Curso de Tecnologia em Automação Industrial

Arlen Wanderson Landim Ferreira

Diego Machado Maravilha

Veículo Remotamente Operado (ROV): A Importância da Aplicação de

sua Tecnologia na Produção Petrolífera.

Campos dos Goytacazes – RJ

2008
 Arlen Wanderson Landim Ferreira
Diego Machado Maravilha

Veículo Remotamente Operado (ROV): A Importância da aplicação de sua

Tecnologia na Produção Petrolífera.

Monografia apresentada ao Centro Federal

de Educação Tecnológica de Campos
como requisito parcial para conclusão do
Curso de Tecnologia em Automação
Industrial.

Orientador: Elvio Caetano

Campos dos Goytacazes – RJ

2008
2
Dados de Catalogação na Publicação (CIP)

FERREIRA, Arlen Wanderson Landim & MARAVILHA, Diego

Machado.
Veículo Remotamente Operado: a Importância da Aplicação de
sua Tecnologia na Produção Petrolífera. / FERREIRA, Arlen
Wanderson Landim & MARAVILHA, Diego Machado. -
Campos dos Goytacazes, RJ : [s.n.], 2007.
Orientador: Elvio Caetano.
Monografia (Tecnologia em Automação Industrial).
Centro Federal de Educação Tecnológica de Campos. Campos
dos Goytacazes, RJ, 2008.
Bibliográfica: p. -.
1. Introdução. 2. Prospecção de Petróleo. 3.
Equipamento. 4. Funcionamento. 5. Considerações Finais: a
importância do ROV e o diferencial proporcionado ao processo
de exploração de petróleo.

3
 Arlen Wanderson Landim Ferreira
Diego Machado Maravilha

Veículo Remotamente Operado (ROV): A Importância da Aplicação de sua

Tecnologia para a Produção Petrolífera.

Monografia apresentada ao Centro Federal

de Educação Tecnológica de Campos
como requisito parcial para conclusão do
Curso de Tecnologia em Automação
Industrial.

Aprovada em 18 de agosto de 2008.

Banca Avaliadora:

______________________________________________________________________
Professor Elvio Caetano (orientador)
Especialista em Análise de Sistemas
UCAM - Universidade Candido Mendes

______________________________________________________________________
Professor Roberto da Silva
Pós graduado em Engenharia de Petróleo
Universidade Federal do Rio de Janeiro

______________________________________________________________________
Sérgio Assis Galito de Araujo
Especialista em Controle de Processos
Centro Federal de Educação Tecnológica – CEFET/MG

4
 AGRADECIMENTOS

Agradecemos à Deus,
As nossas famílias, as nossas namoradas, que assim como a família, toleraram os
acessos de estresse e algumas ausências.
Agradecemos aos amigos que se fizeram presentes. Aos que tornavam as aulas
mais agradáveis, que foram companheiros nos trabalhos em grupo e nos estudos.
Aos professores do curso, com destaque o Prof. Rafael Bravo, Sergio Galito,
Willian Viana, Nilo, Rosângela e outros.
Agradecemos ao CEFET, pela formação de Tecnólogo em Automação
Industrial.
Agradecemos ao professor Elvio Caetano, que aceitou ser o orientador, e se fez
presente, colaborando, sendo tolerante e nos ajudando quando necessário.
Agradecemos aos professores Sergio Galito e Roberto da Silva que aceitaram o
convite em participar da banca avaliadora.
Agradecemos também às contribuições intelectuais provenientes dos autores
utilizados neste trabalho, que engrandeceram nossas reflexões.

5
 SUMÁRIO

Sumário_____________________________________________________________06

Lista de Figuras ______________________________________________________ 07

Nomenclaturas _______________________________________________________ 09

Resumo_____________________________________________________________ 10

I – Introdução _______________________________________________________11

II – Prospecção de petróleo ___________________________________________ 12

III – Equipamento___________________________________________________ 16

III.I – Histórico___________________________________________________ 21

III.II – Características______________________________________________ 22

IV – Aplicação______________________________________________________ 34

V – Considerações Finais: a importância do ROV e o diferencial proporcionado

ao processo de exploração de petróleo__________________________________ 38

Bibliografia ________________________________________________________ 39

6
 LISTA DE FIGURAS

Figura 01 - ANM ______________________________________________________13

Figura 02 - UEP _______________________________________________________13
Figura 03 - BAP_______________________________________________________14
Figura 04 - TH ________________________________________________________14
Figura 05 - TREE CAP _________________________________________________14
Figura 06 - CAPA DE CORROSÃO _______________________________________15
Figura 07 - PAINEL DE ANM PARA ROV ________________________________15
Figura 08 - ROV DE OBSERVAÇÃO _____________________________________16
Figura 09 - ROV DE OBSERVAÇÃO E TRANSPORTE ______________________16
Figura 10 - ROV DE INTERVENÇÃO ____________________________________17
Figura 11 - ROV DE INTERVENÇÃO ____________________________________17
Figura 12 - PDU ______________________________________________________17
Figura 13 - OCU ______________________________________________________18
Figura 14 - LAUCHING SYSTEM ________________________________________18
Figura 15 - TMS ______________________________________________________18
Figura 16 - POWER PACK ______________________________________________19
Figura 17 - ROV_______________________________________________________19
Figura 18 - CONJUNTO ROV ___________________________________________20
Figura 19 - PAINEL DE CONTROLE _____________________________________20
Figura 20 - LUZ E CÂMERA DE UM ROV ________________________________23
Figura 21 - UNIDADE SONAR DE UM ROV ______________________________24
Figura 22 - MANUPULADOR TITAN ____________________________________25
Figura 23 - MANUPULADOR ORION ____________________________________25
Figura 24 - MANUPULADOR CONAN ___________________________________25
Figura 25 - MANUPULADOR RIGMASTER _______________________________25
Figura 26 - TRANSPONDER ____________________________________________26
Figura 27 - GYRO _____________________________________________________27
Figura 28 - SISTEMA DE COMPENSAÇÃO _______________________________27

