MANUAL DE EQUAGOES DIFERENCIAIS LINEARES Teoria de Aparelhos Lineares, Volume I VICTOR A. LUGO Copyright © 1995 First Edition 1985 *Contetido ita de Simbolos Especiais Preficio I Ordindrias 1 Introduséo (1.0)... Expacos de Fungées (1.0) bh oan 2 La) wail ceed. {1 985 Fungio Diferencisvel (1.1). Campo de Dizegdes (1.1.7). Dominio de Diferencabilidede (1.1.9) Regio Topolégiea (1.1.9). 2. Primeira Ordem Nio-Lidear Geral (20). 2... 0.0.00. ee cre erase v4 Definigd0, Caso Linear (2.1), Forma Explicita (2.1). Forma Canénica (2.1). Campo de Diresdes (2.1). Equagio Linear (2.1), Equagdo Nac-Linear (2.1), Solugio Particular (2.1.1). Solugio Geral (2.1.1). Forma Implicita (2.2.0). Forma Diferencial (22.9), Existéncia © Unicidade das Solugées (22.9) .. 2.2... B.saamipatte, wi, Problema de Valor Iniial (2.2.18). Teorema de Existéncia e Unicidade (2.3). ‘Técnica de Separagio de Variéveis (25.0)... ... ; Equasio Separével (2.6). Técnica de Separagio de Variiveis (2.6.1) Método de Separagio de Variéveisp.14, (2.6.11). Método de Separasio de Varidveis (2.7) ‘Teorema Fundamental de Céleulo, Primitiva Pontual (2.74). A Equagio Autonoma (2.74) 6.0. e sees eee ee Definigio (2.8). Invarincia por Translagio (2.9). _ A Equacéo Linear Livre (296) ....... e Definigéo (2.10). Forma Canéniea (2.10). Coeficiente de Dect ida (2.10). Equacéo Trivial (2.10). Linearidade e Globalidade, Sclugio Interna (2.11). Solugio Interna Canénica (2.11), Dominio (2.11.1). Reeeita (2.12). Método Canénico (2.12). Programagio de Griticos,p.20, (2.12.2). 3. Primeira Ordem Linear Forgada Introdugéo (3.0) Fonte, Forma Inercial (31) Globalidade (3.2). Line Aparellio (3:3). Solusio Particular Imediatap.24, (3.3.2) Fungio de Green (33.8) 0... s cece eee eee ene Fe luodusdo a Aparclios Lineares (8.3.3). Aparelho Linear, Input, Output (3.3.4).. Fungéo Green (8.3.5). Impulso Unitério (3.3.6). Aparelho Linear Autonome (3.3.7). Fator de vulso (8.8.2) Coeficientes de Inercia, Resistencia (3.1). Distribuigéo (3.1.1). idade Forgada (3.3). AparelhoTLivre (8.3). Solugéo Interna do oto(2.10). Bquagio Amorte n 6 18 23 3 25ii CONTEUDO Método de Fungio de Green,p.26, (3.3.7). Definiglo (3.4). Aparetho Causal (3.4.2). Vatiagio dde Parametros (3.5). Método de Fator Integrante,p.29, 13.5.1). Coolicientes Indeterminados (3.5.3) 9 Solugio Betacionitis, Fonte Ressonante (8.6). Algebra de Fasores (86.4). Fasores (3.7) Fungo Fase, Forma Polar (8.8.1). Forma Polar Trigonométrica (3.8.8). Método de Fator de Impedincin (3.8.8) ...... a 33 Introdugio 8 Aparehos Linear AutSnomes (3.88). Fator de Amplifeagio (3.8.8). Desloes- mento de Fase (3.8.8). Fator de Admitancia (3.8.9). Fator de Impedancia (3.8.10) Método de Fator de Impedincia,p 84, (3.8.10). Fator de Impedincia (3.9). Circuitose Sistemas Mecanicos Amortecidos (3.9.4) 35 Lei de Kirchhoff, Citeuitos R-Ce Rul (3.10). Solugio de Encaixe (3.10.2). Convengio Fungao ‘Temporal (8.10.8). Fator Degcau (3.10.4). Fatores de Sistema do Sistema Amortecido (3.11). Parimetros de Entrada e Saida (3.11.1). Condutancia e Susceptancia (3.11.2). Programagio do Sistema Amortecido,p.42, (8.12.2). 4 Segunda Ordem 43 Néo-Linear Geral (4.0) sania HED) obpebot Definigo (41). Caso Linear (4.1). Caso Nao-Linear (4.1). ‘A Equagio Autonoma,p.43, (4.2). ‘A Equagio Reduatvel,p.45, (4.8.5). Definigio (4.4) ‘A Equagio Linear Live (44.8) 0.000 + 20 ae 46 Globalidade (45). Forma Candnica (4.5), Solugio Interna (4.6). Forma Inecial (4.5.1). Cocfcientes de Inercia, Resistencia, Reagio (45.1). Independéncia Linear (4.6). Base de Solugées Internas (4.6)" Wronskiano (4.7). Redugio de Ordem,p.48, (4.7.4). Técnica (4.7.8), ‘A Equagio Linear Auténoma,p49, (4.7.8). Definigéo (4.8). Método Linear Auténomo (4.9). Polinémio Carateristico (4.9) A Equasio Linear de Buler,p50, (4.9.8), Definigio (4.10). Método de Buler (4.11). Polinémio Indieial (4.11). Osciladores Mecénicas e Elétricos (4.11.1) i Sistema Masea-Mola, Circuito R--C (4.11.2). Oseilador Livre (4.12). Freaiéncia Natural, Decaimento (4.12). Oscilador Desamortecido,p 51, (4.12). Definigdo (4.13). Solugdo Geral (am). Oscilador Subamortecido,p.52, (4.14), Definigdo (4.18). Freaiiéncia Atenuada (4.18.8). Solu- sic Geral (4.16). Oscilador Crtico,p59 (4.16). Definiso (4.17). Solusio Geral (4.18) Oscilador Superamortecido,p 53, (4.18). Definigio (4.19). Solugio Geral (4.20). Programagio do Oscilador Livre,p.54, (4.20) 51 5 Segunda Ordem Linear Forgada IntroWugio (5.0) eve eve eee Lincaridnde Forgada (6.1). Aparlho Livre (5.1). Base de Solugio Particular Imeiata,p.65, (5.1). - Fungio de Green (6.1.1) ee: oe, cere) olny Fungio de Green (6.2). Fator de Impulso (5.2). Apatetho Linear Euletiaio (5:28). Variagdo de Pardmnetsos,p.69, (6.28). Método (6.3). Cocficientes Indeterminados (53.1)... 0.0 c ee occ cece cence Solusio Estaciondria, Fonte Ressonante (5.3.2). Fator de Imped ugies do Apare (6.1). 89 61coretivo it Método (54). Amplificagio e Fase da Oscilador Amorteido (6.5). Freqigneia de Sintonia (65), Programagio do Oscilador Forsado,p'64, (5.5.5). 6 Solucées Taylor o7 Séries de Taylor (6.0) : casos 67 Série de Potencias (6.1). Raio de Convergéncia (6.2), Série de Taylor (6.3). Ponto Taylor, Fungio Taylor, Fungio Inteita (6.4). Ponto Nao-taylor (6.4.4). Coeficientes de Taylor (6.5) Apes ies peu aie rl (oe areren deed ie) A Equagéo Linear Taylor (6.7.1) aaa mol n Definigéo (6.8). A Equacdo de Legendre,p.73 (6.8.3). Solugio (6.8.4) Polinémios de Legendre (6.8.4). {A Equagio de Hermitep.75 (6.8.8). Polindmios de Hermite (68.6). Equagio de Schrédinger (68.7. ‘A Equesio Linear Frobenius (8.87) 0... 7 Defisigo (6.8). Método de Frobenius 0.9). A Equagto de Bessel (6.8.3). Férmla de Stokes (6.95). IL Anilise de Fourier de Freqiiéncias Discretas 81 7 Séries de Fourier 83 Tntroduséo (7.0) iriene: eastivans ames Coefcientes de Fourier (7.0) ey ‘Série de Fourier (7-1). Cosfientes Costeno e Seno (7.1). Onda Periddies (7.2). Ciseulo Unititio (7.3). Onda Dirichlet (7:4). Cocficientes de Fourier (7.5). Teorema de Inyersio (18). Soma Parcial (7.6). Fenémeno de Gibbs (7.6.3). Paridade (7-7). Partes Par e impar (772) 8 Propricdades 80 Versio Fosor (8.0)... . es Pie 8 Coeficiente de Fourier Fasotes (8.1). Linearidade (8.1.5) Un % Linearidade (8.2). Deslocamento de Fase (8.3). Decrescimento e Modulagéo (83.4)... .. . a1 Lema de Riemann (8.4). Comporlamento Relativo de Seqiéncias (84.1). Decrescimento dos Coefcintes (8.5). Salles (8.62) . age 14) lain atvonnl@) pier ox. nyid odouli'gg Salto, Derivada por Intervalos (8.7). Coeficentes da Derivada por Intervalos (8.8). Onda Fol yor Insrnle (881). Govicnten pe Sai e Onde Pls (0.9). Periodo Arbitrétio (89.4) rie oe aN) 96 Meio-periodo (8.10). Teorema de Inversio (8.10). Impuloos periddicos (8.10.2) 06.60 e eee cece eee eee eens n ate 97 Impulso Unitatio (8.10.3). 9 Aparelhos Periédicos 99 ‘Aparelhos Periédicos com Fase (9.0) 9 “Apatelho Periddico (9.1). Coeficiente de Aditi 1). Fator de impulso Petiéieo (8.1). Apatelhon Simétricon (9.1.2) 5 ‘Femipetatute Extaclondri (0.3). Potancial Elérico (9.1.4). Deflexio Estaciondria (0.1.5). Apatelhce Blinétricos (9.1.6). Aparelhos Simétricos Diagonaliziveis (9.1.7). Aparelho Perié- diea frmpat (0.1.8). Apareiho Diagonalisével tipo Sturm-Liouville ela Fungo te Green (0.1.11) a 5 5 104 Funglo de Green de Aparelhos Dingonaliséveis (9.2). 101ILA iv conteiDo 10 Aparethos Parametrizados 107 Introducio (10.0) e010 Definigio (10.1), . Equasies DiferenciaisParciais (20.1.0) wees 107 Equagées de Difusio, Potencial ¢ Onda (10.2). Regio (10.2). Valores de Frontira (10.2.2) 109 Difusio no Intervalo (10.2.3) i Interpretasio Fisica (10.2.3). Lei de Newton-Fourir (102.8). Barca Finita,p.110, (10.2.5). Bsfriamento em Barra Finita (10.2.6). Difusdo Livre no Intervalo (10.3). Aquecimento em Barra Finita (10.3.6). Difusio com Fonte no Intervalo (10.4). Potencial No Quadrado (10.4.1) ae edhe) agit 1S Interpelagio Fisica (10.4.1), Potencal Escalar Eletcstitico (104.1). Definigdo (10.4.2. Laplaciano, Campo Elétrico (10.4.3), Lei de Gauss-Coulom (10.4.4). Temperatura Este- cionéria (10.4.1). Deflexio Bstacionétia de Membranas (10.4.4), Cano Quadrado,p.116, (10.4.4). Potencial Livee em Cano Quadrado (10.4.8). Potencial no Quadrado (10.5), Ondas no Intervalo (10.5.3) . . : nagara8 Equagio de Onda (1054). Ondas Lives no Interalo, Solio de @’Alember (108. ‘Técnica de Modos Normais (10.6.6)... - ey, 3138) Modes Norinais (10.6.7), Jusifeativa Fisiea (1048). Modos Normais da Corda Finite (10.69), Ondas no Retangulo (10.6.9) : a 125 Ondas Livres no Retangulo (10.7). Potencial no Disco (10.7.2). 127 Potencial Livre em Coluna Circular (10:73). Potencal Livre no Disco (10.8). Nacleo de Poisson (10.8.2). ¢ as 11 Aparelhos Diagonaliziveis Nio-Auténomos Método de Autofungées (11.0). 131 Apatelho Patametrizado Diagonalizével (11.1). Esfriamento em Coluna Cireular (11.1.2). Difusdo Radial Livee no Disco (11.2). Coeficientes de Bessel (11.2). Aparelho Radial Cilindrico (11.22). Teorema de Mudanga de Varidvel (11.25). Ondas no Disco (11.25) .