Universidade do Minho

Escola de Engenharia

Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica

Especificação e Comando de

Sistemas a Eventos Discretos

Relatório Trabalho Prático 2

Grupo Nº 19
Carlos Martins Salgado nº88511

João António Rodrigues de Sousa nº 88494

Guimarães, 11 de janeiro de 2021

ÍNDICE

Índice .............................................................................................................................. ii

1. Introdução .................................................................................................................. 1

2. Condições de funcionamento do sistema ................................................................. 2

2.1. Componentes ........................................................................................................ 2

2.2 Funcionamento ................................................................................................. 4

3. GEMMA..................................................................................................................... 5

3.1. Grelha do gemma adaptada ao exercício .............................................................. 5

3.2. Modos de funcionamento ..................................................................................... 5

3.3. Transições ............................................................................................................. 7

3.4. Implementação do GEMMA em GRAFCET, através do Fluidsim ....................... 8

3.5. Painel de controlo ............................................................................................... 16

4. Conclusão ................................................................................................................. 17

Referências Bibliográficas .......................................................................................... 18

ii
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1. INTRODUÇÃO

No âmbito da Unidade Curricular Especificação e Comando de Sistemas a Eventos Discretos

(ECSED) foi proposta a realização de um trabalho que consistia na automatização de uma instalação
de mistura de areias com resina.

Assim, recorrendo ao software Fluidsim, elaborou-se pelo método de coordenação vertical em

GRAFCET’S a implementação da grelha GEMMA do sistema. Por fim, no software CX-Designer
realizamos um painel de controlo correspondente da máquina.

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2. CONDIÇÕES DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA

Figura 1 - Instalação de mistura de dois tipos de areia com resina

2.1. COMPONENTES

Pretende-se automatizar uma instalação de mistura de dois tipos de areia com resina que é
constituída por dois misturadores rotativos (misturador 1 e misturador 2), três tapetes de transporte
(tapete 1, tapete 2 e tapete 3) e três válvulas de corte ON/OFF (Ev1, Ev2 e Ev3).

Misturadores

• Misturador 1: local em que ocorre a mistura da areia do tipo A e do tipo B

• Misturador 2: local em que ocorre a mistura da areia do misturador 1 com a resina.

Motores

• Motor 1 (M1): motor responsável pelo funcionamento do tapete 1, em que a areia é

transportada do silo A até o misturador 1.
• Motor 2 (M2): motor responsável pelo funcionamento do tapete 2, em que areia é
transportada desde o silo B misturador 1.
• Motor 3 (M3): motor responsável pelo funcionamento do tapete 3, em que areia é
transportada do misturador até ao misturador 2.

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• Motor 4 (M4): motor responsável pela mistura contínua das areias presentes no
interior do misturador 1, provenientes dos tapetes 1 e 2.
• Motor 5 (M5): motor responsável pela mistura contínua das areias com a resina no
interior do misturador 2.

Electroválvulas

• Electroválvula 1 (EV1): electroválvula responsável pela cedência de passagem da

mistura de areia do misturador 1 para o tapete 3, quando ativada.
• Electroválvula 2 (EV2): electroválvula responsável pela cedência da passagem da
resina do reservatório onde se encontra para o misturador 2, quando ativada.
• Electroválvula 3 (EV3): electroválvula responsável pela cedência da passagem da
mistura de areia e resina do misturador 2 para o exterior, quando ativada.

Sensores

• Sensor U (U): sensor que deteta quando o misturador 1 estiver totalmente cheio de
areia.
• RESINA: sensor que deteta quando o depósito de resina esta vazio.
• Misturador_1: sensor que deteta quando o misturador 1 se encontra vazio.
• Misturador_2: sensor que deteta quando o misturador 2 se encontra vazio.

Botões

• START: inicia o funcionamento do sistema.

• STOP: a máquina depois de acabar o ciclo cessa o funcionamento.
• RE_START: reinicia o funcionamento do sistema, após paragem para reparações ou
diagnóstico.
• EMG_BT: botão de emergência, todos os movimentos cessam quando este é ativado.
• AUTO: o sistema funciona de forma automática.
• MANUAL: o sistema funciona de forma manual, quando este botão é premido o sistema
entra em modo manual, sendo os seus movimentos controlados por um operador, este
consegue operar os seguintes elementos:
o M1_B: ativa o motor 1
o M2_B: ativa o motor 2
o M3_B: ativa o motor 3

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o M4_B: ativa o motor 4

o M5_B: ativa o motor 5
o EV1_B: ativa a electroválvula 1
o EV2_B: ativa a electroválvula 2
o EV3_B: ativa a electroválvula 3

2.2 FUNCIONAMENTO

A mistura processa-se em duas fases, em primeiro lugar são misturados os dois tipos de areia
(A e B) e posteriormente adicionada resina. Para tal, o misturador 1 é alimentado através do débito
simultâneo dos tapetes 1 e 2 (atuados pelos motores M1 e M2), com tempos de funcionamento pré-
definidos e distintos. A areia está armazenada em dois silos e a sua queda sobre os tapetes 1 e 2, faz-
se por gravidade. Por outro lado, o misturador 2, é alimentado de areia pelo tapete 3, que está em
contínuo funcionamento por ação do motor M3 e por resina através da abertura da válvula Ev2.

