Análise de Posições para Projeto de Mecanismo

Análise de Posições
Engenharia Mecânica
Projeto de Mecanismo
Prof. MSc. José Fábio Abreu de Andrade

jose.andrade@unifacs.br
Bibliog rafia
Cinemática e Dinâmica dos

Mecanismos, 2011.
Robert L. Norton
Projeto de Mecanismo 2
Introdução:
➢ O principal objetivo de uma análise cinemática é determinar as
acelerações de todas as partes móveis do conjunto;
➢ Para calcular as acelerações devemos, primeiro, encontrar a
posição de todos os elos ou elementos no mecanismo para cada
movimento de entrada;
➢ Depois, derivar as equações de posição em relação ao tempo a fim
de encontrarmos as velocidades;
➢ E, em seguida, derivar novamente e obter as equações para a
aceleração;
➢ Para determinar a posição iremos usar análise gráfica de posição.
Sistemas de Coordenadas :
➢ Os sistemas de coordenadas e de referência existem por conveniência do
engenheiro que os define;
➢ Iremos definir um deles como um sistema de coordenadas global ou
absoluto, e os outros serão os sistemas de coordenadas local ligados ao
sistema global;
➢ O termo sistema de referência inercial é usado para denotar um sistema que
não tem aceleração;
➢ Todos os ângulos serão medidos de acordo com a regra da mão direita. Ou
seja, ângulos anti-horários são positivos para velocidade e aceleração
angular;
➢ Sistemas de coordenadas locais são normalmente anexados a um elo ou a
algum ponto de interesse, que deve ser uma junta pinada, o centro de
gravidade ou as linhas de centro de um elo.
Posição e Deslocamento :
➢ A posição de um ponto no plano pode ser definida por meio de um
vetor de posição;
➢ A escolha dos eixos de referência é arbitrária, selecionada para
satisfazer o observador;
➢ Um vetor de duas dimensões tem dois atributos, que podem
ser expressos tanto na forma polar quanto em coordenadas
cartesianas;
➢ A forma polar fornece o módulo e o ângulo do vetor;
➢ A forma cartesiana fornece os componentes X e Y do vetor.
Posição e Deslocamento :
➢ Análise de Posições:
𝟐 𝟐 𝑹𝒀
𝑻𝒆𝒐𝒓𝒆𝒎𝒂 𝒅𝒆 𝑷𝒊𝒕á𝒈𝒐𝒓𝒂𝒔 → 𝑹𝑨 = 𝑹𝑿 + 𝑹𝒀 ; 𝒆 𝒏𝒂 𝑻𝒓𝒊𝒈𝒐𝒏𝒐𝒎𝒆𝒕𝒓𝒊𝒂 → 𝜽 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝑹𝑿
Um vetor de posição no plano, expresso em ambos os sistemas global e local. Projeto de Mecanismo 6
Transformações de Coordenadas :
➢ Muitas vezes, é necessário transformar as coordenadas de um
ponto definido em um sistema para coordenadas em outro ponto;
➢ Se os sistemas tiverem origem coincidentes, como mostrado na
figura anterior (b), e a transformação desejada for uma rotação,
isso pode ser expresso pela coordenada original e o ângulo com
sinal entre os sistemas coordenados;
➢ Se a posição do ponto A figura anterior (b) for expressa no sistema
local como Rx, Ry, e deseja-se transformar as coordenadas para RX,
RY no sistema global XY, as equações serão:
𝑹𝑿 = 𝑹𝒙 . 𝒄𝒐𝒔 𝜹 − 𝑹𝒚 . 𝒔𝒆𝒏 𝜹
𝑹𝒀 = 𝑹𝒙 . 𝒔𝒆𝒏 𝜹 − 𝑹𝒚 . 𝒄𝒐𝒔 𝜹
Deslocamentos:
➢ Deslocamento de um ponto é a mudança da sua posição e pode
ser definido como a distância em linha reta entre a posição inicial e
a final do ponto que se moveu no sistema de referência;
➢ O deslocamento não é necessariamente o mesmo comprimento do
caminho que o ponto pode ter percorrido para sair da posição inicial
até a posição final;
Deslocamentos:
➢A figura (a) mostra o ponto nas duas
posições, A e B;
➢A linha curva descreve a trajetória
que o ponto percorreu;
➢O vetor de posição RBA define o
deslocamento do ponto B relativo ao
ponto A;
➢A figura (b) define a situação mais
rigorosamente e a relaciona com os
eixos de referência XY;
➢A notação R será́ usada para denotar
o vetor de posição.
Diferença de posição e posição relativa. Projeto de Mecanismo 9
Deslocamentos:
➢ Os vetores RA e RB definem, respectivamente, a posição absoluta
dos pontos A e B no sistema global de referência XY. O vetor RBA
descreve a diferença na posição, ou no deslocamento, entre A e B.
Ele pode ser expresso como equação de diferença de posição:
𝑹𝑩𝑨 = 𝑹𝑩 − 𝑹𝑨
➢ Essa expressão é lida: a posição de B em consideração a A é igual a

