posicin de cada elemento de un mecanismo con relacin al elemento anterior de la cadena cinemtica, utilizando parmetros o coordenadas correspondientes a los grados de libertad de la unin entre los dos slidos. Por ejemplo, en un par de revolucin de un mecanismo en 2D, se define la posicin de un slido respecto del otro con el valor del ngulo del par de revolucin. En el caso de mecanismos de cadena abierta, si se utilizan coordenadas relativas, se tiene tantas coordenadas como grados de libertad, y de esta manera no existen ecuaciones de restriccin.
2.2.2.
Coordenadas naturales
Las coordenadas naturales, pueden definir la posicin de todos los puntos de un slido rgido mediante la posicin, en coordenadas cartesianas, de alguno de sus puntos, y la orientacin de algn vector que consideraremos solidario al cuerpo. Existen varias formas en las que con puntos y vectores podemos determinar la posicin de un slido rgido sin que nos sobren puntos o vectores. Las ecuaciones de restriccin de los pares cinemticos tambin se expresan en funcin de puntos y vectores.
2.2.3.
Eleccin del sistema de coordenadas
El sistema de coordenadas elegido es el de coordenadas naturales, ya que pese a necesitar ms coordenadas para un definir un mismo sistema, son ms sencillas de definir y llevan a sistemas de ecuaciones ms sencillos que las coordenadas relativas.
2.3. El problema de posicin

El problema de posicin consiste en determinar la posicin de todos los elementos del mecanismo. Matemticamente, se trata de determinar, a partir de un dato de entrada, la solucin del sistema de ecuaciones de limitacin. El dato o datos de entrada, pueden ser cualquiera de las distintas coordenadas utilizadas. Para el caso del manipulador paralelo, harn falta seis datos de entrada, que sern los ngulos de cada una de las manivelas.
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En general, las ecuaciones de limitacin no son lineales, por lo que hay que recurrir a mtodos numricos para resolverlas. El mtodo que se utilizar, ser el de NewtonRaphson.
2.3.1.
Mtodo de Newton-Raphson
Este mtodo es uno de los ms usados y efectivos. A diferencia de otros mtodos, el mtodo de Newton-Raphson no trabaja sobre un intervalo sino que basa su frmula en un proceso iterativo. El mtodo Newton-Raphson sustituye las ecuaciones por los dos primeros trminos de Taylor. De este modo, del sistema de ecuaciones de restriccin se pasa a un sistema de ecuaciones lineales. Para resolverlo, se parte de una aproximacin inicial y se itera hasta llegar a la solucin definitiva. Sea la aproximacin xi a la raz xr de f(x),
Figura 2.3.1.1: Interseccin de la tangente de f con el eje x Se traza la recta tangente a la curva en el punto (xi, f(xi)); sta cruza al eje x en un punto xi+1 que ser la siguiente aproximacin a la raz xr. Para calcular el punto xi+1, se calcula primero la ecuacin de la recta tangente. Se sabe que tiene pendiente m = f (xi) Y por lo tanto la ecuacin de la recta tangente es: y f(xi) = f (xi)(x - xi) Haciendo y = 0: f(xi) = f (xi)(x - xi)
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Y despejando x: x = xi f (x) f ' (x)
que es la frmula iterativa de Newton-Raphson para calcular la siguiente aproximacin: xi+1 = xi f (x) f ' (x) si f (xi) 0. no trabaja con intervalos donde
Ntese que el mtodo de Newton-Raphson
asegure que encontraremos la raz, y de hecho no se tiene ninguna garanta de aproximacin a dicha raz. Desde luego, existen ejemplos donde este mtodo no converge a la raz, en cuyo caso se dice que el mtodo diverge. Sin embargo, en los casos donde s converge a la raz lo hace con una rapidez impresionante, por lo cual es uno de los mtodos preferidos por excelencia. Tambin se puede observar que en el caso de que f (xi) = 0, el mtodo no se puede aplicar. De hecho, se aprecia geomtricamente que esto significa que la recta tangente es horizontal y por lo tanto no intersecta al eje x en ningn punto, a menos que coincida con ste, en cuyo caso xi mismo es una raz de f(x). Para dar solucin a ste nuevo sistema, hay que partir de una solucin aproximada, y a partir de ella, el ordenador realiza iteraciones hasta que el resultado se aproxima a la solucin en menos de un valor prefijado. El mtodo de Newton-Raphson tiene convergencia cuadrtica, y converge rpidamente hacia la solucin (4 o 5 iteraciones) si la solucin inicial aproximada es suficientemente buena. De cualquier forma, la solucin aproximada puede estimarse a ojo en la mayora de los casos.
2.3.2.
Aplicacin al manipulador paralelo
Inicialmente, es necesario determinar las caractersticas del manipulador (nmero de eslabones, tipos de enlaces, puntos que lo configuran, etc). El manipulador est constituido por dos plataformas: una mvil y otra fija. La plataforma fija es el elemento ms pesado y consistente con el fin de aportar rigidez al manipulador.
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Los seis motores que posee el manipulador se encuentran fijados sobre la plataforma fija, de tal forma que los ejes de los motores y su prolongacin forman un tringulo equiltero de un metro de lado y centrado sobre la plataforma fija. Se considera que el centro de giro de la manivela coincide con el extremo del eje del motor. En cada uno de los lados del tringulo de la plataforma fija se encuentran dos motores. En cada lado los motores se encuentran enfrentados y situados de tal forma que distan cada uno 0.05 metros del punto medio del lado del tringulo en el que se encuentran. Tanto para el estudio cinemtico como para el dinmico, se consideran las manivelas como barras de 0.1 metros de longitud, perpendiculares al eje del motor. La manivela est unida a la biela mediante una junta cardan. Dicha junta permite dos giros relativos entre biela y manivela. La longitud de la biela es de 0.6 metros. El otro extremo de la biela est unido a la plataforma mvil, mediante una junta esfrica, la cual permite el giro relativo entre biela y plataforma en los tres ejes. La plataforma mvil consiste en una placa con forma de tringulo regular de 0.5 m de lado. Idealmente se considera que en cada uno de los vrtices del tringulo se hallan los extremos de dos bielas. De este modo se simplifican las ecuaciones de restriccin, ya que de no coincidir los puntos se considerara la plataforma como un hexgono, perdiendo as la condicin de indeformabilidad y complicando las ecuaciones de limitacin A continuacin se muestra una figura del manipulador paralelo, en la que se presenta la nomenclatura que se utilizar en adelante.
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Figura 2.3.2.1: Puntos caractersticos del Manipulador Paralelo 6-RUS Una vez definidas las caractersticas geomtricas del mecanismo se plantean las ecuaciones de limitacin, que sern las de longitud constante de las bielas y las de la longitud constante de los lados de la plataforma mvil. Por lo que se tienen nueve ecuaciones cuadrticas, seis de las cuales corresponden a la condicin de longitud constante de las bielas y tres a las de longitud constante de los lados de la plataforma mvil. Las ecuaciones de limitacin se pueden representar en forma matricial del siguiente modo: F(q(t),t) = 0 donde q(t) es el vector de las coordenadas dependientes del mecanismo. Aplicando el mtodo de Newton-Raphson, se reemplazar cada ecuacin por los dos primeros trminos de su expresin de Taylor en el punto qi considerado como aproximacin a la solucin. Una vez hecha la sustitucin, el sistema queda: F(q(t),t) F(qi) + Fq(qi)(q-qi) = 0 donde la variable tiempo no ha sido tenida en cuenta, porque las condiciones de restriccin no dependen del tiempo. La matriz Fq es la matriz jacobiana de las ecuaciones de limitacin, es decir, la matriz de las derivadas parciales de estas ecuaciones con respecto a las coordenadas dependientes.
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En la ecuacin anterior se representa un sistema lineal que constituye una aproximacin al sistema no lineal. El vector q obtenido como solucin, ser una aproximacin de la solucin real del sistema. Llamando a esta solucin aproximada qi+1, se obtiene la siguiente frmula recursiva: F(qi) + Fq(qi)(qi+1-qi) = 0 que ser utilizada repetidamente hasta que la diferencia entre dos iteraciones sucesivas sea menor que la tolerancia establecida. Llevado esto al caso del manipulador paralelo, las ecuaciones de restriccin que componen el vector F son las siguientes: Ecuaciones de longitud constante de la biela: (x123-x12)2 + (y123-y12)2 + (z123-z12)2 l22 =0 (x123-x13)2 + (y123-y13)2 + (z123-z13)2 l32 =0 (x145-x14)2 + (y145-y14)2 + (z145-z14)2 l42 =0 (x145-x15)2 + (y145-y15)2 + (z145-z15)2 l52 =0 (x161-x16) + (y161-y16) + (z161-z16) l6 =0 (x161-x11)2 + (y161-y11)2 + (z161-z11)2 l12 =0 (x161-x123)2 + (y161-y123)2 + (z161-z123)2 a122 =0 (x145-x123)2 + (y145-y123)2 + (z145-z123)2 a342 =0 (x145-x161)2 + (y145-y161)2 + (z145-z161)2 a562 =0 Se define tambin el vector de incgnitas: q = {x123, y123, z123, x145, y145, z145, x161, y161, z161}T A la hora de utilizar el mtodo de Newton-Raphson, se tomarn los ngulos que forman las manivelas con el plano horizontal como datos de entrada, y las coordenadas de los tres vrtices de la plataforma superior como incgnitas (vector q). Antes de proceder a la resolucin del sistema, se deben calcular las posiciones del extremo libre de la manivela, para lo que se recurre a las siguientes ecuaciones:
2 2 2 2
(2.3.1) (2.3.2) (2.3.3) (2.3.4) (2.3.5) (2.3.6) (2.3.7) (2.3.8) (2.3.9)
Ecuaciones de longitud constante de cada lado de la plataforma mvil:
x 11 = x 01 + r1cos(z1 )
y 02 - y 01 ( x 02 - x 01 ) + ( y 02 - y 01 )
2 2
(2.3.10)
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y11 = y 01 - r1sin(z1 ) z11 = z 01 + r1cos(z1 )
x 02 - x 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2
(2.3.11) (2.3.12)
x 12 = x 02 + r2 cos(z 2 )
y 02 - y 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2 x 02 - x 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2
(2.3.13)
y 12 = y 02 - r2 cos(z 2 )
(2.3.14) (2.3.15)
z12 = z 02 + r2 sin(z 2 )
x 13 = x 03 - r3 cos(z 3 ) y 03 - y 04 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2 x 04 - x 03 ( x 04 - x 03 ) + ( y 04 - y 03 )
2 2
(2.3.16)
y 13 = y 03 - r3 cos(z 3 )
z13 = z 03 + r3 sin(z3 ) x 14 = x 04 - r4 sin(z 4 )
(2.3.17) (2.3.18)
y 03 - y 04 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2 x 04 - x 03 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2
(2.3.19)
y 14 = y 04 - r4 cos(z 4 )
(2.3.20) (2.3.21)
z14 = z 04 + r4 sin(z 4 )
x 15 = x 05 - r5 cos(z 5 ) y 05 - y 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2 x 05 - x 06 ( x 06 - x 05 ) + ( y 06 - y 05 )
2 2
(2.3.22)
y 15 = y 05 + r5 cos(z 5 ) z15 = z 05 + r5 sin(z5 ) x 16 = x 06 - r6 cos(z 6 )
(2.3.23) (2.3.24)
y 05 - y 06 ( x 06 - x 05 ) + ( y 06 - y 05 ) x 05 - x 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2
2 2
(2.3.25)
y 16 = y 06 + r6 cos(z 6 )
(2.3.26)
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z16 = z 06 + r6 sin(z6 )
(2.3.27)
Una vez obtenidas las coordenadas de los extremos libres de las manivelas, ya se puede aplicar el mtodo de Newton-Raphson. Para ello, se realizar un algoritmo en Matlab, el cual para distintos ngulos de entrada soluciona el problema de posicin inicial. Por ltimo, se presenta la matriz Jacobiana necesaria para la aplicacin del mtodo:
0 0 0 0 0 0 ( x123 - x12 ) ( y123 - y12 ) ( z123 - z12 ) (x ( y123 - y13 ) ( z123 - z13 ) 0 0 0 0 0 0 123 - x13 ) 0 0 0 ( x145 - x14 ) ( y145 - y14 ) ( z145 - z14 ) 0 0 0 0 0 0 ( x145 - x15 ) ( y145 - y15 ) ( z145 - z15 ) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ( x161 - x16 ) ( y161 - y16 ) ( z161 - z16 ) Fq = 0 0 0 0 0 0 ( x161 - x11 ) ( y161 - y11 ) ( z161 - z11 ) ( x 0 0 0 ( x161 - x123 ) ( y161 - y123 ) ( z161 - z123 ) - x161 ) ( y123 - y161 ) ( z123 - z161 ) 123 ( x123 - x145 ) ( y123 - y145 ) ( z123 - z145 ) ( x145 - x123 ) ( y145 - y123 ) ( z145 - z123 ) 0 0 0 0 0 0 ( x145 - x161 ) ( y145 - y161 ) ( z145 - z161 ) ( x161 - x145 ) ( y161 - y145 ) ( z161 - z145 )
2.4. El problema de velocidad

El problema de velocidad consiste en encontrar la solucin del sistema de ecuaciones formado por las primeras derivadas de las ecuaciones de limitacin con respecto del tiempo. Al hacer estas derivadas, todas las ecuaciones se linearizan y por tanto no es necesario ningn proceso iterativo. Como en el caso anterior, hace falta incluir una condicin de velocidad para que el sistema sea compatible y determinado. Para ello, se tomar como dato la velocidad angular de las manivelas, y a partir de ah se proceder a calcular las velocidades en los vrtices de la plataforma superior. Antes de resolver el sistema, se debe calcular la velocidad en el extremo libre de las manivelas, para lo cual se deben derivar las ecuaciones (2.3.10) a (2.3.27):
vx 11 = -w 1r1sin(z1 )
y 02 - y 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2 x 02 - x 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2
(2.4.1)
vy 11 = w 1r1sin(z1 )
(2.4.2)
vz 11 = w 1r1cos( z 1 )
(2.4.3)
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vx 12 = - w 2 r2 sin(z 2 )
y 02 - y 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2 x 02 - x 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2
(2.4.4)
vy 12 = w 2 r2 sin(z 2 )
(2.4.5)
vz 12 = w 2 r2 cos(z 2 )
vx 13 = w 3 r3 sin(z 3 )
2
(2.4.6)
y 03 - y 04 ( x 04 - x 03 ) + ( y 04 - y 03 ) x 04 - x 03 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2
2
(2.4.7)
vy 13 = w 3 r3 sin(z 3 ) vz13 = w 3 r3 cos(z3 ) vx 14 = w 4 r4 sin(z 4 )
(2.4.8)
(2.4.9)
y 03 - y 04 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2 x 04 - x 03 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2
(2.4.10)
vy 14 = w 4 r4 sin(z 4 )
(2.4.11)
vz 14 = w 4 r4 cos(z 4 )
vx 15 = w 5 r5 sin(z 5 )
(2.4.12)
y 05 - y 06 ( x 06 - x 05 ) + ( y 06 - y 05 ) x 05 - x 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2
2 2
(2.4.13)
vy 15 = - w 5 r5 sin(z 5 ) vz15 = w 5 r5 cos(z5 ) vx 16 = w 6 r6 sin(z 6 )
(2.4.14)
(2.4.15)
y 05 - y 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2 x 05 - x 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2
(2.4.16)
vy 16 = - w 6 r6 sin(z 6 )
(2.4.17)
vz16 = w 6 r6 cos(z6 )
(2.4.18)
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Una vez realizados estos clculos, se proceder a la resolucin del problema de velocidad, para lo cual se derivarn las ecuaciones de limitacin, obtenindose el siguiente sistema:
& Fq q + Ft = 0
donde Fq es el jacobiano de las ecuaciones de restriccin, q son las tres componentes de las velocidades de los vrtices de la plataforma superior (la derivada con respecto del tiempo del vector de coordenadas), y Ft es la derivada parcial de las ecuaciones de limitacin respecto del tiempo, mostrada a continuacin:
.
( x 123 - x 12 )vx 12 + ( y123 - y 12 )vy 12 + ( z123 - z12 )vz12 ( x 123 - x13 )vx 13 + ( y 123 - y 13 )vy 13 + ( z123 - z13 )vz 13 ( x145 - x14 )vx 14 + ( y 145 - y 14 )vy 14 + ( z145 - z14 )vz 14 ( x145 - x15 )vx 15 + ( y 145 - y 15 )vy 15 + ( z145 - z15 )vz 15 F t = ( x 161 - x 16 )vx 16 + ( y161 - y16 )vy 16 + ( z161 - z16 )vz 16 ( x 161 - x 12 )vx 11 + ( y161 - y11 )vy 11 + ( z161 - z11 )vz 11 0 0 0
2.5. El problema de aceleracin