7
Figura 29 - HPU ______________________________________________________28
Figura 30 - TCU ______________________________________________________29
Figura 31 - HCU ______________________________________________________29
Figura 32 – GARAGEM ________________________________________________30
Figura 33 - CONJUNTO ROV 1: CABO, TMS E ROV ________________________31
Figura 34 - CONJUNTO ROV 2: CABO, TMS E ROV ________________________31
Figura 35 - GUINCHO _________________________________________________32
Figura 36 - CABINE DE CONTROLE _____________________________________33
Figura 37 - ESQUEMA DE LANÇAMENTO DO ROV _______________________34
Figura 38 - BOP _______________________________________________________36
Figura 39 - CONEXÃO POR ROV ________________________________________39
Figura 40 - FERRAMENTA DE ANEL AX _________________________________38

8
 NOMENCLATURAS

ANM: Árvore de Natal Molhada

AUV: Veículo Subaquático Autônomo
AX: Anéis de Vedação
BAP: Base Adaptadora de Produção
BOP: Blow Out Preventer (Equipamento de Prevenção e Equalização de Pressão)
CURV: Veículo de Pesquisa Submarina Controlado a Cabo
HCU: Hydraulic Control Unit – manifold com válvulas solenoids controlando os
atuadores hidráulicos adicionais.
HPU: Hydraulic Power Unit – bomba acionada por motor elétrico.
MCV: Modo de Conexão Vertical
MLF: Mandril de Linhas de Fluxo
PDU: Power Distribution Unit
PUV: Veículo Subaquático Programado
RCV: Veículo Controlado Remotamente
ROV: Remote operated vehicle – veículo de atuação submarina comandado
remotamente, dotado de câmeras de vídeo e de braços articulados para realização de
manobras mecânicas em profundidades inacessíveis a mergulhadores.
TCU: Thruster Control Unit – manifold com válvulas de service controlando o
escoamento de óleo para cada propulsor.
TH: Tubing Hanger (Suspensor de Coluna)
TMS: Tether Management System
UEP: Unidade Estacionária de Produção

9
 RESUMO

O século XX assistiu a uma intensificação do processo de automação/robotização em

diversas áreas que antes se caracterizavam pela atividade humana. Este processo tem
sido cada vez mais intenso. Com a emergência do petróleo como fonte de energia para
a sociedade de consumo contemporânea, buscamos observar a conexão entre este setor
e o desenvolvimento da tecnologia de automação. Este trabalho se propõe a uma
análise da importância da tecnologia do ROV – Veículo Remotamente Operado para a
produção petrolífera. Este equipamento auxilia na atividade de prospecção petrolífera
alcançando profundidades que o ser humano não suporta, realizando diversas
atividades em todas as fases do trabalho. Esta monografia pretende realizar uma
descrição deste equipamento, suas principais atividades, o diferencial e a importância
do mesmo, símbolo do desenvolvimento da tecnologia de automação, para a indústria
de petróleo.

Palavras-chaves: Petróleo, ROV, Automação, Avanço Tecnológico.

10
I - Introdução:

O século XX assistiu a uma intensificação do processo de

automação/robotização em diversas áreas que antes se caracterizavam pela atividade
humana. O setor industrial foi o que sofreu maiores modificações. Neste âmbito,
destacamos a indústria off-shore como promotora de grandes avanços nesta área. Isto
ocorreu devido à impossibilidade de presença do homem em profundidades superiores a
300 metros e ao desenvolvimento cada vez mais intenso de atividades de exploração e
produção de petróleo em altas profundidades.
“O desenvolvimento do ser humano está intrinsecamente ligado aos tipos de
energia que ele teve acesso” (SANTOS & FERNANDES: 2004). Neste sentido, a
descoberta do petróleo como fonte de energia representa o maior nível de
desenvolvimento nesta área, sendo responsável por grande parte das políticas
econômicas mundiais. Este fator impulsiona o aprimoramento da tecnologia voltada
para esta atividade para que se obtenha o maior lucro possível, relacionado a uma
intensa produção com o menor custo.
Este trabalho se propõe a uma análise de um equipamento utilizado no processo
de produção de petróleo, que demonstra o avanço tecnológico necessário ao alcance dos
objetivos acima descritos. O ROV, Veículo Remotamente Operado, é um equipamento
que compõe o trabalho realizado no mar, ou seja, o trabalho off-shore, para exploração
de petróleo, auxilia na atividade de prospecção petrolífera alcançando profundidades
que o ser humano não suporta, realizando diversas atividades em todas as fases do
trabalho. Esta monografia pretende realizar uma descrição deste equipamento, suas
principais atividades, o diferencial e a importância do mesmo, símbolo do
desenvolvimento da tecnologia de automação, para a indústria de petróleo.
Primeiramente descrevemos o equipamento e todos os seus componentes. Em
seguida discorremos sobre o seu funcionamento e por fim analisamos sua importância
para o processo de exploração petrolífera.

