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Controle de Sistemas Mecnicos

MODEL0S CANNICOS
MODEL0S CANNICOS
Modelo Cannico Controlvel
Modelo Cannico Observvel
Modelo Cannico Diagonal
Modelo Cannico de Jordan
Diagrama de Blocos
Exerccio
Controle de Sistemas Mecnicos
Modelo cannico control
Modelo cannico control

vel da EDG
vel da EDG
Dada a equao geral de um sistema de ordem n
aplicando-se a transformada de Laplace, o diagrama de blocos
simplificado fica
) (
0 1
1
1
1
0 1
1
1
1
t u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b
y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
= + + + +

N(s) D(s)
-1
v u y
Controle de Sistemas Mecnicos

Observando que
Anlise do 1 sistema para a relao entre v e u
Considerando apenas o denominador
Considerando apenas o denominador
) (
0 1
1
1
1
t u v a
dt
dv
a
dt
v d
a
dt
v d
n
n
n
n
n
= + + + +


1
x
2
x
n
x
n
x

1 n
x

1
x

definindo
D(p)
-1
v u
) (
1
s D
Controle de Sistemas Mecnicos
Desconsiderando o numerador
Desconsiderando o numerador
Considerando apenas o denominador
a equao fica
Definindo obtm-se
D(s)
-1
v u
) (
0 1
1
1
1
t u v a
dt
dv
a
dt
v d
a
dt
v d
n
n
n
n
n
= + + + +


1
1
3
2
1

=
=
=
=
n
n
n
dt
v d
x
v x
v x
v x

n
n
n
dt
v d
x
x v x
x v x
x v x
=
= =
= =
= =




4 3
3 2
2 1
) (
1
s D
Controle de Sistemas Mecnicos
Continuando
Continuando
Notando que a EDG pode ser escrita
o modelo torna-se
) (
1
1
1 1 0
t u
dt
v d
a
dt
dv
a v a
dt
v d
n
n
n
n
n
+ =

n n
x x
x v x
x v x
x v x
=
= =
= =
= =
1
4 3
3 2
2 1




) (
1 2 1 1 0
t u x a x a x a x
n n n
+ =


Controle de Sistemas Mecnicos
Resultando o modelo parcial
Resultando o modelo parcial
Em notao matricial, a equao de estado fica
E a de sada
1 1
2 2
0 1 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
( )
1
n n n
x x
x x
u t
a a a a x x




= +








[ ]
1
2
( ) 1 0 0 0
n
x
x
v t
x



=



Controle de Sistemas Mecnicos


Considerando apenas o numerador
Considerando apenas o numerador
Para a relao entre y e v
substituindo as variveis de estado j definidas
1 2 n n
n 1 n 3 2 2 1 1 0 n
x b x b x b
x a x a x a x a u(t) b t y
0 1 1
) ( ) (
+ + + +
+ =

v b
dt
dv
b
dt
v d
b
dt
v d
b t y
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1
) ( + + + + =


N(s)
v y
Controle de Sistemas Mecnicos
Matrizes do modelo control
Matrizes do modelo control

vel
vel
O modelo final pode ser escrito
B =

0
0
1

n
b D =
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =
0
1
1
( )
( )
( )
T
n 0
n 1
n n n-1
b b a
b b a
C
b b a


=
1 2 1 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
n
a a a a
A

Controle de Sistemas Mecnicos


Exerc
Exerc

cio:
cio:
Exerccio: Deduzir do DB (adotar sempre que a sada
dos integradores so as variveis de estado)
u x a x a x
x x
+ =
=
2 1 1 0 2
2 1

2 2 2 1 1 0
x b x b x b y

+ + =
u
-

a
1
a
0
-
2
x
2
x
1
x
y
b
0
b
1
b
2
u b x a b b x a b b y
2 2 1 2 1 1 0 2 0
) ( ) ( + + =
Controle de Sistemas Mecnicos
Modelo cannico observ
Modelo cannico observ

vel da EDG
vel da EDG
Esta equao pode ser rescrita como
Dada a equao geral de um sistema de ordem n
1 1
1 1 0 1 1 0
1 1
( )
n n n n
n n n
n n n n
d y d y dy d u d u du
a a a y b b b b u t
dt dt dt dt dt dt



