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MOTORES DE PASSO

Ricardo Alexandro de Andrade Queiroz Orientao: Prof. Augusto Loureiro da Costa Universidade Salvador - Unifacs Ncleo de Pesquisa em Redes de Computadores

1. MOTORES DE PASSO
O motor de passo um dispositivo empregado na converso de pulsos eltricos em movimentos rotativos e possue trs estgios : parado , ativado com o rotor travado ou girando em etapas. So utilizados cada vez mais em reas como informtica e robtica pois possuem uma alta preciso em seu movimento, alm de serem rpidos, confiveis e fceis de controlar. Os mais usados so os motores Unipolares que possuem 2 ou 4 bobinas. Nestes, cada fase consiste de um enrolamento com derivao central ou mesmo de dois enrolamentos separados, de forma que o campo magntico possa ser invertido sem a necessidade de se inverter o sentido da corrente. J os Bipolares (ilustrado na figura abaixo) exigem circuitos mais complexos por possurem muitas bobinas na mesma carcaa. Sua grande vantagem prover maior torque, alm de ter uma menor proporo no tamanho. Fisicamente este motor tem enrolamentos separados, sendo necessrio uma polarizao reversa durante a operao para o passo acontecer.

Fig.3.1.Motor de passo bipolar com duas fases e dois estatores.

Existem 3 tipos bsicos de motores de passo: relutncia varivel , m permanente e hbrido. A ) Relutncia Varivel Possui um rotor com vrias polaridades feito com ferro doce e um estator laminado. Geralmente operam com ngulos de passo de 5 a 15 graus, a taxas de passo relativamente altas e, por no possuir im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Na figura 3.1.1, quando a fase A energizada, quatro dentes de rotor se alinham com os quatro dentes do estator da fase A atravs de atrao magntica. O prximo passo dado quando a fase A desligada e na fase B energizada fazendo o rotor girar 15 graus direita. Continuando a seqncia, a fase C energizada e depois a fase A novamente.
Figura 1.1

B ) m Permanente Possui rotores de material alnico ou ferrite sem dentes e magnetizado perpendicularmente ao eixo. Seu torque esttico no nulo. Energizando as quatro fases em seqncia, o rotor gira, pois atrado aos polos magnticos. O motor mostrado na Figura 3.1.2 dar um passo de 90 graus quando os enrolamentos ABCD forem energizados em seqncia. Geralmente tem ngulos de passo de 45 ou 90 graus a taxas de passo relativamente baixas, mas eles exibem torque alto.
Figura 1.2

C ) Hbrido Possui algumas das caractersticas desejveis de cada um. Tm alto torque, no apresenta torque esttico nulo e podem operar em velocidades de passo altas. Tm ngulos de passo que variam de 0.9 a 5 graus. So providos de plos que so formados por dois enrolamentos (como mostrado na figura ao lado), de forma que uma f nica fonte pode ser usada. Se as fases so energizadas uma de cada vez, na ordem indicada, o rotor gira em incrementos de 1.8 graus. Este motor tambm pode ser controlado de forma a usar duas fases de cada vez, para obter maior torque, ou alternadamente, ora uma ora duas fazes de cada vez, a fim de produzir meio-passos ou incrementos de 0.9 grau.
Figura 1.3

O motor pode mover rotaes especficas de um certo grau, apenas calculando o nmero de rotaes por pulsos. Existem tambm 3 tipos bsicos de movimento : passo normal, com excitao nica e dual, e meio passo tanto para o unipolar como o bipolar.

PASSO NORMAL H dois tipos de passo normal : a) nica excitao de fase motor operado com s uma fase energizada de cada vez. S deve ser usada onde o torque e a velocidade no so importantes. Problemas de ressonncia podem impedir operao em baixa velocidade. Este modo requer uma quantia de potncia menor do que os demais modos de excitao. b) Excitao dual o motor operado com as fases energizadas duas de cada vez. Proporciona bom torque e velocidade com poucos problemas de ressonncia. Prov aproximadamente 30 a 40% de mais torque do que a excitao nica mas requer o dobro da fonte. MEIO PASSO a excitao nica e dual alternada que resulta em passos com a metade de um tamanho de um passo normal. Esse modo dobra a resoluo. O torque no motor varia a alternar

o passo, isto , compensado pela necessidade de se usar um passo com metade do ngulo normal. Este modo reduz a ressonncia do motor, mas pode fazer este protelar em freqncias ressonantes particulares. Pode operar motores em uma grande faixa de velocidade e com quase qualquer carga encontrada comumente. O maior inconveniente do motor de passo a perda de passo devido a uma sobrecarga ou pertubao

1.1 MOTOR UNIPOLAR


Os motores de passo unipolares mais comuns possuem 2 bobinas com 6 fios. Cada bobina consiste de um enrolamento com derivao central chamado de center-tape , ilustrado na figura abaixo:

Fig 1.1.1 Motor Unipolar com 2 bobinas.

