Desempenho no domnio da freqncia

Representao de FRF
Diagrama Linear Diagramas de Bode Diagrama de Nyquist Diagrama de Nichols

Desempenho em Freqncia Parmetros de Desempenho em Freqncia

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Diagrama de Nyquist
Elimina-se a freqncia nos diagramas de Bode Diagrama polar do mdulo de P(j) pelo ngulo de fase de P(j) em coordenadas polares quando varia ( por exemplo de 0 a )

>0
Im

<0
Re

>0

<0
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Diagrama de Nyquist
O grfico polar conhecido como diagrama de Nyquist, e seu uso principal para a avaliao da estabilidade (critrio de Nyquist)
w=logspace(-1,1,200); w2=linspace(0,2*pi,200); ejw=exp((j*w2)); r2=real(ejw); i2=imag(ejw); [r1,i1]=nyquist(sys,w); re(:,:)=r1(1,:,:); im(:,:)=i1(1,:,:); figure(2) plot(r2,i2,re,im,r*), grid title('Diagrama de Nyquist');

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Alternativamente
Diagrama vetorial de Nyquist para freqncias {0 1 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 3 4}
150
w3=[0 1 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 3 4]; [r3,i3]=nyquist(sys,w3); nyq2=r3+j*i3; figure(3), compass(nyq2)

90 120

2.5 2 1.5 1 0.5

60 30

180

210 240 270 300

330

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Diagrama de Nyquist SPO

Para o SPO

1 P( s) = s +1

O Modulo e Fase podem ser escritas

P ( j ) =

1 1 + 2 2

= tg 1 ( )

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Diagrama de Nyquist resultante

Pode-se calcular alguns pontos do diagrama a) b) c)
= 0 P ( 0) = 1

= tg 1 (0) = 0 e
1 1 = e 1+1 2

1 P( ) =

= tg 1 (1) = 450 = tg 1 () = 900

Re

+ P () = 0
c Im
45
0

1/2

a b

um crculo de raio e centro (,0)

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Diagrama de Nyquist SSO

Para o SSO
2 K 0 n P( s) = 2 2 s + 2 n s + n

s = j

2 K 0n P( j ) = 2 = M ( ) ( ) 2 n + j 2n

Ou ainda na forma
P ( j ) =

2 1 2 + j 2 n n

K0

= M ( ) ( )

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Diagrama de Nyquist SSO

Para o SSO
P( s) = K 0 2 s 2 + 2 n s + n
2 n

s = j P ( j ) =

+ j 2 2 n n
2

K0

= M ( ) ( )

Pode-se calcular alguns pontos do diagrama

0 lim a) 0 0 P ( j ) = K 0 0

b) = n P ( jn ) =

K0 2 j

c) + lim P ( j ) = 0 180 0
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Diagrama de Nyquist resultante

Obtem-se

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Concluses do Diagrama de Nyquist

Para = n, permite determinar o valor do fator de amortecimento A situao de ressonncia corresponde ao ponto onde ocorre o Maximo valor de |P(j)|, ou seja mxima amplitude, e o ponto cuja distancia ate a origem mxima no diagrama de Nyquist. Para >> 1, o diagrama aproxima-se de uma circunferncia pois o sistema tende a um sistema de primeira ordem, e uma das razes reais predomina sobre a outra.
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Exerccio

Determinar o fator de amortecimento do diagrama ao lado obtido experimentalmente de um sistema. Descreva como voc determinaria a freqncia de ressonncia

Nyquis t Diagram

2
Sys tem: P Real: 1 Imag: 0 Frequency (rad/s ec): 2e-014

1
Ima gina ry Axis

-1

-2

Sys tem: P Real: 1.86e-007 Imag: -2.5 Frequency (rad/s ec): 1

-3 -1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

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Soluo:
Do grfico temos que para = n
= n P ( j n ) =
K0 2 j

K0 1 = = 0.2 = 2 P ( j ) 5

P( j ) = 2.5
A freqncia de ressonncia pode ser determinada pela freqncia que originou o mximo valor em mdulo de |P(j)|.
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Exerccio
Determinar o diagrama de Nyquist para a planta abaixo

1 P( s) = s ( s + 1)
Dica: calcular para 0 +

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Soluo:

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Soluo
Calcula-se a FT pra s=j

( j ) = P ( j ) = ( + j ) ( 2 2 + 1) 1

1 P ( j ) = 2 2 j 2 2 ( + 1) ( + 1)

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Visualizao do Diagrama de Nyquist