+ + + + = + + + +
1 1
1 1 1 1 0 0
1 1
( )
n n n n
n n n
n n n n
d y d u d y d u dy du
b a b a b a y b u t
dt dt dt dt dt dt



= + + +
Controle de Sistemas Mecnicos
1
x

2
x

1 1
1 1 1 1 0 0
1 1
( )
n n n n
n n n
n n n n
d y d u d y d u dy du
b a b a b a y b u t
dt dt dt dt dt dt



= + + +
n
n
n
d x
dt
n
n
n
d x
dt
Forma observ
Forma observ

vel: Vetor de estados


vel: Vetor de estados
Controle de Sistemas Mecnicos
Forma observ
Forma observ

vel: continua
vel: continua

o
o
Como
n n n
n
n
n n n
d x d y d u
b
dt dt dt
=
1 1 1
1 1 1
n n n
n
n
n n n
n n
n n
n n
d x d y d u
b
dt dt dt
x y - b u
x y - b u
x y - b u


=
=
=
=



Integrando sucessivamente

n n
y x b u = +
Controle de Sistemas Mecnicos

Forma observ
Forma observ

vel: continua
vel: continua

o
o

n n
y x b u = +
1 0 0
x a y b u = +
1 0 0
( )
n n
x a x b u b u = + +
1 0 0 0
( )
n n
x a x b b a u = +
n n
y x b u = +
2 1 1 1
x a y b u x = + +
2 1 1 1
x a y b u x = + +

2 1 1 1 1
( )
n n
x a x b b a u x = + +
2 1 1 1
( )
n n
x a x b u b u x = + + +
Integrando

Controle de Sistemas Mecnicos


Forma observ
Forma observ

vel: continua
vel: continua

o
o

n n
y x b u = +
1 1 1
1
1 1
1 1 1
n n n n
n n
n n
n n n n
d x d x d y d u
a b
dt dt dt dt



= + +
1 1 1 n n n n
x a y b u x

= + +
1 1 1 1
( )
n n n n n n n
x a x b ba u x

= + +

1 1 1
( )
n n n n n n
x a x b u b u x

= + + +
Integrando
sucessivamente

Controle de Sistemas Mecnicos


Forma Matricial da forma observ
Forma Matricial da forma observ

vel
vel
0 0 1 1 0
2 1 2 1 1
1 1 1
0 0
1 0
( )
0 1
n
n
n n n n n n
b b a x x a
x a x b b a
u t
a x x b b a





= +








[ ]
1
2
( ) 0 0 0 1
n
n
x
x
v t b u
x



= +



A
x
B
x

C
D
Em notao matricial, o modelo pode ser escrito:
Controle de Sistemas Mecnicos
Matrizes do modelo observ
Matrizes do modelo observ

vel
vel
O modelo final pode ser escrito
0
1
1
0 0
1 0
0 1
n
a
a
A
a

n
b D =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t C t y
t Bu t A t
dt
d
+ =
+ =
x
x
x
0
1
1
( )
( )
( )
n 0
n 1
n n n-1
b b a
b b a
B
b b a

[ ]
0 0 1 C =
Matlab: [a,b,c,d]=canon(T, Matlab: [a,b,c,d]=canon(T, companion companion ) )
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerc
Exerc

cio:
cio:
Exerccio: Obter o M.E. do DB abaixo
y a u b x
y a u b x x
x u b y
0 0 2
1 1 2 1
1 2
=
+ =
+ =

u
-

a
1
a
0
-
2
x
2
x
1
x
y
b
2
b
0
b
1
) (
) (
1 2 0 0 2
1 2 1 1 2 1
1 2
x u b a u b x
x u b a u b x x
x u b y
+ =
+ + =
+ =

u b x y
u a b b x a x
u a b b x x a x
2 1
0 2 0 1 0 2
1 2 1 2 1 1 1
) (
) (
+ =
+ =
+ + =

