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LE3U Plc Analógico e PID

1. Descrição da entrada e saída analógica do PLC:

1. Comando de leitura analógica:

Instrução de leitura do valor da entrada analógica do módulo analógico

M1: número do módulo, host é definido como K0

M2: número do canal de entrada analógica K0-K5 (correspondente a AI 1-6)

D: O valor instantâneo dos dados lidos é salvo em D0 e o valor lido do módulo analógico é salvo.

2. Comando de saída analógica:

Instrução para escrever um valor digital em um módulo analógico

M1: número do módulo, host é definido como K0

M2: número do canal de entrada analógica K0-K1

D: Gravar dados Especifique o valor a ser gravado no módulo analógico (0-4095)

3. Descrição das instruções de operação do PID do PLC:

Esta instrução é usada para o programa de cálculo PID para controle PID.
S1: o valor alvo definido; S2:
valor atual (valor retornado); S3: parâmetro

de controle PID, ocupando 10 registros D consecutivos a partir de S3. S3 é o número do canal PID; S3+1 é o
coeficiente proporcional kp; S3+2 é o tempo integral ki; S3+3 é o tempo diferencial kd; S3+4 é o limite do erro.
Quando o valor for menor que este valor, o ajuste do PID não é realizado, e o ajuste frequente faz com que a
oscilação seja evitada quando o erro for pequeno; +5 Valor limite superior de saída PMAX; Valor limite inferior
de saída S3+6 PMIN; S3+7 é 0 é o tipo de posição
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PID, 1 é PID incremental; S3+8 está em espera; S3+9 é o limite de cálculo integral, somente
Quando o erro é menor que este valor, PID é adicionado ao cálculo integral. Se for maior que este
valor, ti é 0; D: saída do valor de controle;

3. Algoritmo PID posicional:

Ti=kp/ki; D150=kp*erro0+ti*soma
de erros+kp*kd*(erro0-erro1);
Erro1=erro0;
Nota: errorsum é o valor cumulativo do erro da variável interna do PLC; erro0 erro atual,
variável interna do CLP;
Error1 erro anterior, variável interna do PLC;

4. Algoritmo PID incremental:

O ÿu(k) acima é o incremento da quantidade de controle, e o "PID incremental" é controlado diretamente

por este incremento.
Nota: e(k) é o valor de erro atual da variável interna do PLC; e(k-1) último erro, variável interna
do PLC; e(k-2) erro mais antigo, variável interna do PLC;

5, instruções de configuração do parâmetro PID:

1. O coeficiente proporcional Kp é usado para acelerar a resposta do sistema e melhorar a precisão

de ajuste do sistema. Quanto maior o Kp, mais rápida a resposta do sistema, maior a precisão de
ajuste do sistema, mas é provável que a diferença ocorra e o sistema possa ser instável. Se o valor
de Kp for muito pequeno, a precisão do ajuste será reduzida, a velocidade de resposta será lenta e o
tempo de ajuste será prolongado, que são as características estáticas e dinâmicas do sistema.

2. O coeficiente de ação integral Ki é usado para eliminar o erro de estado estacionário do sistema.
Quanto menor o Ki, mais rápido o erro estático do sistema é eliminado, mas o Ki é muito pequeno,
e a saturação integral ocorre no estágio inicial do processo de resposta, causando um grande
overshoot do processo de resposta. Se Ki for muito grande, dificultará a eliminação do erro estático
do sistema, afetando a precisão do ajuste do sistema;

3. O coeficiente diferencial Kd é para melhorar as características dinâmicas do sistema. Sua

função é principalmente suprimir a variação do desvio em qualquer direção durante o processo de
resposta e prever o desvio antecipadamente. No entanto, se kd for muito grande, o processo de
resposta será pré-frenagem, o que prolongará o tempo de ajuste e reduzirá a anti-interferência do
sistema.

6, experiência de ajuste de parâmetro PID:

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Existem muitos métodos para seleção de parâmetros do controlador PID, como método de
tentativa e erro, método proporcional crítico e método de escala crítica estendida. No entanto, para
o controle PID, a escolha dos parâmetros é sempre uma tarefa muito tediosa, e necessita de
ajustes constantes para obter um efeito de controle satisfatório. Com base na experiência, os
parâmetros gerais do PID são determinados da seguinte forma:

(1) Determine o fator de escala Kp

Ao determinar o coeficiente proporcional Kp, primeiro remova o termo integral e o termo derivativo
do PID, e deixe Ti=0 e Td=0 torná-lo um ajuste proporcional puro. A configuração de entrada é
60%~70% da saída máxima permitida do sistema. O coeficiente proporcional Kp aumenta
gradualmente de 0 até que o sistema oscile. Por outro lado, o coeficiente proporcional Kp diminui
gradualmente a partir deste momento até que a oscilação do sistema desapareça. Registre o
coeficiente proporcional Kp neste momento e defina o coeficiente proporcional Kp do PID para
60%~70% da corrente
valor.

(2) Determine a constante de tempo integral Ti

Depois que o fator de escala Kp for determinado, defina uma constante de tempo integral maior
Ti, então diminua gradualmente Ti até que o sistema oscile e então, por sua vez, aumente
gradualmente Ti até que a oscilação do sistema desapareça. Grave neste momento Ti, defina a
constante de tempo integral do PID Ti para ser 150%~180% do valor atual.

(3) Determine a constante de tempo diferencial Td

A constante de tempo diferencial Td geralmente não é ajustada e é 0. Neste momento, o ajuste

PID é convertido em ajuste PI. Se precisar configurá-lo, é o mesmo que o método de determinação
de Kp, tomando 30% de seu valor quando não está oscilando.

(4) Sistema sem carga, ajuste da junta em carga

Ajuste os parâmetros PID até que os requisitos de desempenho sejam atendidos.

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