11
 II – Prospecção de petróleo:

A importância atribuída ao petróleo ao longo dos anos impulsionou o

desenvolvimento tecnológico direcionado para este setor.

“A produção e consumo de petróleo têm crescido de acordo com a

evolução do modelo de consumo energético, baseado em um sistema capitalista
globalizado. Neste sentido, cada vez mais os países buscam investir em
tecnologia para a exploração deste recurso em seu território. Especialmente a
partir da segunda guerra mundial, quando houve uma interrupção do processo
de distribuição do produto devido às perdas adquiridas com a guerra, se inicia
um processo ainda mais intenso de investimento na exploração e produção do
petróleo em muitos países como o Brasil” (RINALDI, CAMPOS & SILVA:
2007).

A prospecção de petróleo compreende três fases, definidas como perfuração,

completação e produção. Durante a perfuração são realizados primeiramente estudos
sísmicos, que definem a possibilidade da presença de óleo na região analisada.
Determinada a região, uma plataforma ou um navio faz a primeira perfuração na
superfície. Após esta perfuração são realizados testes de produção para a certificação de
que aquela área pode ser uma fonte de petróleo. Em caso negativo o poço é abandonado
definitivamente. Em caso positivo o poço é abandonado provisoriamente até a chegada
da plataforma específica para iniciar a completação. A completação compreende a
perfuração do poço para o alcance da profundidade adequada para a produção, a
instalação da ANM (Árvore de Natal Molhada) e conexão de linhas para a produção. A
produção refere-se à extração do óleo bruto e transporte até a plataforma, que realizará a
separação entre o gás, o óleo e a água do mar (AMARAL).
A ANM (Árvore de Natal Molhada) é um equipamento para uso submerso
constituído basicamente por um conjunto de válvulas gaveta, um conjunto de linhas de
fluxo e um sistema de controle a ser interligado ao painel localizado na plataforma de
produção (UEP). Fica adaptada na BAP (Base Adaptadora de Produção), estando esta
instalada na cabeça do poço. O conjunto ao qual a ANM faz parte é constituído por
válvulas gavetas, pela base das linhas de fluxo (BAP- Base Adaptadora de Produção),
pelo suspensor de coluna de produção (TH – Tubing Hanger), pela terminação das

12
linhas de fluxo (flange, skid, mandril das linhas de fluxo - MLF ou módulo de conexão
vertical - MCV, a depender do modelo da ANM), pela ANM propriamente dita, pela
Tree Cap (capa da ANM), e pela Capa de corrosão. Sua função consiste em controlar o
fluxo dos fluidos produzidos ou injetados, instalados em cima da cabeça de poço,
controlar a produção de hidrocarbonetos e também proporcionar a segurança no poço.

FIGURA 01 - ANM

FIGURA 02 - UEP

13
 FIGURA 03 - BAP

FIGURA 04 - TH

FIGURA 05 - TREE CAP

14
FIGURA 06 - CAPA DE CORROSÃO

FIGURA 07 - PAINEL DE ANM PARA ROV

15
III - Equipamento:

O ROV é um veículo remotamente operado, não tripulável, com um sistema de

comunicação de dados e transferência de potência entre a superfície e o mesmo através
de um umbilical.
São divididos em quatro classes:
1) Veículos somente de observação:

FIGURA 08 - ROV DE OBSERVAÇÃO

2) Veículos de observação e transporte de pequenas cargas:

FIGURA 09 - ROV DE OBSERVAÇÃO E TRANSPORTE

16
3) Veículos para trabalhos gerais que incluem intervenção:

FIGURA 10 - ROV DE INTERVENÇÃO

4) Tratores submarinos ou interradores de cabos de linha:

FIGURA 11 - ROV DE INTERVENÇÃO

17
 Uma unidade básica de sistema ROV1 possui os seguintes módulos:
- PDU (Power Distribution Unit);

FIGURA 12 – PDU
PDU: Unidade de distribuição de forca. Como o próprio nome já diz, essa é a parte de um
sistema de ROV que é responsável pela distribuição da energia elétrica para o mesmo.