- 2... + Beemer neers rage ‘Membrana Circular (11.2.6). Onda» Radinis Livres no Disco (11.3). Difusio no Cilindro (11.3.2) « os Difusto Livre no Gilindro (Si Potenial un Hola (11.34) , « Poteneial Livre na Bole ( Latitudinal Esférieo (11.41). Difusio Radial na Bola (11.43)... Se Estiamento em Volume Estético (11.4.4). Difusio Radial Livre no Bola (11.5). Coeficientes Exféricos (11.5). Aparelho Radial Esférico (11.5.1) Peerage ris Axial) (11.33). .M ita Axial) (114). Coeienics de Legendre (114). AparelhoLista de Simbolos Especiais SIGLAS 2LN Segunda Lei de Newton (1.0.0) AL Aparelho (de Input-Output) Linear (3.3.4). - ALT Auténomo, AL (3.3.7) BSI Base de Solugies Internas (4.6.0) CB Coeficientes de Bessel (11.2.0) CE Coeficientes Esféricos (11.5.0) GF Coeficientes de Fourier (7.5.0) CL Coeficientes de Legendre (11.4.0) DF Deslocamento de Fase (3.8.10) E-D Equacio de Difusio (10.2.0) B.O Equagao de Onda (10.2.0) E-P Equagao de Potencial (10.2.0) EDO Equagao Diferencial Ordinaria (1.0.0) EDO1 EDO de Primeira Ordem (2.1.0) EDOIY EDOI Naé-Linear (2.1.0) . oe 9 “fs EDOIL EDO! Linear (2.1.0) . « . : 7 EDOIT EDO! Autonoma (2.8.0) 16 EDO2 EDO Segunda Ordem (4.1.0) : a7 EDO2L EDO? Linear (4.1.0). : 7 EDO2LT EDO2L Autonoma (4.8.0) 82 EDO2T EDO? Auténoma (4.3.0) 48 EDP Equacio Diferencial Parcial (10.1.0) 107 FA Fator de Amplificagao (3.8.10) é a4 FD Fator Degrau (3.10.4) oa 38 FG Fungo de Green (3.3.5) 4 a 26 FI Fator de Impulso (3.3.7) é 6 FJ ator de Admiténcia (8.8.10) A 34 FR Férmula de Recorréncia (68.1)... 20.2... Ss "4 FZ Fator de Impedancia (3.8.11) ........ BAL 4 LI Linearmente Independente (4.6.0)... . . . 50 MNC Modos Normais Conhecidos (10.6.7) Z0n -. 122 PVI Problema de Valor Inicial (2.2.13) . : i 10 R-L-C Resistor-Indutor-Capacitor (3.9.6) Ne ae i 36 RC Raio de Convergéncia (6.2.0) : i 1 69 RO Redugdo de Ordem (4.7.5) oie. ted 52 SC Solugao de Eneaixe (3.10.2) 37 SE Solugo Estacionéria (3.6.0) co 30 SG Solugio Geral (2.1.1) = es 7 SI Solugéo Interna (2.11.0) ..... 2... ce 18 SP Solucdo Particular (2.1.1) co 7 ST Série Taylor (6.3.0) . < 70 SV Separagio de Varidveis (2.6.1)... . oe : 12 ‘TEU1 Teorema de Existéncia e Unicidade Primeira Ordem (2.3.) F 10 ‘TEU2 Teorema de Existéncia ¢ Unicidade Segunda Ordem (4.2.0) 47a LISTA DE SIMBOLOS ESPECIAIS ‘TF Transformada de Fourier (3.12.1) 44 TFC ‘Feorema Fundamental de Calento (2.7.4) 6 TICF Teorema de Inversio dos Coeficientes de Fourier (7.6.0) 86 TIP Teorema de Integragio por Partes (6.8.4) a TMY Teoremia de Mudianga de Variavel (11.2.5) 135 VC Valor de Contorno (9 101 VF Valor de Fronteira (10.2.2) 108 VI Valor Inicial (2.2.13) 10 ESPAGOS DE FUNCOES Cot R (1.1.0), p.3 DitT (7.4.0),p.84 Inteir R (6.4.0),p.70 Polin Interv T (8.8. 1),.955 Pont R (1.1.0),p.3 Sin R (3.1.1),p.23 Sin T (8.10.4),p.96 Suavinterv T (74.0),p.84 Suav I (1.1.0),p3 Suav R? (1.1.0),p.3 Tayl I (6.4.0),p.70 NOMES DE k UNCOES abs z (1.1.3),p-4 abs = (3.8.1),p.32 arg? (8.8.1),p.32 atanz (3.8.4),p.33 atner (8.3.3),p.91 bessn z = Inz (6.9.3),p.79 nly x (6.8.4),p.75 con (3.8.6),p.33 delwe/2 2 (8.10.4),p.96 del x = 5(2) (8.10.3),p.96 imz (3.7.0),p31 legn # = Pn(z) (6.8.4).p.75 logz (1.1.13),p.5, parw x (8.9.2),p.94 pha (3.8.1),p.32 retwz (7.4.1),p 85 rett (3.10.6),p.38 fet € (3.10.7),p.39 rez (3.7.0),p.31 snfx (11.5.0),p.142 snl, = (6.8.4),p-75, step? = H(z) (1.1.5), p4 triw 2 (8.3.1),p.00 OUTROS SiMBOLOS ST (8.2.1),p.90 € (3.7.0),p.31 C* (3.8.1),p.82 IN (6.1.2),p.69 R(L11),p4 T (7.3.0),p.84 PtSuav f (6.6.8),p.72 Pt Tayl f (6.4.0),p.70 f = O¢f (1.0.0),p.3 J{p) (8.7.0),p.92 ‘V?f (10.2.0),p.107 Def = fi (8.7.0),p.92 en $ dn (8.4.1),p91 Sn — 9 fam (8.10.4),p-96 Sn — 9 ptm (8.10.4),p.96 A regiaoS B (10.2.0),p.107 A\B(1.11)p5 3(4.7.4),p.51 V (2.2.3),p.8 € (1.1.12),p.5 = (2.2.3),p.8 ¢ (1.1.11),p.5 2 (2.2.3),p.8 (1.1.1),p-4 e. (2.2.3),p.8 = (2.6.4),p.12 O(1.L1)p4 (1?) (2.2.3),p.8 En (3.10.7),p.39 HP48 PROGRAMAS ATAT (8.3.3),p.91 BESS (6.9.4),p.80 CML (6.8.5),p.77 TFQ (10.6.4),p-121 CTP (3.8.3),p.33 DPR? (2.12.2),p.21 DPRF (2.12.2),p.21 FO3 (4.20.1),p.58 F0q (4.20.1),p.58 FIC (10.6.4),p.121 GGT (3.12.4),p.45 6G (2.12.2),p.21 Ha (212.2),p.21 Home (2.12.2),p-21 IPRF (2.12.2),p.21 TPRS (2.122),p.21 ITE (10.3.5),p.112 39 (6.7.3),p.73 31. (6.9.4),p.80 LEG (6.8.5),p.7 LTA (6.8.5) p.77 LUGO (2.12.2),p.21 WF (7.6.6),p.87 M0 (2.12.2),p.21 oven (11.2.3),p.134 ORIPR (2.12.2),p.21 PHA (7.6.6),p.87 9 (2.12.2),p.21 QS (2.12.2),p.21 RCA (3.12.4),p.45 RLC3 (5.5.6), p.68 Kcg (5.5.6),p.68 RLi (3.12.4),p.45 Rig (3.12.4),p.45 SCAL (6.8.5),p.77Prefacio © propésito desta Teoria de Aparethos Lineares, Volumes J, 1 é a introducéo das ferramentas bisicas para a resolugao matemética de aparethos de input-output lineares como citcuitos elétricos e osciladores (equagées ordinérias), processos de difusio, propagacio de ondas, problemas de potencial em corpos ou egides no espago (equagdes parciais) utilizando os conceitos primordinis de funcéo de Green e fator de amplificagao. Estes 2 volumes foram elaborados para servir como referéncia didatica no ensino de Matematica Aplicada para estudantes de segundo e terceito semestres nas ciéncias tedricas e aplicadas (principalmente cos, mateméticos e engenheizos), A demonstragio matemitica da maioria dos teoremas no Volume I (excetuando particularmente o ‘Teotema de Existencia e Unicidade) ¢ imediata, Algumas demonstracdes sio incluidas em carter op- cional, © estudo do circuito R-l-C em sitie é considerado essencial tanto para engenheiros, como para fisicos e matematicos. ‘Volume II é também uma introdugo matemética formal as transformadas de Fourier e Laplace gen- eralizadas a sinais fisicos no pontuais (possivelmente impulsivos), Para aproveitar o texto num nivel matemitico rigoroso é necessario um certo conhecimento da Teoria da Medida (Teorema da Convergéncia Dominada de Lebesgue, Fubini), de Anélise Funcional e de Anilise Complexa, © Ieitor menos interessado no rigor matemético pode omitit as demonstragces mateiiticas sem prejuizo ao entendimento fisico. Itens que podem ser omitidos serio destacados por simbolos Para ajudar o desenvolvimento da intuigio fisica enfatizamnos resultados grificos — um sinal fisico 96 & conhecido quando construimos seu gréfico. Os conceitos basicos de diferencingio, integragao, translagio, dilatagio (ete.) visual de gréficos sio um prerequisito essencial para a leitura destas notas. Um minimo de simbolismo légico ¢ necessério para evitar interpretagies incorretas de ‘Teoremas Definigdes expressas 66 “em palavras”, e também para visualizar mais claramente o fluxo matematico. Usaremos também um certo niimero de siglas ¢ abreviaturas para evitar termos excessivamente longos (v.Lista de Simbolos Especiais) Devido & intengio de apresentar um texto direto ¢ compacto foi adotado um estilo de manual de instrugdes (....“faga isto © depois aquilo nessa ordem” ...); nao é alids umn estilo para ser tido no sentido rario. Para o iniciante recomendamos 0 seguinte tipo de abordagem. Analise rapidamente o conceito introduzido (Teotema ou Definicio); va aos exemplas e trabalhe eles (cancta ¢ papel em mads! nao perca seul tempo em trabalho puramente mental) até que o conceito seja esclarecido (é aqui que norinalmente € feito o aprendizado); volte agora ao Teorema ou Definigao e verifique que este diz 0 que vocé pensa, Os excmplos c exercicios aqui apresentados siv apenas suficientes para ilustrar a teoria ¢ aplicagies 1 ja varias textos com grande mimero de exercicios (Ref. Spiegel, Kreyszig) que podem set usados suplementarmente, Alguns programas (séries, osciladores) para a calculadora HP48G foram incluidos ara facilitar a resolugio numériea dos exercicios. A referencia bisica para os comentarios histérieos & 0 excelente A History of Mathematics (Second Edition) de Carl B. Boye Para facilitar a localizagio de itens adotamos o sistema de rotulagio Capitulo-Proposigio (‘Teorema, Definigao, outros)-Item (Exemplo, Comentario, outros). Por exemplo referencia a 2.6.4 indica material encontrado em Capitulo 2, Proposigao 6, Item 4, ow em todo caso antes de 2.6.5. Referéncias a paginas mudam muito de uma edigio para outra, sendo assim menos confiaveis. Este material néo esta em forma definitiva, e, entre outras faltas, ha muitos problemas de redagio (como a pee-u-liar mas indcua separacio de sflabas do processador de textos). Se espera que estes no atrapalhem muito o entendimento matematico ¢ fisico. Vitor A. LugoProvas — Regulamentos 1, ‘Trazer 10 folhas brancas, tamanho Oficio I (~216x380mm). Grampeadas: na margem esquerda ou no extremo superior esquerdo. Numeradas 1.1, 1.2,..., 51, 5.2. 2. Locatizapor. No canto superior direito em todas as folhas. Contendo somente: Numeragio da folha, Nome, Nuimero da Ordem- ‘Turma (pequenos). 3. Na folha 1A, margem superior indique @. Material de apoio: Manual, Tabela, seus Trabalhos, seu Re- sumo (méximo 10 paginas, do seu proprio punho ¢ letra, tudo gram- | duo o SGde va. peado), mais nada! Fotocdpias (ezccto ultimo tratalho), provas de semestres anteriores, trabalhos de outros alunos sdo absolutamente proibidos 1b. Calculadora (mesma utilizada nos trabalhos). Indique C (56 cientifica), P (programAvel), G (grafica). Se as pilhas sio velhas traga reservas, fe. Proposigio “GARANTO SIGILO E INDIVIDUALIDADE DBSTA PRova” ou termo equivalente, com data e espago em branco para sua assinatura registrada. Esta seré colocada na hora da prova na presenga do instrutor. 