Para encontrar el vector de aceleracin dependiente && , simplemente se debe q diferenciar con respecto del tiempo la ecuacin de velocidad, lo que conduce al siguiente resultado:
& & & Fq(q(t),t) && = - F t - F q q q

& Si el vector de posicin q y el vector de velocidad q son conocidos, entonces
resolviendo el sistema lineal se puede encontrar el vector de aceleracin dependiente && . q Ntese que la matriz que encabeza los sistemas lineales de ecuaciones anteriores (posicin y velocidad) es exactamente la misma; esto significa que si ha sido formada y triangularizada par resolver el problema de velocidad, el anlisis de aceleracin puede hacerse simplemente formando el miembro derecho de la ecuacin y realizando una reduccin hacia delante y una sustitucin hacia atrs. Cuando no hay ecuaciones de
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limitacin dependientes del tiempo, el problema de velocidad es homogneo, mientras que el problema de aceleracin es siempre no homogneo siempre y cuando las velocidades no sean iguales a cero. Tal y como se ha procedido en los anteriores casos, lo primero que se debe obtener es la aceleracin en el extremo libre de la manivela. Para ello, se dispone de las siguientes ecuaciones, derivadas respecto del tiempo de las ecuaciones (2.4.1) a (2.4.18):
ax11 = -a1r1sin(z1 ) y 02 - y 01 ( x 02 - x 01 ) + ( y 02 - y 01 )
x 02 - x 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2
2
- w 1 r1cos(z1 )
2
y 02 - y 01 ( x 02 - x 01 )2 + ( y 02 - y 01 )2
x 02 - x 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2
ay 11 = a 1r1sin(z1 )
+ w 1 r1cos( z1 )
az11 = a 1r1sin(z1 ) - w 1 r1cos( z1 ) ax 12 = -a 2 r2 sin(z 2 ) y 02 - y 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2 x 02 - x 01 ( x 02 - x 01 ) + ( y 02 - y 01 )

2 2 2
- w 2 r2 cos( z 2 )
2
y 02 - y 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2 x 02 - x 01 ( x 02 - x 01 ) 2 + ( y 02 - y 01 ) 2
ay 12 = a 2 r2 sin(z 2 )
+ w 2 r2 cos( z 2 )
az12 = a 2 r2 cos(z 2 ) - w 2 r2 sin( z 2 ) ax 13 = a 3 r3 sin(z 3 ) y 03 - y 04 ( x 04 - x 03 ) + ( y 04 - y 03 ) x 04 - x 03 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2

2
2 2
+ w 3 r3 cos( z 3 )
2
y 03 - y 04 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2 x 04 - x 03 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2
ay 13 = a 3 r3 sin(z 3 )
+ w 3 r3 cos( z 3 )
az13 = a 3 r3 cos(z 3 ) - w 3 r3 sin( z 3 ) ax14 = a 4 r4 sin(z 4 ) ay14 = a 4 r4 sin(z 4 ) y 03 - y 04 ( x 04 - x 03 ) + ( y 04 - y 03 ) x 04 - x 03 ( x 04 - x 03 ) + ( y 04 - y 03 )

2 2 2 2 2
+ w 4 r4 cos(z 4 ) + w 4 r4 cos(z 4 )
2
y 03 - y 04 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 )2 x 04 - x 03 ( x 04 - x 03 ) 2 + ( y 04 - y 03 ) 2
az14 = a 4 r4 cos(z 4 ) - w 4 r4 sin( z 4 ) ax15 = a 5 r5 sin(z 5 ) y 05 - y 06 ( x 06 - x 05 ) + ( y 06 - y 05 )

2 2
+ w 5 r5 cos(z 5 )
y 05 - y 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2
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ay15 = -a 5 r5 sin(z 5 )
x 05 - x 06 ( x 06 - x 05 ) + ( y 06 - y 05 )
2 2 2
- w 5 r5 cos(z 5 )
x 05 - x 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2
az15 = a 5 r5 cos(z 5 ) - w 5 r5 sin( z 5 ) ax16 = a 6 r6 sin(z 6 ) y 05 - y 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2 x 05 - x 06 ( x 06 - x 05 ) + ( y 06 - y 05 )

2 2 2
+ w 6 r6 cos(z 6 )
2
y 05 - y 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2 x 05 - x 06 ( x 06 - x 05 ) 2 + ( y 06 - y 05 ) 2
ay16 = -a 6 r6 sin(z 6 )
- w 6 r6 cos( z 6 )
az16 = a 6 r6 cos(z 6 ) - w 6 r6 sin( z 6 )
& & & Calculado esto, los trminos de la ecuacin Fq(q(t),t) && = - F t - F q q toman la q
siguiente forma:
0 0 0 0 0 ( x123 - x12 ) ( y123 - y12 ) ( z123 - z12 ) ( x - x ) ( y - y ) (z - z ) 0 0 0 0 0 13 123 13 123 13 123 0 0 0 ( x145 - x14 ) ( y145 - y14 ) ( z145 - z14 ) 0 0 0 0 0 ( x145 - x15 ) ( y145 - y15 ) ( z145 - z15 ) 0 0 0 0 0 0 0 0 ( x161 - x16 ) ( y161 - y16 ) 0 0 0 0 0 0 ( x161 - x11 ) ( y161 - y11 ) ( x - x ) ( y - y ) ( z - z ) 0 0 0 ( x161 - x123 ) ( y161 - y123 ) 123 161 123 161 123 161 0 0 ( x123 - x145 ) ( y123 - y145 ) ( z123 - z145 ) ( x145 - x123 ) ( y145 - y123 ) ( z145 - z123 ) 0 0 0 ( x145 - x161 ) ( y145 - y161 ) ( z145 - z161 ) ( x161 - x145 ) ( y161 - y145 ) ax123 ay 123 az123 0 0 ax145 ay145 = ( z161 - z16 ) ( z161 - z11 ) az145 ( z161 - z123 ) ax161 0 ay161 az ( z161 - z145 ) 161 0 0
( x123 - x12 )ax12 + ( y123 - y12 )ay12 + ( z123 - z12 )az12 ( x - x )ax + ( y - y )ay + ( z - z )az 13 13 123 13 13 123 13 13 123 ( x145 - x14 )ax14 + ( y145 - y14 )ay14 + ( z145 - z14 )az14 ( x145 - x15 )ax15 + ( y145 - y15 )ay15 + ( z145 - z15 )az15 ( x161 - x16 )ax16 + ( y161 - y16 )ay16 + ( z161 - z16 )az16 ( x161 - x11 )ax11 + ( y161 - y11)ay11 + ( z161 - z11)az11 0 0 0
0 0 0 0 0 0 ( vx123 - vx12 ) ( vy123 - vy12 ) ( vz123 - vz12 ) ( vx - vx ) ( vy - vy ) ( vz - vz ) 0 0 0 0 0 0 123 13 123 13 123 13 0 0 0 ( vx145 - vx14 ) ( vy145 - vy14 ) ( vz145 - vz14 ) 0 0 0 0 0 0 ( vx145 - vx15 ) ( vy145 - vy15 ) ( vz145 - vz15 ) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ( vx161 - vx16 ) ( vy161 - vy16 ) ( vz161 - vz16 ) 0 0 0 0 0 0 ( vx161 - vx11) ( vy161 - vy11 ) ( vz161 - vz11 ) ( vx - vx ) ( vy - vy ) ( vz - vz ) 0 0 0 ( vx161 - vx123 ) ( vy161 - vy123 ) ( vz161 - vz123 ) 161 123 161 123 161 123 0 0 0 ( vx123 - vx145 ) ( vy123 - vy145 ) ( vz123 - vz145 ) ( vx145 - vx123 ) ( vy145 - vy123 ) ( vz145 - vz123 ) 0 0 0 ( vx145 - vx161) ( vy145 - vy161 ) ( vz145 - vz161 ) ( vx161 - vx145 ) ( vy161 - vy145 ) ( vz161 - vz145 )
vx123 vy 123 vz123 vx145 vy145 vz145 vx 161 vy161 vz 161
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( vx123 - vx12 )vx12 + ( vy123 - vy12 )vy12 + ( vz123 - vz12 )vz12 ( vx - vx )vx + ( vy - vy )vy + ( vz - vz )vz 13 13 123 13 13 123 13 13 123 ( vx145 - vx14 )vx14 + ( vy145 - vy14 )vy14 + ( vz145 - vz14 )vz14 ( vx145 - vx15 )vx15 + ( vy145 - vy15 )vy15 + ( vz145 - vz15 )vz15 + ( vx161 - vx16 )vx16 + ( vy161 - vy16 )vy16 + ( vz161 - vz16 )vz16 ( vx161 - vx11 )vx11 + ( vy161 - vy11 )vy11 + ( vz161 - vz11)vz11 0 0 0
Ecuacin de sencilla resolucin puesto que slo tiene incgnitas en su parte izquierda.
2.6. Resultados
Una vez planteadas todas las ecuaciones, se programan en Matlab los algoritmos necesarios para su resolucin. As, se obtiene un programa que para distintos valores de entrada (posicin, velocidad angular y aceleracin angular de la manivela), calcula la posicin, velocidad y aceleracin de los tres vrtices de la plataforma superior. Los datos del manipulador paralelo son los siguientes: Longitud de las bielas = 0.6 m Longitud de las manivelas = 0.1 m Longitud de los lados de la plataforma superior = 0.5 m Se introducen los datos en la siguiente ventana:
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Figura 2.6.1: Ventana de datos de entrada del problema cinemtico Para los datos de entrada de la figura anterior, los resultados son los siguientes:
Posiciones (m) x123 -0,1542 y123 z123 x145 y145 z145 x161 y161 z161 0,2671 0,568 0,2671 0 0,6022 -0,1753 -0,2323 0,833 Velocidades (m/s) vx123 0,0163 vy123 vz123 vx145 vy145 vz145 vx161 vy161 vz161 -0,0282 0,0537 0,0388 0 -0,0026 0,0534 -0,0305 0,0298 Aceleraciones (m/s ) ax123 0,1875 ay123 az123 ax145 ay145 az145 ax161 ay161 az161 -0,0468 0,033 0,0536 0 -0,0604 0,0808 -0,0464 -0,01
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3. ESTUDIO DINAMICO
3.1. Introduccin
Las ecuaciones de la dinmica de un sistema multicuerpo las podemos obtener a travs de varios procedimientos matemticos como: el principio de los desplazamientos virtuales, el principio de Hamilton, las ecuaciones de Lagrange, o el mtodo de las potencias virtuales. De esta manera, podremos llegar a distintas expresiones con las que podremos modelar y simular sistemas dinmicos multicuerpo. En el problema dinmico, entran en juego las fuerzas y reacciones que se producen en el mecanismo. La ecuacin que se utiliza es bsicamente la de la 2 Ley de Newton: F=ma Esta ecuacin necesariamente debe modificarse para realizar los clculos que aqu competen, ya que no se supone que la masa de los eslabones est concentrada en su centro de gravedad, sino que la masa se distribuye entre varios puntos del mismo, que sern llamados puntos caractersticos del eslabn. Para ello, y para poder utilizar la ecuacin para sistemas multicuerpo, se utiliza la matriz de masas, la cual se describe en el siguiente apartado.
3.2. Matriz de masas

En esta seccin se va a explicar la forma en la que se construye la matriz de masas de un slido, para que multiplicndola por las aceleraciones, se obtenga el vector de las fuerzas de inercia. La forma que tomar la matriz de masas, depender de las coordenadas que se utilicen para representar el mecanismo. Las fuerzas de inercia sern representadas por medio de fuerzas equivalentes que sean congruentes con las coordenadas naturales del elemento. La matriz de masas se puede escribir basndose en diversos factores, como por ejemplo: - dos puntos y dos vectores no coplanares - tres puntos y un vector no coplanar - cuatro puntos
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dos puntos y un vector no colineal
Para el presente caso, se calcular la matriz de masa para cuatro puntos, a partir de la expresin de la energa cintica. Para ello, se dispone la siguiente figura, z w rp p v u y x Figura 3.2.1: Referencias fija y mvil en un slido rgido En la figura, se observa que hay un sistema de referencia fijo [x,y,z], y un sistema de referencia mvil [u,v,w]. De la figura se deduce: rp = r0 + xpu + ypv + zpw o lo que es lo mismo: r0 u rp = [ I3 xpI3 ypI3 zpI3 ] = AV v w siendo I3 la matriz identidad de orden 3, A una matriz 3x12 y V un vector 12x1. Derivando una vez con respecto del tiempo, y puesto que la matriz A no vara con el tiempo, se tiene: & & rp = AV Entonces, se puede ir a la expresin de la energa cintica: W=
1 &T& 1 &T T & 1 &T T & rp rp dm = V A AVdm = V A Adm V 2 2 2
Si se calcula ATA, se tiene:
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I3 x p I3 T A A= y p I3 z p I3
x p I3 x p I3 x p y p I3 x p z p I3
2
y p I3 x p y p I3 y p I3 y p z p I3
2
z p I3 x p z p I3 y p z p I3 2 z p I3
mz G I3 I xz I3 I yz I3 Iz I3
Integrando para toda la masa se llega a:

mI3 mx I G 3 T A Adm = my G I3 mz G I3 mx G I3 Ix I3 Ixy I3 I xz I3 my G I3 Ixy I3 Iy I3 Iyz I3
donde Iij son los productos de inercia, e Ii son las siguientes combinaciones de los momentos de inercia:
Ix =
Iyy + Izz - Ixx 2
Iy =
Ixx + Izz - Iyy 2
Iz =
Ixx + Iyy - Izz 2
A continuacin se particularizar el clculo de la matriz de masa al caso objeto del estudio.
3.2.1.
Matriz de masa referida a 4 puntos
Para el estudio que se est desarrollando, se debe calcular la matriz de masa referida a 4 puntos. Para ello, se considera que la referencia mvil est fijada a la plataforma superior, y como cuarto punto adems de los tres vrtices, se toma el punto con el que los tres anteriores formaran un tetraedro apoyado en la plataforma superior. Se definen a continuacin las coordenadas de estos cuatro puntos en la referencia mvil: r161 = r0 + x161u + y161v + z161w r123 = r0 + x123u + y123v + z123w r145 = r0 + x145u + y145v + z145w r200 = r0 + x200u + y200v + z200w Estas ecuaciones se pueden reescribir de la siguiente forma:
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r123 I3 r I rijk = 145 = 3 r161 I3 r200 I3

& & rijk = B V
x123 I3 x145 I3 x161I3 x 200 I3
y123 I3 y145 I3 y161I3 y 200 I3

& & V = B-1 rijk
z123 I3 r0 z145 I3 u z161I3 v z 200 I3 w

& & T V T = rijk B -1T
Derivando con respecto del tiempo, y operando, se llega a: rijk = BV
Anteriormente, se haba llegado a: W=

1 &T & V A T Adm V 2
& & Sustituyendo V y V T por las expresiones obtenidas, se tiene:
W=
1 & T -1T & rijk B A T Adm B-1 rijk 2
Con lo que ya se ha obtenido una expresin para la matriz de masa: M = B -1T A T Adm B-1 Una vez calculada la expresin general de la matriz de masa referida a 4 puntos, ya se puede obtener la matriz de masa del manipulador con el slido a posicionar. El slido que se situar sobre la plataforma mvil es un cilindro recto y de densidad homognea. La altura del cilindro es de 1.2 metros. El dimetro de la base tiene un valor de 50 cm. La masa del cilindro es de 80 Kg y est situada de tal forma que el centro del crculo que forma su base coincide con el baricentro de la plataforma mvil del manipulador. Para el clculo de la matriz de masa de la plataforma mvil y del cilindro se desprecia la masa de la plataforma y se calcula dicha matriz respecto de 4 puntos que forman un tetraedro (3 vrtices de la plataforma mvil y un punto auxiliar). Ntese que puesto que la matriz de masa slo depende de la geometra del sistema, la cual permanecer invariable, la matriz de masa ser constante en todo momento.
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3.3. El problema dinmico

3.3.1. Introduccin
La dinmica estudia los efectos que las fuerzas producen sobre un mecanismo. El efecto de estas fuerzas es producir aceleraciones, y generar fuerzas internas entre los eslabones del sistema. Debido a que el conjunto de coordenadas naturales no son independientes, se introducen los multiplicadores de Lagrange en las ecuaciones que relacionan las masas con las fuerzas y las aceleraciones. Las ecuaciones para el estudio dinmico son:
& M q + FqTl = Q
Donde M representa la matriz de masas, FqT la matriz jacobiana transpuesta, l el vector de los multiplicadores de Lagrange y Q el vector de las fuerzas exteriores. Al mismo tiempo se deben cumplir las ecuaciones de la cinemtica representadas por:
& & & Fq && = - F q q - F t q

