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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA - UFSM CENTRO DE TECNOLOGIA - CT DEPARTAMENTO DE ELETRNICA E COMPUTAO - DELC

PROJETO REENGE - ENG. ELTRICA

CADERNO DIDTICO DE SISTEMAS DE CONTROLE 1

ELABORAO: Prof. Hlio Lees Hey, Dr. Eng. DIGITAO: Patrick , bolsista

AGOSTO - 1997

APOSTILA DE SISTEMAS DE CONTROLE 1 NDICE CAPTULO 1 - GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE


1.1- INTRODUO ___________________________________________________________ I-1 1.2- DEFINIES BSICAS ___________________________________________________ I-1 1.2.1- CONTROLE EM MALHA-FECHADA E MALHA-ABERTA___________________ I-2 1.3- CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE __________________________ I-3 1.4- COMENTRIOS A RESPEITO DO CONTROLE DE UM SISTEMA _____________ I-4

CAPTULO 2 - REVISO MATEMTICA


2.1- INTRODUO ___________________________________________________________ II-1 2.2- DEFINIO DE VARIVEL COMPLEXA E FUNO COMPLEXA ____________ II-1 2.3- FUNES ANALTICAS __________________________________________________ II-2 2.4- TEOREMA DE EULER ____________________________________________________ II-2 2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE __________________________________________ II-3 2.5.1- OBTENO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES __________ II-3 a) Funo Exponencial___________________________________________________________ II-3 b) Funo Degrau ______________________________________________________________ II-4 c) Funo Rampa_______________________________________________________________ II-4 d) Funo Senoidal _____________________________________________________________ II-4 e) Funo Co-senoidal___________________________________________________________ II-5 2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE__________________________ II-6 a) Funo Transladada___________________________________________________________ II-6 b) Funo Pulso ________________________________________________________________ II-7 c) Funo Impulso ______________________________________________________________ II-7 d) Multiplicao de f(t) por e-t ____________________________________________________ II-8 e) Mudana de escala de tempo____________________________________________________ II-8 f) Demonstrao do teorema da diferenciao ________________________________________ II-8 g) Teorema do Valor Final ______________________________________________________ II-10

h) Teorema do Valor Inicial______________________________________________________ II-11 2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ________________________________ II-11 2.6.1- MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS_______________________ II-12 DETERMINAO DOS RESDUOS ASSOCIADOS AOS PLOS _____________ II-12 a) Plos Reais e Distintos _______________________________________________________ II-12 b) Plos Reais Mltiplos_______________________________________________ II-14 c) Plos Complexos Conjugados _________________________________________________ II-15 2.7- SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO ATRAVS DE T.L. ___________________________________________________ II-16

CAPTULO 3 - CONCEITOS FUNDAMENTAIS


3.1- INTRODUO __________________________________________________________ III-1 3.2- FUNO DE TRANSFERNCIA___________________________________________ III-1 COMENTRIOS SOBRE FUNO DE TRANSFERNCIA _______________________ III-1 3.3- DIAGRAMA DE BLOCOS ________________________________________________ III-2 - Blocos e Fluxo de Sinais _______________________________________________________ III-2 - Ponto de Soma ______________________________________________________________ III-2 - Pontos de Ramificaes________________________________________________________ III-2 3.4- DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA _________ III-3 3.5- SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAES_____________ III-4 3.6- REGRAS DA LGEBRA DO DIAGRAMA DE BLOCOS ______________________ III-5 3.7- GRFICOS DE FLUXO DE SINAL _________________________________________ III-6 DEFINIES DOS TERMOS USADOS EM GRF. DE FLUXO DE SINAIS __________ III-7 LGEBRA DO GRFICO DE FLUXO DE SINAIS_________________________________ III-7 3.8- FRMULA DO GANHO DE MASON _______________________________________ III-8 3.9- INTRODUO A TEORIA DE MODELOS DE VARIVEIS DE ESTADO _______ III-9 3.10- FORMA PADRO DE REPRESENTAO DO MODELO DE VARIVEIS DE ESTADO DE UM SISTEMA________________________________ III-12 3.11- OBTENO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DAS EQUAES DIFERENCIAIS_________________________________________________ III-13

3.12- OBTENO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DA FUNO DE TRANSFERNCIA _____________________________________________ III-13 3.13- OBTENO DA FUNO DE TRANSFERNCIA DE UM SISTEMA, A PARTIR DAS EQUAES DE ESTADO _______________________________________________ III-14 3.14- TRANSFORMAO DE EQUAES DE ESTADO E VARIVEIS DE ESTADOIII-15