O center-tape, tem como funo alimentar o motor, enquanto que os terminais quando aterrados, efetuam o controle do movimento. Ao submeter uma das bobinas a uma tenso, o campo magntico induzido no estador, figura abaixo, provoca um movimento de rotao no rotor de motor at atingir um determinado ponto de equilbrio. Este movimento possvel pois as bobinas do motor so isoladas umas das outras. Ento, ao aplicar-se uma tenso na bobina 1 e 2, o campo magntico invertido sem a necessidade de se inverter o sentido da corrente para efetuar a rotao no eixo do motor. Esta caracterstica permite que o circuito de ativao seja simples e direta, diferente dos motores bipolares.

Fig 1.1.2 Motor Unipolar Ilustrao do rotor

Bobina 1

Bobina 2

Fig 1.1.3 Sentido da corrente nas bobinas 1 e 2

Como existem duas bobinas e duas direes em que a corrente pode fluir no motor, figura 1.1.3, se diz que este possui 4 Fases (1A, 1B, 2A e 2B). necessrio ento saber qual a seqncia correta que deve-se aterrar os terminais para fazer o motor girar continuamente, ou seja, saber qual a ordem correta dos fios que a corrente fluir para produzir um campo magntico que atrair o rotor do motor para que ele gire em seqncia como mostra a figura a seguir:

Fig 1.1.4 Modelo conceitual do motor de passo Unipolar ngulo de fase 90 graus.

Para identificar quais os fios pertencem as respectivas bobinas e seus center-tapes utiliza-se de um instrumento de medio, multitest por exemplo, para medir a resistncia hmica nos terminais como mostra a ilustrao :

Fig 1.1.5 Identificao dos fios do motor de passo Unipolar.

Esse tipo de motor, possui trs movimentos bsicos de acordo com a tenso aplicada nos terminais das bobinas : 1 ) Wave drive Apenas uma das bobinas encontra-se energizada por vez. consumo baixo e assegura preciso. Seu

Bobinas 1A 2A 1B 2B 01 0 0 0 1 02 0 0 0 1 03 0 0 0 1 04 0 0 0 1 Posio 8 2 4 6 da figura 1.1.2 2 ) Full Step Drive Esta seqncia energiza duas fases adjacentes simultaneamente, desempenhando uma melhor relao torque-velocidade. Tambm conhecida como Hi Torque.

Bobinas 1 2A 1B 2B 01 0 0 1 1 02 0 1 0 1 03 0 0 1 1 04 0 1 0 1 Posio 1 3 5 7 da figura 1.1.2 3 ) Half Step Drive combinao dos dois modos anteriores, Wave Drive e Full Step Drive, permitindo uma rotao de meio passo.

1A 2A 1B 2B Bobinas 01 02 03 04 05 06 07 08 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0

Posio 1 2 3 4 5 6 7 8 da figura 1.1.2

Existem outros tipos de motores unipolares encontrados no mercado que possuem uma quantidade de fios diferente, so eles :

Fig 1.1.6 Tipos de motores unipolares

1.2 MOTOR BIPOLAR


Os motores de passo bipolar utilizam um circuito de controle mais complexo que os unipolares. So conhecidos pela sua excelente relao tamanho/torque no qual proporcionam um torque superior comparado a um motor unipolar de mesmo tamanho.

Figura 1.2.1 (a) Motor Bipolar

(b) Enrolamento

Estes motores so constitudos por enrolamentos separados, sem center-tape, que devem ser acionados em ambas direes para permitir o avano de um passo, ou seja, a polaridade deve ser invertida durante o funcionamento. Por esta caracterstica, o motor foi chamado de bipolar. Diferentes dos unipolares, possuem 4 fios em sua maioria, onde um simples teste de resistncia mostra qual dos fios pertence a sua respectiva bobina.