En el primer sistema de n ecuaciones, se tienen n+m incgnitas: los n elementos del vector de aceleraciones ms los m elementos del vector de los multiplicadores. Para poder resolver este sistema, se toman en consideracin tambin las m ecuaciones cinemticas del clculo de las aceleraciones, formando as un sistema de n+m ecuaciones con n+m incgnitas, que se puede expresar de forma matricial como: M F q
T Q q F q && = & & & 0 l - F q q - F t
Sistema de ecuaciones que sirve tanto para resolver los problemas dinmicos directos como los problemas dinmicos inversos y los estticos.
3.3.2.
El problema dinmico directo
El objetivo del problema dinmico directo es encontrar las aceleraciones que unas determinadas fuerzas producen sobre el mecanismo y, posteriormente resolver las fuerzas de reaccin que se introducen en cada uno de los puntos.
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Para ello, en primer lugar se deben determinar las caractersticas del mecanismo, las cuales son representadas por las ecuaciones de limitacin vistas anteriormente. Tambin es preciso conocer la posicin y velocidad del manipulador, clculos realizados introduciendo las condiciones de entrada para la posicin y velocidad angular de la manivela y resolviendo los problemas de posicin y velocidad tal y como se ha realizado en el clculo cinemtico. Tras ello, se plantea el conjunto de cargas que actan sobre el sistema, que pueden ser de dos tipos: fuerzas o momentos. Se deben definir sus magnitudes, lneas de accin y puntos de aplicacin. En este momento, se plantea el conjunto de cargas que actan sobre el sistema, que pueden ser de dos tipos: fuerzas y momentos. Se deben definir sus magnitudes, lneas de accin y puntos de aplicacin. Con estos datos de entrada, se realiza un programa que calcula las aceleraciones que se generan en el mecanismo. Para ello, se basa en el mtodo de la potencia virtual aplicado en cada uno de los puntos mviles del mecanismo, que se basa en la potencia necesaria para producir un desplazamiento virtual muy pequeo en cada uno de los puntos. Se genera as un conjunto de ecuaciones en el que las incgnitas son las aceleraciones de estos puntos. Sin embargo, estas ecuaciones estn ligadas entre s por medio de las ecuaciones de limitacin del mecanismo. Por esto, cada una de las ecuaciones de la potencia virtual se debe corregir introduciendo un sumando que representa la potencia virtual correspondiente a las limitaciones del sistema. Este sumando se toma como producto de cierto elemento de la matriz jacobiana del mecanismo multiplicada por un factor conocido como multiplicador de Lagrange, ya visto en la introduccin de este apartado. As, se tiene un sistema en que todas las ecuaciones son lineales y cuya solucin da como resultado las deseadas aceleraciones de los puntos del mecanismo y el valor de los multiplicadores de Lagrange. Para el caso del manipulador paralelo, se trabajar con el sistema: M F q
T Q q F q && = & & & 0 l - F q q - F t
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donde q = [x123,y123,z123, x145,y145,z145, x161,y161,z161, x200,y200,z200,q1,q2,q3,q4,q5,q6]T, vector en el que se han aadido las coordenadas de punto x200, vrtice de la pirmide formada por ese mismo punto y los tres vrtices de la plataforma superior. Se ha debido aadir este punto porque la matriz de masas est referida a 4 puntos. De no aadirse, la matriz de masa referida a 3 puntos no sera constante. Por otra parte, el vector F tendr la siguiente forma:
(x123 - x03 + r3cos( 3 ) q (x - x + r cos( ) q4 145 04 4 (x - x + r cos( ) q5 145 05 5 q F = (x161 - x06 + r6cos( 6 )
2 q q (x123 - x02 - r2cos( 2 ))2 + (y123 - y02)2 + (z123 - z02 - r2sin( 2 ))2 - L2 y03 - y04 x04 - x03 2 2 2 2 q q ) + (y123 - y03 + r3cos( 3 ) ) + (z123 - z03 - r3sin( 3 )) - L3 (x04 - x03)2 + (y04 - y03)2 (x04 - x03)2 + (y04 - y03)2 y03 - y04 x04 - x03 2 q q )2 + (y145 - y04 + r4cos( 4 ) )2 + (z145 - z04 - r4sin( 4 ))2 - L4 (x04 - x03)2 + (y04 - y03)2 (x04 - x03)2 + (y04 - y03)2 y05 - y06 x05 - x06 2 q q )2 + (y145 - y05 - r5cos( 5 ) )2 + (z145 - z05 - r5sin( 5 ))2 - L5 (x06 - x05)2 + (y06 - y05)2 (x06 - x05)2 + (y06 - y05)2 y05 - y06 x05 - x06 2 q q )2 + (y161 - y06 - r6cos( 6 ) )2 + (z161 - z06 - r6sin( 6 ))2 - L6 x123 2 2 2 2 (x06 - x05) + (y06 - y05) (x06 - x05) + (y06 - y05) 2 q q (x161 - x01 - r1cos( 1))2 + (y161 - y01)2 + (z161 - z01 - r1sin( 1))2 - L1 2 2 2 2 (x161 - x123) + (y161 - y123) + (z161 - z123) - a12 2 (x145 - x123)2 + (y145 - y123)2 + (z145 - z123)2 - a34 2 (x145 - x161)2 + (y145 - y161)2 + (z145 - z161)2 - a56 2 2 2 2 (x200 - x123) + (y200 - y123) + (z200 - z123) - 0.5 (x200 - x145)2 + (y200 - y145)2 + (z200 - z145)2 - 0.52 2 2 2 2 (x200 - x161) + (y200 - y161) + (z200 - z161) - 0.5
por lo que Fq ser un jacobiano de dimensiones 12x18. La matriz de masa M habr que completarla para introducir en ella las manivelas, ya que sus aceleraciones angulares sern tambin variables del problema. Como su masa se puede considerar despreciable, la matriz se completar con submatrices nulas hasta llegar a una matriz 18x18. El vector Q ser un vector cuyas primeras 12 componentes sern las tres componentes de las fuerzas en los cuatro vrtices del tetraedro, y las siguientes 6 componentes sern los momentos en las manivelas. En el programa realizado para la resolucin del problema, se pueden introducir fuerzas externas en los tres vrtices de la plataforma (en el vrtice superior del tetraedro, puesto que es un punto ficticio no perteneciente al sistema en s, se considera que no se pueden introducir fuerzas externas), y momentos en las manivelas. El sistema se resuelve de manera sencilla, puesto que todas las incgnitas estn en el mismo vector.
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3.3.3.
El problema dinmico inverso
El objetivo del problema dinmico inverso es encontrar el valor de la carga que produce en el mecanismo un efecto dado. En segundo lugar, calcula las reacciones internas que se producen en cada uno de sus puntos. Es el problema inverso al dinmico directo, puesto que los datos de ahora son las incgnitas de antes y las incgnitas de ahora son los datos iniciales del problema anterior. El mtodo empleado para resolverlo es el mismo que en el caso directo, basado en la potencia virtual. Para resolver el problema, en primer lugar se deben determinar las caractersticas del sistema, descritas en las ecuaciones de limitacin, y a partir de ah calcular la posicin, velocidad y aceleracin que se desea que la carga incgnita genere en el mecanismo. Para ello se introducen las condiciones de entrada para la posicin, velocidad angular y aceleracin angular de la manivela y se resuelven los problemas de posicin, velocidad y aceleracin. Llegados a este punto, se plantea el conjunto de cargas que actan sobre el sistema, que pueden ser fuerzas y/o momentos. Se deben definir sus magnitudes, lneas de accin y puntos de aplicacin. Adems, se deben definir las caractersticas de la carga que, unida al conjunto que acta inicialmente, induce en el sistema las aceleraciones anteriormente definidas. Las caractersticas de esta carga debern ser su tipo (fuerza o momento), direccin de su lnea de accin y punto y elemento donde se aplica. Posteriormente se programa un algoritmo que resuelve en primer lugar la cinemtica completa del mecanismo y en segundo lugar calcula la magnitud de la carga desconocida. En este caso, se genera un conjunto de ecuaciones en el que las incgnitas son los multiplicadores de Lagrange y la carga que induce la citada aceleracin. Tras resolver el sistema, se resuelven las fuerzas internas que se producen en el mecanismo utilizando los multiplicadores y las aceleraciones del mecanismo. Para el caso del manipulador paralelo, se trabajar con el mismo sistema que para resolver la dinmica directa, es decir: M F q
T Q q F q && = & & & 0 l - F q q - F t
donde q = [x123,y123,z123, x145,y145,z145, x161,y161,z161, x200,y200,z200,q1,q2,q3,q4,q5,q6]T.
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Como en el caso precedente, el vector Q ser un vector cuyas primeras 12 componentes sern las tres componentes de las fuerzas en los cuatro vrtices del tetraedro, y las siguientes 6 componentes sern los momentos en las manivelas (Mi). Puesto que se tienen 6 grados de libertad, y en la construccin del manipulador paralelo stos sern controlados a travs de los motores, se supondrn nulas las fuerzas en la plataforma superior (12 primeras componentes de Q), y las incgnitas sern los 6 pares en las manivelas. As pues, se tendr un sistema con 18 ecuaciones y 18 incgnitas (6 momentos en las manivelas y 12 multiplicadores de Lagrange). Para resolver el sistema, hay que tener en cuenta que en la ecuacin de la cinemtica se conocen todos los trminos, por lo que no ser necesaria. Realizando las pertinentes operaciones algebraicas, el sistema a resolver ser:
[M] [&&]+ [F q T ] [l]= Q = q

generar las aceleraciones deseadas.
0 Mi
T F q
0 l = - [M] [&&] q - I6 Mi
del cual se obtendrn los multiplicadores de Lagrange y los pares necesarios para
3.3.4.
El problema esttico
La esttica consiste en estudiar los sistemas sometidos a cargas externas tales que su accin final sea nula, es decir, que se contrarresten entre ellas de manera que el sistema permanezca inmvil o con una cinemtica igual a la que tendra si no actuase ninguna carga sobre l. En estos casos se estudian todas las fuerzas que se crean en el sistema. El problema esttico, adems, en el caso de que las cargas que actan sobre el sistema no se compensen entre s, es capaz de encontrar el valor de la carga que las contrarresta para equilibrar el mecanismo, y proceder despus al estudio de las fuerzas que se generan en el sistema. En este problema, tal y como se haca en los anteriores, en primer lugar se determinan las caractersticas del mecanismo, representadas en las ecuaciones de limitacin, para despus calcular la posicin del mecanismo resolviendo el problema de posicin inicial.
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De este modo se conocer la posicin de todos los puntos del sistema. Adems, como se est planteando el problema esttico, tambin se conocern las velocidades y aceleraciones de todos los puntos, que sern nulas. Ms tarde, se plantea el conjunto de cargas (fuerzas y momentos) que actan sobre el mecanismo. Para el caso en que este conjunto de cargas no equilibre el sistema, se debe definir el tipo de carga que se quiere que estabilice el mecanismo, y el punto y el eslabn en que se aplicar. As, se preparar un programa que calcule el valor de la carga equilibrante (si la hay) y las fuerzas que se generan en el mecanismo. Dicho algoritmo se basa en el mtodo de la potencia virtual aplicado en cada uno de los puntos mviles del mecanismo. Se genera as un conjunto de ecuaciones en el que las incgnitas son los multiplicadores de Lagrange y el valor de la carga que estabiliza al sistema. Una vez resuelto el sistema, se calculan todas las reacciones internas utilizando los multiplicadores de Lagrange. Para el caso del manipulador paralelo, las cargas que lo equilibren sern los momentos a aplicar en las manivelas. Se supondr que las fuerzas y momentos que actan sobre el sistema, se pueden sustituir por una fuerza y un momento resultantes que actan sobre el centro de gravedad de la plataforma superior. Se podr hacer una sencilla simplificacin de la ecuacin principal, puesto que las velocidades son nulas: M && + FqTl = Q q FqTl = Q
En esta ocasin, F ser un vector que contiene 27 ecuaciones de limitacin ((2.3.1) a (2.3.27)). Como variables se tomarn: las tres coordenadas de cada extremo libre de las seis manivelas (18 variables) la tres coordenadas de los tres vrtices de la plataforma superior (9 variables) los seis ngulos que forman las manivelas con el plano horizontal, contado desde dentro del tringulo que forman los ejes de los motores (6 variables) Se tienen pues 33 variables, por lo que las dimensiones de Fq sern 27x33 (33x27 para la traspuesta FqT). El vector de multiplicadores de Lagrange l ser de dimensin 27x1, y Q ser el vector de fuerzas externas de dimensin 33x1, que estar formado por: Las tres componentes de la fuerza exterior en el extremo libre de cada manivela (18)
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Las tres componentes de la fuerza exterior en cada vrtice de la plataforma superior (9) Los momentos equilibrantes que debe proporcionar cada motor (6)
Como simplificacin se supone que slo puede haber fuerzas exteriores aplicadas en la plataforma superior, por lo que las 18 primeras componentes del vector Q sern nulas. Adems, la fuerza exterior aplicada en la plataforma se conocer como una resultante de fuerzas y momentos aplicada en el centro de gravedad de la misma, por lo que el programa deber reconvertir esta resultante en fuerzas aplicadas en los vrtices. El sistema est formado por 33 ecuaciones con 33 incgnitas, que son las 27 componentes del vector de multiplicadores de Lagrange, y los seis momentos equilibrantes que deben proporcionar los motores. Como no se tienen todas las incgnitas en el mismo vector se deben realizar ciertas manipulaciones algebraicas antes de proceder a la resolucin del sistema:
[F ]
T q
0 [l] = Q = F Mi
T F q
0 0 l = F - I6 Mi 0
donde F (9x1) es el vector de las fuerzas exteriores aplicadas en los vrtices de la plataforma superior, y Mi (6x1) el vector de los momentos equilibrantes a realizar por los motores.
3.4. Resultados
Una vez planteados los sistemas a resolver, se programan en Matlab los algoritmos necesarios para su resolucin.
3.4.1.
Problema dinmico directo
Se ha programado un algoritmo que resuelve el problema para distintas posiciones, velocidades y fuerzas y momentos externos aplicados al manipulador. Las posiciones y velocidades se introducirn en la siguiente ventana:
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Figura 3.4.1.1: Ventana de datos de entrada para el problema dinmico directo Una vez resueltos los problemas de posicin inicial y velocidad, se despliega la siguiente ventana, en la que se podrn introducir las fuerzas y los momentos:
Figura 3.4.1.2: Ventana de fuerzas y momentos para el problema dinmico directo
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Pulsando el botn Resolver dinmica, se resolver el problema dinmico directo. Para el caso de los de partida de las figuras anteriores, se tiene los siguientes resultados:
aceleraciones angulares (rad/s2) w1 3,0978 w2 w3 w4 w5 w6 5,9323 6,6483 0,2212 -0,4570 7,0574 acleraciones del manipulador (m/s2) ax123 -0,3193 ay123 az123 ax145 ay145 az145 ax161 ay161 az161 0,2613 0,5257 -0,5500 -0,1382 0,1355 -0,7807 0,2613 0,4638
3.4.2.
Problema dinmico inverso
El algoritmo realizado permite resolver el problema para distintas posiciones, velocidades y aceleraciones deseadas las cuales se deben introducir en las siguiente ventana:
Figura 3.4.2.1: Ventana de datos de entrada para el problema dinmico inverso Una vez resueltos los problemas de posicin, velocidad y aceleracin, se procede a la resolucin del problema dinmico inverso, en el que se pueden introducir las fuerzas que se deseen en los vrtices de la plataforma mvil, mediante la siguiente ventana:
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Figura 3.4.2.2: Ventana de fuerzas exteriores para el problema dinmico inverso Resolviendo el sistema con los datos de las figuras anteriores, los resultados de momentos necesarios y fuerzas en las bielas son los siguientes:
Momentos necesarios (Nm) M1 110,82 M2 M3 M4 M5 M6 91,35 0,09 31,51 -133,37 -145,32 Reacciones en las bielas (N) Fb1 -1.450,2 Fb2 Fb3 Fb4 Fb5 Fb6 -1.195,5 -1,2 -412,4 1.745,4 1.901,8
3.4.3.
Problema esttico
El algoritmo programado resuelve el problema esttico para distintas posiciones, las cuales se pueden introducir en la siguiente ventana:
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Figura 3.4.3.1: Ventana de datos de entrada para el problema esttico Antes de resolver la dinmica, se pueden introducir diferentes valores de la carga aplicada en el centro de gravedad de la plataforma superior, mediante la siguiente ventana:
Figura 3.4.3.2: Ventana de fuerzas y momentos exteriores en el centro de gravedad de la plataforma superior
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Resolviendo el problema esttico con los datos introducidos en las figuras anteriores los momentos necesarios:
M1 M2 M3 M4 M5 M6 -1,8372 -1,4534 -0,1033 1,7831 -1,1139 1,9099
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4. ESTUDIO DE LAS CONFIGURACIONES ESTACIONARIAS