- Lauching System: sistema de lançamento e recolhimento do ROV. Este sistema

possui duas partes: 1) uma unidade hidráulica de grande porte (guincho), 2) um a-frame
e uma roldana para içamento. Algumas plataformas possuem um moon-pool, um fundo
falso que se abre e o ROV desce através deste espaço aberto;

FIGURA 14 - LAUCHING SYSTEM

1
Utilizando como referência a primeira classe.

18
- TMS;

FIGURA 15 - TMS

- Power Pack;

FIGURA 16 - POWER PACK

19
- Veículo;

FIGURA 17 - ROV

FIGURA 18 - CONJUNTO ROV

20
 FIGURA 19 - PAINEL DE CONTROLE

III.I – Histórico:

O primeiro ROV, nomeado POODLE, foi criado por Dimitri Rebikoff em 1953.
Mas houve em 1864 o desenvolvimento do PUV (Veículo Subaquático Programado),
um torpedo desenvolvido por Luppis-Whitehead na Áustria, que também já
representava inicialmente o que viria a se caracterizar como ROV.
A marinha dos Estados Unidos desenvolveu esta tecnologia a um estado
operacional capaz de recuperar um subaquático perdido durante testes no mar. Este
equipamento ganhou popularidade quando recuperou uma bomba atômica perdida em
um acidente do avião em 1966 na costa de Palomares. Era denominado CURV (Veículo
de Pesquisa Submarina Controlado a Cabo). Em 1973 também foi utilizado para
recuperar um submersível que estava afundado a 475 metros na costa de Corck, na
Irlanda.
Começaram a ser utilizados regularmente em operações costeiras no final da
década de 70. A partir daí esta tecnologia se desenvolveu por empresas que realizavam
operações off-shore. Atualmente, são indispensáveis em todas as fases de uma operação
de perfuração para observação, inspeção e reparos de equipamentos.

21
 O aumento da utilização deste equipamento ocorreu devido a uma greve de
mergulhadores que paralisou todo trabalho de exploração de petróleo e causou grande
prejuízo ao setor, e a necessidade de exploração em águas profundas.
Dois do primeiro ROVs desenvolvido para o trabalho off-shore foram os RCV-
225 e o RCV-150. Muitas outras empresas desenvolveram uma linha similar de veículos
pequenos da inspeção. Hoje a exploração de petróleo migra para águas cada vez mais
profundas e os ROVs transformaram-se em parte essencial das operações.
Como o funcionamento de ROVs alcançou grandes profundidades a tecnologia
atingiu um nível da eficácia e de custo que permite que as organizações dos
departamentos operem veículos que variam dos pequenos de inspeção aos profundos de
pesquisa oceânica.

III.II – Características:

O Veículo Remotamente Operado (ROV) é um robô subaquático que permite

que o operador movimente-o a partir de uma embarcação enquanto o ROV trabalha em
profundidade marítima. Podem variar o tamanho, de veículos pequenos, com as tevês
para a observação simples, até os sistemas complexos do trabalho, que podem ter
diversos manipuladores, tevês, câmeras de vídeo, ferramentas e outros equipamentos.
A tecnologia avançada está permitindo que alguns ROVs se desliguem de seu cabo e fiquem
livres para operar no fundo do oceano, ou mesmo fora dele. Estes sistemas emergentes funcionam
através de baterias. São chamados veículos subaquáticos autônomos (AUVs) e são mais utilizados
para realização de buscas no oceano e pesquisas.
Hoje, com as técnicas avançadas de automação, os ROVs evoluem rapidamente. A eles são
confiados a execução de complexas operações off-shore, em intensas profundidades aquáticas.
Estes veículos devem também ser flexíveis, isto é, possuir a capacidade de ser configurado para
muitas tarefas, o que proporciona uma variedade de tarefas da inspeção e/ou de trabalho. Como o
objetivo do ROV é realizar tarefas freqüentes e complicadas, sua potencialidade total é dirigida

22
geralmente para duas principais considerações: o trabalho exigente, para as funções as quais é
destinado, e a operacionalidade em águas profundas.
Os componentes do veículo estão juntos no que podemos chamar de estrutura (frame),
geralmente feitos de tubos ou barras de alumínio, capazes de suportar a alta pressão das
profundezas do mar e podem alcançar até 3000 metros abaixo da superfície da água. Em áreas
vulneráveis, como base do veículo, são utilizados toras de madeira, plástico ou alumínio, todos de
fácil substituição.

O corpo do veículo:
A – Flutuadores:
Os ROVs podem ser operados em diferentes estágios: neutra, pesada e leve flutuação
dependendo do tipo de trabalho a ser realizado. A flutuação também deve se ajustar para compensar
a adição ou remoção de equipamentos adicionais. Na maioria das vezes, o veículo opera com
flutuação positiva, permitindo o seu retorno à superfície. Nas plataformas, os veículos Free
Swimings (sem TMS/Gaiola) são negativos, ou seja, pesados. A flutuação do veículo depende de
seu volume total ou da quantidade de água deslocada quando este está totalmente submerso. Quanto
maior o deslocamento maior a flutuação.

B - Componentes elétricos e eletrônicos:

Estão contidos em uma garrafa eletrônica anexada ao esqueleto. Esta compreende todas as
placas responsáveis pelo comando do robô. As garrafas normalmente são desenhadas para
permitirem um efeito de flutuação pesada. Alguns componentes típicos são:

Luzes e Câmeras:
Diversas lâmpadas são distribuídas pelo equipamento para auxiliar na visibilidade, pois na
profundidade em que trabalham já não existe mais o auxílio da luz natural vinda da superfície da
água. Trabalham com tensão de 115v.
Em sua maioria possuem duas câmeras na frente do veículo (sit – preto intensificado – e
color), uma para o cabo armado, e outra na parte traseira do veículo (caso seja free swiming).
Câmeras adicionadas são adaptadas para trabalhos especiais de inspeção. A câmera permite o
acompanhamento do movimento do manipulador, buscando manter o objeto da visualização dentro
do campo de visão do operador.