4. A TINTA, cor forte, vermelho nao — facilite a leitura. Nada a lipis. Néo apagar com borracha. Trace linha sobre expressio que nio deseja considerada. Caso estragar uma folha intcira, chame o instrutor para inserir nova folha. 5. Use $6 a frente da folha. Verso da folha s6 para rascunhos répidos (sem validade para o célculo da nota). Note que nio ha tempo para “passar a limpo”. Perfeceionismo em provas com tempo limitado € contraproducente. Sempre que for possivel ache problema similar no manual, trabalhos ou resumo © usando este como guia comece a trabalhar dirctamente. Seja CONCISO, mas conserve uma seqiiéneia légica. [Destaque] o resultado principal 6. Problema 1 em folhas 1.1-1.2; 2 em 2.1-2.2; ... . Dentro de um mesmo problema itens podem ser apresentados em ordem diferente. Nao necessariamente comece com Problema 1. Apds copiar todas as questdes nas folhas apropriadas (1 em 1.1, 2 em 2.1, etc.) ¢ verificar a fidelidade da eépia, analise ‘estas com calma, e comece com aquelas que achar mais familiares. Classificagao é essencial. E preterivel apresentar varias questées incompletas do que uma 96 perfeita, 7. Material no relevante & prova fora do alcance (embaixo da cadeira). 8. Devido & falta de monitores nao se pode sair durante a prova. 9. Gépia (ativa ou passiva) acarretaré o recolhimento da prova (tanto do copiador como daquele que ‘8 prestou para ser copiado) e tera conseqiiéncias gravissimas. Nem pense, nem nas suas mais remotas cogitagdes! Tentativas de comunicago com vieinhos, folhas soltes, olhares bobos, serio considerados evidencias de cola, Proteja-se! 10. Duragio da prova: 2h15m. 20 minutos tolerancia de atraso. Apés — esquesa. Atestados médicos (excegio Junta Médica da UFRGS) — sem validade. Fazer a prova em outra turma — totalmente ilegal. Procedimentos Lugates designados; verifique ribrica do instrutor na prova; tipos aceitaveis de pedidos de ajuda (direito a4 consultas); chegar cedo (30 minutos antes), descansado ¢ sem nervosismo excessivoloos, Capitulo 1 Conceitos Basicos INTRODUCAO O estudo do equagées diferenciais ondindrias (EDOs) & de importancia, primordial em todas as ciéncias onde utilizamos sinais fisicos (grandezas) definidas em alguma regido espacial ou temporal. Na Mecinica Clissica, por exemplo,’a trajetéria unidimensional 2(¢) de uma particula sob a influéncia de uma forga F(e, 2", 1) — dependendo da posigio ¢ da velocidade da particula, e possivelmente variavel temporalmente — obedeée a segunda lei de Newton (2LN) [m: (@,2",0)}, Esta equagio é uma EDO de segunda ordem para a posigio a(t). Aqui a’notagio = Dy =:d/dt indica uma derivada temporal Outro exemplo tipico é-o-caso-de um circuito R-L-C (resistor-indutor-capacitor) em série, sujeito a ‘uma tensdo elétrica (voltagem ou forsa eletromotrit) e(t), dito o input ou sinal de entrada. Neste circuito a carga a(t) no capacitor obedece a lei de Kirchhoff para voltagens [Lg + Ra’ + 4/ equagio também é uma EDO (de segunda ordem), neste caso para a carga 4(t) Nestes dois exemplos — assumindo certos valores iniciais naturais — se pede achar um outpul, ie. um sinal de saida ou resposta z(t) ou 9(t) do experimento. A resolugio matematien deste tipo de problema Esta fisico est claramente além do alcance dos métodos algébricos elementares. ESPAGOS DE SINAIS PONTUAIS Para poder introduzir a teoria de EDOs, é absolutamente necessiio que © conceito bésico de_sinal pontual (ou funcdo) seja perfeitamente entendido, Usamos a terminologia sina! pentual para distinguir testes chjetos dos sinais ampulsives, como o impulso unitério 6(2), introduzidos mais adiante. Intuitivamente wm sinal fisico € uma grandeze que pode ser colocada como sinal de entrada ou obtida Nao faz sentido atribuir valores pontuais Tntroduzimos a seguir viride espacos de sinais pontuais. Se assume que as seguintes definigSes ja so conhecidas formalmente ou pel 0 conceito de suavidade pontual infinite: as derivadas ‘menos intuitivamente. smicothness) de sinais utilizado nestas notas € a dita diferenciabilidade mntuais de todas as ordens esto definidas —- Suav R= C(12)®. Sinais Espaco de sinais pontuais reais — com valores definidos em todo R. Formalmente UMA FUNGKO OU SINAL PONTUAL £ UMA REGRA OU CORRESPONDENCIA QUE A CADA PONTO (em It neste caso) ASSOCIA UM NUMERO (Lambém em R, por enguanto). Identificamos sinais pontuais com seus grbficos, que se esleudem horizontalmente de co 4 +400. tual por cefinigie : 2slos 4 —1.1.7—Conceitos Basicos age se sinais com (c) Sud Reprodugio Prostide Espaco de sinais infinitamente diferencidveis pontualmente em todo ~ as derivadas pontuais de todas as ordens y/,u',2"",y("),... aio definidas em todos o8 pontos. SuodR— 6% sem Powras! Podemos construir definigées andlogas em R? — espacos de sinais pontuats reais de duas vorviveis Fm particular definimos (4) Suv? as ordens sao definidas. 1.1.1 Comentirios 0 simbolo “R” denota o conjunto de nimeros © simbolo *" = “por definigéo” indica uma definigéo, direta ou inditeta Ttens que podem ser omitidos sem maior prejuizo sero destacados por simbolos ©. So suaves pomme admitem Exemplos @ ecivadas de alg ocdem en ala pte. 1.1.2 Os sinais suaves[z, sin, 1 € Suav Re] sio bem eonhecidos do célculo elementar. Entretanto, é importante notar aqui que os sinais que ocorrem normalmente em problernas cotidianos (sinais de laboratério) nem sempre sio tao bem comportados (bonitinhos) como estes sinais tradi- cionais ditos elementares 1.1.3 0 sinal valor absoluto (ou médule) & continuo RS Rife 2 se 2<0 Secon, Mas abs ¢ Suav R, pois sua derivada |2|/(0) nao definida (univoca- ‘mente). Podemos somente afirmar que[abs2 € Suav 1} onde os inter~ alos de suavidade deste sinal so I = (0,00), ou eniao I = (00,0) 1.1.4 Cuidado! Certos sinais comuns nio sao Pont It, Por exeni- ~plo| Vz, toga ¢ Pont R| Estes-sinais nfo associam valores (reais)- uunivocos aos numeros negatives. Entretanto estes sais estio~bemn- Espaso de sinais pontuais de duas varidveis cuas derivadas parciais pontuais te todas A, definidos (e aves) no eixo positivo: | /Z, log x & Suav (0, 00) 1.1.5 0 importante sinal degrau unitério de Heavis 0 se 2<0 stepr=H(z)=:4 } se 2=0 } gent, T se 2>0 nao é continuo, pois este tem um salto (descontinuidade) em A notagio original de Heaviside u_,(z) =: H(z) também é uti- lizada em textos da Engenharia Elétrica ° 2ey € Suav R?] de duas vari de todas as ordens slo definides (da terceira ordem em diante sio todas nulss) 1.1.6 O sinal [ f(z.) pois todas as derivadas parci Pout, (R 4 eens Peat [ow lu] & suave em doie itervales ¢ vee em todo R4s On Espagos de Sinais Pontuais—1.1.16— 5, '2)03 1.4.7 Terminotogia Campo de Dresses Gréficos de sinais {(z,y) € Suav 2? suaves em duas varidveis s80 normalmente superficies em 2°, ¢ seus desenhos requerem equipa- mento ou treinamento especializado. ima alternativa é 0 desenho das curvas de nivel f(z,y) = cte Qutra altemativa mais interessante no contexto de EDOs é a vi- iaagéo de um sinal f(2,y) de duas varidveis como um campo de di field) — em cada ponto (2,y) se traga um pequend™ segmento de reta com declividade f(2,u) 1.1.8 Terminologia Dominio de Suavidade, Regido Um dominio de suavidede de um sinal f(z, y) de duas variiveis é uma regido (sudconjunto topologicamente conexo, aberto, nio vazio) maxima @ resite® R? do plano onde este sinal é suave, Serd normalmente assumnido que qualquer dominio de suavidade & mérimo no sentido de que néo existe outro estritamente maior. 1.1.9 Exemplo O sinal] f(z, y) =:-2/y ¢ Suav R? Indo é suave no plano R? pois todo oeixo {y = 0} é singulare deve set excluido. Mas podemos afirmar que[—z/y € Suav®}, onde um dominio de suavidade =: {y > 0} ¢ R? do sinal é o semiplano superior. E apatente que o outro dominio de suavidade deste sinal 6 0 semi- plaso Wfeior Gs =! {y <0). E possivel que um sinal Pont 2? dependa de uma s6 va vel 4.1.10 Exemplo 0 sinal | f(z,y) =: 1/(1 — 2%) € Suav.2] consid- erado como wm sinal de duas varlavels @ suave na faixa vertical Q={-1 (0) Os sinais nlx) ¢ B(x.) sio suaves nos seus dominios correspondentes: u(x) € Suay [ intervalo® Re F(z,y) € Suav 9 vegiao® RP (b) 0 sinal y €admissivel: grafy =: {[u, yw] eR: we NM} co. (c) O sinal y satisfaz pontualmente a EDO: y(u) = Flu,y(u)}, Yue I. (A) 0 dominio 1 émaximo: se # € Suav J, J 2 1 € wma extensao de y — 2(u) = y(u), Yee T 2.2.1 Favor es Lipos de dominios D denota aqui o domfnio da EDOJ, ¢ é portanto um subconjunto do plang; T= (a,h) denota o dominio de uma SP, e 6 portanto um intervalo, intuitivamente definide. pelos “instantes” inicial e final da trajetéria, 2.2.2 IS mais conveniente escrever a EDOIL na forma[y/ + a(z)y = f(2)]| dita forma canénica. Esta é a ranao da senha negativa na Definigdo 2.1,p.7 Veremos que na EDOIL yf + a(z)y = f(2) 96 08 dois terimos na esquerda represent linear. © termo f(2) na dircita representa uma fonte externa aplicada no apatelho, sendo assinn de naturexa diferente do resto da EDO, Introduzire relevantes. um aparetho nos mais adiante ter ne ologias mais precisas e fisie 2.2.3 “a=” = “se e somente se” (equivaléncia légica); > * ae 2 ie.” = “em outras palavras” ou “isto 6 (latim id est) “y" = “para todo” ou “para qualquer"; . “(2Y" = “ERRO” (procedimento incorreto) ou “contradigéo”. “Q tegiaos R” lé-se “M é uma subregiio do plano” 2.2.4 Por desgraga, a palavra linear tem dois significados matematicos diferentes. Por exempl polindmio de primeito grau f(z) = 32 44 é frequentemente dito “linear”. Entretanto este objeto no é ante linear: f(ve+ v) # fe) + S(v),, Sku) # kL (a). Die de prmeiro graw, sendo que J(2) ~ (0) & objeto que é reali verdacleiray 108 sempre que este tipo de sinal 2.2.5 Do ponto de vista estritamente lgico, Definicho 2.1,p.7 é uma metadefimigdo (se define um tipo: de igualdade). Uma alternativa mais eotteta seria definit 0 eperador diferencial ordindrio de primeira ardem y(z) —Op— (2) - F(z, (2), € definir entio uma SP como uma rain — Op y = 0 — deste operador.