4.1. Introduccin
Las configuraciones singulares estacionarias o de volquete son posiciones del manipulador que tienen la particularidad de que cuando se llega a ellas el mecanismo sufre un cambio en el nmero de grados de libertad que posee. Estas configuraciones estacionarias aparecen tanto en mecanismos tridimensionales como en mecanismos planos. Se considerar primero el caso de las posiciones singulares de un cuadriltero articulado 2 3 1
Figura 4.1.1: Cuadriltero articulado Las configuraciones estacionarias se darn cuando la manivela (1) y el eslabn acoplador (2) estn alineados. Existen pues dos posiciones de volquete en el cuadriltero articulado, las cuales se muestran a continuacin:
2 1
Figura 4.1.2: Cuadriltero articulado en posicin singular de superposicin
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2 1 3
Figura 4.1.3: Cuadriltero articulado en posicin singular de prolongacin Estas posiciones son configuraciones de gran precisin de posicin para el eslabn seguidor (3). En ellas, pequeos errores en la posicin de las manivelas de entrada apenas influyen en la posicin del seguidor, de ah su calificativo de posiciones estacionarias. En las posiciones de volquete, el par de entrada en la manivela ser nulo e independiente de las fuerzas o momentos que aplicados al eslabn de salida. Esto es debido a que la reaccin que aparece en la articulacin de unin de la manivela y el eslabn acoplador tiene la direccin de la manivela. En los mecanismos planos, pueden existir configuraciones singulares de incertidumbre de posicin, que suelen resultar perjudiciales o negativas, en las que el eslabn de salida puede realizar pequeos desplazamientos aunque el eslabn de entrada permanezca inmvil, de ah la incertidumbre de posicin. Tambin, el eslabn de salida puede tener una cierta velocidad, siendo nula la velocidad del eslabn de entrada. Un ejemplo de este tipo de posiciones se puede dar en el cuadriltero articulado si se introduce el movimiento por el eslabn seguidor y se toma la manivela como eslabn de salida. En este caso, si no se toma ningn tipo de precaucin, el mecanismo puede quedar fuera de control en esas configuraciones, al surgir un nuevo grado de libertad para el eslabn de salida.
4.2. Configuraciones manipulador paralelo
singulares
estacionarias
del
El manipulador paralelo est formado por dos plataformas triangulares, una fija y otra mvil, unidas por seis cadenas actuador-biela-manivela. Puesto que dichas cadenas cinemticas poseen posiciones de volquete, el manipulador paralelo tambin las tendr. Estas configuraciones se darn cuando la posicin de alguna cadena sea tal que el eje del actuador, la manivela y la biela se encuentren en el mismo plano.
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Analizando las posibles posiciones del eje del actuador, la manivela y la biela, se observa que cada cadena tendr dos posiciones de insensitividad: una cuando la manivela y biela estn casi en prolongacin y otra cuando estn casi superpuestas. Hallndose una de las cadenas cinemticas del manipulador paralelo en posicin de volquete, ste perder un grado de libertad. Cuando esto sucede, a la posicin alcanzada por el manipulador se le denomina configuracin estacionaria parcial, puesto que la plataforma permanecer fija si se introduce movimiento por el actuador cuya cadena cinemtica correspondiente se encuentre en configuracin estacionaria. As, se pueden alcanzar infinidad de configuraciones estacionarias parciales, combinando las distintas posiciones de volquete de las cadenas cinemticas. Si se alcanzan posiciones de volquete en las seis cadenas cinemticas del manipulador, se habr llegado a una configuracin estacionaria total, tambin llamada configuracin estacionaria. En estas posiciones, la plataforma mvil permanecer fija aunque se introduzca movimiento por todos los actuadores. Puesto que el manipulador paralelo tiene seis cadenas cinemticas, y cada una de ellas tiene cuatro posiciones de volquete, se tendr un total de 26 = 64 configuraciones estacionarias.
4.2.1.
Clculo de las configuraciones singulares estacionarias del
manipulador paralelo
Para el clculo de las 64 configuraciones estacionarias o de insensitividad que presenta el manipulador, se deben plantear las ecuaciones que cumplen dichas posiciones. Se pueden distinguir dos tipos de ecuaciones: las que cumplen todas las posiciones del manipulador, las cuales se cumplan en el clculo cinemtico y las propias de las posiciones de volquete. Estas ltimas ecuaciones son obtenidas de la condicin de que el eje del motor, la manivela y la biela estn contenidos en un mismo plano. Por tanto, las ecuaciones que debe cumplir el manipulador en las configuraciones estacionarias son: Ecuaciones de longitud constante de la biela: (x123-x12)2 + (y123-y12)2 + (z123-z12)2 l22 =0 (x123-x13)2 + (y123-y13)2 + (z123-z13)2 l32 =0 (x145-x14)2 + (y145-y14)2 + (z145-z14)2 l42 =0
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(x145-x15)2 + (y145-y15)2 + (z145-z15)2 l52 =0 (x161-x16)2 + (y161-y16)2 + (z161-z16)2 l62 =0 (x161-x11)2 + (y161-y11)2 + (z161-z11)2 l12 =0 Ecuaciones de longitud constante de cada lado de la plataforma mvil: (x161-x123)2 + (y161-y123)2 + (z161-z123)2 a122 =0 (x145-x123)2 + (y145-y123)2 + (z145-z123)2 a342 =0 (x145-x161)2 + (y145-y161)2 + (z145-z161)2 a562 =0 Ecuaciones de longitud constante de las manivelas: (x11-x01)2 + (y11-y01)2 + (z11-z01)2 r12 =0 (x12-x02)2 + (y12-y02)2 + (z12-z02)2 r22 =0 (x13-x03)2 + (y13-y03)2 + (z13-z03)2 r32 =0 (x14-x04)2 + (y14-y04)2 + (z14-z04)2 r42 =0 (x15-x05)2 + (y15-y05)2 + (z15-z05)2 r52 =0 (x16-x06)2 + (y16-y06)2 + (z16-z06)2 r62 =0 Condicin de perpendicularidad entre el eje del motor y la manivela: (x11-x01)(x02-x01) + (y11-y01)(y02-y01) + (z11-z01)(z02-z01) = 0 (x12-x02)(x02-x01) + (y12-y02)(y02-y01) + (z12-z02)(z02-z01) = 0 (x13-x03)(x04-x03) + (y13-y03)(y04-y03) + (z13-z03)(z04-z03) = 0 (x14-x04)(x04-x03) + (y14-y04)(y04-y03) + (z14-z04)(z04-z03) = 0 (x15-x05)(x05-x06) + (y15-y05)(y05-y06) + (z15-z05)(z05-z06) = 0 (x16-x06)(x05-x06) + (y16-y06)(y05-y06) + (z16-z06)(z05-z06) = 0 Para la condicin de que el eje del motor, la biela y la manivela estn en el mismo plano, se utilizar el producto mixto de tres vectores, que es nulo si los tres vectores se hallan en un mismo plano: (x02-x01)(y11-y01)(z161-z11)-(x02-x01)(z11-z01)(y161-y11)+(y02-y01)(z11-z01)(x161-x11)(y02-01)(x11-x01)(z161-z11)+(z02-z01)(x11-x01)(y161-y11)-(z02-z01)(y11-y01)(x161-x11)=0 (x01-x02)(y12-y02)(z123-z12)-(x01-x02)(z12-z02)(y123-y12)+(y01-y02)(z12-z02)(x123-x12)(y01-y02)(x12-x02)(z123-z12)+(z01-z02)(x12-x02)(y123-y12)-(z01-z02)(y12-y02)(x123-x12)=0 (x04-x03)(y13-y03)(z123-z13)-(x04-x03)(z13-z03)(y123-y13)+(x04-x03)(z13-z03)(x123-x13)(y04-y03)(x13-x03)(z123-z13)+(z04-z03)(x13-x03)(y123-y13)-(z04-z03)(y13-y03)(x123-x13)=0
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(x03-x04)(y14-y04)(z145-z14)-(x03-x04)(z14-z04)(y145-y14)+(y03-y04)(z14-z04)(x145-x14)(y03-y04)(x14-x04)(z145-z14)+(z03-z04)(x14-x04)(y145-y14)-(z03-z04)(y14-y04)(x145-x14)=0 (x06-x05)(y15-y05)(z145-z15)-(x06-x05)(z15-z05)(y145-y15)+(y06-y05)(z15-z02)(x145-x15)(y06-y05)(x15-x05)(z145-z15)-(z06-z05)(y15-y05)(x145-x15)+(z06-z05)(x15-x05)(y145-y15)=0 (x05-x06)(y16-y06)(z161-z16)-(x05-x06)(z16-z06)(y161-y16)+(y05-y06)(z16-z06)(x161-x16)(y05-y06)(x16-x06)(z161-z16)+(z05-z06)(x16-x06)(y161-y16)-(z05-z06)(y16-y06)(x161-x16)=0 Tal y como se ha hecho hasta ahora, se agruparn todas las ecuaciones en el vector F, de modo que se tendr: F(q(t),t) = 0 donde el vector q, estar formado por 27 variables, que sern: q = {x11, y11, z11, x12, y12, z12, x13, y13, z13, x14, y14, z14, x15, y15, z15, x16, y16, z16, x123, y123, z123, x145, y145, z145, x161, y161, z161}T Dado que las ecuaciones que constituyen este sistema no son lineales, tambin aqu habr que utilizar el mtodo de Newton-Raphson. Se debe tener en cuenta que el sistema, puesto que existen 64 posiciones de insensitividad, tiene 64 soluciones. Entonces, la solucin que dar el mtodo de NewtonRaphson ser la ms cercana a la iteracin inicial. As, se realizar un algoritmo que repita el mtodo 64 veces tomando 64 iteraciones iniciales distintas, cada una de ellas cercana a una posicin singular. La eleccin de estas 64 posiciones iniciales es sencilla ya que se sabe que cada cadena cinemtica tiene una posicin de volquete cuando la manivela y la biela estn casi en prolongacin, y otra cuando prcticamente se superponen.
4.2.2.
Resultados
En la siguiente tabla se representan las coordenadas de los tres vrtices de la plataforma superior en las 64 configuraciones estacionarias: Tabla 4.2.2.1: Posicin de los vrtices de la plataforma mvil en las configuraciones estacionarias
1 2 3 4 5 x123 -0,1443 -0,2083 -0,2083 -0,2750 -0,0679 y123 0,2500 0,3607 0,3607 0,4763 0,1176 z123 0,4428 0,4054 0,4054 0,3219 0,4444 x145 0,2887 0,1358 0,2707 0,1395 0,2707 y145 0,0000 0,0000 0,2471 0,2584 -0,2471 z145 0,4428 0,4444 0,4932 0,4971 0,4932 x161 -0,1443 -0,3493 -0,0679 -0,2935 -0,2083 y161 -0,2500 -0,1109 -0,1176 0,0084 -0,3607 z161 0,4428 0,4932 0,4444 0,4971 0,4054
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6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57
-0,1092 -0,1443 -0,1925 -0,3493 -0,3993 -0,3911 -0,4308 -0,2935 -0,3340 -0,3583 -0,3993 0,0786 0,0019 -0,0169 -0,1278 0,1715 0,1604 0,0728 0,0195 -0,1155 -0,1945 -0,1945 -0,2935 -0,0470 -0,0945 -0,1443 -0,2139 -0,0679 -0,1443 -0,1092 -0,1925 -0,0162 -0,0651 -0,0651 -0,1194 -0,2782 -0,3530 -0,2881 -0,3827 -0,2434 -0,2935 -0,2812 -0,3447 0,1540 0,0641 0,1016 -0,0169 0,2073 0,1682 0,1540 0,0858 -0,0470
0,1892 0,2500 0,3335 0,1109 0,2500 0,2236 0,3963 -0,0084 0,0755 0,1328 0,2500 0,3579 0,4505 0,4708 0,5712 0,2222 0,2400 0,3655 0,4307 0,2001 0,3369 0,3369 0,5083 0,0814 0,1637 0,2500 0,3706 0,1176 0,2500 0,1892 0,3335 0,0281 0,1127 0,1127 0,2069 -0,0374 0,1197 -0,0189 0,1984 -0,0988 -0,0084 -0,0318 0,0999 0,2500 0,3767 0,3270 0,4708 0,1614 0,2276 0,2500 0,3484 0,0814
0,4491 0,4428 0,4179 0,4932 0,4524 0,4632 0,3631 0,4971 0,4974 0,4893 0,4524 0,4932 0,4632 0,4524 0,3631 0,4935 0,4960 0,4918 0,4721 0,6585 0,6198 0,6198 0,4872 0,6561 0,6612 0,6498 0,6026 0,4444 0,4428 0,4491 0,4179 0,4188 0,4435 0,4435 0,4482 0,4935 0,4918 0,4960 0,4721 0,4791 0,4971 0,4943 0,4948 0,4971 0,4893 0,4974 0,4524 0,4791 0,4943 0,4971 0,4948 0,6561
0,1067 0,2311 0,0940 0,1358 0,0325 0,1067 0,0361 0,1395 0,0361 0,0940 -0,0060 0,4165 0,2184 0,4161 0,2324 0,3892 0,1276 0,3891 0,1891 0,2887 0,1301 0,2801 0,1395 0,2942 0,1130 0,2887 0,1170 0,4165 0,2887 0,3892 0,2942 0,4161 0,2801 0,3891 0,2887 0,2184 0,1301 0,1276 0,1130 0,2324 0,1395 0,1891 0,1170 0,5500 0,3850 0,5586 0,4161 0,5586 0,3632 0,5869 0,4279 0,3850
-0,2596 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,2596 0,2602 -0,2584 -0,2602 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,2208 0,2515 -0,2269 -0,2589 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,2458 0,2584 -0,2439 -0,2594 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,2269 0,2439 -0,2208 -0,2458 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,2589 0,2594 -0,2515 -0,2584 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,1749 0,2208 -0,1749 -0,2322 0,0000 0,0000 0,0000
0,4935 0,6585 0,6561 0,4444 0,4188 0,4935 0,4791 0,4971 0,4791 0,6561 0,6335 0,4054 0,4491 0,4524 0,4974 0,4632 0,4960 0,6198 0,6612 0,4428 0,4435 0,4918 0,4971 0,4893 0,4943 0,6498 0,6587 0,4054 0,4428 0,4632 0,4893 0,4524 0,4918 0,6198 0,6498 0,4491 0,4435 0,4960 0,4943 0,4974 0,4971 0,6612 0,6587 0,3219 0,4179 0,3631 0,4524 0,3631 0,4721 0,4872 0,6026 0,4179
-0,3911 -0,1443 -0,3583 -0,2083 -0,3993 -0,1092 -0,3340 -0,2750 -0,4308 -0,1925 -0,3993 -0,0679 -0,2782 -0,0162 -0,2434 -0,1092 -0,2881 -0,0651 -0,2812 -0,1443 -0,3530 -0,0651 -0,2935 -0,1925 -0,3827 -0,1194 -0,3447 0,0786 -0,1155 0,1715 -0,0470 -0,0169 -0,1945 0,0728 -0,1443 0,0019 -0,1945 0,1604 -0,0945 -0,1278 -0,2935 0,0195 -0,2139 0,1540 -0,0470 0,2073 0,0030 0,1016 -0,0945 0,1540 -0,0585 0,0641
-0,2236 -0,2500 -0,1328 -0,3607 -0,2500 -0,1892 -0,0755 -0,4763 -0,3963 -0,3335 -0,2500 -0,1176 0,0374 -0,0281 0,0988 -0,1892 0,0189 -0,1127 0,0318 -0,2500 -0,1197 -0,1127 0,0084 -0,3335 -0,1984 -0,2069 -0,0999 -0,3579 -0,2001 -0,2222 -0,0814 -0,4708 -0,3369 -0,3655 -0,2500 -0,4505 -0,3369 -0,2400 -0,1637 -0,5712 -0,5083 -0,4307 -0,3706 -0,2500 -0,0814 -0,1614 0,0052 -0,3270 -0,1637 -0,2500 -0,1013 -0,3767
0,4632 0,4428 0,4893 0,4054 0,4524 0,4491 0,4974 0,3219 0,3631 0,4179 0,4524 0,4444 0,4935 0,4188 0,4791 0,4491 0,4960 0,4435 0,4943 0,4428 0,4918 0,4435 0,4971 0,4179 0,4721 0,4482 0,4948 0,4932 0,6585 0,4935 0,6561 0,4524 0,6198 0,4918 0,6498 0,4632 0,6198 0,4960 0,6612 0,3631 0,4872 0,4721 0,6026 0,4971 0,6561 0,4791 0,6335 0,4974 0,6612 0,4971 0,6587 0,4893
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Pag 50
58 59 60 61 62 63 64
-0,1443 0,2500 -0,0945 0,1637 -0,2139 0,3706 0,0030 -0,0052 -0,0585 0,1013 -0,0585 0,1013 -0,1443 0,2500
0,6498 0,6612 0,6026 0,6335 0,6587 0,6587 0,6498
0,2389 0,3632 0,2588 0,4161 0,2588 0,4279 0,2887
0,0000 0,2322 0,2485 -0,2208 -0,2485 0,0000 0,0000
0,4482 0,4721 0,4948 0,4524 0,4948 0,6026 0,6498
-0,1443 0,1682 -0,0585 -0,0169 -0,2139 0,0858 -0,1443
-0,2500 -0,2276 -0,1013 -0,4708 -0,3706 -0,3484 -0,2500
0,6498 0,4943 0,6587 0,4524 0,6026 0,4948 0,6498
Los ngulos de las manivelas en dichas posiciones de insensitividad sern los mostrados en la siguiente tabla: Tabla 4.2.2.2: ngulos en las manivelas en las configuraciones estacionarias
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 q1 4,3973 4,8347 4,2513 4,7222 4,5166 4,9300 4,3973 4,8537 4,5166 4,9521 4,3322 4,8032 4,6700 5,0854 4,4862 4,9521 4,2513 4,6911 4,1356 4,6182 4,3322 4,7111 4,2454 4,6973 4,3973 4,8424 4,2454 4,7222 4,4862 4,9091 4,3514 4,8250 0,9307 1,3137 0,8203 1,2178 q2 4,3973 4,5166 4,5166 4,6700 4,2513 4,3322 4,3973 4,4862 4,8347 4,9521 4,9300 5,0854 4,7222 4,8032 4,8537 4,9521 0,9307 1,0104 1,0298 1,1538 0,8203 0,8350 0,9369 0,9924 1,3137 1,4201 1,4201 1,5806 1,2178 1,2852 1,3522 1,4474 4,2513 4,3973 4,3322 4,4862 q3 4,3973 4,5166 4,5166 4,6700 4,2513 4,3322 4,3973 4,4862 0,9307 1,0298 1,0104 1,1538 0,8432 0,9055 0,9461 1,0298 4,8347 4,9300 4,9521 5,0854 4,6911 4,7111 4,8424 4,9091 1,3137 1,4201 1,4201 1,5806 1,2178 1,2852 1,3522 1,4474 4,2513 4,3973 4,3322 4,4862 q4 4,3973 4,2513 4,8347 4,7222 0,9307 0,8203 1,3137 1,2178 4,2513 4,1356 4,6911 4,6182 0,8432 0,7682 1,2178 1,1394 4,5166 4,3322 4,9521 4,8032 1,0104 0,8350 1,4201 1,2852 4,3973 4,2454 4,8424 4,7222 0,9461 0,8248 1,3522 1,2347 4,5166 4,3973 4,9300 4,8537 q5 4,3973 4,2513 0,9307 0,8432 4,8347 4,6911 1,3137 1,2178 4,2513 4,1356 0,8203 0,7682 4,7222 4,6182 1,2178 1,1394 4,5166 4,3322 1,0298 0,9055 4,9300 4,7111 1,4201 1,2852 4,3973 4,2454 0,9369 0,8432 4,8537 4,6973 1,3522 1,2347 4,5166 4,3973 1,0104 0,9461 q6 4,3973 0,9307 4,2513 0,8432 4,5166 1,0104 4,3973 0,9461 4,5166 1,0298 4,3322 0,9055 4,6700 1,1538 4,4862 1,0298 4,2513 0,8203 4,1356 0,7682 4,3322 0,8350 4,2454 0,8248 4,3973 0,9369 4,2454 0,8432 4,4862 0,9924 4,3514 0,9229 4,8347 1,3137 4,6911 1,2178
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37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64
1,0298 1,4201 0,9369 1,3522 1,0104 1,4201 0,8350 1,2852 1,1538 1,5806 0,9924 1,4474 0,8432 1,2178 0,7682 1,1394 0,9055 1,2852 0,8432 1,2347 0,9461 1,3522 0,8248 1,2347 1,0298 1,4474 0,9229 1,3522
4,1356 4,2454 4,2454 4,3514 4,6911 4,8424 4,7111 4,9091 4,6182 4,7222 4,6973 4,8250 0,8432 0,9461 0,9055 1,0298 0,7682 0,8248 0,8432 0,9229 1,2178 1,3522 1,2852 1,4474 1,1394 1,2347 1,2347 1,3522
4,1356 4,2454 4,2454 4,3514 0,8203 0,9369 0,8350 0,9924 0,7682 0,8432 0,8248 0,9229 4,7222 4,8537 4,8032 4,9521 4,6182 4,6973 4,7222 4,8250 1,2178 1,3522 1,2852 1,4474 1,1394 1,2347 1,2347 1,3522
1,0298 0,9369 1,4201 1,3522 4,3322 4,2454 4,7111 4,6973 0,9055 0,8432 1,2852 1,2347 4,6700 4,4862 5,0854 4,9521 1,1538 0,9924 1,5806 1,4474 4,4862 4,3514 4,9091 4,8250 1,0298 0,9229 1,4474 1,3522
4,9521 4,8424 1,4201 1,3522 4,3322 4,2454 0,8350 0,8248 4,8032 4,7222 1,2852 1,2347 4,6700 4,4862 1,1538 1,0298 5,0854 4,9091 1,5806 1,4474 4,4862 4,3514 0,9924 0,9229 4,9521 4,8250 1,4474 1,3522
4,9521 1,4201 4,8424 1,3522 4,9300 1,4201 4,7111 1,2852 5,0854 1,5806 4,9091 1,4474 4,7222 1,2178 4,6182 1,1394 4,8032 1,2852 4,7222 1,2347 4,8537 1,3522 4,6973 1,2347 4,9521 1,4474 4,8250 1,3522
4.2.3.
Utilidad de las configuraciones singulares estacionarias
Las configuraciones estacionarias permiten definir la movilidad del manipulador, ya que constituyen unas posiciones extremas. La principal caracterstica que poseen las posiciones de punto muerto es que permiten obtener una gran precisin en el posicionamiento. Al estar en una posicin de volquete, aplicndosele pequeas perturbaciones, la plataforma mvil no se desplaza, y por tanto su velocidad es nula. De ah su otra denominacin, configuraciones estacionarias. En estas posiciones, tambin el par es igual a cero. Otra utilidad que presentan las posiciones de volquete es que permiten conocer el ngulo mximo y mnimo que puede llegar a formar cada biela con la plataforma fija, ya que las posiciones estacionarias son posiciones extremas. Este dato ser necesario para poder disear correctamente cada unin biela-manivela. El ngulo mnimo, ser interesante
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para las posiciones en las que la manivela se encuentre por debajo del eje del motor, ya que en estas posiciones, la biela ocupar un espacio por el que pasa el eje del motor.
4.2.4.
Angulos mximos y mnimos en las cadenas biela-
manivela
4.2.4.1. Introduccin
Una vez que se hayan calculado todas las configuraciones estacionarias, se deben conocer los ngulos mximos y mnimos que forman las bielas con la plataforma fija. Para ello, se realizar un pequeo algoritmo que calcule dichos ngulos en las 64 posiciones de insensitividad, y que almacene los de mayor y menor valor. El clculo se realizar operando slo con una de las cadenas cinemticas bielamanivela, ya que por simetra todas alcanzarn ngulos mnimos y mximos del mismo valor. 4.2.4.2. Resultados
Llamando b1 al ngulo que forma la biela con la plataforma fija, se tienen los siguientes resultados: Angulo mnimo:
q1 q2 q3 q4 q5 q6 4,6700 4,7222 0,8432 0,8432 4,7222 4,6700
b1(rad) b1(grados)
0,7796 44,67
Angulo mximo:
q1 q2 q3 q4 q5 q6 4,7222 1,5806 1,5806 4,7222 0,8432 0,8432
b1(rad) b1(grados)
1,4728 84,39
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A la derecha, se representan los ngulos de cada plataforma en las correspondientes posiciones de insensitividad, que se refieren a las posiciones 49 y 11 respectivamente de la lista anterior.
4.3. Otros clculos necesarios para el diseo