Figura 1.2.2 Modelo do motor de passo bipolar

O circuito que controla o motor de passo tem que ser capaz de inverter a polaridade de tenso por qualquer bobina, deixando a corrente fluir nas diversas direes como mostra a figura abaixo:

Figura 1.2.3. Mecanismos de funcinamento

Este tipo de circuito chamado H-Bridge e aciona o motor numa determinada direo de acordo com o sentido da corrente. Pode ser utilizado no s em motores de passo como tambm em motores de corrente contnua, solenides e muitas outras aplicaes onde a polaridade reversa o ponto chave para o acionamento.

Figura 1.2.4. Mecanismos de proteo.

Por medidas de segurana, necessrio o uso de diodos no enrolamento de cada bobina, para evitar que correntes reversas venham prejudicar o sistema como um todo. As bobinas no motor de passo bipolar, so acionadas na mesma lgica que os motores unipolares, porm em vez de nveis lgicos 0s e 1s , temos polaridades +s e -s. A seguir ilustrada uma tabela comparativa entre as seqncias de passos na bobina do motor.

Tabela de seqncia de passos Seqncia de pulsos Unipolar


Bobinas 01 02 03 04 1 A 1 0 0 0 2 A 0 1 0 0 1 B 0 0 1 0 2 B 0 0 0 1

Polaridade Bipolar
Bobinas 01 02 03 04 1 A + 2 A + 1 B + 2 B +

Descrio Consumo de corrente relativamente baixo pois neste caso existe somente uma fase energizada. Esse tipo de seqncia assegura preciso em sua posio, embora possua um desequilbrio sinuoso no motor .

Wave drive

Wave drive

Bobinas 01 02 03 04

1 A 0 0 1 1

2 A 0 1 1 0

1 B 1 1 0 0

2 B 1 0 0 1

Bobinas 01 02 03 04

1 A + +

2 A + + -

1 B + + -

2 B + +

Torque alto Esta seqncia energiza duas fases adjacentes desempenhando uma melhor relao torque-velocidade.

Full Setp

Full - Setp Meio passo Efetivamente dobra a sua preciso, porm o torque no uniforme a cada passo. Esta seqncia de passos reduz a ressonncia do motor, mas pode fazer o motor protelar em freqncias ressonantes particulares.

Bobinas 01 02 03 04 05 06 07 08

1 A 1 1 0 0 0 0 0 1

2 A 0 1 1 1 0 0 0 0

1 B 0 0 0 1 1 1 0 0

2 B 0 0 0 0 0 1 1 1

Bobinas 01 02 03 04 05 06 07 08

1 A + + +

2 A + + + -

1 B + + + -

2 B + + +

Half Setp

Half - Setp
Tabela 1.2.5 Tabela de seqncia dos passos

O circuito de controle de motor de passo utilizado para inverter a polaridade, pode acionar tanto motores bipolares como unipolares. Os motores bipolares so simplesmente motores unipolares sem os center-tapes. Abaixo segue 2 maneiras de adaptar os motores unipolares ao circuito de inverso de fase : 1 Ignora-se os fios ligados aos center-tape (dois dos seis fios ). 2 Utiliza-se os fios de um dos seus terminais e um dos fios do center-tape. Este tipo de configurao produzir menos torque, porm permitir velocidades de topo mais altas por causa da baixa indutncia. Um exemplo desta aplicao pode ser encontrada na figura 1.7 que segue logo abaixo:

(a) Caso 1 Figura 1.2.6 Unipolar como Bipolar

(b) Caso 2

1.3. ANLISE PRTICA


A anlise prtica tem como nfase obter a funo de transferncia dos motores de passo, modelo 103G775-254, STH-56D101 e 57BYG08, atravs dos dados obtidos experimentalmente em laboratrio, alm de desenvolver um dispositivo para o acionamento dos mesmos.

1.3.1 CARACTERSTICAS
Os motores possuem tais caractersticas : I ) Modelo Bipolar : 103G775-2540 Nmero de Fases ............................... 2 Voltagem ........................................... 7.2 V Corrente ............................................. 0.6 A Resistncia ......................................... Indutncia ........................................... Torque de travamento ......................... Momento Torque ................................ Inrcia do Rotor .................................. ngulo ................................................ 1,8o Peso .................................................... 0.4 Kg II ) Modelo Bipolar : STH-56D101 Nmero de Fases ............................... 2 Voltagem ........................................... 7.2V Corrente ............................................. 0.6A Resistncia ......................................... Indutncia ........................................... Torque de travamento ......................... Momento Torque ................................ Inrcia do Rotor .................................. ngulo ................................................ 1,8o Peso .................................................... 0.4 Kg III )Motor Unipolar : 57BYG08 Nmero de Fases .................................... 4 Voltagem ................................................ 12 V Corrente .................................................. 0.6 A Resistncia .............................................. 20 Indutncia ............................................... 22 mH Torque de travamento ............................. 58.8 N.cm Momento Torque .................................... 7.06 N.cm Inrcia do Rotor ...................................... 145 g.cm2 Peso ......................................................... 0.65 Kg

