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Desempenho no domínio da freqüência

Representação de FRF
• • • • Diagrama Linear Diagramas de Bode Diagrama de Nyquist Diagrama de Nichols

Desempenho em Freqüência Parâmetros de Desempenho em Freqüência

Controle de Sistemas Mecânicos

Diagrama de Nyquist
Elimina-se a freqüência nos diagramas de Bode Diagrama polar do módulo de P(jω) pelo ângulo de fase de P(jω) em coordenadas polares quando ω varia ( por exemplo de 0 a ∞)

ω >0
Im

ω<0
Re

ω>0

ω<0
Controle de Sistemas Mecânicos

w).200).:). grid title('Diagrama de Nyquist').’r*’). Controle de Sistemas Mecânicos .i1]=nyquist(sys.im.i2. e seu uso principal é para a avaliação da estabilidade (critério de Nyquist) w=logspace(-1. r2=real(ejw).:). [r1.:. ejw=exp((j*w2)).2*pi.1. im(:.200).:)=r1(1. figure(2) plot(r2.re. re(:.Diagrama de Nyquist O gráfico polar é conhecido como diagrama de Nyquist.:)=i1(1. i2=imag(ejw).:. w2=linspace(0.

figure(3).8 2 2. nyq2=r3+j*i3.4 3 4].8 2 2.5 1 0.4 1.6 1.w3).2 2. [r3.4 3 4} 150 w3=[0 1 1.Alternativamente Diagrama vetorial de Nyquist para freqüências {0 1 1. compass(nyq2) 90 120 2.5 2 1.4 1.2 2.6 1.5 60 30 180 0 210 240 270 300 330 Controle de Sistemas Mecânicos .i3]=nyquist(sys.

Diagrama de Nyquist SPO Para o SPO 1 P( s) = τ s +1 O Modulo e Fase podem ser escritas P ( jω ) = 1 1 + ω 2τ 2 φ = −tg −1 (ωτ ) Controle de Sistemas Mecânicos .

0) Controle de Sistemas Mecânicos .Diagrama de Nyquist resultante Pode-se calcular alguns pontos do diagrama a) b) c) ω = 0 ⇒ P ( 0) = 1 φ = −tg −1 (0) = 0 e 1 1 = e 1+1 2 ω= τ 1 1 ⇒ P( ) = τ φ = −tg −1 (1) = −450 φ = −tg −1 (∞) = −900 Re ω → +∞ ⇒ P (∞) = 0 c Im 45 0 e 1/2 1 a b é um círculo de raio ½ e centro (½.

Diagrama de Nyquist SSO Para o SSO 2 K 0ω n P( s) = 2 2 s + 2ζω n s + ωn s = jω 2 K 0ωn P( jω ) = 2 = M (ω ) ⊥ Φ(ω ) 2 ωn − ω + j 2ζωnω Ou ainda na forma P ( jω ) = ω ω2 1 − 2 + j 2ζ ωn ωn K0 = M (ω ) ⊥ Φ (ω ) Controle de Sistemas Mecânicos .

Diagrama de Nyquist SSO Para o SSO P( s) = K 0ω 2 s 2 + 2ζω n s + ωn 2 n s = jω P ( jω ) = 1− ω ω + j 2ζ 2 ωn ωn 2 K0 = M (ω ) ⊥ Φ (ω ) Pode-se calcular alguns pontos do diagrama 0 lim a)ω → 0 ⇒ ω →0 P ( jω ) = K 0 ∠0 b) ω = ωn ⇒ P ( jωn ) = ω →∞ K0 2ζ j c) ω → +∞ ⇒ lim P ( jω ) = 0∠ − 180 0 Controle de Sistemas Mecânicos .

Diagrama de Nyquist resultante Obtem-se Controle de Sistemas Mecânicos .

ou seja máxima amplitude. permite determinar o valor do fator de amortecimento A situação de ressonância corresponde ao ponto onde ocorre o Maximo valor de |P(jω)|. Controle de Sistemas Mecânicos .Conclusões do Diagrama de Nyquist Para ω = ωn. Para ζ >> 1. e uma das raízes reais predomina sobre a outra. o diagrama aproxima-se de uma circunferência pois o sistema tende a um sistema de primeira ordem. e é o ponto cuja distancia ate a origem é máxima no diagrama de Nyquist.

86e-007 Imag: -2.5 -1 -0.5 2 Real Axis Controle de Sistemas Mecânicos .5 0 0.5 1 1. Descreva como você determinaria a freqüência de ressonância Nyquis t Diagram 3 2 Sys tem: P Real: 1 Imag: 0 Frequency (rad/s ec): 2e-014 1 Ima gina ry Axis 0 -1 -2 Sys tem: P Real: 1.5 Frequency (rad/s ec): 1 -3 -1.Exercício Determinar o fator de amortecimento do diagrama ao lado obtido experimentalmente de um sistema.

Controle de Sistemas Mecânicos .2 ζ = 2 P ( jω ) 5 P( jω ) = 2.5 A freqüência de ressonância pode ser determinada pela freqüência que originou o máximo valor em módulo de |P(jω)|.Solução: Do gráfico temos que para ω = ωn ω = ω n ⇒ P ( jω n ) = K0 2ζ j K0 1 = = 0.

Exercício Determinar o diagrama de Nyquist para a planta abaixo 1 P( s) = s (τ s + 1) Dica: calcular para ω → 0 ω → +∞ Controle de Sistemas Mecânicos .

Solução: −τ Controle de Sistemas Mecânicos .

Solução Calcula-se a FT pra s=jω (−τ ω − j ) = P ( jω ) = ω (−τ ω + j ) ω (τ 2ω 2 + 1) 1 1 P ( jω ) = 2 2 −j 2 2 (τ ω + 1) (τ ω + 1)ω −τ Controle de Sistemas Mecânicos .

