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Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo de equaes diferenciais


Soluo de equaes diferenciais
, Soluo da equao homognea
, Equaes de primeira ordem
, Equaes de segunda ordem
, Exerccios MatLab
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo da equao diferencial
Soluo da equao diferencial
, Soluo Completa = SH+SP
, Uma soluo para entrada-nula
Soluo para a equao homognea com condies
iniciais no nulas
, Uma soluo para estado-nulo
Soluo forada para condies iniciais nulas
Controle de Sistemas Mecnicos
Equao genrica SPO e SSO
Equao genrica SPO e SSO
) ( ) (
) (
0
t u K t y
dt
t dy
= +
, As equaes obtidas para os casos
estudados, sistemas mecnicos, sistemas
eltricos e sistemas fludicos podem ser
generalizadas de acordo com
SPO
) ( ) (
) (
2
) (
2
0
2
2
2
t u K t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
= + + SSO
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo Completa SPO
Soluo Completa SPO
, A Equao Diferencial
, Sujeita a entrada degrau
, Soluo Completa = SH+SP

) ( ) (
) (
0
t u K t y
dt
t dy
= +
( ) ( ) u t t =
0
0 / 0
( )
/ 0
p t
t
p t
<

Degrau
Degrau
unitrio
0
1 =
unitrio
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo da homognea
Soluo da homognea
, Equao Diferencial e C.I.
, SH
) ( ) (
) (
0
t u K t y
dt
t dy
= +
0
) 0 ( y y =
0 ) (
) (
= + t y
dt
t dy

0 ) ( ) 1 ( = + t y p
0 1= + p
PC
PC
Controle de Sistemas Mecnicos
Raiz do PC de um SPO
Raiz do PC de um SPO
, Dado o SPO na forma padronizada
, O PC da equao geral de um SPO
, A raiz do PC pode ser encontrada facilmente atravs da
equao algbrica
1 ) ( + = p p PC
0 1 = + p

1
=
) ( ) (
) (
0
t q K t h
dt
t dh
e
= +
Raiz real
Controle de Sistemas Mecnicos
Posio geomtrica da raiz
Posio geomtrica da raiz

Controle de Sistemas Mecnicos


Soluo Homognea
Soluo Homognea
, Como o SPO possui somente uma raiz real
0 1= + p
PC
PC

t
h
Ae y

=

1
= p
raiz
raiz
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo Particular
Soluo Particular
, Equao Diferencial
, SP para podemos escrever
, Substituindo na ED
, Portanto a SP
B y
p
=
( ) ( ) u t t =
) ( ) (
) (
0
t u K t y
dt
t dy
= +
0 0
K B =
0 0
K y
p
=
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo Completa
Soluo Completa
0 0 0
) 0 ( y K A y = + =
, Levando soluo
, Aplicando a C.I.
0 0

K Ae y y y
t
p h
+ = + =

0
) 0 ( y y =
0 0 0
K y A =
) 1 ( ) (
0 0 0


t t
e K e y t y

+ =
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio:
Exerccio:
, Obter a funo da resposta de entrada-nula de um
sistema de primeira ordem. Implementar no
MatLab e obter a resposta.
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo de entrada
Soluo de entrada
-
-
nula
nula
, Corresponde soluo natural
( ) 0 u t =

t
h
e y t y

= ) 0 ( ) (
Observar a
influncia da
constante de
tempo
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio:
Exerccio:
, Obter a funo da resposta de estado-nula de um
sistema de primeira ordem sujeita a entrada
degrau. Implementar no MatLab e obter a
resposta.
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo de estado nulo entrada degrau
Soluo de estado nulo entrada degrau
, Chegando-se soluo
) 1 ( ) (
0 0

t
f
e K t y

=
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio
Exerccio
0 2000 4000 6000 8000 10000
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
, Obter a constante de tempo considerando apenas o
grfico abaixo da resposta de um SPO de entrada nula e
condio inicial de 3.
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo:
Soluo:
u(t)=0
-
+
y(t)
3

0
K
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo
Soluo
MatLab
MatLab
:
:

t
e t y

= 9 ) (

t
e y t y

= ) 0 ( * 3 ) (
t = 0.3678
1
=

e
1759.1 = 3102 . 3 3678 . 0 * 9 ) ( = = t y
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio:
Exerccio:
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Step Res pons e
A
m
p
l
i
t
u
d
e
, Obter a constante de tempo e o ganho esttico da resposta
abaixo obtida de um sistema de primeira ordem para uma
entrada degrau de amplitude 10 e C.I. nulas
Time (s ec)
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo Completa SSO
Soluo Completa SSO
, Dada a Equao Diferencial Geral
, Sujeita a entrada degrau
, A soluo Completa = SH+SP

