Semestre Junio 2011 Noviembre 2011

CONTROL DIGITAL AVANZADO TAREA 5 TEMA: DISEO DE CONTROLADORES RST.

INTEGRANTES:

Pedro Fernando Baculima Sinchi Alberto Alexander Lazo Berrezueta Ivn Marcelo Escandn Deidn
PARTE 1. Se desea simular un sistema de control automtico para el siguiente proceso: 5e . 9 1 0.01 1 Donde Y es la variable de proceso, U es la manipulacin. Disee y simule un controlador RST mediante la tcnica de reubicacin de polos utilizando un tiempo de muestreo de 1 segundo. Se desea que la respuesta del sistema de control no produzca sobretiro y logre un tiempo de estabilizacin de 5 segundos ante cambios en referencia, y que el sistema presente un sobretiro de 35% y un tiempo de estabilizacin de 10 ante perturbaciones. Muestre el detalle de sus clculos (con asistencia del uso de MATLAB), la(s) grfica(s) de las pruebas de cambio en referencia y perturbacin, y la evaluacin del sobretiro y el tiempo de estabilizacin resultantes. DESARROLLO PARTE 1. Para calcular el controlador, aproximamos la funcin de transferencia de la planta a un sistema de primer orden, tomando en cuenta slo el polo dominante, quedando la siguiente expresin: 5e 9
.

Los datos de la funcin que podemos extraer son los siguientes: 9 ; 0.9 ; 0.9 1 1; 0 5

Obtencin de la funcin pulso de la planta, FODT MODEL:

1 1

0.9 1

0.9 1

01

5 1

0.8948
.

0.1

0.9

0.0552

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 5 Funcin de transferencia pulso resultante: 1

.

0.4706

0.0552 0.4706 1 0.8948 0.0552 1 1 0.4706

Del resultado anterior extraemos los polinomios B(z) , A(z) y calculamos A(z): 0.8948

1.8948

0.8948

Respuesta deseada para las condiciones de diseo ante una perturbacin. 35% ; 10

Clculo de coeficiente de amortiguamiento: 1 1 0.35 1 0.35 4 4 0.3169 10 0.3169

1 4

Determinacin de frecuencia natural:

1.2621

Planteamiento funcin de transferencia deseada: 2

Usando la instruccin HGdz = c2d(HGd,1) de MATLAB , se obtiene la transformada Z de la funcin, el resultado es el siguiente: 0.5467 1 0.4895 0.4131 0.4493

1.593 0.8 1.593

Extraemos los polinomios C(z) y P(z):

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 0.5467 0.4131

0.4895

0.4493

Planteamiento de los polinomios del controlador: 1 2 1 0 1 1

Solucin a la ecuacin Diofantina: 1 1 1 0.0552

Reemplazando en la ecuacin anterior tenemos: 1.8948 0.8948 1 0.4895 0.4493 1.8948 1.8948 0.8948 0.4706 1 1.8948 0.4706 0.4895 0.0552 0.4706

Desarrollando y factorizando se tiene: 0.0552 0.8948 0.4493 1.4053 0

Simplificando e igualando cada factor a su correspondiente del otro extremo de la ecuacin se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: 0.0552 0.4706 0.0552 0.4706 0.4455

0.8948 1 0

En forma matricial es:

1 0.0552 0 1.8948 0.4706 0,0552 0.8948 0 0.4706 De las ecuaciones se obtiene la matriz de Sylvestre:

1.4053 0.4455 0

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 1 0.0552 0 1.8948 0.4706 0,0552 0.8948 0 0.4706 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1.4053 0.4455 0

Aplicando la funcin rref de MATLAB a la matriz Sylvestre, obtenemos: 1.1805 4.0702 2.2448

Los valores de ,

se reemplazan en sus polinomios correspondientes: 1 1 1 1.1804 1.1804 2.2448

0.1804 4.0702

Clculo del controlador en funcin de objetivos diferentes: Se plantea el polinomio T(Z): 1 0.4895 0.4493 | 0.0552 0.4706 0.9310 0.8546

1.9019

La respuesta deseada para las condiciones de diseo ante un cambio de referencia son: 0% ; 5

Que representan las condiciones de un sistema de primer orden: 1 ; 5 5

Calculo de los coeficientes de los polinomios F(z) y G(z): 1 1 0.6321

5 1

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 0.3678 1 Los polinomios obtenidos para el controlador RST, son: 1 0.1804 1 4.0702 2.2448 1.1804 0.6321 0.3678

1.9019

0.9310

0.6321 0.3678

0.8546

Se ha implementando en SIMULINK el modelo del controlador RST diseado:

La respuesta de la simulacin es la siguiente:

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Anlisis al cambio de referencia:

Se observa que se cumplen las condiciones de diseo, con un tiempo de estabilizacin de 5 segundos y sin presentar sobrepaso.

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 Anlisis de la respuesta a la perturbacin:

La imagen muestra la respuesta a las perturbaciones donde se observa que el tiempo de establecimiento es de 10.53 segundos y con un sobrepaso mximo de 32%. Con esto se confirman las especificaciones de diseo. PARTE 2. Presente las pruebas de robustez indicadas en la tabla siguiente y comente sus resultados. DESARROLLO DE LA PARTE 2. Pruebas 1 y 2, variacin de la ganancia. Al incrementar la ganancia un 30% se observa un que el sistema responde mas rpido pero presenta oscilaciones en la respuesta.(Lnea verde) Al disminuir la ganancia un 30% se presenta sobrepaso en la respuesta al cambio de referencia y tambin en la respuesta al disturbio. (Lnea roja)

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011

Pruebas 3 y 4. Variacin constante de tiempo 1. Con un incremento de Tau 30% se ve un incremento en el sobrepaso mximo en la respuesta al cambio de referencia, y una leve disminucin en el sobrepaso al disturbio y un aumento en el tiempo de estabilizacin.

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011 Al disminuir Tau en 30% el sistema se vuelve inestable.

Prueba 5 y 6. Variacin a la constante de tiempo 2. Al incrementarse Tau 2 un 30 % se da una leve disminucin en el tiempo de estabilizacin en la respuesta a la perturbacin (lnea verde). Mientras que con un decremento de 30% en la constante se da un corrimiento o desplazamiento de la respuesta al disturbio (lnea roja)

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011

Pruebas 7 y 8. Variacin del tiempo muerto. Al aumentar 30% el retardo se ve un desplazamiento de la respuesta al disturbio y tambin se dan amplias oscilaciones y un incremento en el tiempo de establecimiento. (Lnea verde) Al disminuir 30% el retardo se dan tambin oscilaciones y tambin un desplazamiento de la respuesta al disturbio.

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Semestre Junio 2011 Noviembre 2011

CONCLUSIONES El Controlador RST nos permite disear con dos grados de libertad en funcin del cambio de referencia y de un disturbio.

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