É de salientar que os Misturadores 1 e 2 encontram-se continuamente em rotação, acionados

respetivamente, pelos motores M4 e M5.O modo de operação da instalação deve ser o seguinte:

• O início do ciclo dá-se com a atuação do botão start. Os dois tapetes são postos em marcha
por ação dos motores respetivos e debitam simultaneamente areia de dois tipos, sobre o
misturador 1.
• O misturador 1 vai enchendo. Ao fim de 20 segundos do início do ciclo, o tapete 1 deve parar
o seu funcionamento. O tapete 2 deve continuar o débito por mais 25 segundos.
• Findo este tempo, a válvula Ev1 abre e debita a areia misturada para o tapete de transporte;
após 2 segundos da abertura de Ev1 deve começar a alimentação de resina no misturador 2
que só deverá terminar após dez segundos do processo de despejo do misturador 1 que deve
durar 20 segundos. Após terminar o fornecimento de resina, a mistura deverá permanecer no
misturador 2 durante mais 20 segundos antes de ser despejada.
• Enquanto se encontra em processamento a mistura no misturador 1, também se encontra em
processamento a mistura no misturador 2, deste modo, a transferência da mistura do
misturador 1 para o misturador 2 só pode ocorrer quando o misturador 2 estiver vazio.
• A máquina deve continuar a produzir a mistura dos dois tipos de areia mesmo com a
impossibilidade de fornecimento de resina (por falta ou por deficiência desta).
• Caso seja atuado o botão stop, a máquina parará no fim-de-ciclo e para recomeçar o seu
funcionamento terá de ser pressionado o botão re-start.

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• Se, durante o enchimento e mistura, o sensor u, do tipo ultrassónico, detetar a presença de

areia, é sinal de que o misturador 1 está completamente cheio; o processo deve terminar de
imediato e passar à fase de despejo da mistura. Também, quando premido o botão de
emergência todos os movimentos e processos em curso na máquina devem parar de imediato.

3. GEMMA

3.1. GRELHA DO GEMMA ADAPTADA AO EXERCÍCIO

Figura 2 - Grelha GEMMA aplicado ao sistema

3.2. MODOS DE FUNCIONAMENTO

Estados A, procedimentos de paragem

A1 (Paragem no estado inicial): estado de repouso de todo o sistema, ou seja, todos os motores
parados, todas as electroválvulas fechadas e todos os misturadores vazios.

A3 (Paragem ordenada num determinado estado): este modo é utilizado para a realização
de uma paragem após o final de ciclo da produção normal

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A4 (Paragem obtida): modo de espera para a reativação da produção normal.

A5 (Preparação para a colocação após falha): neste modo devem ser realizadas quaisquer
reparações necessárias de eventuais falhas que tenham levado à paragem de emergência.

A6 (Colocação P0 no estado inicial): Antes de iniciar o ciclo esvaziar misturadores e

posteriormente fechar motores e válvulas para que as condições iniciais estejam garantidas.

Estados F, procedimentos de funcionamento

F1 (Produção normal): Na produção normal, o misturador 1 e o misturador 2 encontram-se

em fase de enchimento e mistura em simultâneo, a mistura do misturador 1 só é transferida para o
misturador 2 quando este estiver vazio. Este modo é o estado para qual o sistema foi construído.

F2 (Modo de preparação): Aqui apenas atua o motor 1, o motor 2 e o motor 4, que por sua
vez faz funcionar o misturador 1, quando o botão START é acionado.

F3 (Modo de encerramento): Aqui apenas atua o motor 3 e motor 5, que por sua vez faz
funcionar o misturador 2, e as electroválvulas 2 e 3, quando o botão STOP é acionado, dando a ordem
para que a produção pare.

F4 (Modo de verificação desordenada): verificação dos motores e electroválvulas sem

respeitar a ordem predefinida do ciclo.

Estados D, procedimentos de falha

D1 (paragem de emergência): Quando se aciona o botão de emergência, todos os movimentos

e processos são parados de imediato, motores e válvulas

D2 (Diagnóstico e/ou tratamento de falhas/avarias): Se o sensor U ativar e detetar que o

misturador 1 está cheio, o processo deve terminar e EV1 deve abrir para ocorrer vazamento, com a
condição do misturador 2 estar vazio.

D3 (Produção de qualquer forma): Caso falte resina durante o ciclo, a produção continuará
normalmente pois a resina poderá ser adicionada posteriormente.

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3.3. TRANSIÇÕES
Tabela 1 - Transições GEMMA

Transição Acontecimento

A1 -> F4 Botão START e MANUAL ativados.