® Exemplos 2.2.6 O sinal [2e” em J = R]é wma SP del =yemQ= R* Verificagao: Neste exemplo yf = y € uma EDOLL, onde o campo de iregSes F(z, y) = y nfo tem problemas de dominio (singularidades): ‘0 dominio de suavidade da EDO é 2 = R?. A trajetéria y = 2e* satisfaz a EDO ~ (Ze) = Ze" — @ se estende de 2 = -90 a 2 = +00 sem singularidades, i.e. o dominio da SP é I = R.Convrisht © Existéncia e Unicidade das Solugdes—2.2.11—. 9 Hfodas as consligdes de Definigio 2.2 estio entio satisfeitas. Pensando na varidvel x como 0 tempo, como é 0 caso em muitos problemas fisicas, visualizamos esta SP como uma trajetdria temporalmente infinita, uformaln 1 EDO nen wa SP. Nem sempre a situagio é tio simples, e devemos em casos mais complicados proceder com muito mais lizemos plo niio tom problemas de domini, delicadeza. m/v 2.2.7 0 sinal [y= Vie? em T= (-1,1)]é uma SP de | > semiplano = {y > 0) Verificagao: Esta é uma EDOIY, — nao é da forma yf +a(z)y = f(z) — que tem problemas de dominio, Conferimos mais cuidadosamente as condigoes de Definigio 2:2. (a) F(2,y) = -2/y € Suav, yz) = VI—a? € Suav (-1, 1) Hen late (b) (u, VT= «?) € @ Wwe (-1,1). (e) of = (Visa)! = -2/VT= 2? = -2/yem 1 Se alternativamente escolhemos como dominio de suavidade o semiplano inferior 2 =: {y < 0}, entao a trajetéria em considerago Vi=a? nao é uma SP. Mais uma ver é evidente a necessidade de trabalhar sempre graficamente. 2.2.8 O sinal [y= 1/2 em I = (0,00) ]é uma solugdo particular da EDO! |y = =y' em =F? Verificagao: Esta ¢ uma EDOLP. Conferimos: (a) F(2,y) = =u? € Suav 2, y(2) = 1/2 € Suav (0,00) (b) (u, 1/u) € R?, Yu € (0,00) — dbvio. (c) (Ife)! = (1/2 Neste exemplo vemos que apesar de nio termos problemas de dominio com a EDO — = R? — problemas de dominio com as SPs — 1 £ I. Esta anomalia ¢ tipica de EDO1 néo-lineares. 2.2.9 Terminologia Forma /mplicita, Forma Diferencial Na pritica muitas vezes encontramos EDO1s em forma implicita Gl2.v.x/) = 0, ou em forma difere encial M(z,y) de = N(x,y)dy, por exemplo| 4yy' — Sempre que for possivel,a forma implicita ou diferencial deve ser resolvida algebricamente e colocada na forma explicita y/ = F(z,y) para assim poder determinar os dominios de suavidade. = 0} ou [yee = aed EXISTENCIA E UNICIDADE DAS SOLUCGOES Ji deve ser aparente que podem existir muitas SPs para cada EDO1 particular y! = F(x, y) num dominio dado 9. E facil verificar (usando Definigio 2.2) que as SPs dos iltimos exemplos era particulares das SPs nos seguintes exemplos. ppenas casos Exemplos 2.2.10 A EDOLL em [= R, VEER. A varidvel & é dita. um pardmetro no espaco de solugies, 2.2.11 A EDOIF [y= -#/y] no dominio @ = {y> 0} tem SPs y= ViF—st|em 1 =(-#,4), Ve >0. Caprdde parame tizada no dominio 9 = R? tem SPs10 5.0—Primeira Ordem. Reprodasio Proibida jem sempre se pode parametrigar wn conjunto de SPs de forma tio simples 222 A EDoIy, 1.[y=1/(@- Bem 1 = (Roe), VRER: ut [y= 1/(e—S)]em 1 = (-c0,$), ¥SE R; =R. no dominio 9 = R? tem 3 tipos de SPs: Q. = R2 ut. [y= O}em Exatninando estes e outros exemplos comegamos achar provivel que as SPs devem encher o dominio ® sem cruzar-se. Mais exata- mente, dado um ponto no dominio (up, ¥) € 9, existe uma SP y(z) que passa por este ponto — y(uo) = % — , € esta solugio é tinica. nte introduzir a seguinte definigéo. Aqui é conveni 2 13 Teriminologia Probleme de Valor Inicial Um Probl al (PV1) para uma EDOL ¢ um prob- lema da forma [y’ = F(z,u), wlua) = vo} onde (uo, vo) € 2 é um ponto num dominio de suavidade da EDOI. Intuitivamente, um PVI pede a trajetéria que no inctante tg passa pela posiglo vo, O ponto (tua, v0) ¢ dito o Valor Inicial (VI) do PVI. © Teorema de Eristéncia ¢ Unicidade para EDO!s (considerado ‘um dos grandes teoremas da matemiética) garante que a suposigio anterior é correta: um PVI tem uma SP e esta ¢ tnica, Este é 0 teorema na sua forma global. ‘ 2.3 Teorema Teorema de Bristéncia ¢ Unicidade (TEU!) O problema F(z,y)| no dominio 2, com VI{y(uo) = v0} Possivel SG onde (uo, 9) € 9 tem uma SP dnica Mais cinda, esta SP — dita a SP do PVI — se estende aié a Sronteira da regiéo © ou até 0 “ponto em infinito” a Ou expresso mais graficamente: 2.4 Corolério Dada vma EDO! ¥ = F(z,y) em um dominio 2, 8 SPs: : y (Existéncia) Euchem a regido 2; TL (Unicidade) Néo se cruzam; 2 A, (Globalidade) Nao ‘morrem” estritamente dentro de 2. Nao’ é uma sg Na maioria dos casos de exercicios préticos © procedimento geral serd assim, Dada uma EDO! y' = F(z,y),devemos achar a SG graficamente (desenho) e analiticatnente (descriglo precisa des SPs) As SPs sao: (2, y) —[procedimento (a) y=... m= 0) 10Coprright @ Técnica de Separagao de Variaveis—2.6.1— 11 Mais detalhadamente, 0 procedimento para achar a SG é assim: 2.8[Reseital Procedimento pore « EDO1 Dada uma ZDO! y= F(z,y) siga os seguintes passos: (a) Classique esta EDO o mais detathadamente possivel. Em particular determine se esta é linear ou ndo-linear. (b) Blimine as singularidades (pontos n&o-suaves) d Normalmente 0 plano R? ficard dividido em vdrias regises. (c) Use eritéris fisicos para escother um dominio de suavidade Q apropriade. Nao havendo critérion fvicon, « SG deveria ser achada em todos os dominios; entretanto, em czcretcios forma colheremas arbitrariamente 86 0 dominio superior, da direita, ou central, se (ais existem ¢ outro nao € espeificado (a) Desenke o campo de direcdes no dominio escolhido para assim obter antecipadamente um esboco intuitivo da SG. (e) Ache todas as SPs yz) no dominio escothido © utilizando os métodos ¢ téenicas que serio introduzidos neste texto (f) Desenhe um gréfico representative da SG no dominio Q, (g) Utihzando o gréfico determine 0 dominio J de cada SP. TECNICA DE SEPARACAO DE VARIAVEIS Veremos mais adiante neste capitulo que EDOILs tem SG explicita por quadraturas (i. envolvendo integrais), Entretanto, BDOIs em geral — por exemplo y/ = expsin(y ~ /2) em 2 = {2 >0} — nente complicadas, sendo que em muitos casos no hia mais ini obter uma $G explicita por quadraturas Entre es EDOLY. que tem solucdo explicita por quadraturas a técnica de resolugdo mais importante é a técnica de separagéo de varidveis. Usaremoo a expresofo “técnica de resolugéo” quando u inétodo de resolugéo nao tem a garantia de podem ser arbitrari ma esperanga de uum teorema matemitico aso a ida SG deve ser testada itima, e, principalmente, completa. I claro que ainda nos casos mais compficados, sempre se podein utilizar métodos numéricos de aproximagio, que com a ajuda de efi cientes programas de computagio fornecem solugdes muito precisas. 2.6 Definigiio EDOIf Separdvel A EDOIP da formal = iz Wy] em = J x K, onde assume imos h(x) € Suav J, by) € Suav K, é dita wma EDOIS separavel 2.6.1 Téenica Separagao de Varidveis (SV) Ignorando possiveis zeros de 6(y) — pontes onde by) = 0 — na EDOLY. separdvel [y/ = A(z)b(y) definimes « inversa multiplicativa [g(y) =: 1/6(u)} Usando adicionalmente a igualdade y = dy/dz na EDO obtemos a igualdade de diferenciais[ g(y)dy = Mz) dx] que pode set integtada obtendo o resultado Gly) = H(z) + ce. Aqui G(v) =: Yu) dy, H(2) =: f* h(z) de sio respectivamente primitivas (integrais indefinidas) de 9(y), h(2) na regido de interesse. Se for possivel resolvemos algebricamente para y para obter solugdes cxplicitas, £ entéo uecessisio verificar (graficamente) (a) Se estas solugées so admisiveis (esto no dominio 2).12 —2.6.7—Primeira Ordem Reprodugéo Proitide {b) Determinar © dominio I de cada SP. (c) Verificar se faltam SPs, Este é muitas vezes 0 caso. : Coment 2.6.2 CA definigio formal de diferenciais fax parte de um estudo-mais-avangado de Geometria Diler- encial. Por enquanto adotaremos a idéia intuitiva de “incrementos infinitesimais” ¢ as regtas basicas de sua manipulagio, como por exemplo a regra de Leibniz d(f) = fda +9 df. 2.6.3 Se desejamos somente a SP com VI (uo, ¥o) € 9 basta usar, em vex de qualquer primnitiva, as intograis definidas|Glu) == Je, alv)dy, H2) = Ja, he) dz 2.6.4 — Exeinplos beayil + Leny® Loc (4.B) 2.6.5 Ache a SG de[y = Via w/z]. * Lea = boyd « bog w/e) Solugéo: Esta é uma EDOIP separdvel com singularidades no eixo vertical {x = 0}, ficando assim o dividido em dois dominios de suavidade.