Visualização do Diagrama de Nyquist 1 P ( jω ) = 2 2 −j 2 2 (τ ω + 1) (τ ω + 1)ω P ( j 0) = −τ − j∞ ω → 0 ⇒ lim P ( jω ) = ∞∠ − 90 0 ω →0 −τ −τ P ( j∞ ) = 0 − j 0 ω → +∞ ⇒ lim P ( jω ) = 0∠ − 180 0 ω →∞ Controle de Sistemas Mecânicos .

:). eliminando-se a freqüência a partir do diagrama de Bode e mantendo-se as unidades respectivas w=logspace(-1.'*') hold off Controle de Sistemas Mecânicos .:)=20*log10(mod(1.:.1.:)=fas(1.modb) hold on nichols(sys.Diagrama de Nichols Gráfico retangular. modb(:.:)). fase(:. plot(fase.:.w). [mod fas]=bode(sys.w.200).

Desempenho em freqüência Deseja-se atingir um desempenho que deve ser especificado tecnicamente em termos da resposta ao sinal padronizado de entrada harmônica A análise do desempenho no domínio da freqüência consiste basicamente na análise de diagramas de respostas de amplitude e de fase que representam o comportamento do sistema na resposta a excitações harmônicas Controle de Sistemas Mecânicos .

Ferramentas de análise no DF Há vários tipos de diagramas que podem ser usados para expor as diversas características dessas respostas • Diagramas de Bode (principal ferramenta) • Diagramas de Nyquist • Diagramas de Nichols Controle de Sistemas Mecânicos .

Observações imediatas O ganho estático (ω=0) é unitário (0 dB) A resposta para ω → ∞ é nula A curva da amplitude passa por um pico A fase inicia em zero. e tende a –180 graus. com a transição principal em ωn Diagramas de Bode 10 Amplitude (dB) 0 -10 -20 -30 -1 10 0 Fas e (grau) -50 -100 -150 -200 -1 10 0 1 0 1 10 10 10 Freqüência angular (rad/s ) 10 Controle de Sistemas Mecânicos .

[mod fas]=bode(sys.200).Diagramas de Bode Domínio da freqüência Gráficos log-log Módulo em decibel Fase em graus Diagramas de Bode 10 Amplitude (dB) 0 -10 -20 w=logspace(-1.:. 0 fase(:.:)=20*log10(mod(1.:).:)=fas(1.w). -30 -1 10 modb(:.1. subplot(211) -50 semilogx(w.:)).fase).modb). grid -100 title('Diagramas de Bode'). grid ylabel('Fase (grau)') xlabel('Freqüência angular (rad/s)') Fas e (grau) 10 0 10 1 10 Freqüência angular (rad/s ) 0 10 1 Controle de Sistemas Mecânicos .:. -150 ylabel('Amplitude (dB)') -200 subplot(212) -1 10 semilogx(w.

Parâmetros de desempenho em Freqüência Os seguintes parâmetros podem ser especificados no domínio da freqüência • • • • Pico da ressonância (Sobressinal) Freqüência de ressonância (tempo de subida) Banda de passagem (tempo de subida) Taxa de queda Controle de Sistemas Mecânicos .

707 Controle de Sistemas Mecânicos . ζ = 0. Pode-se chegar à seguinte relação. e portanto ao sobressinal.Pico de ressonância Pico da ressonância •Corresponde ao valor máximo do diagrama da amplitude do sistema de segunda ordem •Está ligado ao fator de amortecimento.5* Mp .5* Mp + 1 Mp .1 Mp Mp = 1 2ζ 1 − ζ 2 p/ ζ ≤ 0. derivando-se a expressão da amplitude e igualando-a a zero.0.

707 ωn Controle de Sistemas Mecânicos .Freqüência de ressonância Freqüência de ressonância •É a freqüência que leva o diagrama da amplitude ao seu valor máximo do sistema de segunda ordem •Está relacionada com a freqüência natural e com o fator de amortecimento. •Está ligada portanto ao tempo de subida Pode-se chegar à seguinte relação entre eles ωr = 1 − 2ζ 2 p/ ζ ≤ 0.

7% do ganho estático em escala linear.Banda de passagem Banda de passagem •É a freqüência em que a amplitude cai de 3dB em relação ao ganho estático (isto corresponde a 70. ou 1/√2) 3 dB BW Controle de Sistemas Mecânicos .

Relação da Banda de passagem Banda de passagem •Está relacionada com a freqüência natural e com o fator de amortecimento. •Está ligada portanto ao tempo de subida Pode-se chegar à seguinte relação entre eles ωb = ωn 1− 2ζ 2 + 4ζ 4 − 4ζ 2 + 2 Controle de Sistemas Mecânicos .

dependendo do valor dos pólos e zeros Controle de Sistemas Mecânicos . portanto acelerando a resposta do sistema • Ressalte-se porém que tais efeitos não são verificados necessariamente em todos os casos. e portanto diminui a velocidade de resposta • Acrescentando-se um zero.Efeitos de pólos e zeros na BP Pode-se genericamente afirmar que • Acrescentando-se um pólo a banda de passagem diminui. a banda de passagem aumenta.

Taxa de queda Taxa de queda •a taxa com que a curva cai após passar pela ressonância (“roll-off”) Controle de Sistemas Mecânicos .

1 P( s) = 2 5s Controle de Sistemas Mecânicos . um pico de ressonância máximo de 10dB em relação ao ganho estático.Exercício Obter para o sistema abaixo um controlador PD que garanta a banda de passagem de 100Hz.