posição (absoluta) de B menos a posição (absoluta) de A, em que
absoluta significa a relação com a origem do sistema de referência
global. Com o segundo O subscrito denotando a origem do sistema
de referência XY, essa expressão poderia também ser escrita como:
𝑹𝑩𝑨 = 𝑹𝑩𝑶 − 𝑹𝑨𝑶
Deslocamentos:
➢ Quando o vetor de posição estiver ligado à origem do sistema de
referência, costuma-se omitir o segundo subscrito. Fica
subentendido, em caso de sua ausência, como sendo a origem.
➢ Também, um vetor referido a origem, como RA, é frequentemente
chamado de vetor absoluto. Isso significa que será considerado
como um sistema de referência assumido como estacionário, por
exemplo, a Terra. De qualquer modo, é importante perceber que a
Terra está geralmente em movimento em relação a algum outro
sistema de referência maior. A figura (c) mostra a solução gráfica
para a equação:
𝑹𝑩𝑨 = 𝑹𝑩 + −𝑹𝑨 = 𝑹𝑩 − 𝑹𝑨
Deslocamentos:
➢ No exemplo anterior, tacitamente assumimos, até este ponto, como o A em
sua primeira posição e depois se deslocando até B, é, de fato, a mesma partícula
movimentando-se no sistema de referência. Isso poderia ser, por exemplo, um
automóvel percorrendo uma estrada de A até B. Com essa hipótese, é
convencional se referir ao vetor RBA como diferença de posição;
• Caso 1: Um corpo em duas posições sucessivas → diferença de posição
➢ Assuma agora que os pontos A e B na figura (b) não representam a mesma
partícula, mas duas partículas independentes que se movem no mesmo sistema
de referência, como talvez dois automóveis viajando pela mesma estrada. A
equação vetorial anterior e o diagrama da figura (b) ainda serão válidos, mas
nós agora nos referimos ao vetor RBA como posição relativa, ou posição
aparente;
• Caso 2: Dois corpos simultaneamente em posições separadas → posição relativa
Translação, Rotação e Movimento Complexo :
➢ Considerar agora o movimento de um corpo rígido, ou elo, que envolve
tanto a posição do ponto no mecanismo quanto a orientação de linha
no mecanismo, às vezes chamado de Posição do mecanismo. Na figura
(a) vemos o elo AB descrito pela posição do vetor de posição RBA. Um
sistema de eixos foi fixado à raiz do vetor, no ponto A, por conveniência;
➢ Translação: A figura (b) mostra o elo AB movido para uma nova posição
A’B’ por meio da translação e dos deslocamentos A’A e B’B que são
iguais, ou seja, RB’A = RB’B ;
• Uma definição de translação é: Todos os pontos do corpo têm o mesmo
deslocamento;
• Não existe a rotação do elo se os percursos forem paralelos. Se o percurso
for retilíneo, então teremos o caso especial da translação retilínea, e o
percurso terá o mesmo valor do deslocamento.
➢ Rotação: A figura (c) mostra o mesmo elo AB movido da origem de
sua posição original por um ângulo de rotação. O ponto A permanece
na origem, mas B move-se pelo vetor posição RB’B = RB’A – RBA ;
• Uma definição de rotação é: Diferentes pontos do corpo suportam
diferentes deslocamentos, portanto, há uma diferença de deslocamento
entre quaisquer dois pontos escolhidos;
• O elo agora mudou a orientação angular no sistema de referência, e todos
os pontos tiveram deslocamentos diferentes.
➢ Movimento Complexo: O caso geral de movimento complexo é a
soma dos componentes da translação com os da rotação. A figura
(d) mostra o mesmo elo com movimentos tanto de translação
quanto de rotação;
• Note que a ordem em que os dois componentes são adicionados não
importa. O deslocamento complexo resultante será o mesmo se você̂
primeiro rotacionar e depois transladar ou vice-versa. Isso porque os dois
fatores são independentes. O deslocamento complexo total do ponto B é
definido pela seguinte expressão:
Deslocamento total = componente da translação + componente da rotação
𝑹𝑩′′𝑩 = 𝑹𝑩′𝑩 + 𝑹𝑩′′𝑩′
• A nova posição absoluta do ponto B referida à origem em A é:
𝑹𝑩′′𝑨 = 𝑹𝑨′𝑨 + 𝑹𝑩′′𝑨′
Teoremas:
➢ Teorema de Euler: O deslocamento geral de um corpo rígido com
um ponto fixo é a rotação relacionada a algum eixo;
➢ Teorema de Chasles: Qualquer deslocamento de um corpo rígido é

equivalente à soma da translação de qualquer ponto naquele corpo
com rotação sobre um eixo por meio desse ponto.
Análise Gráfica da Posição de Mecanismos :
Medidas dos ângulos no mecanismo de quatro barras. Projeto de Mecanismo 19

➢ Para qualquer mecanismo com um GDL (grau de liberdade), como um de
quatro barras, somente um parâmetro é necessário para definir a posição de
todos os elos. O parâmetro usualmente escolhido é o ângulo do elo de
entrada. Esse é mostrado como θ2 na figura anterior. Queremos encontrar θ3
e θ4. Os comprimentos dos elos são conhecidos. Iremos numerar o elo terra
como 1 e a manivela como 2 nesses exemplos;
➢ A análise gráfica desse problema é trivial e pode ser feita usando apenas a
trigonometria;
➢ Todos os ângulos dos elos são medidos do eixo X no sentido anti-horário. Na
figura, um sistema local de eixos xy, paralelo ao sistema global XY, deve ser
criado no ponto A para medir o θ3. Uma solução aproximada bem rápida pode
ser encontrada para qualquer posição.
Solução gráfica da posição das configurações aberta e cruzada do mecanismo de quatro barras.
a = 20
θ2 = 60°
b = 35
c = 30
d = 50
Exemplo da Análise Gráfica da Posição do Mecanismo de Quatro Barras - SolidWorks

a = 20
θ2 = 60°
b = 35
c = 30
d = 50
Exemplo da Análise Gráfica da Posição do Mecanismo de Quatro Barras - Sketchup