Controle de Sistemas Mecnicos


Forma cannica diagonal
Forma cannica diagonal
Dada a equao geral de um sistema de ordem n
1 1
1 1 0 1 1 0
1 1
( )
n n n n
n n n
n n n n
d y d y dy d u d u du
a a a y b b b b u t
dt dt dt dt dt dt



+ + + + = + + + +
1 1
1 1 0 1 1 0
1
1 1 0 1 2
( )
( )( ) ( )
n n n n
n n n n
n n
n n
b p b p b p b b p b p b p b
L p
p a p a p a p p p p p p

+ + + + + + + +
= =
+ + + + + + +


Esta equao pode ser generalizada como
u
p p
C
u
p p
C
u
p p
C
u b y
n
n
n
) ( ) ( ) (
2
2
1
1
+
+ +
+
+
+
+ =
1
x
2
x
n
x
Controle de Sistemas Mecnicos
Forma cannica diagonal
Forma cannica diagonal
As equaes de primeira oredem do sistema
Esta equao de sada pode ser generalizada como
n n n
x C x C x C u b y + + + + =
2 2 1 1
) (
1
1
p p
u
x
+
=
u p p x = + ) (
1 1
u p x p x = +
1 1 1
u p x x + =
1 1 1

u p x x + =
2 2 2

u p x x
n n n
+ =

) (
n
n
p p
u
x
+
=
u p p x
n n
= + ) (
u p x p x
n n n
= +

Controle de Sistemas Mecnicos


Matrizes do modelo diagonal
Matrizes do modelo diagonal
Em notao matricial, o modelo pode ser escrito:
[ ]
1
2
1 2
( )
n n
n
x
x
v t C C C b u
x



= +



1 1 1
2 2 2
1
1
( )
1
n n n
x x p
x x p
u t
p x x


= +

A
x
B
x

C
D
Controle de Sistemas Mecnicos
Forma cannica de Jordan
Forma cannica de Jordan
1 1
1 1 0 1 1 0
1 1
( )
n n n n
n n n
n n n n
d y d y dy d u d u du
a a a y b b b b u t
dt dt dt dt dt dt



+ + + + = + + + +
1 1
1 1 0 1 1 0
1 3
1 1 0 1 4
( )
( ) ( ) ( )
n n n n
n n n n
n n
n n
b p b p b p b b p b p b p b
L p
p a p a p a p p p p p p

+ + + + + + + +
= =
+ + + + + + +


Quando a equao geral possui razes repetidas
A equao pode ser generalizada como
u
p p
C
u
p p
C
u
p p
C
u
p p
C
u
p p
C
u b y
n
n
n
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
4
4
1
3
2
1
2
3
1
1
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+ =
1
x
2
x
n
x
3
x
4
x
Controle de Sistemas Mecnicos
Forma cannica diagonal
Forma cannica diagonal
As equaes de primeira oredem do sistema
Esta equao de sada pode ser generalizada como
n n n
x C x C x C u b y + + + + =
2 2 1 1
) (
3
3
p p
u
x
+
=
u p p x = + ) (
3 3
u p x p x = +
3 3 3
) )( (
1 1
2
p p p p
u
x
+ +
=
3 1 2
) ( x p p x = +
3 1 2 2
x p x p x = +
3
x
2 1 1 1
x p x x + =

3 1 2 2
x p x x + =

u p x x
n n n
+ =

u p x x + =
1 3 3

Controle de Sistemas Mecnicos


Em notao matricial, o modelo pode ser escrito:
1 1 1
2 2 1
3 3 1
4 4 4
1 0 0
0 1 0
0 0 1
( )
1
1
n n n
x x p
x x p
x x p
u t
x x p
p x x



= +

[ ]
1
2
1 2
( )
n n
n
x
x
v t C C C b u
x



= +



A
x
B
x

C
D
Controle de Sistemas Mecnicos
Solu
Solu

o da equa
o da equa

o de estado
o de estado
Considerando as equaes de um sistema de 1a. Ordem
a soluo respectiva pode ser escrita como
bu ax
dt
dx
+ =

d bu e x e t x
t
t a at
) ( ) 0 ( ) (
0
) (


+ =
u ax
dt
dx
= +

d u e x e t x
t
t a at
) ( ) 0 ( ) (
0
) (


+ =
Controle de Sistemas Mecnicos
Exponencial matricial
Exponencial matricial
Considerando a equao de estado
e definindo-se a funo exponencial matricial atravs da srie
Ento
Bu Ax
dt
dx
+ =
+ + + + + =
k At
At
k
At At I e
!
1
! 2
1
2
( )
At k k
At
Ae At
k
A At
k
k
A
dt
de
=
|
|