23
 FIGURA 20 - LUZ E CÂMERA DE UM ROV

Unidade Sonar:
Consiste de dois transdutores que respectivamente transmitem um sinal acústico e recebem
um eco. Isto auxilia o ROV na sua localização. A unidade poderá ou não ser montada em um
mecanismo operado hidraulicamente (mecanismo tilt do sonar), que normalmente é fixo. Com os
movimentos laterais reconhece-se o tamanho do alvo, e com o tempo de ida e volta estabelece-se a
distância, através do tempo utilizado.

FIGURA 21 - UNIDADE SONAR DE UM ROV

24
 Manipuladores:
São de grande importância na realização das operações do equipamento. O trabalho feito
pelos manipuladores depende do nível de experiência do operador. Tipicamente estes trabalhos são
trocas e operações de válvulas, colocação ou remoção de cordas e correntes, limpeza e observação
das estruturas, acionamento e recuperação dos equipamentos. Os manipuladores podem ser simples
unidades solenóides controladas (normalmente com 05 funções -> “Braço de 5”) ou unidades de
válvulas servidoras (servo-válvula – normalmente com 07 funções -> “Braço de 7”) com
alimentação controlada. Funcionam com pistões hidráulicos, e algumas funções com motor
hidráulico.

FIGURA 22 - MANIPULADOR TITAN

FIGURA 23 - MANIPULADOR ORION

FIGURA 24 - MANIPULADOR CONAN

25
 FIGURA 25 - MANIPULADOR RIGMASTER

Manipuladores com 5 (cinco) funções: 1) jaw – garra (abrir e fechar); 2) jaw – rotação
(girar); 3) sholder – ombro (subir e descer); 4) embow – cotovelo (entender e contrair); 5) slew –
lado a lado (esquerda e direita).
Manipuladores com 7 (sete) funções: 1) jaw – garra (abrir e fechar); 2) jaw – rotação (girar);
3) sholder – ombro (subir e descer); 4) embow – cotovelo (subir e descer); 5) slew – lado a lado
(esquerda e direita); 6) forearm (puxar e abraçar); 7) wrist – punho (subir e descer).

Transponder:
São equipamentos que auxiliam no posicionamento dinâmico do veículo. Emitem sinais
acústicos que permitem identificá-los.

FIGURA 26 - TRANSPONDER

Anodos:
Equipamento que adere a corrosão com mais facilidade, evitando que a estrutura metálica do
veículo seja danificada. São encontrados na parte interior do veículo e geralmente são feitos de
zinco e magnésio.

Telemetria:
É o sistema composto por dois computadores, um na superfície e outro no veículo, que
determinam todas as atividades realizadas pelo mesmo.
26
 Gyro:
Funciona como uma bússola do equipamento, responsável pela localização na direção norte.
Possui o Flux Gate (bússola magnética) como referência.

FIGURA 27 - GYRO

Altímetro:
O Altímetro calcula a distância entre o ROV e a superfície.

C – Sistema de Compensação:
Os compensadores são utilizados para manter a pressão do sistema hidráulico e elétrico
superior a pressão ambiente (próximo dos 15 psi para o hidráulico e 10 psi para elétrico). O circuito
de compensação é fechado e utiliza diafragma com mola aberta para o ambiente possibilitando a
pressão ambiente atuar sobre o mesmo.

27
 FIGURA 28 - SISTEMA DE COMPENSAÇÃO

D - Sistema Hidráulico:
A central hidráulica contém um motor elétrico de 3000v de 75 a 150 HP, dentro de um
compartimento hermético compensado com óleo e com o seu próprio compensador; uma bomba
hidráulica de tipo pistão axial com ângulo de prato variável, seguindo o pedido da energia,
funcionando com pressão constante e vazão variável, que vai gerar pressão em todo sistema
hidráulico; válvula de retenção para impedir uma pressão alta criada por defeito de volta na bomba;
e um filtro para proteger o sistema de possíveis sujeiras que podem danificar a bomba.
A unidade de força hidráulica (HPU – Hydraulic Power unit) consiste numa bomba acionada
por um motor elétrico.

FIGURA 29 - HPU

28
 A unidade de controle dos propulsores (TCU – Thruster Control Unit) consiste em um
manifold com válvulas de serviço (servo-válvula) controlando o escoamento do óleo para cada
propulsor. Poderá também funcionar como reservatório de óleo. A TCU é protegida por válvulas de
alívio.

FIGURA 30 - TCU

A unidade de controle hidráulica (HCU – Hydraulic Control Unit) consiste em um manifold

com válvulas solenóides controlando os atuadores hidráulicos adicionais. Também poderá
funcionar como reservatório e tem compensadores e válvulas de alívio. Transdutores são
acrescentados para medir a pressão e temperatura do óleo. O sistema hidráulico é todo protegido de
contaminação por uma série de filtros inline (alta pressão/baixa pressão). Transdutores são
acrescentados para medir a pressão e temperatura do óleo.