➢ A figura mostra a construção de uma solução gráfica da posição. Os quatro
elos com comprimentos a, b, c, d e o ângulo θ2 do elo de entrada são dados;
➢ Primeiro, o elo terra (1) e o elo de entrada (2) são desenhados em uma escala
conveniente, de forma que se cruzem na origem O2 do sistema de coordenada
global XY com o elo 2 estabelecido com o ângulo de entrada θ2. O elo 1 é
desenhado ao longo do eixo X por conveniência;
➢ Um compasso é ajustado em escala para o comprimento do elo 3, e se traça
um arco com esse raio do final do elo 2 (ponto A). Então, se ajusta o compasso
com a medida em escala do elo 4, e um segundo arco deve ser traçado do
final do elo 1 (ponto O4). Esse dois arcos terão dois pontos de interseção em B
e B’ que definem as duas soluções para a posição do mecanismo de quatro
barras que poderá ser montado nessas duas configurações, denominadas de
circuito aberto e cruzado na figura.
➢ Uma solução gráfica só será válida para um valor particular de
ângulo de entrada da manivela. Para cada análise de posição
adicional, devemos redesenhar todo o mecanismo;
➢ Isso pode se tornar incômodo se precisarmos de análises

completas a cada 1 ou 2 graus de incremento em θ2. Nesse caso,
ficará melhor derivar a solução analítica para θ3 e θ4, que podem
ser resolvidas por computador.
Análise Algébrica da Posição de Mecanismos :
➢ O mesmo procedimento usado na figura anterior para resolver
geometricamente pelas interseções B e B’ e ângulos dos elos 3 e 4 pode ser
codificado para um algoritmo algébrico. As coordenadas do ponto A são
obtidas de:
𝑨𝒙 = 𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) → 𝑨𝒚 = 𝒂. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 )
➢ As coordenadas do ponto B são obtidas usando as equações dos círculos
sobre A e O4:
𝒃𝟐 = (𝑩𝒙 − 𝑨𝒙 )𝟐 +(𝑩𝒚 − 𝑨𝒚 )𝟐
𝒄𝟐 = (𝑩𝒙 − 𝒅)𝟐 +𝑩𝒚 𝟐
➢ Que fornecem um par de equações simultâneas em Bx e By.
➢ Resolvendo o sistema das equações dos círculos anteriores, subtraindo a segunda
da primeira e isolando Bx :
𝒂𝟐 − 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 − 𝒅𝟐 𝟐. 𝑨𝒚 . 𝑩𝒚
𝑩𝒙 = −
𝟐. (𝑨𝒙 − 𝒅) 𝟐. (𝑨𝒙 − 𝒅)
➢ Considerando:
𝒂𝟐 − 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 − 𝒅𝟐 𝑨𝒚 . 𝑩𝒚
𝑺= → 𝑩𝒙 = 𝑺 −
𝟐. (𝑨𝒙 − 𝒅) (𝑨𝒙 − 𝒅)
➢ Substituindo Bx na segunda equação dos círculos, fica uma equação quadrática de
By, que tem duas soluções correspondentes:
𝟐
𝟐 𝑨𝒚 . 𝑩𝒚
𝑩𝒚 + 𝑺− −𝒅 − 𝒄𝟐 = 𝟎
𝑨𝒙 − 𝒅
➢ Sendo uma equação do segundo grau teremos para as raízes da equação
quadrática:
−𝑸 ± 𝑸𝟐 − 𝟒. 𝑷. 𝑹
𝑩𝒚 =
𝟐. 𝑷
➢ em que:
𝒂𝟐 − 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 − 𝒅𝟐 𝟐. 𝑨𝒚 . (𝒅 − 𝑺)
𝑺= → 𝑸=
𝟐. (𝑨𝒙 − 𝒅) (𝑨𝒙 − 𝒅)
𝑨𝒚 𝟐 𝟐
𝑷= 𝟐
+𝟏 → 𝑹= 𝒅−𝑺 − 𝒄𝟐
𝑨𝒙 − 𝒅
➢ Note que as soluções para essa equação podem ser reais ou imaginárias. No
último caso, indicará que os elos não se conectam com o dado ângulo de
entrada ou com nenhum outro ângulo. Quando os dois valores de By forem
encontrados (se reais), eles podem ser substituídos na equação de Bx para
obter os seus valores. Os ângulos dos elos para essa posição podem então ser
obtidos de:
𝑩𝒚 − 𝑨𝒚
𝜽𝟑 = tan−𝟏
𝑩𝒙 − 𝑨𝒙
𝑩𝒚
𝜽𝟒 = tan−𝟏
𝑩𝒙 − 𝒅
➢ Uma função arco tangente com dois argumentos deve ser usada
para resolver as equações de θ3 e θ4, uma vez que os ângulos
podem estar em qualquer quadrante;
➢ Todas a equações analíticas podem ser transcritas para qualquer
linguagem de computador ou software que solucione equações, e
variando o valor de θ2, dentro do alcance do mecanismo,
encontram-se todos os valores correspondentes aos ângulos dos
outros dois elos.
Representação do Laço de Vetores nos Mecanismos :
Laço de vetores de posição para um mecanismo de quatro barras. Projeto de Mecanismo 31