F4 -> F6 Botão START desativado.

A6 -> A1 Sensores do misturador 1 e misturador 2 ligados.

A1 -> F2 Botão START e AUTO ativados.

F2 -> F1 45 s depois do botão START ser ativado, termina a mistura das areias com resina.

F1 -> F3 O processo termina, STOP.

F3 -> A1 Sensor do Misturador 2 ligado, pois misturador 1 se encontra vazio.

F1 -> D1 Se o Botão de Emergência (EMG_BT) for ativado.

D1 -> A5 Quando o Botão de Emergência (EMG_BT) é desativado, e são garantidas todas as

condições de segurança.

A5 -> A6 Botão REPARA é ativado, os reservatórios são despejados, motores param e as

válvulas fecham.

D3 -> A3 Continuação da mistura sem resina.

A3 -> A4 =1

A4 -> F1 Botão RE_START ativado.

D2 -> A5 Motor 1 (M1) e motor 2 (M2) param.

F1 -> D2 Sensor U (U) ligado.

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3.4. IMPLEMENTAÇÃO DO GEMMA EM GRAFCET, ATRAVÉS DO FLUIDSIM

A coordenação vertical consiste em um GRAFCET principal (mestre), a partir do qual outros

GRAFCET’s são chamados. Esses GRAFCET’s podem ocorrer simultaneamente, ou seja, um não
precisa terminar para ativar o outro. Uma vez que a condição esteja definida para o modo, o GEMMA
continuará a executar suas transições e etapas. Este é um tipo de coordenação mais fácil e simples de
usar.

A Figura 3 mostra o GRAFCET de nível superior:

Figura 3 - GRAFCET mestre

O modo A1 tem como único requisito verificar o estado inicial, daí não serem elaborados os
GRAFCETS dos modos A1, A5 e D1. O modo D1 é apenas necessária a paragem dos motores e fecho
das electroválvulas, fazendo-o no GRAFCET de nível superior, associando os modos de
funcionamento (F1, F2, F3, F4) ao modo de emergência D1. Como o modo A5 depende da
necessidade do sistema, não é predefinido um procedimento de falha.

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Figura 4 - GRAFCET modo de funcionamento A6

Figura 5 - GRAFCET modo de funcionamento F1

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Figura 6 - GRAFCET modo de funcionamento F2

Figura 7 - GRAFCET modo de funcionamento F3

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Figura 8 - GRAFCET modo de funcionamento F4

Figura 9 - GRAFCET modo de funcionamento D2

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Figura 10 - GRAFCET modo de funcionamento D3

Figura 11 - GRAFCET misturador 1 Figura 12 - GRAFCET misturador 2

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Figura 13 - GRAFCET quando não há resina Figura 14 - GRAFCET quando há resina

Figura 15 - Sensores e relés

Figura 16 – Sensores

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Em caso de avaria do PLC ou este ficar sem alimentação é necessário o modo manual para fazer
essa verificação. O modo manual é também necessário em qualquer sistema de produção para
verificar o correto funcionamento do sistema. É fundamental a criação de botões com o objetivo de
direta atuação de todos os componentes, sejam estes, motores, que comandam os misturadores e
tapetes, e as electroválvulas.

Figura 17 - Botões modo manual

Figura 18 - Botões modo automático

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Nas figuras 19,20 e 21 foram adicionadas lâmpadas para que quando feita a simulação no
Fluidsim seja mais fácil perceber quais os motores/válvulas/sensores estão ativos, quer esteja em
modo manual ou modo automático.

Figura 19 - Motores

Figura 20 – Electroválvulas

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Figura 21 - Sensores

3.5. PAINEL DE CONTROLO

Na figura recorrendo ao software CX-Designer, da OMROM, realizamos um painel de controlo

do sistema, incluindo o modo manual e o modo automático:

Figura 22 - Painel de controlo elaborado no CX-Designer

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4. CONCLUSÃO

Concluído o trabalho, ficamos com uma visão mais real do funcionamento das máquinas
automatizadas, sentindo que como futuros engenheiros mecânicos estamos mais bem preparados para
enfrentar desafios ao nível da automatização de máquinas e componentes que nos surjam.

Consolidamos os nossos conhecimentos em Fluidsim e CX-Designer, ficando também com maior

lucidez no que toca ao GEMMA.

Acreditamos que apesar de sermos apenas dois elementos superamos todos os requisitos propostos
na elaboração deste trabalho, onde o trabalho de equipa e dedicação foram fundamentais para a
concretização deste mesmo.

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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] J. Machado e J. S. Silva, “ESPECIFICAÇÃO E COMANDO DE SISTEMAS A

EVENTOS DISCRETOS”.ESPECIFICAÇÃO E COMANDO DE SISTEMAS A EVENTOS
DISCRETOS.

[2] F. Pereira, “Especificação e Comando de Sistemas a Eventos Discretos,”

Especificação e Comando de Sistemas a Eventos Discretos.

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