1.3.2. DIAGRAMA ELTRICO


Abaixo seguem os circuitos desenvolvido para a ligao dos motores :

I Diagrama Unipolar

Figura 1.3.2.1 . Diagrama eltrico Motor unipolar

II Diagrama Bipolar

Figura 1.3.2.2 . Diagrama eltrico Inverso de fase

O funcionamento do circuito para acionamento tanto dos motores bipolares como unipolares so simples. Possuem um chip CMOS 4017 responsvel em transformar um pulso TTL gerado pelo gerador de funes em outros quatros pulsos ( CMOS ) seqenciados como segue na figura abaixo :

Fig. 1.3.2.3 Seqncia de pulsos na sada do CMOS 4017.

No caso do motor bipolar, estes pulsos so introduzidos no chip L293B (1A de corrente por canal), figura 1.3.2.4, que responsvel em efetuar a inverso de fase nas bobinas no motor. Este modo, energiza apenas uma fase por vez como mostrado na tabela 1.2.4 ( seqncia de passos ).

Fig. 1.3.2.4 L293B/D

J no motor unipolar, os pulsos so introduzidos no chip ULN2803 . Este responsosvel em aterrar as bobinas do motor de passo na mesma seqncia em que os pulsos so inseridos. O chip suporta 500 mA com tenso de entrada de at 30 volts. A temperatura de operao vai de -200 C a + 85oC, suporta uma freqncia de operao de at 10Ghz e tenso de pulso 5V CMOS / TTL.

Fig 1.3.2.5 ULN 2803

1.3.3. COLETA E ANLISE DOS DADOS


Para o funcionamento do circuito, foram utilizados os seguintes equipamentos: 1 ) Gerador de funes modelo Minipa 2Mhz MFG-4201 2 ) Tacmetro Photo/Contact Minipa MDT 2238 3 ) Fonte de Alimentao MPS - 3006D 4 ) Painel para ligao do circuito Protoboard MSB300 5 ) Resistor de 1 K 6 ) Multmetro Digital ET 2060 7 ) 16 Diodos 1N4007 8 ) Chip L293B e ULN 2803 9 ) Conexes de fios com pinos Atravs do gerador de funes, foi aplicado uma determinada faixa de freqncia no motor de passo, onde sua resposta foi coletada utilizando-se de um tacmetro. importante salientar que quanto maior a freqncia aplicada na alimentao, menor o torque do motor. Isto ocorre porque o rotor possui um tempo menor para mover-se de um ngulo para o outro. A faixa de freqncia inserida com suas respectivas rotaes por minuto e segundo, so mostradas nas tabelas abaixo : 1 ) Motor Bipolar : 103G775-2540
Frequncia HZ Rpm Rps Frequncia Rpm Rps

24 26 32 40 44 71 84 88 92 96 101 104 108 111 119 122 126 128 131 135 139 148 150 156 163 167

4.7 5.5 10.5 14.4 22 44 24.8 25.7 26.6 27.8 29.4 30.1 31.6 32.4 35 35.5 37 38 38.4 39.3 41 43 43.9 45 47.4 48

0.07833 0.09167 0.17500 0.24000 0.36667 0.73333 0.41333 0.42833 0.44333 0.46333 0.49000 0.50167 0.52667 0.54000 0.58333 0.59167 0.61667 0.63333 0.64000 0.65500 0.68333 0.71667 0.73167 0.75000 0.79000 0.80000

241 250 257 262 270 275 284 296 300 311 323 338 347 355 368 375 397 410 424 435 446 457 471 482 503 537

70.6 73.3 74.6 76.5 78.7 80.4 83.3 86.7 87.5 91.2 94.6 98.9 101.5 104.2 107.9 110 116.9 120.3 124.6 127.2 130.3 133.6 138.3 140.9 146.6 156.7