Representação do Laço de Vetores nos Mecanismos :
➢ A alternativa de aproximar a analise de posição dos mecanismos,
criando um laço ou uma malha fechada (ou laços) de vetores ao
redor deles, foi primeiramente proposta por Raven;
➢ Os elos são representados por vetores de posição. A figura mostra
o mesmo mecanismo de quatro barras da figura do slide 19, mas os
elos agora foram redesenhados como vetores de posição formando
um laço de vetores;
Vetores como Números Complexos:
➢ Existem muitas formas de representar vetores. Eles podem ser definidos
por coordenadas polares, tendo seu módulo e ângulo, ou por
coordenadas cartesianas, com componentes x e y;
➢Essas formas são certamente conversíveis entre si usando as equações
do slide 06. Os vetores de posição da figura do slide 31 podem ser
representados por quaisquer dessas expressões:
𝑹@∠𝜽 → 𝑵𝒐𝒕𝒂çã𝒐 𝒅𝒆 𝒗𝒆𝒓𝒔𝒐𝒓
𝑭𝒐𝒓𝒎𝒂 𝑷𝒐𝒍𝒂𝒓:
𝒓. 𝒆𝒋.𝜽 → 𝑵𝒐𝒕𝒂çã𝒐 𝒅𝒆 𝒏ú𝒎. 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒍𝒆𝒙𝒐𝒔
𝒓. cos(𝜽) . 𝒊Ƹ + 𝒓. sen(𝜽) . 𝒋Ƹ → 𝑵𝒐𝒕𝒂çã𝒐 𝒅𝒆 𝒗𝒆𝒓𝒔𝒐𝒓

𝑭𝒐𝒓𝒎𝒂 𝑪𝒂𝒓𝒕𝒆𝒔𝒊𝒂𝒏𝒂:
𝒓. cos 𝜽 + 𝒋. 𝒓. sen 𝜽 → 𝑵𝒐𝒕𝒂çã𝒐 𝒅𝒆 𝒏ú𝒎. 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒍𝒆𝒙𝒐𝒔
➢ Notação de versor para vetor de posição;

➢ A notação de números complexos, na qual a componente da direção X
é chamada de parte real e a componente da direção Y é chamada de
parte imaginária;
➢ O operador do número imaginário é a letra j que representa a raiz
quadrada de -1.
Representação dos vetores no plano em números complexos. Projeto de Mecanismo 35

➢ Note na figura (b) que cada multiplicação do vetor RA pelo operador j
resulta em uma rotação anti-horária de 90 graus do vetor;
➢ O vetor RB = j.RA está direcionado para o imaginário positivo ou eixo j;
➢ O vetor RC = j2.RA está direcionado para o eixo real negativo porque j2 =
–1 e dessa forma RC = – RA;
➢ De modo similar, RD = j3.RA = –j.RA e esse componente está direcionado
para o eixo j negativo;
➢ Uma vantagem de usar a notação dos números complexos para
representar vetores planos é obter a Identidade de Euler:
𝒅𝒆𝒋.𝜽
𝒆±𝒋.𝜽 = 𝒄𝒐𝒔 𝜽 ± 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽 → = 𝒋. 𝒆𝒋.𝜽
𝒅𝜽
Equação Vetorial em Malha Fechada nos Mecanismos de Quatro Barras:
➢ Usaremos essa notação de número complexo nos vetores para desenvolver e

derivar as equações para posição, velocidade e aceleração dos mecanismos;
➢ As direções dos vetores de posição na figura do slide 31 foram escolhidas
dessa forma para definir os ângulos que queremos medir;
➢ Por definição, o ângulo de um vetor é sempre medido de sua origem, e não
do seu vértice (seta);
➢ Desejamos medir o ângulo θ4 fixo em seu pivô O4, pois assim o vetor R4 fica
arranjado de forma que sua origem seja naquele ponto;
➢ Desejamos medir o ângulo θ3 da junção do elo 2 com o elo 3, porque o vetor
R3 estará originado ali;
➢Uma lógica similar dita o arranjo dos vetores R1 e R2. Note que o eixo X (real)
é construído por conveniência sobre o elo 1 e a origem do sistema de
coordenada global é tomada no ponto O2, a origem do vetor do elo de
entrada, R2;
➢ Essas escolhas de vetores direção e sentidos, como indicados por seus
vértices em flechas, levam a essa equação do laço de vetores:
𝑹𝟐 + 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟏 = 𝟎
➢ Uma notação alternativa para esses vetores de posição é a de usar o nome
dos pontos nos quais estão a extremidade do vetor e a sua origem (nessa
ordem) como subscritos. O segundo subscrito é convencionalmente omitido
se for a origem do sistema de coordenada global (ponto O2):
𝑹𝑨 + 𝑹𝑩𝑨 − 𝑹𝑩𝑶𝟒 − 𝑹𝑶𝟒 = 𝟎
➢ Em seguida, substituímos a notação de número complexo para cada vetor de

posição. Para simplificar a notação e minimizar o uso de subscritos,
chamaremos os comprimentos escalares dos quatro elos de a, b, c e d. Eles
estão assim nomeados na figura do slide 31. Então, a equação torna-se:
𝒂. 𝒆𝒋.𝜽𝟐 + 𝒃. 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒄. 𝒆𝒋.𝜽𝟒 − 𝒅. 𝒆𝒋.𝜽𝟏 = 𝟎
➢ Essas são as três formas para a mesma equação dos vetores, e cada uma
pode ser resolvida para duas variáveis.
➢ Existem quatro variáveis na equação; elas são os ângulos de cada um dos

quatro elos. Nesse mecanismo, particularmente, o comprimento dos elos são
constantes;
➢ Além disso, o valor do ângulo do elo 1 é fixado (em zero), já que esse é o elo
terra;
➢A variável independente é θ2 que controlamos com um motor ou outro
dispositivo;
➢Assim, restam os ângulos θ3 e θ4 para serem encontrados. Precisamos de
expressões algébricas que definam θ3 e θ4 como funções somente do
comprimento constante dos elos e de um ângulo de entrada, θ2. Essas
expressões terão as seguintes formas:
𝜽𝟑 = 𝒇 𝒂, 𝒃, 𝒄, 𝒅, 𝜽𝟐
𝜽𝟒 = 𝒈 𝒂, 𝒃, 𝒄, 𝒅, 𝜽𝟐
➢ Para resolver a forma polar, equação do slide 39 dos vetores, devemos