\
|
+

+ + = + + + =


1 1
! 1
1
1
!
Controle de Sistemas Mecnicos
Solu
Solu

o da equa
o da equa

o de estado
o de estado
pode-se mostrar, por analogia soluo SISO, que
A soluo para entrada nula fica
e para estado nulo

d Bu e t x
t
t A
) ( ) (
0
) (


=
) 0 ( ) ( x e t x
At
=

d Bu e x e t x
t
t A At
) ( ) 0 ( ) (
0
) (


+ =
Controle de Sistemas Mecnicos
Fun
Fun

o de transferncia
o de transferncia
Para se obter a FT a partir do modelo de
estado, aplica-se a TL s equaes gerais:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s DU s CX s Y
s BU s AX s sX
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =
)
`

+ =
+ =

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
s BU A sI s X s BU s AX s sX

= =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
s U s D s BU A sI C s U s D s CX s Y + = + =

) ( ) (
) (
) (
1
s D B A sI C
s U
s Y
+ =

Controle de Sistemas Mecnicos
Equa
Equa

o homognea
o homognea
A equao homognea corresponde ao
sistema de entrada nula e portanto o modelo
de estado reduz-se a
Portanto, conhecendo-se a matriz A, o
comportamento natural do sistema pode ser
determinado.
Ax x =

) ( ) ( ) ( t t t Bu Ax x + =

Controle de Sistemas Mecnicos

Autovalor e Autovetor
Autovalor e Autovetor
Definem-se como autovalores ( ) e autovetores
( ) de uma matriz A a soluo da equao
= A
0 ) ( = A I
0 ) det( = A I
ou ainda,
cuja soluo, desprezando a trivial, ,exige que a matriz
[ I-A] seja singular (no inversvel) e, portanto,
que uma forma de calcular os autovalores.
0 =
Controle de Sistemas Mecnicos
Autovalor e p
Autovalor e p

lo
lo
Pode-se mostrar que as razes do polinmio
caracterstico, ou plos, so iguais aos autovalores da
matriz de estado A.
Considerando que existem infinitas representaes de
estado de um mesmo sistema, pode-se concluir que
todos os modelos vo apresentar os mesmos
autovalores.
Controle de Sistemas Mecnicos
Exerc
Exerc

cio MMA
cio MMA
Para um sistema MMA, determine o modelo de
estado cannico controlvel correspondente e o
seu diagrama de blocos.
m
k
c
c k u
y y y
m m m
+ + =

y
1
x
2
x
2
x

2 2 1
1 2
c k u
x x x
m m m
x x
+ + =
=

1
x


onde o vetor de estado
1
2
x y
x
x y

= =



1
y x =
resposta
Controle de Sistemas Mecnicos
Modelo Cannico Control
Modelo Cannico Control

vel
vel
na forma matricial padronizada
1
0 C
m

=


0 1
A
k c
m m


=




0
1
B

=


[ ]
0 D =
A
a a a a
n
=

0 1 0 0
0 0 1 0
0 1 2 1

B =

0
0
1

n
b D =
0
1
1
( )
( )
( )
T
n 0
n 1
n n n-1
b b a
b b a
C
b b a

c k u
y y y
m m m
+ + =

Controle de Sistemas Mecnicos
Modelo Cannico Observ
Modelo Cannico Observ

vel
vel
na forma matricial padronizada
[ ]
0 1 C =
0
1
k
m
A
c
m



1
0
B
m


=



[ ]
0 D =
c k u
y y y
m m m
+ + =

0
1
1
0 0 0
1 0 0

0 0 1
n
a
a
A
a

n
b D =
0
0
1
T
C



=


0
1
1
( )
( )
( )
T
n 0
n 1
n n n-1
b b a
b b a
B
b b a