Antes de empezar con el diseo del manipulador, se debe pensar en las especificaciones que debe cumplir. Se desea que el manipulador pueda pasar de una posicin de insensitividad a otra en un tiempo determinado, por lo que se deben estudiar las reacciones que se producirn y los pares necesarios para llevar a cabo dicho recorrido. El tiempo en el que se desea que se realice el cambio de posicin ser t = 0.2 seg. Se debe programar pues un algoritmo que realice dichos clculos. En l, la velocidad con que pasa de una posicin a otra se considerar constante para simplificar el clculo. As, se resolver el problema dinmico en varias posiciones intermedias entre la posicin inicial y final, almacenando los mximos valores de par que debe proporcionar el motor, y los mximos valores de fuerzas en las bielas. En el caso de las bielas, se tomarn dos valores, el mximo valor positivo, es decir, a traccin, y el mximo negativo, que viene a ser la mxima compresin. El algoritmo deber pasar de cada posicin a las 63 restantes, para cubrir todos los recorridos posibles. Sin embargo, esto no ser necesario puesto que las fuerzas generadas y los pares necesarios durante una trayectoria, sern los mismos en un sentido y en el otro, con lo que el nmero de recorridos necesarios se reduce a la mitad. Los resultados obtenidos son los siguientes: Momento mximo que debe dar el motor: M = 1983 Nm Traccin mxima en las bielas: F = 26153 N Compresin mxima en las bielas: F = -25338 N Los resultados obtenidos no son satisfactorios, ya que el par mximo que debe suministrar el motor es excesivamente alto, as como las fuerzas a traccin y compresin que deben soportar las bielas. Como posibles soluciones, se piensa en reducir las
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dimensiones de la manivela para reducir el par, y tambin se considera reducir la velocidad de giro. Tomada la decisin, se acorta la manivela que ahora ser de 5cm, y tras calcular las nuevas posiciones singulares, las cuales se incluyen en el Anexo I, se vuelve a realizar el presente estudio para hallar el nuevo par mximo, obteniendo los siguientes resultados: Momento mximo que debe dar el motor: M = 299.6 Nm Traccin mxima en las bielas: F = 8717.4 N Compresin mxima en las bielas: F = -7924.9 N Se observa una notable reduccin, tanto del par mximo como de la traccin y la compresin que debe soportar la biela. Aun as, se considera demasiado alto el par que debe proporcionar el motor, por lo que se decide reducir la velocidad del motor. Ahora, se deber pasar de una posicin de insensitividad otra en 0.9 segundos. Se realiza el nuevo clculo, cuyos resultados son los siguientes: Momento mximo que debe dar el motor: M = 14.6 Nm Traccin mxima en las bielas: F = 428.3 N Compresin mxima en las bielas: F = -389.1 N Estos nuevos s se considerarn satisfactorios, puesto que el par mximo que deben suministrar los motores no es excesivamente alto.
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5. ANALISIS DE SENSIBILIDAD
5.1. Introduccin
El anlisis de sensibilidad, determina la variacin de la respuesta del mecanismo en relacin con la variacin de ciertos parmetros de diseo. En el presente estudio, se considerarn las longitudes de las bielas como parmetros de diseo. El anlisis se realiza derivando bien sean las posiciones de los puntos de referencia del mecanismo, sus velocidades, sus aceleraciones o las fuerzas que actan sobre el mecanismo, con respecto de las variables de diseo, segn se realice sensibilidad cinemtica o dinmica. Este estudio se suele realizar como primer paso para la optimizacin de mecanismos. En este caso, se derivar una funcin objetivo definida por el diseador con respecto a los parmetros de diseo.
5.2. Sensibilidad de posicin

La sensibilidad de posicin establece la variacin de la posicin de las coordenadas consideradas en funcin de la variacin de los parmetros de diseo. El clculo se realiza derivando las ecuaciones de limitacin con respeto a las variables de diseo, que son las longitudes de las bielas, teniendo previamente resuelto el problema de posicin. Se obtiene: Fqqb + Fb = 0 donde Fq es la matriz jacobiana del sistema y Fb la matriz de derivadas de las ecuaciones de restriccin del sistema respecto a los parmetros de diseo, mostrada a continuacin:
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- 2L 2 0 0 0 0 0 0 0 Fb = 0 0 0 - 2L1 0 0 0 0 0 0
0 - 2L 3 0 0 0 0 0 0 0
0 0 - 2L 4 0 0 0 0 0 0
0 0 0 - 2L 5 0 0 0 0 0
0 0 0 - 2L 6 0 0 0 0
Por su parte, qb representa la sensibilidad de posicin respecto de los parmetros de diseo. Puesto que Fq y Fb son conocidos, se resolver el sistema para qb, que tendr la forma:
x123 L 1 y123 L 1 z 123 L 1 x145 L 1 y qb = 145 L 1 z145 L 1 x 161 L 1 y 161 L 1 z161 L 1
x 123 L 2 y 123 L 2 z123 L 2 x 145 L 2 y 145 L 2 z145 L 2 x161 L 2 y161 L 2 z161 L 2
x 123 L 3 y 123 L 3 z123 L 3 x 145 L 3 y 145 L 3 z145 L 3 x 161 L 3 y 161 L 3 z161 L 3
x123 L 4 y123 L 4 z123 L 4 x145 L 4 y145 L 4 z145 L 4 x161 L 4 y161 L 4 z161 L 4
x 123 L 5 y 123 L 5 z123 L 5 x 145 L 5 y 145 L 5 z145 L 5 x 161 L 5 y 161 L 5 z161 L 5
x123 L 6 y123 L 6 z123 L 6 x145 L 6 y145 L 6 z145 L 6 x 161 L 6 y 161 L 6 z161 L 6
Si se realiza el producto de esta matriz con un vector que contenga los desplazamientos de cada biela, se obtendr el vector de las variaciones de las coordenadas naturales. Sin embargo, para ello es necesario conocer dichos desplazamientos. Para conocerlos, se deber resolver el problema dinmico. Del problema dinmico resuelto anteriormente, se obtienen los valores de los 6 primeros multiplicadores de Lagrange,
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puesto que son stos los que hacen referencia a las restricciones de longitud constante de las bielas. El valor de cada multiplicador por dos veces la longitud de la biela respectiva, representa la fuerza de traccin a la que est sometida esa biela. Con esta fuerza y conociendo la seccin de la biela, se pueden obtener los desplazamientos en las bielas. As, ya se puede conocer la sensibilidad de posicin de la plataforma mvil. Se muestran a continuacin los resultados numricos para la variacin de la posicin de la plataforma superior, estando el manipulador detenido en la configuracin estacionaria de mxima altura. Dq = qbDL = [-1.129,-1.129,-0.006,-1.129,-1.129,0.133,-1.129,-1.129,-0.386]T10-7 Se observa que los resultados son del orden de 10-7, es decir, una diezmilsima de milmetro. Sumando estas variaciones a las coordenadas, se conoce la posicin real del mecanismo, con una precisin ms que aceptable. Realizando el mismo clculo para el manipulador detenido en las distintas configuraciones estacionarias, se observa que la sensibilidad de posicin de la plataforma mvil depende de las fuerzas aplicadas en la plataforma superior y de la posicin de la misma dentro del espacio de trabajo. Se deduce que la aplicacin de las mismas fuerzas, produce distintas variaciones en la posicin de la plataforma superior para distintas configuraciones estacionarias, y asimismo, cada configuracin estacionaria tendr mayor sensibilidad a la aplicacin de fuerzas en unas determinadas direcciones y puntos de aplicacin.
5.3. Sensibilidad de velocidad