) ( ) (
) ( ) (
0 0 1
2
2
t u b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
= + +
( ) ( ) u t t =
0
0 / 0
( )
/ 0
p t
t
p t
<

Degrau
Degrau
unitrio
0
1 =
unitrio
Controle de Sistemas Mecnicos
PC SSO
PC SSO
, Dada a EDG
, Equao Homognea
, usando o operador derivativo
0 ) ( ) 2 (
2 2
= + + t y p p
n n

) ( ) (
) (
2
) (
2
0
2
2
2
t u K t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
= + +
PC
PC
0 ) (
) (
2
) (
2
2
2
= + + t y
dt
t dy
dt
t y d
n n

0 2
2 2
= + +
n n
p p
Controle de Sistemas Mecnicos
Razes do PC de um SSO
Razes do PC de um SSO
0 2
2 2
= + +
n n
p p
, O PC da equao geral de um SSO
, As razes do PC podem ser encontradas facilmente atravs da
equao algbrica
, As duas razes podem ser:
2 2
2 ) (
n n
p p p PC + + =
1
2
2 , 1
=
n n
Reais diferentes
Reais iguais
Um par complexo conjugado
Controle de Sistemas Mecnicos
Variao do fator de amortecimento
Variao do fator de amortecimento
, > 1: as razes so reais simples
, = 1: razes reais duplas
, < 1: razes complexas conjugadas
1
2
2 , 1
=
n n
1
2
2 , 1
=
n n
n
=
2 , 1
2
2 , 1
1 =
n n
j
Controle de Sistemas Mecnicos
Relaes geomtricas das razes
Relaes geomtricas das razes
= const .


n
1
2

i + =
cos =

n
const = .

i =
2
1
n


d n
= 1
2
= ) cos(
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo Homognea
Soluo Homognea
t t
h
te C e C t y
2 1
2 1
) (

+ =
, Dependendo das razes:
Reais diferentes
Reais iguais
Um par complexo conjugado
t t
h
e C e C t y
2 1
2 1
) (

+ =
2 1

2 1
=
n

1
=
Constante de tempo ()
2
2 , 1
1 =
n n
j
jb a + =
1

) cos( ) ( sin ) (
2 1
bt e C bt e C t y
at at
h
+ =
jb a =
2

Controle de Sistemas Mecnicos


Soluo Particular
Soluo Particular
, Equao Diferencial
, SP para podemos escrever
, Substituindo na ED
, Portanto a SP
B y
p
=
( ) ( ) u t t =
0 0
K B =
0 0
K y
p
=
) ( ) (
) (
2
) (
2
0
2
2
2
t u K t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
= + +
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo Completa
Soluo Completa
, Levando soluo
, As constantes da soluo completa so
calculadas atravs das condies iniciais,
considerando o instante t = 0
p h
y y y + =
0
0
) 0 (
) 0 (
y y
y y
& &
=
=
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio:
Exerccio:
, Obter a funo da resposta de estado-nula de um
sistema de segunda ordem com amortecimento
sujeita a entrada degrau unitria.
Implementar no MatLab e obter a resposta.
Dados
1 <
5
1
2 . 0
1
0
=
=
=
=

K
n
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo de estado nulo entrada degrau
Soluo de estado nulo entrada degrau
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Step Respons e
Time (s ec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
) cos( ) ( sin ) (
2 1 0 0
bt e C bt e C K t y
at at
f
+ + =
2
2 , 1
1 =
n n
j
a b
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio
Exerccio
, Obter a freqncia natural, fator de amortecimento, a
constante de tempo e o ganho esttico da resposta abaixo
obtida de um sistema de segunda ordem para uma entrada
degrau de amplitude 10.
0 5 10 15 20 25 30
0
20
40
60
80
Sys tem: P
Time (s ec): 3.21
Amplitude: 76.3
Sys tem: P
Time (s ec): 16.2
Amplitude: 52
Step Res pons e
Time (s ec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
|
|
.
|

\
|
+
=
) (
) (
ln
1
nT t y
t y
n

5
5
2 . 0
1
0
=
=
=
=

K
n
Sol:
Sol:
2 2
4

+
=
) (t y
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio:
Exerccio:
, Obter o diagrama de blocos de um sistema de
primeira ordem usando K
0
=10 e = 2.
Implementar no simulink o DB e obter a resposta
do sistema sujeita a entrada degrau unitrio.
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerccio:
Exerccio:
, Obter o diagrama de blocos de um sistema de
primeira ordem usando K
0
=10 e = 2.
Implementar no simulink o DB e obter a funo de
transferncia utilizando o comando linmod e ss2tf.
Controle de Sistemas Mecnicos
Referncia
Referncia
, Soluo homognea SPO
Kreyszig pg 69-77
, Soluo homognea SSO
Kreyszig pg 80-87