1.17667 1.22167 1.24333 1.27500 1.31167 1.34000 1.38833 1.44500 1.45833 1.52000 1.57667 1.64833 1.69167 1.73667 1.79833 1.83333 1.94833 2.00500 2.07667 2.12000 2.17167 2.22667 2.30500 2.34833 2.44333 2.61167

171 175 180 184 187 194 204 211 219 223 230 234

49.8 50.6 51.3 52.6 54.2 56.2 59.6 61.7 63.8 64.1 66.6 67.8

0.83000 0.84333 0.85500 0.87667 0.90333 0.93667 0.99333 1.02833 1.06333 1.06833 1.11000 1.13000

566 579 592 603 625 640 648 652 657 661 665 Limite : 670

165 168.6 171.1 175 180.4 185 186.2 186.5 187.8 196.5 198.1 200.8

2.75000 2.81000 2.85167 2.91667 3.00667 3.08333 3.10333 3.10833 3.13000 3.27500 3.30167 3.34667

Tabela 1.3.3.1 Dados do motor modelo : 103G775-2540

2 ) Motor Bipolar : STH-56D101

Frequncia

Rpm

Rps

Frequncia

Rpm

Rps

55 67 83 93 107 119 127 140 143 152 169 182 187 202 218 232 241 254 269 285 293 300 303 319 335 358

10.8 13.9 14.7 23 28.1 34 36.7 39.4 40.5 43.2 47.5 51.2 52.1 57.5 62.9 68 70.2 73 77.9 82.3 86.2 87.4 88.4 92.7 98 104

0.18000 0.23167 0.24500 0.38333 0.46833 0.56667 0.61167 0.65667 0.67500 0.72000 0.79167 0.85333 0.86833 0.95833 1.04833 1.13333 1.17000 1.21667 1.29833 1.37167 1.43667 1.45667 1.47333 1.54500 1.63333 1.73333

375 392 405 414 438 448 460 488 509 520 542 554 576 592 605 620 641 651 667 680 704 712 719 730 Limite : 743

106.8 114.1 118.5 122.2 128.4 131.1 134.5 143.5 149.8 153.4 159.3 164.2 170.5 174.9 178.5 183.5 190 192.9 198.7 201.3 208.7 210.2 212.2 216.1 219.5

1.78000 1.90167 1.97500 2.03667 2.14000 2.18500 2.24167 2.39167 2.49667 2.55667 2.65500 2.73667 2.84167 2.91500 2.97500 3.05833 3.16667 3.21500 3.31167 3.35500 3.47833 3.50333 3.53667 3.60167 3.65833

Tabela 1.3.3.2 Dados do motor modelo : STH-56D101

3 ) Motor Unipolar : 57BYG08


Frequncia Rpm Rps Frequncia Rpm Rps

220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360

64.1 67.7 71 74 76.8 79.6 83.1 86 89.1 91.9 95.1 98.1 100.6 103.9 106.6

1.06833 1.12833 1.18333 1.23333 1.28000 1.32667 1.38500 1.43333 1.48500 1.53167 1.58500 1.63500 1.67667 1.73167 1.77667

370 380 390 400 410 420 430 440 450 460 470 480 490 500 Limite : 715

109.6 113 116.2 119 121.9 125.1 128.1 130.9 133.6 136.9 139.9 143.2 146.3 148.8 213,1

1.82667 1.88333 1.93667 1.98333 2.03167 2.08500 2.13500 2.18167 2.22667 2.28167 2.33167 2.38667 2.43833 2.48000 3.55166

Tabela 1.3.3.3 Dados do motor modelo : STH-56D101

Analisando-se graficamente os dados, figura 1.3.3.4, 1.3.3.5 e 1.3.3.6, os motores exibem uma relao linear entre as freqncias aplicadas em hz e as rotaes por segundo.

Relao de Frequncia X RPS modelo : 103G775-2540


3.50000 Rotaes por segundo 3.00000 2.50000 2.00000 1.50000 1.00000 200 300 400 500 Frequncia em Hz
Figura 1.3.3.4 Grfico obtido atravs dos dados experimentais

Rps

3.80000 3.40000 3.00000 2.60000 2.20000 1.80000 1.40000 1.00000

Relao de Frequncia X RPS modelo : STH-56D101

Rotaes por segundo

Rps

200

300

400

500

Frequncia em Hz
Figura 1.3.3.5 Grfico obtido atravs dos dados experimentais

Relao de Frequncia X RPS Modelo : 57BYG08


2.60000 2.40000 2.20000 2.00000 1.80000 1.60000 1.40000 1.20000 1.00000 200 300 400 500 Frequncia em Hz
Figura 1.3.3.6 Grfico obtido atravs dos dados experimentais