Paralelamente a como suceda con la sensibilidad de posicin, la sensibilidad de las velocidades establece la variacin de las mismas en funcin de la variacin de los parmetros de diseo. Se calcula derivando respecto del tiempo la ecuacin que permita conocer la sensibilidad de posicin.
& & & F q qb + F q qb + F b = 0
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& & donde F q y F b son las derivadas respecto del tiempo de las matrices Fq y Fb
& antes vistas, y qb es la sensibilidad de las velocidades respecto de los parmetros de diseo, que ser de la forma:
& x 123 L 1 & y 123 L 1 z & 123 L 1 x & 145 L 1 & y & qb = 145 L 1 & z 145 L & 1 x 161 L 1 y & 161 L 1 z161 & L 1 & x 123 L 2 & y 123 L 2 & z123 L 2 & x 145 L 2 & y 145 L 2 & z145 L 2 & x 161 L 2 & y 161 L 2 & z 161 L 2 & x 123 L 3 & y 123 L 3 & z 123 L 3 & x 145 L 3 & y 145 L 3 & z 145 L 3 & x 161 L 3 & y 161 L 3 & z161 L 3 & x 123 L 4 & y 123 L 4 & z123 L 4 & x 145 L 4 & y 145 L 4 & z145 L 4 & x 161 L 4 & y 161 L 4 & z 161 L 4 & x 123 L 5 & y 123 L 5 & z 123 L 5 & x 145 L 5 & y 145 L 5 & z 145 L 5 & x 161 L 5 & y 161 L 5 & z161 L 5 & x 123 L 6 & y 123 L 6 & z123 L 6 & x 145 L 6 & y 145 L 6 & z145 L 6 & x 161 L 6 & y 161 L 6 & z 161 L 6
& Para la resolucin del sistema, ntese que F b ser nula. Como en el caso anterior,
multiplicando esta matriz por las variaciones de las longitudes de las bielas, se obtiene el vector de la variacin de las velocidades. Se resuelve este problema para una posicin cualquiera y con velocidades angulares de 1 rad/s en todas las manivelas, con el fin de ver cual es orden de magnitud de las variaciones en las velocidades de las plataformas. Se muestran a continuacin los ngulos en las manivelas y las variaciones en la velocidad: q = [0.314, 0.314, 0.314, 1.256, 1.256, 1.256]
& Dq = [-1.732, 2.991, -3.201, -4.173, 4.766, -0.192, -2.788, 3.935, -2.052]10-8
La variacin de la velocidad es del orden de 10-8, para las coordenadas de mayor variacin. No obstante, se considera necesario realizar el mismo clculo para velocidades
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mayores. As, se repite el clculo para velocidades angulares 10 veces mayores, es decir, de 10 rad/s, estando el manipulador paralelo en la misma posicin, obtenindose:
& Dq = [-2.553, 1.304, -2.726, -5.354, 2.558, -0.501, -3.596, 1.766, -3.567]10-5
El orden de magnitud de la variacin de velocidad ha aumentado considerablemente, es alrededor de 1.000 veces mayor. Ntese que la coordenada de mayor valor absoluto para una velocidad angular de 10 rad/s en las manivelas, no coincide con la de mayor valor absoluto para 10 rad/s. Se deduce pues, que ante un aumento de todas las velocidades angulares de las manivelas en la misma proporcin, las variaciones en las posiciones de las plataformas no han seguido una misma proporcionalidad. Para las velocidades que se pretenden aplicar al manipulador paralelo yendo de una configuracin estacionaria a otra, se tendrn velocidades menores de 5 rad/s, por lo que la sensibilidad de velocidad ser del orden de 10-6, con lo que se tendr una precisin de milsimas de mm/s en las velocidades de los vrtices de la plataforma, precisin que se puede considerar aceptable.
5.4. Sensibilidad de aceleracin

La sensibilidad de las aceleraciones determina las aceleraciones en funcin de las variaciones de las longitudes de las bielas. El clculo se realiza derivando las ecuaciones de sensibilidad de velocidad con respecto del tiempo, obtenindose:
& & && && F q && b + 2F q qb + F q qb + F b = 0 q && && donde F q y F b son derivadas respecto del tiempo de matrices anteriormente q citadas, y &&b es la sensibilidad de las aceleraciones con respecto de los parmetros de
diseo, con la forma:
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x &&123 L 1 &&123 y L 1 && z123 L 1 && x 145 L 1 && y && b = 145 q L 1 z &&145 L && 1 x 161 L 1 && y 161 L 1 &&161 z L 1
&&123 x L 2 &&123 y L 2 &&123 z L 2 &&145 x L 2 &&145 y L 2 &&145 z L 2 &&161 x L 2 &&161 y L 2 &&161 z L 2
Resolviendo el sistema se obtienen los valores de esta matriz, la cual multiplicada por la variacin en las longitudes de las bielas, permite conocer las variaciones en las aceleraciones. Para las condiciones en que se pretende trabajar, las aceleraciones se han considerado nulas, hecho que aunque no deja de ser una idealizacin, simplifica significativamente los clculos permitiendo obtener resultados cercanos a los reales. Aun as, estas aceleraciones nulas no llevan a anular los trminos de la matriz && b , con lo que se q tendrn variaciones en la aceleraciones. Para la misma posicin que se ha usado en la sensibilidad de posicin, con velocidades en las manivelas de 1 rad/s y aceleraciones nulas, se tiene:
q D&& = [-0.249, 0.403, -1.864, -2.158, -0.303, 0.115, -2.253, 0.823, -1.675]10-8
El orden de magnitud de las variaciones de la aceleracin es de 10-8, resultado que indica una escasa prdida de precisin. Aumentando a 10 rad/s la velocidad se tienen los siguientes resultados:
q D&& = [-4.750, -0.917, -2.089, -5.973, -0.163, 0.519, -5.088, -0.688, -3.316]10-4
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Se observa que el orden de magnitud de las variaciones de la aceleracin se ha multiplicado por 10.000, lo cual supone las variaciones en la aceleracin aumentan en mayor medida que las variaciones en la aceleracin, para una misma posicin del manipulador y partiendo de una aceleracin nula. Tambin para este caso, se aprecia que no todas las variaciones han aumentado proporcionalmente. Para las condiciones que se pretenden aplicar al manipulador, se tendr una velocidad menor de 5 rad/s. Realizando el mismo clculo para estas velocidades, se tienen unas variaciones del orden de 10-5, que ser una desviacin del valor real de centsimas de mm/s2. Por ltimo, se repite el clculo para la misma situacin pero con una aceleracin angular en las manivelas de 1 rad/s2, y se obtienen resultados del mismo orden de magnitud que para el caso en que las aceleraciones angulares de las manivelas eran nulas.
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6. DISEO DEL MANIPULADOR PARALELO

6.1. Introduccin
Hasta ahora, se han hecho diferentes estudios para poder conocer el comportamiento del manipulador paralelo que se desea construir. En esos estudios, se han obtenido distintos parmetros que sern necesarios a la hora del diseo. En adelante, se estudiar cmo realizar el diseo ajustndose a esos parmetros. Para realizar el diseo de cualquier mecanismo, se deben tener en cuenta numerosos factores, adems de los parmetros de diseo. No slo se debe considerar la forma final del mecanismo, sino tambin el modo en que se construir cada pieza, el material de la misma y si realmente ser posible el ensamblaje de esa pieza con el resto.
6.2. Motores
En el manipulador son necesarios seis motores fijados firmemente a la plataforma fija. Dichos motores deben ser elctricos y asncronos. El modelo del que se dispone es un AC G0170-4/01-3 de la casa Eurotherm. Puede proporcionar un par mximo de 1.7 Nm y su velocidad mxima de giro es de 4000 r.p.m. Tiene un potencimetro con el fin de poder regular la velocidad de giro. Se muestra a continuacin una foto con los diferentes motores AC G de Eurotherm:
Figura 6.2.1: Servomotores AC G de la casa Eurotherm
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El eje de salida del motor debe acoplarse a un reductor, puesto que no interesan velocidades tan altas como las que proporciona el motor. Adems, la adicin de un reductor permite al motor dar un par mayor. La relacin de reduccin ser de 1:30. Tal como se ha dicho anteriormente, los motores se encuentran fijados firmemente a la plataforma fija. Es muy importante una buena fijacin con el fin de evitar vibraciones que creen problemas de precisin. Las fijaciones de los motores permiten que la manivela, d vueltas completas sin chocar con ningn obstculo a fin de no dificultar la movilidad del manipulador.
6.3. Reductores
Como ya se ha dicho, se necesitan unos reductores para adaptar la velocidad de los motores a las necesidades del proyecto. Se buscan pues unos reductores en la casa Eurotherm, que sean compatibles con el motor. Se elegir uno de la gama PG AL, que se muestra en la siguiente imagen.
Figura 6.3.1: Reductor PG AL de la casa Eurotherm Dentro de la gama de reductores PG AL, existen diferentes modelos de diversas dimensiones y caractersticas, en funcin de la reduccin deseada y de las dimensiones del motor al que se acoplar. Se elige el PG AL 07 030 2-S, de dimensiones adecuadas para el motor. El motor quedara fijado al reductor mediante cuatro tornillos. Aun as, el dimetro del eje del motor es menor que el del orificio del reductor en el que debe entrar. Por tanto, es necesario un casquillo para ajustar el eje del motor. Casquillo para la introduccin del motor en el reductor Este casquillo, deber tener un dimetro interior coincidente con el dimetro del eje del motor, y un dimetro exterior coincidente con el del orificio que tiene el reductor.
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El casquillo deber tener una chaveta interior para recibir el movimiento del eje del motor. En principio, se pens en hacer una ranura en el interior del casquillo para poder introducir el eje, pero esta solucin debilitaba en exceso el casquillo. As, y puesto que la chaveta del eje del motor se puede extraer, se decide que sea el casquillo el que tenga un chaveta en su interior y se ensamble a la ranura que quedar en el eje del motor al extraer la chaveta. Para el ensamblaje al reductor, el casquillo tendr una chaveta exterior. As, una vez colocado este casquillo en el eje del motor, ste tendr la forma y dimensin necesaria para un buen ensamblaje con el reductor.
6.4. Manivelas
La manivela debe ir acoplada al reductor por una parte, y a la biela por otra. Para el acoplamiento al reductor, debe tener un orificio para introducir en l el eje. Este orificio debe ser pasante; por un lado de la manivela debe quedar el reductor, y por el otro se debe introducir un tornillo con una arandela para fijar la manivela al reductor. Es de vital importancia una buena fijacin de la manivela al reductor para obtener una buena precisin en el posicionamiento de la plataforma mvil. Para el acoplamiento a la biela se utilizar una junta Cardan, ya que debe haber dos grados de libertad entre ambas. Para proporcionar estos dos grados de libertad a la junta, se colocarn rodamientos de la casa SKF. En el diseo de una manivela que cumpla lo descrito, se plantean dos posibilidades: - Manivela excntrica: La manivela sera un cilindro, con una perforacin en su base a 5 cm del centro para la introduccin del eje del reductor. Acoplados a ella, iran los rodamientos que la uniran a la biela. - Disco con un cilindro en voladizo: En este caso, el disco tendra una perforacin para la introduccin del eje, y 50 mm de ella, saldra el cilindro en voladizo al cual iran acoplados los rodamientos. Para hacer una eleccin se deben tener en cuenta las caractersticas de cada una de las posibles configuraciones. En el caso de la manivela excntrica, sta debe tener un radio de al menos 80 mm, ya que a 50 mm su centro debe haber una perforacin para la introduccin del eje, y se debe dar cierta robustez a la pieza. As, los rodamientos
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necesarios deben tener un radio interior de 80 mm. Consultando el catlogo, se observa que los rodamientos de este tamao tienen un espesor de 48 mm. Ahora bien, es necesaria la colocacin de dos rodamientos en serie, para tener un ajuste que d mayor precisin. Por tanto, el cilindro debera tener una longitud de ms de 100 mm, con lo que invadira el espacio de la manivela opuesta, ya que la distancia existente entre el punto 01 y el 02 es de 100 mm.
Figura 6.4.1: Interferencia fsica entre manivelas excntricas En la figura anterior, se ha representado con trazo continuo una de las manivelas excntricas, y con trazo discontinuo la otra. Se puede apreciar como una invade el espacio de la otra, con lo que la manivela excentrica se considera inviable. Por tanto, se elegir el modo de disco con cilindro en voladizo. El cilindro en voladizo se har hueco para rebajar su peso. Sobre l, se deben colocar los rodamientos, y junto con ellos irn unas tuercas que ejerzan presin sobre ellos, como se ver ms adelante. As, ser necesario roscar cierta longitud del cilindro. En esta zona roscada, tambin habr que hacer un rebaje para la colocacin de la arandela que se debe situar entre el rodamiento y la tuerca. Para terminar de concretar la forma de la pieza, se debe estudiar el modo en que se ajusta al reductor. Ya se ha comentado que el reductor tiene un orificio para ajustar la manivela, pero no se ha tenido en cuenta que el reductor ir atornillado por la cara del eje a una placa perteneciente a la plataforma fija, como se ver ms adelante. As, la parte de la manivela que est pegada al reductor, quedar en el interior de la placa antes mencionada, con lo que har falta un rebaje en la manivela, como se muestra en la siguiente figura, en la que se ha representado en verde el reductor, en azul la plataforma inferior, y en magenta la manivela:
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Figura 6.4.2: Acoplamiento entre reductor, plataforma fija y manivela
6.5. Junta biela-manivela