-N&o-havendo etitérios fisicos, escolhemos-o-Semiplano da ‘2 > 0}. Aplicando a técnica $V obtemos Jive e que” ou “Portanto” — asinh y= loge + C= log; y= tea eg? /e onde C =: loge (tipico remanejamento de constantes arbitrarias, neste caso com o intuito de fazer ¢um fator de dilatacde horizontal) B pela identidade exponencial [sinhlog A= (4? — 1)/2A] (A > 0) obtemos a SG[y = (x? - c?)/2ex] em I = (0,00), Ve > 0. Verificamos visualmente que estas SPs enchem 0 dominio 2. 2.6.6 Ache a SG de [y/ = 2/¥ Solugio: Esta € uma EDOIY, separdvel com singularidades no eixo horizontal {y =O}, fienndo assim 0 plano dlividido ex dois dominios des superior 2 = {y > 0}. Aplicando a técnica SV obtemos: ydy= dz; —+ y? = THe. Classificamos 5 casos. Se a constante de integragio é estritamente postiva, redefinimos ¢ onde R > 0, Obtemos assim a familia de solugies: I.[y = Ve™F RZ] em J = R, VR> 0. Se ¢ = 0 obtemos y = Vz? = |z|. Este sinal nao é Suav I, e portanto devemos c 1. [7=FJem 1 = (0,00); = (-c0,0) Finalmente, se a constante de integracio ¢ estritamente negativa, redefinimos ¢ := -S? < 0, ($ > 0), Mas examinando os graficos verificamos que para cada valor de S obtemos duas SPs (duas semi- hipérboles), obterido assim duas familias de solugBes: W. [y= V2? =S¥]em 1 = (S,c0), YS > 0; vy. [y= Vata TT] as 12 (00,7), v0. YVerificamnos graficanmente que estes 5 casos de SPs enchem todo 0 dominio ©, constituindo assim a SG widlacle. Nao havendlo eritérios fisieos, eseolhemos o semipla 24 ey R>0, iderar 2 subeasos:Convright @ ‘Técnica de Separagao de Varidveis—2.7.0—. 13 2.6.7 Ache a SG de[y = -y? Solugéo: Esta é uma EDOIY separdvel no dominio © = R? (sem singularidades). Aplicando a técnica SV obtemos —dy/y? Vy = 2— ky -—= y= 1/(2-k), Estas SPs tem singularidades em {2 = k},-¢ verifieamos grafica- mente que para cada valor de & temos duas SPs, obtendo assim duas familias de solugées: Is 1. [y= 1/(e— R)]em 1 = (Ryoe), YRER; u.[y=1/(@-5)}em t= ~00,5), VS ER. Bntretanto examinando 0 grafico vemos que falta uma SP que néo € fornecida pela técnica SV. Esta R E entao a técnica SV que fornece as SPs ji dadas em Exemplo 2.2.12,p.10, é a solugdo constante IIL. [y= 0] em Comentarios 2.6.8 (Técnicas de Graficos) O grafico de f(z —r) é obtido transladando horizontalmente + unidades © grafico de f(z). O pardmetto + € Ré dito um fator de translagdo horizontal (a direita) No dltimo Exemplo 2.6.7 temos escolhido a constante de integragio 1/y = 2 — k com uma senha negativa, para que esta seja um fator de translagao horizontal (na ditesio positiva). 2.6.9 Veja também neste Exemplo 2.6.7 a importancia da visualizacao gréfica. O mesmo nome analitico 1/(z —k) representa duas SPs diferentes. I von ATENGIO 2.6.10 A técnica SV poderia ser usada para resolver EDOI lineares como por exemplo y/ = 22y. No entanto isto no deve ser feito, EDOI lineares terio seus préprios métodos de resolugio jntioduaidos mais adiante, A técnica SV ¢ uma téenica apropriada somente para EDO1 ndo-lincares, 2.6.11 Exercicios Ache a SG de (1) y’—4 = y; (2) zy =4+y? = 0; (8) vdv-+dr/r? =0, para v(r); (4) yf - 22 + 22y? = 0; (5) (y')> - 3y? ‘cruzain. Explique esta aparente contradigio ao TEU1. ). Neste tiltimo exercicio as duas “solucdes” y = 29/9, 0 se Método de Separagao de Varidveis Para a maioria dos iniciantes, a téenica SV mais um pouco de intuigao gréfica ¢ provayelmente sulicente para resolver a EDOLY. separdvel. Mas podemos, se desejamos um procedimento mais preciso, formalizar 4 téeniea SV. Basicamente esta formalizagio adiciona o fato que nas raizes de b(y) — onde na téenica SV 6 feita uma divisio por zero — existem SPs (solugées particulares) constantes que iio sio fornecidas pela técnica informal, 2.7 Teorema Método SV Sejay = K(z)6(y) uma EDOAP separével no dominio 9 = J x K. (a) Nas raizes 6(v;) = 0 do fator separivel B(y) em K existem SPs constantes [p= Vj] em I= J. (b) Na Fepido 9} =: I (vj, ¥41) entre duas raizes es SPs séo obtidas isolando a varidvel y na equagio [G(y) = (a) +], onde A(x) € qualquer primativa de h(x) em Je onde € garantido que qualquer primitive G(y) de gly) =: 1/M{y) no antervalo (vj, vj44) €4 —2.7.1—Primeira Ordem Reprodugio Proibite inversivel — i.e. Gly) tem uma inversa seave G2). Mais ainda esta inversa R—G™!— (vj, vjyy) € definida em todo R, ¢ portanto todas as SPs tem 9 mesmo dominio J Consequentemente a expressio em = J, Vk R fornece todas as SPs na regio Oj (e) Na regido superior a raiz mézima (,.. inferior a raiz minima) — se esta existe — as SPs sio obtidas da mesma mancira, mas seus dominios ndo sao necessariamente todo J Demonstracao: (a) Imediato. (b) O sinal g(y) é suave ¢ nio nulo no intervalo (v;,0;,). Portanto ° pelo Teorenta dt Fangio Inversa sua primitiva G(y) tem uma inversa suave 2.7.1 Exemplo Use 0 Método SV para achar a SG de [y/ = (1 Ve Solugdo: Esta é uma EDOIF separdeel. Escolhemos como dominio o semiplano da direita ie. J =(0,co), K = R. Como h(z) = 1/z, escolhemes a primitiva H(z) = log.r em todo f2>0} (a) O fator separdvel b(y) = 1 — 9? tem raizes y = {v1 = -1, v2 = 1} em R. Portanto existern duas $Ps constantes: 1. [y==1, y= 1] em I = (0,00). ‘Cuidado! Néo confundir no grafico SPs constantes (perfeitamente suaves) com singularidades de b(y), ‘onde nao existem SPs. (b) Na faixa entre as duas raizes % =: {2 >0, -1 0) obtemos que y = tanhlog 2/R; — UL R)/ 2 + R?)|em I = (0,00), VR >0 sao todas as SPs na regiio 2). (c) No quadrante superior 2 = {2 >0, y > 1} verificamos que g(y) = 1/(1 ~ y2) tem primitiva. M2: y = cothlog 2/8; — (2? + 99)/(2? = em 1 = (S,00), WS > 0. (A) Analogamente, se pode verificar que y = cothlog 2/7; — wW.[y==(4=*)/(7? = 24)] em 1 = (0,7), ¥F>0 sio as SPs nio quadrante inferior % = {2 > 0, y <-1}19/03 Coparisht © A Equacio Auténoma—2.9.0— 15, Fica claro que trabalhando sé analiticamente (sem visualizagio gréfica) ha pouca esperanga de ente der 6 comportamento destas SPs % Comentivios 2.1.2 (Técnicas de Grificos) O grafico de f(2/X) € obtido dilatando horizontalmente X vezes o grafico de f(z). 0 parametro > 0é dito um fator de dilatagao (horizontal). 2.7.8 Nestas notas claramente log #/R = log(2/R) # (log.2)/R, assim como evidentemente também logz +k = (logz) +k # log(z +k). Bm geral (jogo de constantes arbitrérias) é mais conveniente a expressao logez (ou log 2/e) do que logz +k. Analogamente ke® é mais conveniente que e? + ¢. 2.7.4 Primitivas normalmente tem expresses analiticas diferentes em diferentes dominios de integragio, como jé vimos no caso da expresso o(y) = 1/(1— y2), que tem singularidades (pontos nao integraveis) em y= 1 Neste caso a expresso {¥ dy/(1 — y?) nao tem sentido univoco a menos que se especifique uns dos tis intervalos de integrabilidade J = (-00,-1), (+1, 1) ou (1,0). Em particular integrais definidas cujo dominio inclui pontos nao integtiveis, como no procedimento visualmente equivocado ti de fo (=a? no slo permitidas pelo ‘Teorema Fundamental de Céleulo (TFC). © TRC ¢ 0 conceito de primitive pontual na sua forma mais igenérica sio bastante complicados (Ref. Rudin, Real and Complez Analysis, 8.20,p.176). Colocames a seguir uma versio relativamente elementar, que entretanto cobre os casos de interesse neste texto. Observ que o TEC garante que PRIMITIVAS PONTUAIS NUNCA Ix PopeM sen DEsconTiNUAS. S00) 2.7.5 Teorema Fundamental de Cédlculo (TFC), Primitiva Pontual Seja © R um intervalo topologicamente aberto nfio-vazio. Seja a Fe Cnt!) F € Suav'')(1\ P) um sinal pontual continuo neste fF eGR intervalo, com primeira derivada definida em todo o intervalo, menos mm possivelmente em um conjunto finito de pontos P = {p,,-.-,px} P={0}, Seja f € Cat (1\ P), p € Ptinteg f, ¥p € P um sinal continuo fora 0 hake conjunto P, mas integrdvel nestes pontos — {PF |f| < 00, Yp € P i vlog led —tal que f= Fem 1\ P. ‘i Dizemos entio que F é ume primitiva pontual de f no intervato I (dito um intervalo de integrabitidute de f). Neste caso a integral (absoluta) esté bem definida, e tem valor| f f = F(b) — Fla)|, ¥a,b¢ I 19]o3 . af A EQUAGAO AUTONOMA A EDOI! auténoma ¢ um subcaso da EDOI separdvel. 2.8 Definigho EDO! Auténoma (Linear ou Nao-Lincar) A EDO! Uy) | no dominio Q = Rx K serd chamada uma EDO! invariante por translacao ov auténoma (EDOIT).16 Primeira Ordem Reprotusie Proibida a isicos independentes de translagio temporal. O seguinte teorema confirma que a propriedade bésica da EDOIT é sua invariancia por translaglo. 2.9 Teorema Invariéncia por Translacao Se y(z) no dominio I é uma SP de uma EDOIT, entéo a transladada (a direita) y(z—k) no dominio transladado I + & também é uma SP, para qualquer valor k € R. Em outras palavras, a SG de uma BDOIT € invariante por translagao ao longo do ciz0 horizontal. ‘ODemonstragio: Use o resultado y(z — k)! = ¥/(2 = &) na EDO. Seuslo um subcaso da, EDOIY, separdeel, a SG de uma EDOIPT ¢ obtida pelo método SV de Teo- CA@— Hem i+k, veer. roma 2.7,p.13 colocando H(z) = 2, € é entlo da forma, Se ndo conhecemos explicitamente a inversa de G(y) — cuja inversa é garantida nas condigdes do entio conveniente deixar as SPs em termos de x(y), ie. 2 = G(y) +k. E tefetido Teorema 2.7,p.13 — por esta raziio que em alguns problemas fisicos auténomos 1 ares, por exemplo em problemas de posicio r(t) de um satélite (v.Comentario 4.3.4,p.49) é mais fécil achar uma expressio analitiea para ¢(r) Exemplos e - 2.9.1 Ache aSG de|y Solugdo: Esta é uma EDOIPY no dominio 9 = R? (sem (a) © cainpo de diregdes O(y) = 1 - y? tem raizes SPs constantes: 1.