1 P ( j ) = 2 2 j 2 2 ( + 1) ( + 1)
P ( j 0) = j
0 lim P ( j ) = 90 0
0

P ( j ) = 0 j 0 + lim P ( j ) = 0 180 0

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Diagrama de Nichols
Grfico retangular, eliminando-se a freqncia a partir do diagrama de Bode e mantendo-se as unidades respectivas
w=logspace(-1,1,200); [mod fas]=bode(sys,w); modb(:,:)=20*log10(mod(1,:,:)); fase(:,:)=fas(1,:,:); plot(fase,modb) hold on nichols(sys,w,'*') hold off

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Desempenho em freqncia
Deseja-se atingir um desempenho que deve ser especificado tecnicamente em termos da resposta ao sinal padronizado de entrada harmnica A anlise do desempenho no domnio da freqncia consiste basicamente na anlise de diagramas de respostas de amplitude e de fase que representam o comportamento do sistema na resposta a excitaes harmnicas

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Ferramentas de anlise no DF
H vrios tipos de diagramas que podem ser usados para expor as diversas caractersticas dessas respostas
Diagramas de Bode (principal ferramenta) Diagramas de Nyquist Diagramas de Nichols

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Observaes imediatas
O ganho esttico (=0) unitrio (0 dB) A resposta para nula A curva da amplitude passa por um pico A fase inicia em zero, e tende a 180 graus, com a transio principal em n
Diagramas de Bode 10 Amplitude (dB) 0 -10 -20 -30 -1 10 0 Fas e (grau) -50 -100 -150 -200 -1 10
0 1 0 1

10

10

10 Freqncia angular (rad/s )

10

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Diagramas de Bode
Domnio da freqncia Grficos log-log Mdulo em decibel Fase em graus

Diagramas de Bode 10 Amplitude (dB) 0 -10

-20 w=logspace(-1,1,200); [mod fas]=bode(sys,w); -30 -1 10 modb(:,:)=20*log10(mod(1,:,:)); 0 fase(:,:)=fas(1,:,:); subplot(211) -50 semilogx(w,modb), grid -100 title('Diagramas de Bode'); -150 ylabel('Amplitude (dB)') -200 subplot(212) -1 10 semilogx(w,fase), grid ylabel('Fase (grau)') xlabel('Freqncia angular (rad/s)') Fas e (grau)

10

10

10 Freqncia angular (rad/s )

10

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Parmetros de desempenho em Freqncia

Os seguintes parmetros podem ser especificados no domnio da freqncia
Pico da ressonncia (Sobressinal) Freqncia de ressonncia (tempo de subida) Banda de passagem (tempo de subida) Taxa de queda

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Pico de ressonncia
Pico da ressonncia
Corresponde ao valor mximo do diagrama da amplitude do sistema de segunda ordem Est ligado ao fator de amortecimento, e portanto ao sobressinal. Pode-se chegar seguinte relao, derivando-se a expresso da amplitude e igualando-a a zero.

= 0.5*

Mp + 1 Mp

- 0.5*

Mp - 1 Mp

Mp =

1 2 1
2

p/ 0,707

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Freqncia de ressonncia

Freqncia de ressonncia
a freqncia que leva o diagrama da amplitude ao seu valor mximo do sistema de segunda ordem Est relacionada com a freqncia natural e com o fator de amortecimento. Est ligada portanto ao tempo de subida Pode-se chegar seguinte relao entre eles

r = 1 2 2 p/ 0,707 n
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Banda de passagem

Banda de passagem
a freqncia em que a amplitude cai de 3dB em relao ao ganho esttico (isto corresponde a 70,7% do ganho esttico em escala linear, ou 1/2)

3 dB BW

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Relao da Banda de passagem

Banda de passagem
Est relacionada com a freqncia natural e com o fator de amortecimento. Est ligada portanto ao tempo de subida

Pode-se chegar seguinte relao entre eles

b = n 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2
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Efeitos de plos e zeros na BP

Pode-se genericamente afirmar que
Acrescentando-se um plo a banda de passagem diminui, e portanto diminui a velocidade de resposta Acrescentando-se um zero, a banda de passagem aumenta, portanto acelerando a resposta do sistema Ressalte-se porm que tais efeitos no so verificados necessariamente em todos os casos, dependendo do valor dos plos e zeros

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Taxa de queda
Taxa de queda
a taxa com que a curva cai aps passar pela ressonncia (roll-off)

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Exerccio
Obter para o sistema abaixo um controlador PD que garanta a banda de passagem de 100Hz, um pico de ressonncia mximo de 10dB em relao ao ganho esttico.

1 P( s) = 2 5s

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