substituir as equivalências de Euler (slide 36) para os termos e j.θ, e então
separar o resultado da equação do vetor na forma cartesiana em duas
equações escalares que podem ser resolvidas simultaneamente para θ3 e θ4.
Substituindo a equação do slide 36 na equação do slide 39:
𝒂. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 )) + 𝒃. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 )) − 𝒄. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )) − 𝒅. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟏 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟏 )) = 𝟎
➢ Esta equação pode agora ser separada em partes real e imaginária e cada
uma igualada a zero. Parte real (componente x) e considerando que θ1 = 0;
𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝒅 = 𝟎
➢ Parte imaginária (componente y) e considerando que θ1 = 0;
𝒋. 𝒂. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ) + 𝒋. 𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 ) − 𝒋. 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) = 𝟎
➢ Simplificando os operadores j:
𝒂. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ) + 𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) = 𝟎 Projeto de Mecanismo 41
➢ As duas equações escalares das partes real e imaginária podem agora ser
resolvidas simultaneamente para θ3 e θ4. A solução para esse sistema de duas
equações trigonométricas simultâneas é direta, mas tediosa;
➢ Algumas substituições de identidades trigonométricas simplificarão as
expressões;
➢ O primeiro passo é reescrever as equações para assim isolar uma das duas
variáveis desconhecidas no lado esquerdo. Isolaremos θ3 e resolveremos θ4
nesse exemplo: 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽 ) = −𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽 ) + 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽 ) + 𝒅
𝟑 𝟐 𝟒
𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 ) = −𝒂. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ) + 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )
➢ Agora, eleve os dois lados das equações ao quadrado e some-os:
𝒃𝟐 . 𝒔𝒆𝒏𝟐 (𝜽𝟑 ) + 𝒄𝒐𝒔𝟐 (𝜽𝟑 ) = (−𝒂. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ) + 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ))𝟐 +(−𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒅)𝟐
➢ Note que o valor entre parênteses no lado esquerdo é igual a 1, eliminando

θ3 da equação, deixando somente θ4 que pode agora ser resolvido por:
𝒃𝟐 = (−𝒂. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ) + 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ))𝟐 +(−𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒅)𝟐
➢ O lado direito dessa expressão deve agora expandir os termos coletados:
𝒃𝟐 = 𝒂𝟐 + 𝒄𝟐 + 𝒅𝟐 − 𝟐. 𝒂. 𝒅. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝟐. 𝒄. 𝒅. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝟐. 𝒂. 𝒄. (𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ). 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) + 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ). 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ))
➢ Para futuramente simplificar essa expressão, as constantes K1, K2 e K3 foram
definidas em termos do comprimento constante dos elos na equação anterior:
𝒅 𝒅 𝒂𝟐 − 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 + 𝒅𝟐
𝑲𝟏 = → 𝑲𝟐 = → 𝑲𝟑 = →
𝒂 𝒄 𝟐. 𝒂. 𝒄
𝑲𝟏 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝑲𝟐 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟑 = 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ). 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ). 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) →
𝑲𝟏 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝑲𝟐 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟑 = 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 −𝜽𝟒 ) →

➢ Para reduzir a equação abaixo a uma solução de forma mais amigável, será
útil substituir a meia identidade dos ângulos que serão convertidos em
termos de senθ4 e cosθ4 para termos de tanθ4:
𝑲𝟏 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝑲𝟐 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟑 = 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ). 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ). 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) →
θ𝟒 θ𝟒
𝟐. 𝒕𝒂𝒏 𝟐 𝟏 − 𝒕𝒂𝒏𝟐
𝟐
𝒔𝒆𝒏(θ𝟒 ) = → 𝒄𝒐𝒔(θ𝟒 ) =
θ θ𝟒
𝟏 + 𝒕𝒂𝒏𝟐 𝟒 𝟏 + 𝒕𝒂𝒏𝟐
𝟐 𝟐
➢ Isso resulta, na próxima forma simplificada, em que os comprimentos dos

elos e a entrada conhecida (θ2) foram agrupadas como as constantes A, B e C.
𝟐
θ𝟒 θ𝟒
𝑨. 𝒕𝒂𝒏 + 𝑩. 𝒕𝒂𝒏 +𝑪=𝟎 →
𝟐 𝟐
em que:
𝑨 = 𝒄𝒐𝒔 θ𝟐 − 𝑲𝟏 − 𝑲𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 θ𝟐 + 𝑲𝟑
𝑩 = −𝟐. 𝒔𝒆𝒏(θ𝟐 )
𝑪 = 𝑲𝟏 − 𝑲𝟐 + 𝟏 . 𝒄𝒐𝒔 θ𝟐 + 𝑲𝟑
➢ Note que a equação anterior é quadrática, e a solução é:

θ𝟒 −𝑩 ± 𝑩𝟐 − 𝟒. 𝑨. 𝑪 −𝑩 ± 𝑩𝟐 − 𝟒. 𝑨. 𝑪
𝒕𝒂𝒏 = → θ𝟒𝟏,𝟐 = 𝟐. 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝟐 𝟐. 𝑨 𝟐. 𝑨
➢ A equação anterior tem duas soluções, obtidas por meio das soluções
positiva e negativa da raiz quadrada. Essas duas soluções, assim como as
soluções de qualquer equação quadrática, podem ser de três tipos: reais e
iguais, reais e diferentes, complexas e conjugadas;
➢ Se o discriminante da equação (for negativo, então as soluções serão
números complexos conjugados, o que significa simplesmente que o
comprimento escolhido para os elos não possibilita uma conexão de forma a
respeitar o valor escolhido para o ângulo de entrada θ2;
➢ Isso pode acontecer quando os comprimentos dos elos são completamente
incapazes de se conectarem em qualquer posição ou, em um mecanismo não
Grashof, quando o ângulo de entrada está localizado abaixo da posição limite
das singularidades;
➢Não existe, portanto, nenhuma solução real para este valor de ângulo de
entrada θ2;
➢ Com exceção dessa situação, as soluções geralmente serão reais e diferentes,
o que significa que existem dois valores de θ4 correspondentes a cada valor de
θ2;
➢ Eles se referem às configurações cruzada e aberta do mecanismo e também
aos seus dois circuitos. No mecanismo de quatro barras, a solução negativa
fornece θ4 para a configuração aberta, enquanto a solução positiva fornece
θ4 para a configuração cruzada;
➢ A figura do slide 21 mostra ambas as soluções, cruzada e aberta, para um
mecanismo Grashof manivela seguidor. Os termos cruzado e aberto são
baseados na suposição de que o elo 2, para o qual θ2 é definido, está
localizado no primeiro quadrante (isto é, 0 < θ2 < π/2).
➢ Um mecanismo Grashof é então definido como cruzado se os dois elos
adjacentes ao menor elo cruzam um ao outro, e é definido como aberto se
eles não se cruzam nesta posição;
➢Note que a configuração do mecanismo, cruzado ou aberto, é unicamente
dependente do modo que os elos estão conectados. Não se pode predizer,
baseando-se apenas no comprimento dos elos, qual das soluções será a
desejada. Em outras palavras, pode-se obter outra solução, com um mesmo
mecanismo, simplesmente tirando a junta que conecta os elos 3 e 4 na figura
do slide 21, e movendo estes elos para as outras únicas posições nas quais a
junta irá conectá-los novamente. Dessa forma, você̂ terá mudado de uma
possível posição, ou circuito, para outra.
➢ A solução para o ângulo θ3 é essencialmente similar à solução para θ4.

Retornando às equações do slide 42, podemos rearranjá-las de forma a isolar
θ4 no lado direito;
𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) = 𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) − 𝒅
𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) = 𝒂. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ) + 𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 )
➢ Elevando ao quadrado e somando essas equações, θ4 será eliminado. A

equação resultante pode ser resolvida para θ3, como foi feito anteriormente
para θ4, resultando nesta expressão:
𝑲𝟏 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) + 𝑲𝟒 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝑲𝟓 = 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) + 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 . 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 )
𝒅 𝒅 𝒄𝟐 − 𝒅𝟐 − 𝒂𝟐 − 𝒃𝟐
𝑲𝟏 = → 𝑲𝟒 = → 𝑲𝟓 = →
𝒂 𝒃 𝟐. 𝒂. 𝒃
➢ Isso também reduz à forma quadrática:

𝟐
θ𝟑 θ𝟑
𝑫. 𝒕𝒂𝒏 + 𝑬. 𝒕𝒂𝒏 +𝑭=𝟎 →
𝟐 𝟐
em que:
𝑫 = 𝒄𝒐𝒔 θ𝟐 − 𝑲𝟏 + 𝑲𝟒 . 𝒄𝒐𝒔 θ𝟐 + 𝑲𝟓
𝑬 = −𝟐. 𝒔𝒆𝒏(θ𝟐 )
𝑭 = 𝑲𝟏 + 𝑲𝟒 − 𝟏 . 𝒄𝒐𝒔 θ𝟐 + 𝑲𝟓
➢ E a solução é:
θ𝟑 −𝑬 ± 𝑬𝟐 − 𝟒. 𝑫. 𝑭 −𝑬 ± 𝑬𝟐 − 𝟒. 𝑫. 𝑭
𝒕𝒂𝒏 = → θ𝟑𝟏,𝟐 = 𝟐. 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝟐 𝟐. 𝑫 𝟐. 𝑫
Solução para Análise de Posições no Mecanismo Biela Manivela:
θ𝟏 = 𝟎°
θ𝟒 = 𝟗𝟎°
Posição do vetor laço para um mecanismo biela-manivela de quatro barras. Projeto de Mecanismo 51
Solução para Análise de Posições no Mecanismo Biela Manivela:
➢ Seguindo a mesma análise do mecanismo de quatro barras:
𝑹𝟐 − 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟏 = 𝟎 → 𝒂. 𝒆𝒋.𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒄. 𝒆𝒋.𝜽𝟒 − 𝒅. 𝒆𝒋.𝜽𝟏 = 𝟎
𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 )) − 𝒄. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )) − 𝒅. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟏 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟏 )) = 𝟎
𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) − 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝒅 = 𝟎 → 𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) = 𝟎
𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒄
θ𝟑𝟏 = 𝒂𝒓𝒄𝒔𝒆𝒏 → 𝒅 = 𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 )
𝒃
➢ A função arco seno possui duas soluções:
𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒄
θ𝟑𝟐 = 𝒂𝒓𝒄𝒔𝒆𝒏 − + 𝝅 → 𝒅 = 𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 )
𝒃
Solução para Análise de Posições no Mecanismo Biela Manivela Invertido:
𝑹𝑩 = 𝑹𝟐 − 𝑹𝟑
θ𝟏 = 𝟎°
θ𝟑 = θ𝟒 ± 𝜸
Inversão 3 do mecanismo biela-manivela de quatro barras. Projeto de Mecanismo 53

➢ Seguindo a mesma análise do mecanismo de quatro barras:

𝑹𝟐 − 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟏 = 𝟎 → 𝒂. 𝒆𝒋.𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒄. 𝒆𝒋.𝜽𝟒 − 𝒅. 𝒆𝒋.𝜽𝟏 = 𝟎
𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 )) − 𝒄. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )) − 𝒅. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟏 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟏 )) = 𝟎
𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) − 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝒅 = 𝟎 → 𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) = 𝟎
𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) 𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )

𝒃= → 𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) − . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝒅 = 𝟎
𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 ) 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 )
➢ Após algumas multiplicações algébricas: 𝑷. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟒 + 𝑸. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 + 𝑹 = 𝟎
𝑷 = 𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜸 + 𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝒅 . 𝒄𝒐𝒔 𝜸