FIGURA 31 - HCU

E - Garagem/TMS:
São responsáveis pela distribuição e acomodação do umbilical, no caso de grandes ROVs, e
trabalho com ferramentas adicionais. Podem, opcionalmente, dispor de câmeras de TV para facilitar

29
a operação de reentrada, bem como de correntômetro, sensor de pressão e sistemas acústicos de
orientação.
A gaiola é como uma garagem de onde sai o ROV para navegar e entra para retornar a
superfície. Há um cabo armado que fica conectado na parte superior da gaiola e dentro da gaiola um
pequeno tambor com um umbilical flexível (Tether – um cabo flexível, que no seu interior passam
todos os cabos a serem utilizados pelo ROV, é feito de um material resistente, capaz de suportar
trações extremas e possui um grande poder de impermeabilidade) que o ROV utiliza para navegar.
O TMS se diferencia por estabelecer o acoplamento com o ROV na parte superior.

FIGURA 32 - GARAGEM

F – Umbilical:
O cabo umbilical transmite sinais controlados, sinais de vídeos, informações dos sensores do
veículo e todas as outras forças elétricas necessárias para operação do veiculo. O material utilizado
na sua parte exterior é de baixa densidade, o que dispersa o peso na água. O umbilical deverá ser
mantido longe do fundo para minimizar as possibilidades de ficar preso ou de danos ao mesmo.
O umbilical tem duas funções importantes: fornecem a sustentação mecânica da gaiola
(TMS) e o caminho elétrico para transmissão de potência e dados entre a superfície e o veículo do
fundo do mar. A parte enrolada no carretel do guincho tem a sua extremidade conectada ao slipring
possibilitando sua saída lateralmente no guincho. Variam de diâmetro de acordo com a
característica do ROV. A parte externa é formada por um arame de aço que serve de sustentação, e
a parte interna é formada por cabos elétricos, coaxiais e fibra ótica.

30
FIGURA 33 - CONJUNTO ROV 1: CABO, TMS E ROV

FIGURA 34 - CONJUNTO ROV 2: CABO, TMS E ROV

31
 G – Guincho:
Fornece acomodação ao armored cable (cabo com as duas finalidades descritas acima) e o
caminho elétrico para a passagem dos sinais elétricos que interligam o control station e veículo
através do slip ring.

FIGURA 35 - GUINCHO
H - Slip-ring:
O slip-ring consiste de uma caixa cilíndrica com um rotor em cuja extremidade esta
conectada ao armoured cable. Este rotor gira junto com o carretel do guincho. Ao longo do corpo
cilíndrico existem anéis sobre os quais ficam os contatos da parte estacionária que é a caixa que
envolve e sela o rotor. Esta parte estacionária é mantida em posição por suporte preso à estrutura do
guincho.

I - Cabine de Controle:
Nos sistemas mais comuns a cabine de controle consiste de um container especialmente
equipado. Nele estarão todos os controles, instrumentos, equipamentos operacionais e visuais.
Quando trabalhando em ambiente perigoso será equipado com suprimento de ar limpo e um
detector de gases, acoplado a um sistema de desarme automático. A informação necessária pelo
piloto para controlar e operar o veículo são mostrados de diversas maneiras. Uma imagem feita
pelas câmeras do veiculo é mostrada em monitores. Estes monitores poderão ter uma combinação
de preto e branco e a cores, dependendo do tipo de câmeras instaladas no veículo. O monitor do
sonar poderá ser preto e branco ou colorido. Os sonares modernos mostram os sinais de diversas
formas: varredura lateral, polar, perspectiva e zoom. As leituras podem ser geradas para mostrar as
32
distâncias, proximidade ou altura a partir da cabeça do sonar. Dados de navegação também
aparecem nos monitores mostrando as posições do veiculo e embarcações ou ainda a distância dos
transponders. Estas informações são fornecidas a superfície para os sistemas de navegação. Um
controle manual simples ou duplo (joysticks) controla os propulsores, possibilitando ao piloto
alterar a rota, profundidade ou posição do veículo manualmente. Funções do piloto automático
também podem ser acionadas para permitirem que a profundidade e rotas sejam controladas pelos
sensores do veículo. Outros sistemas podem ser controlados por interruptores ou botões rotativos e
também lineares. Estes podem controlar luzes e funções hidráulicas simples. Informações
provenientes dos sensores do veículo são expressas em formato digital ou escalas. Os sistemas
modernos utilizam um mostrador gerado através de um computador em um monitor.

FIGURA 36 - CABINE DE CONTROLE

J - Sistema de Lançamento:
O guincho cuida do umbilical de força e controle do veículo. Este normalmente mantém um
comprimento necessário para o veículo operar em uma determinada profundidade, mais um
adicional que permita as manobras sem que o mesmo possa vir a ser danificado. O controle do
guincho é feito por duas alavancas, uma controlando o motor enrolador (Leve-Wind) e outra o
motor do tambor. A fonte hidráulica pode variar permitindo o controle da velocidade quando
soltando ou enrolando o cabo. Em sistemas menores o guincho poderá ser controlado remotamente
pelo piloto na cabine de controle. Os sistemas de lançamento podem fazer parte do equipamento ou
sistemas móveis capazes de serem instalados nas plataformas, semi-submersíveis ou embarcações.
A base tem sistemas hidráulicos para suspensão do ROV.