Antes de pensar en el diseo de la biela, se debe conocer el modo en el que sta ir acoplada a la manivela. Se ha comentado anteriormente que se colocarn rodamientos entre ambos elementos, pero se debe concretar el modo en el que estos rodamientos irn colocados para permitir el giro en dos direcciones. Se hace necesaria una pieza a colocar entre biela y manivela, para poder permitir esos dos grados de libertad. Esta pieza, ser un casquillo ajustado interiormente a los rodamientos colocados en la manivela, y a cuya parte exterior se puedan acoplar otros rodamientos, a los cuales se ensamble la biela. Dicho casquillo, deber tener la siguiente forma:
Figura 6.5.1: Forma del casquillo entre biela y manivela En el hueco interior deber tener colocados los rodamientos que estn ajustados a la manivela, y en los dos brazos exteriores se le acoplarn los rodamientos a los que ir ensamblada la biela.
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Antes de dimensionar este casquillo se analizarn los rodamientos que se van a utilizar.
6.5.1.
Rodamientos
Un rodamiento es un elemento que se sita entre dos piezas con un eje comn, de manera que pueda girar una respecto a la otra. El rodamiento sustituye el posible deslizamiento entre los dos elementos por rodadura. En este caso la potencia absorbida por la rodadura es mucho menor de la que se absorbera por deslizamiento. Un rodamiento est formado bsicamente por cuatro elementos: un aro interior, un aro exterior, los elementos rodantes y la jaula. El aro exterior y el interior son los elementos que se fijan solidariamente a los dos elementos que acopla el rodamiento. En algunos casos se pueden sustituir los aros por un alojamiento sobre la pieza en cuestin convenientemente mecanizado. Los dos aros tienen unas gargantas, denominadas caminos de rodadura, por donde rodarn los elementos rodantes (bolas, rodillos o agujas). Estos elementos rodantes girarn sobre su propio eje producindose una rodadura sobre los caminos de rodadura de los rodamientos, permitiendo el giro relativo entre los dos aros y, en definitiva, la de las dos piezas que unen. Por ltimo, la jaula es un componente que agrupa a todos los elementos rodantes, manteniendo su posicin relativa, evitando que los elementos rodantes se desmonten, pero permitiendo el giro y, por consiguiente, la rodadura de estos elementos. Los tipos de rodamientos que existen son los siguientes: - De bolas. - De rodillos (cilndricos, esfricos, cnicos, de agujas,...) La principal causa de eleccin entre unos y otros es la direccin de la carga a la que estn sometidos. Esta carga podr ser radial o axial. A continuacin se explican detalladamente los tipos de rodamientos ms frecuentes para posteriormente seleccionar el tipo de rodamiento conveniente. Rodamientos rgidos de bolas Este tipo de rodamientos es de uso general, ya que pueden absorber carga radial y axial en ambos sentidos, as como las fuerzas resultantes de estas cargas combinadas; a su vez, pueden operar a elevadas velocidades.
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Figura 6.5.1.1: Rodamientos rgidos de bolas Estos rodamientos no son desmontables ni autoalineables, por lo que requieren una perfecta alineacin del asiento del soporte. Existen varios tipos de estos rodamientos: rodamientos rgidos de bolas desmontables, rodamientos rgidos de bolas con ranura circunferencial en el anillo exterior para poder fijarlos axialmente mediante arandelas de retencin, rodamientos rgidos de bolas con agujero cnico, rodamientos rgidos de dos hileras de bolas, etc. Se fabrican rodamientos prelubricados con tapas de obturacin que impiden la entrada de elementos extraos y previenen la salida de grasa. El sello de estos rodamientos consiste en un anillo de caucho sinttico moldeado a una pletina de acero, incorporado al anillo exterior. Hay dos tipos de rodamientos sellados: uno usa sellos de contacto con el anillo interior, presentando una excelente y efectiva proteccin contra la entrada de polvo; y el otro usa sellos de no-contacto con el anillo interior, siendo apropiado en las aplicaciones que requieren un bajo par de operacin. Tambin se fabrican rodamientos de bolas de mxima capacidad con ranuras de llenado en los anillos interior y exterior. Estos rodamientos disponen de ms bolas de acero que los tipos estndar, presentando una capacidad de carga dinmica entre un 20% y un 35% mayor. Debido a las ranuras de llenado, no son apropiados para aplicaciones con cargas axiales pesadas, si no, nicamente, en aplicaciones donde la carga radial es predominante o nica. Rodamientos de bolas con contacto angular En este tipo de rodamientos, la lnea que une los puntos de contacto de las bolas de acero con los anillos interior y exterior, forma un ngulo con la lnea que define la direccin radial, llamado ngulo de contacto. Este ngulo es de 30 , aunque existen
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rodamientos que tienen un ngulo de contacto de 40 y otros de 15 (estos ltimos para elevadas velocidades).
Figura 6.5.1.2: Perfil de los rodamientos de bolas con contacto angular En adicin a las cargas radiales, pueden soportar grandes cargas axiales en un sentido; en consecuencia, se suelen disponer dos a dos en posicin simtrica para soportar cargas axiales en los dos sentidos (apareado espalda a espalda, o apareado cara a cara); tambin se pueden disponer en montaje apareado en serie (tndem) para cargas radiales y axiales elevadas en un solo sentido.
Figura 6.5.1.3: Disposiciones de los rodamientos de bolas con contacto angular Existen rodamientos de doble hilera de bolas con contacto angular y rodamientos de una hilera de bolas con cuatro puntos de contacto, capaces de absorber cargas axiales en ambos sentidos. Los rodamientos de doble hilera de bolas con contacto angular equivalen a
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dos rodamientos de una hilera de bolas con contacto angular en un montaje apareado espalda a espalda, de tal forma, que los anillos interior y exterior, son respectivamente formados cada uno, en una sola pieza. Se pueden fabricar con o sin ranuras de llenado; este ltimo tipo, a su vez, se puede fabricar con tapa de obturacin. Eleccin de rodamientos Se han elegido rodamientos de bolas con contacto angular en disposicin espalda con espalda, para poder soportar cargas axiales en los dos sentidos. Se elige esta disposicin tanto para los rodamientos situados sobre la manivela, como para aquellos que van ubicados en los brazos del casquillo anteriormente visto. Para el caso de los rodamientos situados en la manivela, se coger el modelo 7214 BE de la casa SKF, de 70 mm de dimetro interior. Estos rodamientos tendrn una arandela colocada entre ellos, para evitar que entren en contacto. Esta arandela, ser dimetro exterior igual al de los rodamientos. Los rodamientos sern presionados por una tuerca de fijacin en su parte inferior por un lado, y por un canto con el que harn tope por otro. La tuerca y su correspondiente arandela, se obtendrn tambin de la casa SKF, y tienen las referencias KM 14 y MB 14 respectivamente. Por otro lado, el canto antes mencionado se lo tendr que proporcionar la manivela. Para los rodamientos de los brazos del casquillo, se elige el modelo 7204 BE, con un dimetro interior de 20 mm. Como en el caso anterior, estos rodamientos tambin necesitarn sus correspondientes tuercas y arandelas, que tienen las referencias KM 4 y MB 4 respectivamente. En esta ocasin, el canto se lo deber proporcionar la biela. Los rodamientos son elementos que proporcionan un grado de libertad entre dos cuerpos. La rodadura que se permite entre los dos cuerpos, debe absorber la menor energa posible, y para ello el rozamiento debe ser mnimo. De este modo, se debe evitar que se cuele en los rodamientos cualquier tipo de suciedad, polvo, etc., hecho que se tendr en cuenta en el diseo del casquillo.
6.5.2.
Casquillo
El casquillo, tendr un dimetro interior de 70 mm, como ha quedado definido anteriormente. Sin embargo, como ya se ha comentado anteriormente, para una buena fijacin de los rodamientos es necesario que hagan tope en el casquillo, al mismo tiempo
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que son apretados por el tornillo anteriormente citado. As pues, en uno de los costados el radio interior deber disminuir. Adems del citado canto, el casquillo no debe permitir la entrada de suciedad en el rodamiento. Para evitarlo, se adoptan dos soluciones diferentes, una para cada costado. Para la parte interior, la ms cercana al disco de la manivela, se piensa en una junta trica que est en contacto tanto con la manivela como con el casquillo. La juntas tricas se elegirn de los catlogos de la casa Epidor. Para colocar la junta trica en el casquillo, se deber mecanizar su parte interior de modo que la junta se ajuste. Como habr un movimiento relativo entre ambos, se deber rectificar la correspondiente parte de la superficie de la manivela, para un mejor desliz. Por supuesto, a la hora de la utilizacin del manipulador, esta parte se deber lubricar adecuadamente. Para la parte exterior, que coincidir con el final del voladizo de la manivela, se utilizar un tapa que ir atornillada al casquillo. La tapa ser una sencilla chapa de aluminio de forma circular, con cuatro orificios por los que pasarn los tornillos. Esta tapa no debe tocar la manivela, puesto que gira respecto a sta. Para que el casquillo no se pueda mover respecto de los rodamientos, ya se ha dicho que el casquillo tendr un canto por un lado, pero no se ha mencionado la solucin adoptada para el otro lado. Para este lado, se colocar un casquillo que vaya desde la tapa hasta el rodamiento, y cuyo dimetro exterior coincida con el dimetro exterior de los rodamientos. En la parte exterior del casquillo, se debe tener en cuenta que en los brazos en los que sern colocados los rodamientos, stos sern presionados por unos tornillos, por lo que ser necesario roscar esa parte de los brazos. En esta rosca, se har un rebaje, para una buena fijacin de la arandela que se situar entre el rodamiento y la tuerca. En este caso, slo ser necesario un rodamiento en cada brazo, pero stos estarn puestos en disposicin espalda con espalda, ya que ser la propia biela la que asegurar el apriete entre los rodamientos de ambos lados y sus respectivas tuercas.
6.6. Bielas
Ya se ha definido la junta mediante la cual estarn ensambladas la biela y la manivela, as que se sabe la forma que debe tomar un extremo de la biela. Esta, estar
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formada por dos piezas, una herradura que ser la que la una a la manivela, y una barra que se alargue hasta la junta esfrica que une la biela con la plataforma superior.
6.6.1.
Barra
Para la construccin de la barra, se debe tener en cuenta ngulo mnimo que forma la biela con el plano horizontal, puesto que puede haber interferencia fsica entre la biela y el motor. Por ello, la solucin en que se piensa es la de una barra con un codo que evite dicha interferencia fsica, como se muestra en la siguiente figura.
Figura 6.6.1.1: Barra con codo que evita interferencia fsica El ngulo del codo de la biela ser de 150. El problema de este diseo puede ser la flexin en el codo. Para comprobar si esto ser un problema, se calcula el desplazamiento del extremo superior respecto de su posicin terica. Para ello, se utilizar el Mtodo de los teoremas de Mohr. Primer teorema: qz(S2) - qz(S1) =
S2 M S1 EI z
dx
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Segundo teorema: uy(S2) uy(S1) = qz(S1)dS2S1 +

S2 M S1 EI z
dx
Estos teoremas se utilizan para desplazamientos en barras rectas, por lo que en este caso, habr que aplicarlos dos veces. Se tendr en cuenta que el desplazamiento medido en la primera parte de la barra, estar en un sistema de referencia distinto al de la segunda, con lo que habr que hacer un cambio de coordenadas con las medidas obtenidas en la primera aplicacin de los teoremas de Mohr. Se aplican los teoremas de Mohr, para distintos dimetros interior y exterior de la biela, y se obtiene el error que se comete para la mxima fuerza esttica, 170 N. Se muestran a continuacin los resultados de dicho clculo:
Rext (mm) 2 25 30 Rint (mm) 1 15 20 Desplazamiento (mm) 0,1 0,045 0,023
Ntese que se han utilizado secciones huecas, para que no haya excesivo peso. De los resultados se deduce que es necesario un dimetro demasiado grande para llegar a una precisin satisfactoria. Por tanto, se reconsidera la opcin elegida, y se decide que es ms apropiado construir una biela recta. Para realizar el estudio que calcula los desplazamientos en una biela recta sometida a traccin, no son necesarios los teoremas de Mohr, bastar con aplicar la Ley de Hooke, segn la cual para la zona de deformacin plstica de un material, la deformacin del material ser proporcional al esfuerzo al que est sometida, como describe la siguiente ecuacin: s = Ee
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donde s = F/A es el esfuerzo en la seccin de la biela, y e = DL/L la deformacin unitaria que sufre la biela. La constante E, es el Mdulo de Young, que para el acero tiene el valor E = 211 GPa. Aplicndolo al caso objeto del presente proyecto, se obtiene que para una biela de 30 mm de dimetro exterior y 20 mm de dimetro interior, el desplazamiento es de 110-3 mm, es decir, solamente una milsima de milmetro. Este resultado es favorable, pero se deber resolver el problema de la interferencia fsica con la manivela y el motor. Para resolver dicho problema, se deber dar a la herradura las dimensiones adecuadas. Desde el inicio de este proyecto, se ha considerado que la biela tena una longitud de 60 cm. Sin embargo, esta sera la medida para un prototipo idealizado. Concretamente, sta sera la medida que debiera tener la biela en el caso de que su extremo superior coincidiera con el de otra biela y con uno de los vrtices de la plataforma mvil en un punto. Puesto que esto no es fsicamente posible, se disear la biela ms corta, de modo que la prolongacin de su eje coincida en un punto con el de otra biela. As, los tres puntos formados por las intersecciones de cada par de ejes de bielas formarn un tringulo de 0.5 m de lado, en la posicin de volquete en la que el mecanismo est totalmente estirado.
Figura 6.6.1.2: Manipulador paralelo totalmente estirado Para calcular la verdadera longitud de la barra, no slo habr que tener en cuenta el hecho recientemente citado, sino tambin las dimensiones de la junta esfrica, as como las de la herradura.
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6.6.2.
Herradura
La funcin de la herradura es permitir el giro relativo entre el casquillo recientemente definido y la biela. La herradura, ir acoplada a los rodamientos colocados en los brazos del casquillo. En la siguiente figura se representa la forma que deber tener esta herradura.
Figura 6.6.2.1: Forma de la herradura Los rodamientos irn ensamblados en los cilindros que hay soldados en ambos extremos de la herradura. Por tanto, dichos cilindros tendrn un dimetro interior de 80 mm. Como se ha dicho anteriormente, la herradura debe ejercer de tope en la presin que los tornillos ejercen sobre los rodamientos, por lo que en uno de los costados de los cilindros, el dimetro interior deber disminuir. Para evitar la entrada de suciedad en los rodamientos, se utilizarn los mismos mtodos descritos para los rodamientos de la manivela. La herradura ser de seccin circular, lo suficientemente robusta para asegurar su rigidez. Para conocer las medidas de su arco, se deber considerar el ngulo mnimo al que llega la biela, y se deber asegurar que en esta posicin la biela no interfiere fsicamente con el reductor. La anchura de la biela viene dada por el casquillo previamente definido. Con esta anchura, el arco deber ser de al menos 160 mm de dimetro. Sabiendo que el ngulo mnimo es de cerca de 57, se comprueba que este dimetro es suficiente para asegurar que no haya interferencia fsica entre la biela y la manivela.
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La biela hasta ahora definida, da un buen comportamiento, pero su montaje en el casquillo resulta imposible. No es posible alojar en su interior una pieza de mayor anchura, como se puede apreciar en al siguiente figura:
Figura 6.6.2.2: Imposibilidad de acoplamiento Para resolver este problema, se decide disear la herradura en tres piezas. La pieza principal ser la herradura con medio cilindro soldado en cada extremo. Harn falta otros dos semicilindros que irn atornillados a la pieza principal una vez colocado el casquillo con los rodamientos y dems complementos. En el proceso de fabricacin de esta pieza, se debern atornillar los semicilindros a la herradura para mecanizar el interior en el que irn los rodamientos.
6.6.3.
Acoplamiento barra-herradura
El acoplamiento entre la barra y la herradura, se har mediante una rosca de mtrica 12. Puesto que la barra ser hueca, es lgico tomarla como hembra de la unin roscada. Este hueco, tendr un dimetro de 20 mm, por lo que ser necesario soldar una tuerca en el extremo de la barra. Al macho, que se colocar en la herradura, se le dar una longitud mayor de la estrictamente necesaria, para poder regular la longitud de las bielas en caso de que esto sea necesario. Adems, ser necesario introducir una tuerca en dicho macho, para que, presionando la tuerca contra la barra, se logre una buena fijacin de la barra.
6.7. Junta esfrica

Entre la biela y la plataforma superior, se desea colocar una junta que permita tres grados de libertad. Para ello, se utilizar una rtula o junta esfrica, la cual se elegir de la casa Hephaist.
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Figura 6.7.1: Junta esfrica de la casa Hephaist Para permitir el giro en los tres ejes, la rtula est rodeada por una jaula esfrica, concntrica a la rtula, de pequeo espesor con orificios uniformemente repartidos en los que se alojan las bolas. La pista exterior o cavidad que alberga a la rtula y la jaula consiste en una cavidad esfrica concntrica a la rtula y a la jaula con un bajo nivel de rugosidad. Este tipo de unin esfrica tiene un funcionamiento superior respecto a los tipos convencionales de rtulas esfricas en cuanto a precisin y rigidez. El movimiento oscilante de la rtula posee una baja friccin gracias a la rodadura de las bolas de bolas. De entre los tamaos existentes, se elegir la menor de las que aguanten las cargas exigidas. Las caractersticas de los diferentes modelos se muestran en la siguiente tabla: Tabla 6.7.1: Caractersticas de las juntas esfricas
Las medidas de esta tabla, se corresponden con la siguiente figura:
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Figura 6.7.2: Medidas correspondientes con la tabla 6.7.1 Con los datos de los clculos realizados en la seccin 3.3, se elige el modelo SRJ016C, de 56 mm de dimetro exterior y 370 g de peso. Ntese que ser necesario tener en cuenta las longitudes E y F a la hora determinar la longitud de la biela, mientras que el dimetro A se utilizar para el diseo de la plataforma superior. Ser necesario tambin un rebaje en la superficie sobre la que se vaya a ubicar la rtula. Dicho rebaje ser circular de dimetro M.
6.8.
Plataforma mvil
La plataforma superior ser de forma triangular, y se tratar de disearla de manera que tenga el menor peso posible, con lo que el material elegido para su fabricacin ser el aluminio. Se tena dimensionada a priori como un tringulo de medio metro de lado, pero estas dimensiones estaban sujetas a ciertas idealidades ya comentadas. Se sabe ahora que el tringulo de medio metro de lado ser el formado por las prolongaciones de los ejes de las bielas. As, el tringulo que definir la plataforma ser el formado por los ejes que unan los centros de las rtulas. Este tringulo, quedar definido de forma que la distancia entre los centros de las rtulas pertenecientes a un mismo vrtice sea mnima, evitando eso s la interferencia fsica entre ellas. As, esta distancia ser de 58 mm, de modo que queden 2 mm entre las rtulas, tal y como se muestra en la figura:
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Figura 6.8.1: Separacin entre rtulas Se har un rebaje de un milmetro en la superficie inferior de la plataforma, para un mejor ensamblaje de las rtulas. Tambin se deben hacer los cuatro agujeros pasantes para atornillar la rtula a la plataforma, como se aprecia en la figura. La rtula, como ya se ha mencionado en el apartado anterior, necesita otro rebaje circular, el cual le dar la movilidad. Este rebaje ser de 25 mm de dimetro, y tendr un profundidad de 4 mm respecto del anterior rebaje. En cuanto al espesor de la plataforma, este ser de 8 mm, medida que se considera que dar una combinacin adecuada entre resistencia y peso, ya que la plataforma pesar en torno a 5 Kg. Se redondean los vrtices de la plataforma, para evitar tener un canto demasiado cortante.
6.9. Plataforma fija

La plataforma sobre la que se asienta toda la estructura del manipulador estar formada por tres vigas soldadas cuyos ejes formen un tringulo equiltero de un metro de lado. El ala sobrante en los vrtices del tringulo se eliminar. El perfil elegido ser el HEB 140. En la parte exterior del ala superior de las vigas, irn soldadas las placas sobre las que se fijarn los reductores. Estas placas sern rectangulares de 200x100 milmetros, y de 15 mm de espesor. Irn soldadas en posicin vertical, perpendiculares al eje de la viga. Se colocarn dos en cada viga, quedando la cara interior de cada una de ellas a 115 mm del punto medio del lado del tringulo formado por las vigas.
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Siendo la placa rectangular, puede que la biela pegue en la posicin en la que tiene ngulo mnimo, por lo que se le redondearn los vrtices superiores del rectngulo. Los reductores se atornillarn a las placas a una distancia de la viga, tal que cuando la manivela est en su posicin ms baja, esta no interfiera fsicamente con la viga. Las placas, tendrn un orificio de 52 mm de dimetro en el que ir encajado el reductor. Se harn cuatro agujeros pasantes de 5 mm alrededor de dicho orificio, cada 90 grados, por los que se introducirn los tornillos mediante los cuales se fijar el reductor a la placa. Teniendo en cuenta que el motor y el reductor quedarn en voladizo, es conveniente reforzar la placa para que sta se mueva lo mnimo posible. El modo en que se reforzar ser colocando dos escuadras soldadas tanto a la placa en la que irn los motores como a la viga. Slo se podrn colocar en el lado exterior de la placa, puesto que en lado interior no dejara moverse a la manivela.
6.10. Manipulador paralelo

Tras el diseo de todas las piezas, el manipulador paralelo tomar la siguiente forma:
Figura 6.10.1: Imagen del manipulador paralelo
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6.11. Tolerancias dimensionales de las piezas.