𝑸 = −𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 𝜸 + 𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝒅 . 𝒔𝒆𝒏 𝜸
𝑹 = −𝒄. 𝒔𝒆𝒏 𝜸 54
Projeto de Mecanismo
➢ Note que os fatores P, Q, R são constantes para qualquer valor de entrada θ2:
𝜽 𝜽𝟒
𝟐. 𝒕𝒂𝒏 𝟒 𝟏 − 𝒕𝒂𝒏𝟐
𝟐 𝟐
𝑷. + 𝑸. +𝑹=𝟎
𝜽 𝜽𝟒
𝟏 + 𝒕𝒂𝒏𝟐 𝟒 𝟏 + 𝒕𝒂𝒏𝟐
𝟐 𝟐
𝜽𝟒 𝜽𝟒
➢ Isso reduz a: 𝑹−𝑸 . 𝒕𝒂𝒏𝟐 + 𝟐. 𝑷. 𝒕𝒂𝒏 + (𝑸 + 𝑹) = 𝟎
𝟐 𝟐
𝑺=𝑹−𝑸
𝜽𝟒 𝜽𝟒 −𝑻 ± 𝑻𝟐 − 𝟒. 𝑺. 𝑼
𝑻 = 𝟐. 𝑷 → 𝑺. 𝒕𝒂𝒏𝟐 + 𝑻. 𝒕𝒂𝒏 + 𝑼 = 𝟎 → θ𝟒 = 𝟐. 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝟐 𝟐 𝟏,𝟐
𝟐. 𝑺
𝑼=𝑸+𝑹
Solução para Análise de Posições no Mecanismo de cinco barras engrenado :
𝑹𝟐 + 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟓 − 𝑹𝟏 = 𝟎
θ𝟏 = 𝟎°
θ𝟓 = λ. θ𝟐 +ϕ
Solução ver Livro de Referência.
O mecanismo engrenado de cinco barras e sua representação vetorial em malha

fechada. Projeto de Mecanismo 56
Solução para Análise de Posições no Mecanismo de seis barras :
O mecanismo de seis barras de

Watt consiste essencialmente em
dois mecanismos de quatro barras
em série, como mostra a figura (a),
e pode ser analisado como tal.
Dois vetores laço são desenhados,

como mostra a figura (b). A
equação desses vetores laço pode
ser resolvida com base nos
resultados do primeiro laço, como
dados de entrada do segundo laço.
Note que existe uma relação
angular constante entre os vetores
R4 e R5 por causa do elo 4.
Mecanismo de seis barras de Watt e seu vetor laço. Projeto de Mecanismo 57

Solução para Análise de Posições no Mecanismo de seis barras :
O mecanismo de seis barras de

Stephenson é um mecanismo de
análise mais complexo. Podem
ser desenhados dois vetores
laço, porém, dependendo da
inversão analisada, um ou
ambos os laços terão cinco elos
e, por consequência, três
ângulos desconhecidos, como
mostra a figura (a) e (b).
Contudo, os laços terão pelo
menos um elo não aterrado em
comum e, portanto, pode-se
encontrar uma solução.
Mecanismo de Stephenson de seis barras e os vetores laço. Projeto de Mecanismo 58

Posição de Qualquer Ponto de um Mecanismo:
Posição dos pontos nos elos. Projeto de Mecanismo 59

➢ Uma vez encontrados os ângulos de todos os elos, a determinação e o cálculo
da posição de qualquer ponto, em qualquer elo, para qualquer posição de
entrada do mecanismo, são simples e diretos;
➢A figura mostra um mecanismo de quatro barras cujo acoplador, o elo 3, foi
ampliado de forma a conter o ponto P. A manivela e o seguidor também
foram alargados com o objetivo de mostrar os pontos S e U, os quais podem
representar o centro de gravidade desses elos. O intuito é desenvolver
expressões algébricas para a posição destes (ou de quaisquer) pontos
pertencentes aos elos;
➢Para achar a posição do ponto S, desenhe um vetor de posição do polo O2 ao
ponto S. Esse vetor RSO2 forma um ângulo δ2 com o vetor RAO2. Esse ângulo δ2
é definido pela geometria do elo 2 e é constante. O vetor de posição para o
ponto S é, então:
𝑹𝑺𝑶𝟐 = 𝑹𝑺 = 𝒔. 𝒆𝒋.(𝜽𝟐 +𝜹𝟐 ) = 𝒔. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝜹𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 + 𝜹𝟐 ) Projeto de Mecanismo 60
➢ A posição do ponto U no elo 4 é encontrada da mesma forma, usando
o ângulo δ4 que possui uma distância angular constante dentro do elo. A
expressão é:
𝑹𝑼𝑶𝟒 = 𝑹𝑼 = 𝒖. 𝒆𝒋.(𝜽𝟒 +𝜹𝟒) = 𝒖. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 + 𝜹𝟒 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 + 𝜹𝟒 )
➢ A posição do ponto P no elo 3 pode ser encontrada por meio da soma de dois
vetores de posição: RA e RPA. O vetor RA foi anteriormente definido após
análise dos ângulos dos elos na equação do slide 38. RPA é a posição relativa
do ponto P em relação ao ponto A. O vetor RPA é definido do mesmo modo
que RS ou RU, utilizando o ângulo deslocado interno do elo δ3 e o ângulo
posição do elo 3, θ3:
𝑹𝑷𝑨 = 𝒑. 𝒆𝒋.(𝜽𝟑 +𝜹𝟑 ) = 𝒑. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝜹𝟑 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 + 𝜹𝟑 )
𝑹𝑷 = 𝑹𝑨 + 𝑹𝑷𝑨
Ângulos de Transmissão:
Ângulo de transmissão no mecanismo de quatro barras. Projeto de Mecanismo 62