Rotaes por segundo

Rps

Como o objetivo principal obter a funo de transferncia dos motores em anlise, utilizou-se o teorema do mtodo dos mnimos quadrados que relaciona os grficos aos parmetros a e b nas seguintes frmulas matemticas :

Sy = a . Sx + b Sxy = a . Sx2 + b . Sx
Onde : Sy Sx Sxy Sx2 y1 + y2 + y3 + ... yn x1 + x2 + x3 + ... xn x1.y1 + x2.y2 + x3.y3 + ... xn.yn x21 + x22 + x23 + ... x2n

Para os modelos temos os seguintes resultados: I ) 103G775-2540

Sx2 9170899.9321

Sy 107.926627

Sx 21951.39

Sxy 44628.0567967

Funo de Transferncia :

F(y) = 0,00475348492631*x - 0,0471187568861


II ) STH-56D101

Sx^2 9634010

Sy 96.64502

Sx 19418

Sxy 47421.03053

Funo de Transferncia :

F(y) = 0,00474133302982*x + 0,089761082883


III ) 57BYG08

Sx2 3961400

Sy 51.65868

Sx 10440

Sxy 19615.55

Funo de Transferncia :

F(y) = 0,0050168935*x - 0,02474790


Por se tratar de um mtodo de aproximao, sabe-se que no se pode garantir com total segurana que uma dada freqncia venha corresponder fielmente a um dado rps. Porm com esta equao tem-se condies de se prev a velocidade mxima, mdia ou mnima que o motor possa atingir.

1.4 CONCLUSO
Aps analisar os motores de passo bipolares e unipolares, foi possvel verificar que os bipolares possuem realmente uma relao tamanho/torque bastante aprecivel quando comparado aos motores unipolares. O modelo 57BYG08, unipolar, chega a ser 38% mais pesado que os modelos bipolares, STH-56D101 e 103G775-2540. Outra observao importante que o motor bipolar possui uma tenso de alimentao 40% menor que o unipolar para obter o mesmo torque, sendo o consumo de corrente iguais para ambos. J o circuito de controle do motor de passo unipolar mais simples e mais barato em relao ao bipolar. Os motores analisados suportam uma faixa de freqncia que quando aplicadas acima de um determinado valor, perdem passo e torque. Freqncias baixas tambm provocam ressonncias nos motores, porm este fator pode ser contornado simplesmente alterando-se a lgica de ativao. Nos testes prticos, os motores bipolares mostraram-se um pouco mais rpido em relao ao unipolar. Do ponto de vista do futebol de robs, a melhor opo a implantar no agente autnomo so os motores de passo bipolares por sua relao tamanho/torque e tenso de alimentao. J os unipolares, poderiam ser inseridos nos robs goleiros, uma vez que estes agentes autnomos no necessitam ter altas velocidades em seu movimento (apenas horizontal). Alm disto, o peso e o alto torque de travamento do motor ajuda evitar que o oponente empurre a bola para dentro do gol a qualquer custo. A funo de transferncia obtida na anlise dos dados, permite saber qual a velocidade que o rob atingir de acordo com a frequncia em hetz aplicadas. A velocidade do motor e o tamanho da roda so fatores preponderantes no desempenho e atuao do futebol de rob. Este assunto ser abordado com maiores detalhes no prximo tpico.

1.5 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


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Datasheet HCF4017B http://www.naald.net/users/zanco/datasheets/h_datasheets/hcf4017.pdf Datasheet ULN2803 http://www.onsemi.com/pub/Collateral/ULN2803-D.PDF How to use disk drive stepper-motor http://www.hut fi/Misc/Electronics/circuits/diskstepper.html Control of Stepping Motors, a tutorial http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/ Stepper Motor System Basics http://www.ams2000.com/stepping101.html Outros sites : http://www.geocities.com/CollegePark/Dorm/8863/ , data 28/03/2002 , http://www.gta.ufrj.br/grad/01_1/motor/ , data 28/03/2002 , http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/ , data 28/03/2002 . http://diana.ee.pucrs.br/~terroso/Dicas_de_HW/Motor_de_Passo/motor_de_passo.html http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/control2/connect.html http://users.hotlink.com.br/rmenezes/informa/mpasso/mpasso.htm