33
 FIGURA 37 - ESQUEMA DE LANÇAMENTO DO ROV

IV – Aplicação:
O homem adaptou diversos meios de extrair hidrocarbonetos em várias
profundidades da água. As tecnologias de ROV auxiliam as operações em diversas
fases, tais como perfuração/conclusão, instalação/construção, inspeção/manutenção,
reparo, entre outras atividades.
De um modo geral os ROVs são utilizados para executar as seguintes funções:
1) Apoio durante a fase de perfuração:
Após a estabilização da plataforma o ROV mergulha para pesquisar a área de
trabalho no fundo do mar. O objetivo principal desta operação é confirmar a limpeza
do local para a instalação da base guia (primeira base a ser colocada no poço para
exploração). Durante a perfuração a atividade do ROV se mantém para a recuperação
de possíveis equipamentos perdidos. Após a confirmação de que o fundo está livre de
obstruções, a instalação permanente da base guia se processará. Um poço é escavado
no fundo do mar para envolver a caixa da broca de perfuração presa a base guia. O
veículo assistirá e monitorará o processo, ajudando a broca (coluna) até o local do
poço. Esta é monitorada por vídeo enquanto é mergulhada. Assim que estiver
posicionada, será bombeado cimento até a tubulação protetora e as paredes do buraco
para assegurar e selar este no fundo do mar. Os cabos guias são presos aos quatro
cantos da extremidade da base guia. Eles estão constantemente tencionados por um
guincho na plataforma. Guiam a BOP (Blow Out Preventer - equipamento de
prevenção e equalização de pressão) da superfície até a base e auxiliam no alinhamento

34
dos tubos guias no BOP. Isto assegura que os conectores na base guia estejam
alinhados antes mesmo da ancoragem. O ROV é utilizado para inspecionar e assegurar
que todos estes cabos estejam tencionados corretamente e nunca frouxos, danificados
ou quebrados. Qualquer problema observado será imediatamente identificado e
solucionado. Após a fixação dos cabos, a BOP é posicionada e travada na base guia e a
pressão é testada. No caso da não existência de cabos guias, o ROV monitorará e
possibilitará ao barco/plataforma o posicionamento e a conexão da BOP ao poço. Em
ambos os casos, as travas são checadas. Vazamentos poderão ser observados devido à
diferença de densidade. O ROV poderá ser utilizado para substituir os AX (anéis de
vedação: conexão BOP e poço) ou vedar os anéis, que são elementos de vedação no
conector de encaixe do BOP. Para trocar o AX, o BOP tem que ser removido. O ROV
remove o anel com seu manipulador, limpa o local com jatos de água, coloca o novo
anel em posição e confirma se este está na posição correta. O BOP é novamente
conectado, e a válvula de pressão é testada. Começa então a perfuração. Inspeções
visuais são feitas regularmente em todas as conexões hidráulicas e tubulações. O ROV
poderá fazer intervenções para a troca de transponders do guia do BOP e para
observação da câmara da plataforma quando está sendo utilizada ou recuperada.

FIGURA 38 - BOP

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 2) Apoio durante a fase de completação:
É semelhante ao apoio dado ao processo da perfuração se diferenciando somente
no final da operação com a BOP, quando é feita a instalação da ANM (Árvore de Natal
Molhada).

3) Apoio durante a fase de produção:

O ROV tem um papel muito importante, não somente para os operadores das
plataformas, mas também para certificar as autoridades e companhias de seguro
coletando uma considerável amostra de dados de forma rápida. A instalação de dutos
submarinos requer pesquisas anteriores e posteriores à acomodação das tubulações, para
que possam ser administrados os planos de manutenção. Para que os veículos possam
exercer esta função da melhor maneira possível, deverão estar equipados com vídeos,
fotografias e qualquer outro tipo de equipamento de gravação. Esses deverão mostrar as
datas como referência, permitindo uma correlação visual com o sensor de datas. As
gravações e fotografias feitas durante levantamentos de rotina deverão conter
claramente a posição, profundidade, data e hora que se encontrava o veículo. Os
comentários deverão ser claros e precisos sem que nenhuma omissão seja feita.

FIGURA 39 - CONEXÃO POR ROV

De um modo geral o ROV realiza as seguintes atividades: observação; survey de

linhas; inspeção de estruturas; procura de vazamentos; inspeção do poço, do BOP, da
ANM; posicionamento de unidades; manipulação de ganchos, manilhas, entre outros

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equipamentos; posicionamento de beacons; corte de cabos e cordas; manipulação de
válvulas; assistência no lançamento de linhas e tubos.