La tolerancia de una pieza son los mrgenes dentro de los cuales la pieza se considera aceptable. Cuando las tolerancias afectan a las medidas a las medidas de una pieza, se denominan tolerancias dimensionales. Cuando afectan a una forma o a la posicin de un elemento se denominan tolerancias geomtricas. En las tolerancias dimensionales se utilizan en general los trminos de eje y agujero cuando se trata de una pareja de elementos, uno macho y otro hembra, que encajan entre s, independientemente de la forma de la seccin que tengan. El trmino de eje y agujero se usa porque la gran mayora de las uniones estn formadas por elementos cilndricos, aunque los elementos pueden ser de revolucin o no. A la hora de fabricar piezas que forman parte de un mecanismo, no todas las medidas tienen igual importancia, algunas de las medidas requerirn mayor precisin para un buen funcionamiento del mecanismo, lo cual requiere una menor tolerancia. Con el manipulador paralelo, se desea conseguir una elevada precisin en el posicionamiento de la plataforma superior. Esto se debe tener en cuenta en la fabricacin de las piezas. Se detallan a continuacin las cotas en las que se debe tener mayor precisin. Plataforma fija: es necesaria gran precisin en la distancia entre las placas a las que van acoplados los reductores. Manivelas: el orificio en el que entrar el eje del reductor debe asegurar un buen acoplamiento, as como el cilindro en el que se colocarn los rodamientos. Tambin se requiere gran precisin en la distancia entre el canto que hace tope con los rodamientos y la zona que estar contacto con el reductor, y en la distancia entre el eje del reductor y el cilindro en el que irn ensamblados los rodamientos. Casquillo: tanto la parte que estar en contacto con el rodamiento interior, como los dimetros de los dos brazos en los que irn los rodamientos exteriores. La distancia entre la cara ms cercana a la placa de la plataforma y el eje vertical de simetra de los brazos tambin requerir gran precisin. Herradura: es importante una buena simetra de la herradura, teniendo que precisar la distancia entre la cara donde estar apoyado cada rodamiento y el eje de
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simetra. Tambin el hueco donde se sita el rodamiento debe ser mecanizado con precisin. Plataforma mvil: se debe mantener la simetra triangular, atendiendo a la distancia entre los ejes de los rebajes en los que encajarn las juntas esfricas.
6.12. Materiales a emplear

Los elementos que conforman la estructura del manipulador, dadas las condiciones a las que estn sometidos deben poseer una serie de caractersticas. Estas caractersticas, no sern las mismas para todas las piezas, pero s hay algunas que son comunes, como pueden ser la resistencia a cargas axiales importantes, mnima deformacin, densidad relativamente baja y buena resistencia a la fatiga. El material utilizado habitualmente cuando se desean estas caractersticas, es el acero, debido en parte a su buen precio.
6.12.1.
Acero
El acero est formado principalmente por hierro y carbono, aunque tambin suele estar aleado con otros metales y metaloides. Tanto la cantidad de carbono como las de los distintos aleantes, darn al acero distintas propiedades mecnicas. Tambin los diferentes tratamientos trmicos que se le pueden aplicar harn variar las propiedades. Estas variaciones en las propiedades mecnicas, sern debidas a cambios en la estructura cristalina, tanto a deformaciones que puede sufrir la red en la que cristaliza, como al hecho de poder cristalizar en distinto tipo de red. Dependiendo de su composicin, se pueden dividir los aceros en dos clases fundamentales: aceros al carbono y aceros aleados. Se consideran aceros al carbono aquellos que estando formados esencialmente por hierro y carbono, no superan ciertas cantidades de otros elementos (fundamentalmente tendrn manganeso y silicio). Los aceros aleados son los que contienen, adems del carbono e impurezas, elementos de aleacin voluntaria, como cromo, nquel, molibdeno, vanadio, wolframio, etc. As, se tendr una inmensa gama de aceros, de entre los cuales se elegir el que mejor se ajuste a los requerimientos mecnicos y econmicos de este proyecto.
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6.12.2.
Clasificacin de los aceros
Segn el Centro Nacional de Investigaciones Metalrgicas, que ordena los aceros atendiendo a sus aplicaciones, estos son los distintos grupos de los que se dispone: Serie F-1XXX: Aceros finos de construccin general. Serie F-2XXX: Aceros para usos especiales. Serie F-3XXX: Aceros resistentes a la oxidacin y corrosin. Serie F-4XXX: Aceros de emergencia. Serie F-5XXX: Aceros para herramientas. Serie F-6XXX: Aceros comunes. Serie F-7XXX: Aceros para moldear. Serie F-8XXX: Fundiciones. Serie F-9XXX: Aleaciones frreas especiales. Cada una de estas series se subdivide a su vez en grupos. Para el manipulador paralelo, los aceros utilizados sern de la serie F-1000, aceros finos de construccin general, cuyos subgrupos se describen a continuacin: 6.12.2.1. F-11XX: Aceros al carbono
El grupo de aceros al carbono o de construccin, est formado por aceros cuyas composiciones oscilan entre los siguientes lmites: Carbono: 0,10% - 0,80% Silicio: 0,15% - 0,30% Manganeso: 0,30% - 0,70% Estos aceros estn fabricados, en general, en horno elctrico, garantizando su composicin entre lmites muy estrechos y contenidos de azufre y fsforo en general menores que 0,03%. La cantidad de carbono que contenga har variar su soldabilidad, siendo menor la de los aceros de mayor contenido en carbono. Al no contener aleantes, ser la cantidad de carbono la que determine la dureza de estos aceros, siendo ms duros cuanto ms carbono contengan. Principalmente existen 5 tipos de aceros, F-1110, F-1120, F-1130, F-1140, F-1150, cuyos porcentajes medios de carbono son 0,15, 0,25, 0,35, 0,45 y 0,55%, respectivamente.
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6.12.2.2.
F-12XX y F-13XX: Aceros aleados de gran resistencia
Las caractersticas mecnicas de los aceros al carbono son siempre bajas en piezas de cierto espesor y volumen, ya que tienen baja templabilidad. Para mejorarla, y mejor as las caractersticas mecnicas, se les suelen aadir elementos aleados. Se consiguen as aceros aleados con mayor tenacidad y mayor resistencia. Sin embargo, estas mejores propiedades mecnicas se deben pagar, ya que estos aceros presentan precio ms elevado. Los aleantes influyen de muy diversas maneras en las propiedades de los aceros, sin embargo, la mejora principal que se obtiene con los elementos de adicin es el aumento en la templabilidad, y por eso los elementos aleados que ms se utilizan son los que contribuyen a este fin. Estos aceros se emplean principalmente para la construccin de piezas y elementos de maquinas, motores, vehculos, etc. Se clasifican, atendiendo a su composicin, de la siguiente manera: F-1210: Aceros al nquel. F-1220, F-1230 y F-1320: Aceros al cromo-nquel. F-1240 y F-1250: Aceros al cromo-molibdeno. F-1310: Aceros al cromo-vanadio. F-1260, F-1270, F-1280, F-1290 y F-1330: Aceros al cromo-nquel-molibdeno. 6.12.2.3. F-15XX y F-16XX: Aceros para cementar
Los aceros cementados, consiguen combinar una buena tenacidad con una gran dureza superficial. Esta combinacin es muy adecuada para piezas de maquinaria como engranajes, etc. que deben tener la superficie muy dura para resistir al desgaste, y el ncleo de los dientes muy tenaz para resistir los golpes que se puedan producir en alteraciones de la mquina, como arranques y paradas bruscas. Se pueden cementar tanto aceros al carbono como aceros aleados, mejorando su dureza superficial sin alterar las caractersticas propias del acero base. El espesor mas corriente de la capa cementada es de entre 0,50 y 1,50 mm, dependiendo del tamao de la pieza. Los tipos de aceros que hay en este subgrupo son los siguientes: F-1510: aceros al carbono.
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F-1520: Aceros al nquel. F-1530 y F-1540: Aceros al cromo-nquel. F-1550: Aceros al cromo-molibdeno. F-1560 y F-1570: Aceros al cromo-nquel-molibdeno. F-1580 y F-1590: Aceros de baja aleacin al cromo-nquel-molibdeno. 6.12.2.4. F-17XX: Aceros para nitrurar
La nitruracin consiste en endurecer la superficie del acero por absorcin de nitrgeno en condiciones adecuadas. Los aceros nitrurados tienen una alta dureza superficial, mantenindose las caractersticas tenaces del ncleo. Los aceros para nitrurar son siempre aleados con un contenido de carbono comprendido entre 0,25 y 0,50%, segn las caractersticas que se desean obtener en el ncleo. Los elementos ms utilizados de aleacin son el aluminio, el molibdeno, el vanadio, el cromo y el nquel. Las principales aplicaciones de estos aceros nitrurados son la construccin de maquinaria, motores, mquinas-herramientas, etc. En este subgrupo se tienen los tipos F-1710, F-1720 y F-1730, que son aceros al cromo-molibdeno-vanadio, y el F-1740, que es acero al aluminio-cromo-molibdeno.
6.12.3.
Aceros elegidos
Se deben elegir materiales que ofrezcan una buenas propiedades mecnicas, como son resistencia y tenacidad, adems de una buena soldabilidad, puesto que algunas de ellas estarn compuestas por dos partes soldadas. 6.12.3.1. Plataforma inferior
La plataforma inferior, estar formada por tres vigas HEB 140 soldadas entre s. Estas vigas, se suelen construir de acero al carbono. Se elige el acero F-1120, cuya composicin qumica es la siguiente: Carbono: 0,20-0,30% Manganeso: 0,50-0,80% Silicio: 0,15-0,40%
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Mximo residuo de azufre: 0,035%. Mximo residuo de fsforo: 0,035% Es un acero soldable y fcilmente deformable, cuya resistencia, normalizada, oscila entre 48 y 55 Kg/mm2. 6.12.3.2. Resto de piezas
El resto de piezas, a excepcin de la plataforma superior, se fabricarn de acero F1210, acero al nquel, con la siguiente composicin: Carbono: 0,25-0,35% Manganeso: 0,40-0,70% Silicio: 0,10-0,35% Nquel: 2,25-3,50% Mximo residuo de azufre: 0,04% Mximo residuo de fsforo: 0,04% La adicin de nquel da a este acero una mayor dureza y una mayor tenacidad. As, se tendr una resistencia de 80 a 100 Kg/mm2, superior a la del acero de la plataforma fija.
6.12.4.
Material para la plataforma superior
Como ya se ha dicho anteriormente, la plataforma superior ser de aluminio, a diferencia del resto de las piezas. Esto se debe al hecho de ser la pieza de mayor volumen, y por tanto la de mayor peso. Se considera el acero demasiado pesado, y por tanto se elige el aluminio, material de peores propiedades mecnicas pero con una densidad tres veces menor que la del acero.
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7. BIBLIOGRAFIA
Libros
[1] J. Garca de Jaln y E. Bayo, KINEMATIC AND DYNAMIC SIMULATION OF MULTIBODY SYSTEMS, Springer-Verlag (1993). [2] J. E. Shigley y J. J. Uicker, TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS, McGrawHill (1995) [3] I. Zabalza, SNTESIS CINEMTICA Y DINMICA DE MECANISMOS. MANIPULADOR PARALELO 6-RKS, Tesis Doctoral en la Universidad Pblica de Navarra (1999). [4] J. L. Meriam ESTTICA, Editorial Revert (1991). [5] J. Agull Batlle, MECANICA DE LA PARTCULA Y DEL SLIDO RGIDO, Publicaciones OK PUNT (2000). [6] I. Zabalza, OPTIMIZACIN DE SISTEMAS MULTICUERPO. [7] L. Ortiz Berrocal, RESISTENCIA DE MATERIALES, McGraw-Hill (2002) [8] J. Flez y M. L. Martnez, DIBUJO INDUSTRIAL, Ed. Sntesis (1996). [9] J. M. Lasheras y J. F. Carrasquilla, CIENCIA DE MATERIALES, Editorial Donostiarra (1991).
Artculos
[10] K. H. Hunt, Structural kinematics of in-parallel-actuated robot-arms, J. Of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, V. 105 (1983) pp.705-712. [11] I. Zabalza, J. Ros, J.J. Gil, J.M. Pintor, J.M. Jimenez, Analisis de Fuerzas Estaticas en un Manipulador Paralelo 6-RKS Tipo-Hunt Modelado con Coordenadas Naturales , V Congreso de Metodos Numericos en Ingenieria, Madrid, Spain, (3-6 Junio 2002).
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[12] I. Zabalza, J. Ros, J.J. Gil, J.M. Pintor, J.M. Jimenez, A Variant of a 6-RKS HuntTYpe Parallel Manipulator for Easely Use Insensitivity Position Configurations , 8th International Symposium on Advances in Robot Kinematics, Caldas de Malabella, Gerona, Spain, (24-28 Junio 2002). [13] J.J. Gil, I. Zabalza, J. Ros, J.M. Pintor, J.M. Jimnez, Kinematics and dynamics of a 6-RUS Hunt-Type Parallel Manipulator by using Natural Coordinates, 9th International Symposium on Advances in Robot Kinematics, Sestri Levante, Italia (28 Junio-1 Julio 2004) pp. 329-335. [14] I. Zabalza, J. Ros, J.J. Gil, J.M. Pintor, J.M. Jimenez, Tri-Scott. A Micabo like 6DOF Quasi-Decoupled Parallel Manipulator , Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulator, Quebec, Canada, (34 October 2002).
Catlogos y guas
[15] Eurotherm Drives, AC G Servomotors (2002) [16] Eurotherm Drives, PG AL Low cost Planetary Gearbox (2001) [17] SKF Catlogo general (1989). [18] J. Garca de Jaln, J. I. Rodrguez, A. Brazlez, P. Funes y A. Larzabal, APRENDA MATLAB 5.2, Escuela Superior de Ingenieros Industriales, Universidad de Navarra, San Sebastin (Agosto 1998)
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ESTUDIO CINEMATICO ____________________________________________ 14

2.3. El problema de posicin _________________________________________________ 15

ESTUDIO DINAMICO ______________________________________________ 29

Manipulador Paralelo de motores asncronos

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3.2. Matriz de masas ________________________________________________________ 29

3.3. El problema dinmico ___________________________________________________ 33

ESTUDIO DE LAS CONFIGURACIONES ESTACIONARIAS _____________ 45

4.2.4.1. Introduccin ___________________________________________________________ 53 4.2.4.2. Resultados _____________________________________________________________ 53

4.3. Otros clculos necesarios para el diseo ____________________________________ 54

ANALISIS DE SENSIBILIDAD _______________________________________ 56

DISEO DEL MANIPULADOR PARALELO____________________________ 63

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6.4. Manivelas _____________________________________________________________ 65 6.5. Junta biela-manivela ____________________________________________________ 67

6.6. Bielas _________________________________________________________________ 72

6.12.3. Aceros elegidos ___________________________________________________________ 86

6.12.4. Material para la plataforma superior ___________________________________________ 87

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Origen y desarrollo de la robtica

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Manipuladores tipo Serie y Manipuladores tipo Paralelo

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Figura 1.1.4.1: Esquema de la Plataforma de Stewart

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Manipuladores paralelos 6-RUS

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1.2. Objetivos del proyecto

1.3. Fases del proyecto

Estudio del mtodo empleado

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Estudio completo de mecanismos sencillos

Estudio cinemtico del manipulador paralelo

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Estudio dinmico y esttico del manipulador paralelo

Estudio de las configuraciones singulares estacionarias

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Diseo del manipulador paralelo

4.2.4.1. Introduccin _ 53 4.2.4.2. Resultados ___ 53

6.4. Manivelas _________ 65 6.5. Junta biela-manivela 67