{y =I, y= I]em I= R. sularidades) £1. Podemos ento concluir que existem duas = {-1 1} verificamos que uma primitiva de g(y) = 1/(1 ~ y2) é Gly) = acoth y Basta entio resolver a equagio acoth y = z ~ S para obter todas ag SPs na regido Mp: ‘II. [y=eoth (= —S)]em = (S,00), VS ER. (d) Analogamente, no semiplano inferior 9 = {y<-1} as SPs sio: 1V. [y= coth(@=T) 2.9.2 Ache a SG dey =Va-¥) Solusdo: Esta é uma EDOIPT com singularidades em y = 41. Es: colhemos como dominio a faixa horizontal 2 = {-1 0 é uma constante estritamente positiva a EDOI(LT) correspondente (x0 doménio I = R)[y + By=0] € dita ume EDO1 amortecedor (damper) livre, ou simplesmente um amortecedor (de primeira ordem) livre com parametro de decaimento f (©) A EDOILT livre [y/ = 0] serd chamada uma EDOI trivial livre. Um algoritmo de resolugéo para a EDOIL livre, que chamaremos método canénico, é fornecido pelo 2.11 Toorema Linearidade ¢ Globalidade, Solugio Interna Seja ¥ +a(z)y= 0 uma EDOIL livre no dominio 2 = 1 x R. (a) 0 sinal constante [y=0] no dominio I claramente sempre é uma SP desta EDO. Qualguer outro elemento da SG i.e. quale quer SP néo-nula — é dite uma solugao interna (SI) ov sotugio fundamental do apareths (b) Se A(z) € qualquer primitiva do coeficiente de decaimento A(z) a(z) no intervalo I entéo| o(z) = & sempre uma SI. (c) Deda uma Si qualquer (2) @ SG € dada imediatamente pela capressio [y = k6(z) em I, Vk Te (A) Segue que © domfnio das Sis é sempre I. Portanto temos garantia que todas as SPs se estendem da extrema esquerda d extrema direita do dominio 2. (c) No caso auténomo a(x) = a € R (incluindo os casos amortecedor ¢ trivial a > 0), a SI dita candnica [@(z) = e~™ | é a ST que satisfaz 0 VI 6(0) = 1 Demonstracao: (a) Por substituigio na EDO. Alternativamente, se nota que esta é uma EDOI com fatorcs separiveis Mx) = ~a(z), b(y) = ys MA entéo uma SP constante y = 0. Assumindo que 0 midtodo SV poderia ser aplicado.a casos lineares, na regio superior {y > 0} tems: 9(y) = l/s — H(z) = A(z), G(y) = logy. Basta entio isolar y na equagio logy = A(z) +h. (b) Dado qualquer Vi (uo, to #0) € @ verificanios diretamente que a SP é y = koe~Al2) no dominio 1, onde by = eAlUo) fu, 2.11.1 Convengio Doménio da EDO Linear Como o dominio de uma EDOL linear & sempre da forma Q = I If, e como o teorema anterior garante que todas as SPs tem o mesmo dominio 1, daqui por diante no caso de EDOIL omitiremos referincia a0 dominio Q e, por exemplo, escreveremos simplesmente “y(z) é SP de ¥ + a(z)y = 0 no intervalo I” Eni resumo, 0 procedimento indicado para a EDOIL tivre ¢ assim: 2.12 Recoita Procedimento para a EDOIL Livre Dada wina EDOIL lore y’ + a(z)y = 0 siga os seguintes passos. (a) Classifigue, Em particular indique se a EDO € ou néo auténoma. (b) Elimine as singularidades (pontos ndo-suaves) de a(z). Normalmente o cizo horizontal ficard dividido em varios intervates (regiées). (c) Escotha um intervalo (topologicamente aberto) f apropriado. Salientamos que, diferentemente do caso nao-linear, no caso lineat o dominio de interesse I é escolhido no comeco do procedimento, ¢ néoCopyright @ A Equagao Linear Livre—2.12.2— 19 do, precisa m jer delerminado graficamente no final. O dominio 9 = I x Re ndo mais é menci (A) Desenhe 0 campo de ditecdes no dominio escolhido. ‘A(2)| ache uma ST (e) Utilizando 0 método canénico |a(z) —+ A(z) = [7 a(z) — ¢(2} (2) no intervalo I. (f) Trace os gréficos de ¢,0, ou da SI apropriada se houver valores iniciais, Mais uma vez enfatizamos que apesar da EDOIL livreser de certo ponto de vista uma EDO1 separdvel, sua resolugio deve ser pelo método especializado, i.e. pelo método canénico, e ndo pela téenica SV, que foi desenvolvida para casos ndo-lineares, Exemplos 2.121 Ache a SG de[y —y/z =0 Solugdo: Esta é uma EDOILY livre com coeficiente de decaimento a(z) = -1/z, € tem portanto singularidades no eixo vertical {z = 0}. Escolhemos como dominio o eixo positivo|I = (0,00) |. Pelo método canénico de resolugio obternos: Aa) = og; — e7A(2) 2 e882 Portanto [4(z) ==] é ui Do dominio I em questo. Este é 0 resultado importante, pois daqui segue que {y= kz, Vk € R} é a SG no dominio ja indieado. 2.12.2 Ache a SG de[y +ytanz =0 Solugdo: Esta é uma EDOLLf livre com singularidades nos miiltiplos impares de 77/2. Normalmente escolhemes como dominio o intervalo central [7 = (~m/2,7/2)} elo método canénico obtemtos a(z) = tanz; —+ A(z) = logcos 2; — e~A() = cos, Portanto | (z) = cos | é uma SI no dominio escolhido. E consequentemente {y= keosz, Yk ER} éa SG neste dominio. Cuidado! no intervalo I = (n/2,31/2) o sinal a(z) = tanz tem primitiva A(z) = -log(~cos x) Confira nos exemplos anteriores a diferenca entre este procedimento e aquele jé usado para a EDO1 ndo-linear, No caso linear 0 dominio I ja & determinado no comego do procedimento, ainda antes de conhecer as SPs. Nao hé qualquer neeessidade de mencionar © dominio @. Programagao de Graficos na HP48G Instalagéo do Programa Instale o programa LUGO(64) preparado para a presente edigio deste texto via computador; ou via outra calculadora — mais aconselhével no caso de calculadoras com outros programas ja instalados, Este programa deve ser instalado no diretério HOME. Aprenda, antes de qualquer coisa, as diversas seqiéncias de escape (por exemplo ON-C) para desemper- tar sua calculadora sem perder a meméria. E claro também que é necessério treimar para adquirir certa facilidade datilogrifien, evitando assim frustragdo total na manipulagio da calculadora. Se aconsella que iniciantes nao tentem “entender” a Iigica dos programas introduaidos, ou ainda aprender programagio avancada da calculadora durante 0 periodo formal de estado desta discipline!w .12.2—Primeira Ordem Reprodugio Proibide Inicializagio (a) Para inicializar corretamente o programa LUGO simplesmente pressione esta tecla duas (2) vezes rapidamente e siga as instrucdes que aparecem no visor (pressione 7). Nunca entre dire- tamente no programa LUGO sem inicializar, pois este pode ser facilmente estragado e 0 programa inteiro ever ser reinstalado. A inicializagio, entre outros efeitos, escolhe avaliagio numérica de constantes matemticas, desliga 0 desagradavel (particularmafte em provas) beeper de errores, ¢ escolhe as modalidades radianos. Se em outros programas sio utilizados flags (indicadores) importantes, faga uma cépia destes (use RCLF, RCLKEYS) antes de entrar no programa LUG0.° (b) Devem estar visiveis no visor o menu bésico MO, MP, MF, MM, Home, CTP,... e os aniincios an ASEAN D ape a atts a rerteteet ata else acer eae de pregreee egzieeae lien oatt7 BT Agu (O relogio pode ser eliminado utilizando a tecla MODES.) Pressionando agora por exemplo MO (Move to Lab 0) voc8 estaré no laboratério O (0.LAB) com 0 menu de varidveis acessiveis deste laboratério RL4, RLq,... . O menu de varidveis Acessiveis pode ser chanado em qualquer laboratério digilando left-shifiA. A tecla right-shiftM (tecla HOME) fecha o programa LUGO e coloca os flags e teclas na condig&o original da calculadora, Para voltar pressione (duas veres) LUGO novamente Trabalhe sempre em laboratéries (O, P, F ou M), evitando assim estragar os diretérios instalados. Se no estiverem presentes os amtincios LAB ou USER no visor feche imediatamente 0 programa e reinicialize Para armazenar eventuais variéveis do usuétio utilize a tecla VAR. A tocla UP esté inabilitada para impedir entrada nos superdiretérios dos laboratérios. Em caso jade do ponto de vista de programagio avangada, 0 contetido das varidveis de qualquer si- perDiretério pode ser inspecionado com seguranca digitando 1 (ou 2,3,4) e entao left-shifi,D obtendo assim 0 menu do superdiretério HOME (ou LUGO64, etc.) em ordem descendente de cui Graficos Para tracar por exemplo o gréfico de (sinsinhz)/(2? +1), em vex do plotter pode ser conveniente aprender a usar 0 menu de gréficos do programa utilizando o seguinte procedimento. (Se prefer usar 0 plotter e equation writer da calculadora, primeiro digite ou pressione ORTPR no menu CST de grificos.) (a) Pressione @ tecla CST (Custom Graph Menu) para chamar o menu de gréficos QS, IPRF, 66, DPRF, QQ, DPR?; VR, VE, wom (b) Digite a expressiio < > x ‘SIN(SIWH(£))/(ax2+1)" >>, ou equivalentemente no formato pura- mente algébrico ‘STH(SINH(x))/(xa2#1)? ‘x? (€ necessério neste caso indicar qual é a variével livre). (também pode-se digitar < > x < x STMH SIN x SQi+ / > >, ou < DUP SIME SIN SWAP 59.1 + / na notacdo RPN.) essione entio QS (EQuation Store) no menu de grificos para guardar a expresso na veriével QQ. Verifique .7 —{QQ}— .a61674 , u —{yQ}— ‘sxn(stwH(u))/(un2e1)? (¢) Basta agora utilizar os itens TPAF (Initialize PaRameters for Function Gruphs), GG (Custom Draw Graph) para obter o grafico. O(IPRF automaticamente define o EQ do ploiter apropriadamente.) Como o eixo vertical {z = 0} é visualmente desnecessétio, feando na extrema esquerda do visor, este cizo tem sido deslocado para a posigio {z = 1} (€) Desejando dilatar 0 gi (apés « fico 4 vezes vertiealmente mantendo a mesma dimensio horizontal, basta