Ao piloto, que realiza suas atividades a partir da unidade instalada na

plataforma, cabe a atenção e a responsabilidade na manipulação do equipamento. Este
deve conhecer a potencialidade e os limites do ROV, operando conforme previsto para o
bom andamento do processo ao qual se destina. O piloto precisa ser preciso e rápido,
pois a atividade desenvolvida pelo ROV depende da conexão entre diferentes
equipamentos presentes nele, com destaque para as câmeras, que permitem a
localização espacial para que o manipulador possa planejar as atividades a serem
desenvolvidas com o equipamento a partir do espaço oferecido.

Ferramentas utilizadas pelo ROV:

- Ferramenta de anel AX: usado para colocar um anel na cabeça do poço.

FIGURA 40 – FERRAMENTA DE ANEL AX

- Cortador de cabo: utilizado para cortar cabos e cordas. É acoplado no ROV e

trabalha com pressão de 1500PSI.

- Jateador: produz um jato d’água através de um motor hidráulico. Utilizado para

limpar a cabeça do poço e outras regiões.

- Torque-Toll: ferramenta utilizada para dar o ajuste necessário às válvulas

submarinas.

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 V – Considerações Finais: a importância do ROV e o diferencial
proporcionado ao processo de exploração de petróleo

O maior uso de tecnologia ROV pelo mundo está na indústria de exploração

petrolífera. Desde 1970 esta tecnologia tem ajudado o homem no aprimoramento da
atividade de exploração de petróleo em altas profundidades. O sistema é sofisticado e de
alta confiança, e tem sido utilizado rotineiramente em lâminas d’água de mais de 2500
metros de profundidade.
Há um intenso reconhecimento da importância desta tecnologia para a atividade
petrolífera no Brasil:
“A utilização de veículos submarinos de operação remota tem se tornado
cada vez mais importante para a prospecção de petróleo. Diversas tarefas,
desde a inspeção até a manutenção de estruturas submarinas, são realizadas
economicamente hoje em dia com o auxílio de, ou inteiramente por intermédio
dos ROVs. Especialmente a exploração de reservas encontradas em águas
profundas, onde mergulhadores não podem mais ser utilizados, tanto por razão
de saúde quanto econômicas, exige a presença de ROVs ao mesmo tempo em
que impõe novos desenvolvimentos a esta tecnologia” (PETROBRÁS: 1993).

Os benefícios mais visíveis são a melhoria no desempenho dos processos,

principalmente relacionadas ao funcionamento contínuo do equipamento e a agilidade
do processo. Soluções proprietárias abrem espaços para sistemas onde equipamentos de
diferentes fabricantes são interligados em uma rede de controle. Estes equipamentos
atuam conforme uma estratégia projetada por engenheiros de automação e controle sob
a supervisão de profissionais agindo a partir de terminais de computadores localizados
em diferentes departamentos da empresa. Melhora-se o entendimento do processo,
possibilita-se a aplicação de algoritmos de otimização, detecção de falhas, melhoram-se
as condições de trabalho e a qualificação dos operadores da planta.
A Automação enquanto um sistema que, auxiliado por computadores, substitui a
atividade humana, e visa soluções rápidas e econômicas para o alcance dos objetivos da
industrial ou empresa (MORAES & CASTRUCCI: 2001), tem se mostrado de extrema
importância para o setor petrolífero a partir da análise realizada neste trabalho sobre os
Veículos de Operação Remota.

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BIBLIOGRAFIA:

ALVARENGA, André Rinaldi; CAMPOS, Daniel Certório & SILVA, Gustavo Souza
da. “Árvore de Natal Molhada: uma breve análise sobre a exploração petrolífera
em águas profundas e o desenvolvimento desta tecnologia no Brasil”. Campos
dos Goytacazes, RJ: 2007. Monografia.

AMARAL, Hélio. “Curso de Introdução ao R.O.V.”. Centro Federal de Educação

Tecnológica.

“Anais do III Fórum sobre ROV”. 16 a 18 de agosto de 1993, Rio de Janeiro. Petrobrás.

FERNADES, Flavio & SANTOS, Edmilson Moutinho dos. “Reflexões sobre a História
da Matriz Energética Brasileira e sua Importância para a Definição de Novas
Estratégias para o Gás”. Rio Oil & Gas Expo and Conference: 4 a 7 de outubro de
2004, Rio de Janeiro.

FIGUEIREDO, Marcelo Gonçalves; VIDAL, Mario César; MARCHAND, Tony &

PARVARD, Bernard. “Cooperação e Segurança em Sistemas Complexos: o caso
de trabalho de mergulho profundo em instalações petrolíferas offshore na bacia de
Campos”.

MORAES, Cícero Couto de; CASTRUCCI, Plínio de Lauro. “Engenharia de

Automação Industrial”. LTC Editora: Rio de Janeiro, 2001.

LIMA, Alexandre S. de; DUTRA, Max Suell; REIS, Ney Robson S. dos Reis &
SANTOS, Auderi V. dos. “CONTROLE DE POSICIONAMENTO DA
CÂMERA DE UM ROV”. Rio Oil & Gas Expo and Conference: 4 a 7 de outubro
de 2004, Rio de Janeiro.

PLUCENIO, Augustinho & PAGANO, Daniel J. “Tendências do Controle e Automação

no Setor Upstream da Indústria do Petróleo”. Rio Oil & Gas Expo and
Conference: 4 a 7 de outubro de 2004, Rio de Janeiro.

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