➢ O ângulo de transmissão µ definido na figura (a) para um mecanismo de
quatro barras.
➢ É definido como o ângulo entre o elo de saída e o acoplador. É normalmente
tomado como o valor absoluto do ângulo agudo do par de ângulos na
interseção dos dois elos e varia continuamente de um mínimo a um máximo
valor, assim que o mecanismo alcança o extremo de seu movimento. É uma
medida de qualidade de força e velocidade de transmissão da conexão;
➢ Iremos expandir essa definição para representar o ângulo entre quaisquer
elos em um mecanismo, já que um mecanismo pode ter vários ângulos de
transmissão. O ângulo entre qualquer elo de saída e o acoplador que o
movimenta é um ângulo de transmissão.
➢ Agora que desenvolvemos as expressões analíticas para os ângulos de todos
os elos do mecanismo, fica fácil determinar algebricamente o ângulo de
transmissão;
➢ Ele é apenas a diferença entre os ângulos dos dois elos, unidos conforme
desejamos passar alguma força ou velocidade;
➢ Para o exemplo de mecanismo de quatro barras, ele será a diferença entre θ3
e θ4. Por convenção, tomamos o valor absoluto da diferença e o forçamos a
ser um ângulo agudo:
𝜽𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔 = 𝜽𝟑 − 𝜽𝟒
➢ Se 𝜽𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔 > 𝝅Τ𝟐 então 𝝁 = 𝝅 − 𝜽𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔 caso contrário 𝝁 = 𝜽𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔
➢ Esse cálculo pode ser feito para qualquer junta de um mecanismo, utilizando
os ângulos dos elos apropriados.

Análise de Posições para Projeto de Mecanismo

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Análise de Posições para Projeto de Mecanismo

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Análise de Posições

Prof. MSc. José Fábio Abreu de Andrade

Cinemática e Dinâmica dos

➢ Essa expressão é lida: a posição de B em consideração a A é igual a

➢ Teorema de Chasles: Qualquer deslocamento de um corpo rígido é

Medidas dos ângulos no mecanismo de quatro barras. Projeto de Mecanismo 19

Exemplo da Análise Gráfica da Posição do Mecanismo de Quatro Barras - SolidWorks

Exemplo da Análise Gráfica da Posição do Mecanismo de Quatro Barras - Sketchup

➢ Isso pode se tornar incômodo se precisarmos de análises

Laço de vetores de posição para um mecanismo de quatro barras. Projeto de Mecanismo 31

𝒓. cos(𝜽) . 𝒊Ƹ + 𝒓. sen(𝜽) . 𝒋Ƹ → 𝑵𝒐𝒕𝒂çã𝒐 𝒅𝒆 𝒗𝒆𝒓𝒔𝒐𝒓

➢ Notação de versor para vetor de posição;

Representação dos vetores no plano em números complexos. Projeto de Mecanismo 35

➢ Usaremos essa notação de número complexo nos vetores para desenvolver e

➢ Em seguida, substituímos a notação de número complexo para cada vetor de

𝒂. 𝒆𝒋.𝜽𝟐 + 𝒃. 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒄. 𝒆𝒋.𝜽𝟒 − 𝒅. 𝒆𝒋.𝜽𝟏 = 𝟎

➢ Existem quatro variáveis na equação; elas são os ângulos de cada um dos

➢ Para resolver a forma polar, equação do slide 39 dos vetores, devemos

➢ Note que o valor entre parênteses no lado esquerdo é igual a 1, eliminando

𝑲𝟏 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝑲𝟐 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟑 = 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 −𝜽𝟒 ) →

𝑲𝟏 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝑲𝟐 . 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟑 = 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ). 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 ). 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) →

➢ Isso resulta, na próxima forma simplificada, em que os comprimentos dos

➢ Note que a equação anterior é quadrática, e a solução é:

➢ A solução para o ângulo θ3 é essencialmente similar à solução para θ4.

➢ Elevando ao quadrado e somando essas equações, θ4 será eliminado. A

➢ Isso também reduz à forma quadrática:

𝑹𝟐 − 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟏 = 𝟎 → 𝒂. 𝒆𝒋.𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒄. 𝒆𝒋.𝜽𝟒 − 𝒅. 𝒆𝒋.𝜽𝟏 = 𝟎

𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 )) − 𝒄. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )) − 𝒅. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟏 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟏 )) = 𝟎

𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) − 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝒅 = 𝟎 → 𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) = 𝟎

Inversão 3 do mecanismo biela-manivela de quatro barras. Projeto de Mecanismo 53

➢ Seguindo a mesma análise do mecanismo de quatro barras:

𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 )) − 𝒄. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )) − 𝒅. (𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟏 ) + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟏 )) = 𝟎

𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ) − 𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ) − 𝒅 = 𝟎 → 𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 ) − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) = 𝟎

𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 ) 𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )

➢ Após algumas multiplicações algébricas: 𝑷. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟒 + 𝑸. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 + 𝑹 = 𝟎

𝑷 = 𝒂. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜸 + 𝒂. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝒅 . 𝒄𝒐𝒔 𝜸

Solução ver Livro de Referência.

O mecanismo engrenado de cinco barras e sua representação vetorial em malha

O mecanismo de seis barras de

Dois vetores laço são desenhados,

Mecanismo de seis barras de Watt e seu vetor laço. Projeto de Mecanismo 57

O mecanismo de seis barras de

Mecanismo de Stephenson de seis barras e os vetores laço. Projeto de Mecanismo 58

Posição dos pontos nos elos. Projeto de Mecanismo 59

Ângulo de transmissão no mecanismo de quatro barras. Projeto de Mecanismo 62

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