welar 0 grifico) entrar 1 4 DPRF (Dilatation PaRameters for Function Graphs) e utilizar nova- mente 66. Os programas Vi, VR (SolVe Extreme Point, SolVe Root) caleulam maximos e minimos e raizes do sinal armazenado em QQ a partir das coordenadas de um ponto ligeiramente acima do maximo ou ligeiramente abaizo do ininimo ou estimativa da raiz No exemplo em questo obtendo no grafico um ponto acima do primeito maximo digamos (.8,.5) (use a tecla EWTER para colocar ss coordenadas na pilha) ¢ uma estimativa da primeira raiz, obtemos as eer (.9,.8) {vx} (.845685,.474297) , 2 —[ J 1.862296Conyriaht @ * A Equagio Linear Livre—2.12.2— 21 menu de grélicos inclui também os programas DPR? (Current Dilatation PaRameters?), AREA — help digitando ‘AREA’, (ENTER) left-shift§ (antiga tecla UP) (ou equivalentemente ‘AREA?KH) —, G¢V (Graph Over Previous Graph), ete Campos de Diregées Para plotar o campo de diresdes da equagio yf = (1 ~ y*)/z digite a expresso € > x y ‘(1-ya2)/x! > ou equivalentemente ‘(1-yn2)/x" ‘x’ ‘y’ se prefer 0 formato Puramente algébrico (é necessatio neste caso indicar quais so as varidveis livres) ¢ pressione QS no menu de graficos. (Também pode: formato RPN.) Verifique u v —{QQ}— ‘(1-v02)/u", Utilize (no menu de gréficos) IPRS (Initialize PaRameters Jor Slopefields), G6. Para introdutir parametros de dilatagio utilize DPR. e digitar< > xy € 1 y SQ-x/ > > oue 4 SWAP SQ~ SWAP / > ho Utilitarios Os programas utilitérios UNDELETE, CHRO, RENAME,... (no menu Complementar left shufi.c) podem ser mais convenientes que similares achados no MEMORY. Para suas descrigSes utilize o help cortespondente — digite por exemplo ‘URDELETE! , (ENTER) left-shifi ©Notagio RPN A tradicional notagio algébrica de sinais pontuais (fungées) apesar de vantajosa do Ponto de vista da compacticidade das expressées, nio evidencia a seqiiéncia logica da operagio desejada, A notagio RPN (Reverse Polish Notation) usada nas ealculadoras tipo HP48 é muito superior neste respeito, Na notago RPN primeiro se colocam os argumentos na pilha e entdo se aplica a operagio, que climina os argumentos ¢ devolve a pilha o valor produzido. Por exemplo 2 3 —{¥}— 5 , x —[c0s}— -1. Ou alternativamente no modo programa (use atecla ENTRY) 23+ —C}~ 6, 7 COs —P~ -1, A notagao RPN lito légica, ¢ nao é dificil de aprender. O programa LUGO trabalha internamente com esta notagio, pois esta funciona igualmente bem com operacdes simples como SIN e outras que envolvem decisdes “ndo-algébricas” como ERF. A maioria das variaveis-fungo neste programa (nem todas) aceitam a notagio algébrica.?wilo3 Capitulo 3 Primeira Ordem Forgada INTRODUGAO Alguns aparelhos fisieos elementares (circuitos R-L, queda de corpos em meios resistivos) definides so- mente por sua inercia e seu atrito sio representados matematicamente por EDO lineares de primeira ordem (EDOILs). 3.1 Definigio A EDOIL Forgada, Fonte, Forma Inereial (a) A EDOIL da forma ly + a(z)y = f(z)] em um domino & = 1x R — onde o coeficiente de decaimento a(2) € Suav I € suave no interealo I — ¢ dite uma EDOLL forgada ov EDOIL com fonte na forma canénica. O sinal f(z) serd chamado a fonte candnica. A fonte no preciserd ser um ssinal suave (Suav I). (b) comum encontrar esta EDOAL na forma inercial fn(a)y Fra)y = Mlz)] onde os coeicientes m(z)[ #0, Vz € I], r(z) € Suav serio chamados coeficientes ‘Ye inércia ¢ resisténcia do aparelho; 0 terme f(z) é a fonte iner E claro que a forma inercial (mais intuitiva fisicamente) pode ser imediatamente colocada na forma canéniea (somente pela vantagem técnica de fornecer formulas matemitieas mas compactas) utilizando © coeficiente de decaimento [a(z) =: r(2)/m(z) | do aparelho. Usaremos a forma canénica em algumas formulas e teoremas para obter expresses 1. atemticas mais simples. As expresses correspondentes para a forma inercial so entretanto mais importantes do ponto de vista fisico (aplicagées).. Admitiremos fontes descontinuas ¢ até fontes com impulsos (fontes impulsivas). No laboratério qual- quer sinal fisico é admissivel como input de um aparelho fisieo. 3.1.1 Terminologia [Sinal Fisico Por enquanto introduziremos sinais fisicos (matematicamente ditos distribuiges) f € Sin Ri de uma ‘maneira puramente intuitiva como sinais que podem conter impulsos. © exemplo protétipo é 0 impulso unitario f(z) = 6(2). Bste conceito de sinais fisicos seté formalizado no Volume II. Enfatizamos que é impossivel entender os conceitos mais basicos da Matemétiea Aplicada sem um conhecimento pelo menos intuitivo do impulso unitério 6(2) ¢ suas derivadas. SA notagéo original de Heaviside ug(z) =; 6(2) é utilizada em textos da Engenharia Elétrica.® Comentarios 9.1.2 Sea fonte é suave — f(z) € Svav J — jé temos garantia (pelo TEU] 2.3,p.10) que as SPs também do suaves, No caso de sinais arbitririos — f(z) € Sin! — nio temos esta garantia, e as SPs tam! sodem até conter impulsos 23EDOAL Liwe EDOAL torgad. ory —3.3.2—Primeira Ordem Forgada Reproduzio Proibida Devemos notar 4 maiorie dos sinais de entrada em exemplos fisicos ndo séo suaves, ¢ portanto é essencial a pronta introdugao do conccito de sinais fisicos nem que seja de maneira informal. 3.1.3 OA EDOLL litre é também chamada homogénee nos textos clissicos, enquanto a EDOIL forgada é dita nao-homogénea. No entanto nio usaremos esta nomenclatura devido, entre outras razSes, a sus ambigiidade. A EDOIL forcada nao é necessariamente homogénea no sentido F(kz, ky) = kF(2,y).° A EDOIL forgada, assim como a EDOLL livre, néo tem problemas de dominio. Mais formalmente: 3.2 Teorema [Globalidade| Todas as SPs da EDOIL forcada se estendem de extrema esquerda d extrema direita do intervalo de suavidade I do aparetho — a(z) € Sua I — ¢ sio suaves se a fonte & suave. ©Demonstragio: © método FG de Teorema 3.4,p.27 nos fornece uma SP suave no dominio J, assumindo a(2), f(z) € Suav I. Combinando este resultado com o Teorema de Linearidade Forgada a seguir vemos que toda a SG é suave neste mesmo dominio. Ha também uma demonstracio direta, que vale para a EDOL forgada de ordem arbitraria 3.2.1 Convengio Devido a este teorema, no caso da EDOIL forcada, assim como no caso da EDOLL liore, omitiremos referéncias a0 dominio © = I x R, e utiligaremos a expresso “EDOIL forgada no intervalo I” em ver de “EDOLL forsada no dominio © = I x R*. Enfatizamos que o intervalo de suavidade I depende #5 do aparelho — singularidades de a(z) — e independe das singularidades da fonte (2) 0 teorema basico da EDOIT, forcada é 0 Teorema de Linearidade Forcada. 3.8[Teorema Linearidade Forgada, Apareth) S98 dada sme BDOUL forgada (zy + rey = f(z) no interalo1 (a) Os dois termos da cogucrda sero dilés bs Terms eu coinponentes do aparelho. O termo do direita € ¢ fonte (inercial). (b) Qualguer solucdo 4(2) do aparelho livre m(z)y +r(z)y (Sl) do aperetho, (c) Se a{z) € auelguer SP do aparelio forgado, ¢ se d(z) é uma SI do eparelho, entéo a SG do referido aparciho forgado é [y= kole) + v(e) em I, VEER serd dita uma solugao interna Demonstragao; Imediata por substituisio,> Comentéri 3.3.1 A elassificagio e dominio de um aparelho forcado serio por definiglo aqueles do aparelho livre, ¢ indepencem da fonte, que, se for necessario, ¢ classificadn separadamente, Por exemplo a EDO y/ + 2y = step € classificada. como um amortecedor (EDOL amortecedor) no intervalo I = R.com fonte descontinua (polinomial por intervalos). Veremos mais adiante que os termos ditos do aparclho realmente descrevernum aparelho fisico (os- cilador, circuito, ete.) enquento a fonte descreve um estimulo externo (forga; tensio). A classificago do aparelho logicamente independe da fonte. 3.3.2 A EDO1 amortecedor, ¢ em geral a EDOLLT, claramente néo tem singularidades, sendo seu dominio automaticamente o intervalo [= R. E entéo permitido neste caso (e 86 neste caso) omitir qualquer referencia a dominios. Isto acontece em muitos problemas fisicos. Introduzimos a seguir 4 métodos de resolugio da EDOLL forgada: solugdo particular imediata, FUNGAO DE GREEN, SOLUGKO ESTACIONARIA € FATOR DE IMPEDANCIA, sendo estes 3 Ultimos o9 métodos shaves. Obvorvamee qu internas) do aparelho. todor os métodos 4 necessdrio conhecer antecipadamente ag Sls (solusSexCopyright © Fungao de Green—3.3.5— 5 faente de tmavcia Solugao Particular Imediata Este “métedo” ¢ util quando uma SP qualquer da EDOIL forgad = f(z) é conhecida ou pode ser obtida por inspegio visual da EDO. Isto pode ser feito quando/ por exemplo, a fonte é um Iniiltiplo do coeficiente de resistincia | f(e)/r(2) = ete coehciente de vesistncia Exemplos foo 3.3.3 Ache a SG de[zy +y=2 Solugdo: Sendo que o coeficiente de inércia do aparelho m(2) = 2 no é constante, conchufmos que esta uma EDOILE forgada, Apés eliminar a singularidade {x = 0) — onde o coeficiente de inércia é nulo, ou equivalentemente o coeficiente de decaimento a(z) = r(z)/m(z) = 1/z ¢ infinito — eseolhemos como Alominio 0 eixo positive [T = (0,00) Se assume que a SP constante y =[y = 2] é obtida de maneita imediata por inspegio visual da EDO — pois {(2)/r(z) = 2 ¢ também ¥ = 0. Por outro lado, uma SI do aparelho € obtida pelo método eanénico: a(2) = r(x)/m(z) = 1/2; — A(z) = log 2 = log I/z; — [ola Portanto, de acordo com o Teorerna 3.3 de linearidade forgada, a SG no intervalo escolhido é[y = 2+ k/z, YEE R Obviamente o problema com 0 “método” de solupdo particular imediata & que fora o caso citado — fonte miltiplo do coeficiente de resisténcia — sio poucos os casos nos quais ja temos uma SP conhecida, ow esta é evidente por inspesio visual. O seguinte método 408 fornece explicitamente uma SP de qualquer EDOIL forceda. METODO DE FUNGAO DE GREEN Introducao a Aparelhos Lineares O problema deserito pela EDOI | y+ a(z)y = fle) com VE nulo [y(uo) = 0] (onde ti € 1) pode ser interpretado como forma: f(z) {1 resolve PV] y(2). intervalo 1 tum provess I'd 3.34 Tern Um processo fisico ow operagio matemitiea deste tipo é dito umn dispositivo ou Aparelho de input-output Linear (AL) — linear input- output device — ow-entio um operador near. O sinal fisico f(z) dito © input ou estimulo ou-sinal de entrada; o sinal fisico y(2) é 0 output ou resposta ou sinal de satda, ‘© output deve ser proporcional ao S+Lg, Likf) = kLf, Vke R. inologia[Aparelio Linear, Input, Output © VI nulo y(uo) = v0) = 0 é essencial para que 0 processo L escrito pelo PVI acima indicado seja um aparellio de input-output 3.3.5 Proposigio [Funpia de Green| wy {RES eplique ra ]}— ovr \ teoria de ALs (Volume Il, 7.7) garante que, de forma geral, TODO AL TEM SOLUGAO POR FUNGAO DE GREEN, Tedo Aparello Lineay tem eolugae por Lunde de Green2 —8.4.0-—Primeira Ordem Forgada Reproéarto Proibide Uma funcdo de Green (FG) para um AL é um sinal (possivelmente impulsivo) dé duas variaveis K(z,w) tal que, dado um input arbitrério f(z), 0 output correspondente y(z) pode ser ealeulado “inte- grando o input contra a FG": [y(2) = fy dwX (2, w)f(w) A resolugio de um AL se reduz entio a achar a FG eorrespondente K(z, w) Muitos experimentos fisicos so ALs, pelo menos até uma primeira aproximago. Tipieamente em lum experimento fisico um input — por exempio uma tensio elétrica e(t) — é colocado num aparelho — digamos um circuito — e medimos algum tipo de output — por exemplo a corrente i(t) em algum ponto do cireuito: elt) —{ cireuito }— i(t). Neste caso podemos assumir que, até uma aproximagio razoavel, a relagio entre o input e o output é linear (“dobrando o input, dobra o output”). A teoria de ALs nos diz entio que a descrigio matemitica deste citcuito é fornecida pela sua FG. Nao € entdo sorpreendente que a Teoria de ALs e sua resolugio por FG € de importancia primordial na Matematica Aplicada, De fato, as prineipais areas no estudo introdutério da Matematica Aplicada sio precisamente as ferramentas necessirias para a resolugio de ALs, como por exemplo a teoria de EDOLs, série de Fourier, ¢ transformadas de Fourier e Laplace, 3.3.6 Comentaiio [Tmpulso Unitério A fungdo de Green de um AL também é conhecida como sinal impulso-resposta (impulse-response signal) pois dado um “instante” w fxo, o sinal y(2) = K(2,v) &0 output quando o input é um impulso uniddro f(z) = oz — w) neste instante: (2 — w) —fat} + K(x, w). A definigao do impulso unitario é formalizada na Teotia de Impulsos (Volum podemos facilmente visualiaar este objeto como um sinal fisico © i Viria entorno do ponto w. Esta é a representagio matemétiea de uma “batida” — forca muito grande de curto tempo de aplicagio. Em resumo 4 FG K(z,w) & A RESPOSTA DE UM APARE LINEAR A UMA BATIDA UNITARIA.NO.INSTANTE 1w...Em.geral a FG Bes fisieas (K(x, w)] = fout)/{in}lz} 6,04 = Soe p gee Ve tem dime! 3.3.7 Terminologia Aporelho Linear Auténomo Muitos Als sio invariantes por translagdo. Isto signifiea que a resposta do aparelio a uin estimulo trausladado ¢ a resposta orig inal similarmente transladada: se temos f(z] —— ylz) entio tembém obtemos f(z ~ 20) —I— (z ~ 20) Um AL invartante por Translagdo (ALT) também seri chamado axTénomo. Uma propriedade bisica de ALTs é que sua FG tem a forma simplifcada [(e, w) = K(z — w)} onde [K(2) =: K(z,0)} Reservaremos o nome Jafor impulso-resposta, ou simplesmente Fa- tor de Impulso (FI) para esta forma auténoma de uma 35 variivel K(z) da fangio de Green 0 FI conseqientemente o output de um ALT quando o input é © impulso unitirio no “instante” w = 0; 6(2) —taur}— K(z) Podemos concluir que 0 PLE A RESPOSTA DE UM APanELIO LINEAR AUTONOMO A UMA BATIDA UNITARIA NO INSTANTE t = 0. [Apés esta introdugio informal a aparelhos lineares apresentamos agora formaimente o método FG para a resolugio da EDOIL forgada. Sendo que um PVI dado por uma EDOLL forgada e win VE nulo pode ser considerado como umm AL, é de se esperar que exista uma soluséo por FG. O método FG € o métolv indwado puru a resulugo. da EDOIL forcada no caso geralCopyright © Fungao de Green—3.4.3— Pg Método de Fungao de Green ema [ Método de Fungio de Green, Fator de Impulso AL) 34 Te (a) Caso Nao-Autonomo Uma SP qualquer de uma EDOLL forgada m(z)/ + r(z)y = f(z) na forma inercial no inlervalo T ¢ dada por gualguer primitiva| yx) = [* dw K (2, w)f(w) | neste in- tervaio Agus, dada qualguer $1 4(2), a funcao de Green inercial (dita Bat ida causal) é[K(z,u) =! o(2)/m(u)é(w)] se z > w (=: 0 se 2 wa FO inercial € precisamente a SI do apareiho FG 0a Fl aque satisfa: 0 VI o(w) = I/m(w). (») [Gaso AutGnomo] No caso auténomo My’ + Ry = f(z) pe Sis) = &o(x) #(z)/Me9(0) se a T £20 (=:0se2 <0). Para valores z > 0.0 FI inercial é preeisamente a Si do aparelho Bae que satisfaz 0 VE 4(0) = 1/M (c)[Valor Inicial ]8m qualquer caso (auténomo ou néo), seo 4h K(x) = K(x,0) que se deseja é a SP do PVI com VI nulo[y(uo) =0} onde to € I, esta é dada pola integral definida| (2) = fi, dw K(z, w)f(w) Demonstracdo: (a) Pela definigéo da FG, dado um w fixo, (2) =: K(z,w) é a SI do aparelho que satisfaz m(z)o"(2) +r(z)4(z) = m(z)K(z, w)' + r(2)K (2, w) =0, ow) = K(w,w) = 1/m(w), se 2 > w. Como y(2) =: {7 dwK(z, w)f (0), entdo m(z)y/(z) = m(2)K (x, 2)f(2)+J7 dw m(z)K(e,wy f(w) = M2) ~ rz) f* dw K(2, w)f(w)= fz) —rtzpy(2).-(b) Imediata.® 3.4.1 SComentirio Temos definido K(z,w) = 0 se w > 2; por outro lado a fonte f(w) € implicita- smentatio 8.3.5,p.25 mente assumida nula “antee do instante inicial up". As expressies para a FG 00. e neste Teorema 3.4 sio enti as mesmas: y(z) = J; dw K(x, w)f(w) = JZ, dw Ke, )f(u).? 3.4.2 Terminologia Aporetio Causal Um AL cuja FG K(z,w) & nula se 2 < w é dito um AL causal, Fisicamente isto significa que nestes sus naw pode haver uum resposti “antes” do estinulo, Normaliwente em AL causaiy a varidvel 2 & fisicamente o tempo. Em exemplos fisicos usaremos a varidvel 1, Pelo teorema anterior vemos que um AL. deserita por uma EDOU-forgada-com”valor inicial uulo é uin AL causal Exemplos 34.3 Ache a SG de[zy + 2y= 2+ 1/a* Solucdo: Esta é uma EDOLLF forgada no intervalo| I = (0,00) |com deeaimento a(z) = r(z)/m(z) = 2/2. Pelo mévodo candnico obtemos ima Sl: As) = tog 1/24, — [$e] = 1/24] (2) Portanto A(z, w) = ¢(2)/m(w)o(w); — [K(e,w) = w/e? (60 €a FG inercial. Aplicando o método FG obtemes a SP ye)= [dw (2+ 5) = af (20+ 2) 4 el Polat) —r (s+ be on )2.4|03 28 —3.5.1—Primeira Ordem Forgada Reprodugio Proibide Desta SP [j= 1+ (logz)/#*] obtemos a SG y = 1 + (log.2)/2? + k/z?, Yk € R. ou equivalentemente [y= 1+ (logez)/2?, Ve > 0 A fonte candnica neste exemplo é f(x) = 2/z + 1/27. Se dese- Jjamos usar esta fonte eanéniea (no aconselhado aqui) devemos usar também a FG dita candntea K(2, 0) = 2/22, 3.did Resolvao PVI [ry 4 8y = (cons), dm) =0 Solugdo: Esta ¢a mesma EDO do exemplo anterior (mestno aparelho) com fonte diferente f(w) = (co2)/w Portanto a clastic inio 1 = (0,0 K(2,w) = w/z? sio os mesmos. Aplicando o método FG obtemos a SP procurada ea FG inercial Pw woe f* ees 4 ff dweosw:s = armas ue 3.4.5, Ache uma SP qualquer de| 2 + Oy = 6°? Solugéo: Esta é uma EDOI amorlecedor (= 3) De acordo com © Teorema 3.4 item (d) obtemos o Fle a FG inerciais 3 = 3. —=[K(2)= be-8#} — k(z—w) = $e-S Be, Yelo método FG ¥ BE fF dy ell QW = LeBe Qe Pelo métedo FG v2) Jf dw ede ew =f obtemos a SP t ido esta uma EDOILT nao é necessario explicitar R. Lembre ques © intervalo de suavidade I Exercicios Ache a SG de (1) yf +3y =e, (2) rv + Qu = 2, (3) ay + +2)s pelo. método FG. ages mais cldssicas do método FG, Os seguintes 2 métodos de resolugdo da EDOIL forcada sio © nao serio esaminados em muito detathe. Preferizemos sempre usar a forma do método FG, por sua relagio diteta com a Teoria de ALs. ©Método de Variagaio de Paramétros O dito metodo de rartupio de parimelros enunciado no teorema seguinte @ técnicamente equivalente no método FG. Verifique no exemplo a seguir esta equivaléncia (nos dois métodos sao feitas as mesmas integragies e operagées algébricas) 3.5 Teorema Método de Variagio de Parimetroe 0 PVE m(zhy +r(e\y = f(z), shia) = 0 de Teorema,94,p.27 tem solepée explicita 4s) = C(z)o(2), onde definimos o dito parametro C(x) =: ff, vz), ue) =! f(2)/m(z)ol2). Agus (2) € qualguer St do aparelho (2)9(2) no PVI © achar C(2) Demonsirapéo: A maneita construtiva ¢ substituir a expressio y 3.5.1 Exemplo Use 0 método de variagio de parametros para achar nevamente a solugio do PVT de Exemplo 3.44 ry +21 Oem f= (0,00) (cos z)/2, Wz) Solugdo: Por variagio de parimetroe @ = 1/22, f = (coses/2; — v(x) = f(w)/m(2)o(a) = seve, Integeando obtemos ( sin 2)/22.?