CAPTULO 4 - MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS DINMICOS


4.1- INTRODUO __________________________________________________________ IV-1 4.2- MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS ________________ IV-1 - Massa _____________________________________________________________________ IV-1 - Fora ______________________________________________________________________ IV-2 - Torque_____________________________________________________________________ IV-2 - Deslocamento, Velocidade e Acelerao __________________________________________ IV-2 - Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Acelerao Angular______________________ IV-2 LEIS DE NEWTON ___________________________________________________________ IV-3 - Segunda lei de Newton (Translao) _____________________________________________ IV-3 - Segunda lei de Newton (Rotao)________________________________________________ IV-3 4.2.1- SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLAO______________________________ IV-3 - Elemento de Inrcia (Massa)____________________________________________________ IV-3 - Elemento de Amortecimento (Amortecedor) _______________________________________ IV-4 - Elemento de Elasticidade (Mola) ________________________________________________ IV-4 4.2.2- SISTEMAS MECNICOS DE ROTAO _________________________________ IV-6 - Elementos de inrcia (Momento de Inrcia) ________________________________________ IV-7 - Elemento de Amortecimento (Amortecedor) _______________________________________ IV-7 - Elemento de Elasticidade (Mola) ________________________________________________ IV-7 4.3- MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS ELTRICOS _________________ IV-8 4.3.1- CIRCUITO RLC________________________________________________________ IV-8 4.4- SISTEMAS ANLOGOS __________________________________________________ IV-9 4.4.1- ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELTRICOS E MECNICOS_______________ IV-9 a) Analogia Fora-Tenso _______________________________________________________ IV-9 b) Analogia Fora-Corrente_____________________________________________________ IV-10 4.5 - SISTEMAS ELETROMECNICOS _______________________________________ IV-11

4.5.1- SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTNUA __________________________ IV-11 4.5.1.1- CONTROLE PELA ARMADURA DE SERVOMOTORES CC ______________ IV-12 4.5.1.2- GERADOR CC ______________________________________________________ IV-16 4.6- TRANSFORMADORES E ENGRENAGENS ________________________________ IV-17 4.7- LINEARIZAO DE MODELOS MATEMTICOS NO-LINEARES _________ IV-18

CAPTULO 5 - AES BSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES AUTOMTICOS INDUSTRIAIS


5.1- AES BSICAS DE CONTROLE _________________________________________ V-1 5.1.1- AO DE CONTROLE ON-OFF OU DE DUAS POSIES ___________________ V-1 5.1.2- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL__________________________________ V-2 5.1.3- AO DE CONTROLE INTEGRAL _______________________________________ V-2 5.1.4- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL ______________________ V-3 5.1.5- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO ____________________ V-4 5.1.6- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO_________ V-4 5.2- CONTROLE PROPORCIONAL APLICADO A UM SISTEMA DE 1a ORDEM _____ V-5 5.2.1- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL ________________ V-6 5.2.2- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO___ V-6 5.2.3- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL _____ V-7 5.3- EFEITOS DAS AES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DESEMPENHO DO SISTEMA _________________________________________________ V-8 5.3.1- AO DE CONTROLE INTEGRAL _______________________________________ V-8 5.3.2- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL A PERTURBAO _____________________________________________________________ V-9 5.3.3- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE P-I A PERTUBAES ____ V-9

CAPTULO 6 - ANLISE DA RESPOSTA TRANSITRIA, DO ERRO DE REGIME PERMANENTE E DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS


6.1- INTRODUO __________________________________________________________ VI-1

6.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM________________________________________ VI-1 a) Resposta ao degrau __________________________________________________________ VI-1 b) Resposta a Rampa Unitria ____________________________________________________ VI-2 6.3- SISTEMAS DE 2a ORDEM ________________________________________________ VI-3 a) Plos Reais ________________________________________________________________ VI-3 b) Plos Complexos____________________________________________________________ VI-3 1o Caso: SISTEMA SUBAMORTECIDO __________________________________________ VI-3 2o Caso: SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO _______________________________ VI-4 3o Caso: SISTEMA SUPERAMORTECIDO ________________________________________ VI-5 6.3.1- ESPECIFICAES DO TEMPO DE RESPOSTA ___________________________ VI-6 - Tempo de Subida tr _________________________________________________________ VI-6 - Tempo de Pico tp___________________________________________________________ VI-6 - Tempo de Acomodao ts ____________________________________________________ VI-6 - Overshoot Mximo Mp ______________________________________________________ VI-6 6.4- SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR / RESPOSTA TRANSITRIA _____________ VI-8 6.5 - ERRO DE REGIME PERMANENTE PARA UM SISTEMA DE 2a ORDEM ASSOCIADA A UM COMPENSADOR PROPORCIONAL _______________________________________ VI-9 6.6- CONTROLADOR P-D APLICADO A UM SISTEMA DE 2a ORDEM _________ VI-10 6.7- CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ_____________________ VI-11 6.8- ERROS EM REGIME PERMANENTE _____________________________________ VI-12 6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITRIO _____________ VI-13 6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITRIA_______________ VI-13 6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARBOLA _____________________ VI-14 QUADRO RESUMO _________________________________________________________ VI-15

CAPTULO 7 - ANLISE DO LUGAR DAS RAZES

7.1- INTRODUO _________________________________________________________ VII-1 7.2- MTODO DO LUGAR DAS RAZES ______________________________________ VII-1 7.2.1- PRINCPIOS BSICOS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES____________ VII-1 7.2.2- DEFINIO GERAL DO LUGAR DAS RAZES ___________________________ VII-3

7.3- REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DOS LUGARES ___________________ VII-5

CAPTULO 8- ANLISE DO MTODO DA RESPOSTA EM FREQNCIA


8.1- INTRODUO _________________________________________________________ VIII-1 8.2- PRINCPIO BSICO ____________________________________________________ VIII-1 8.3- DIAGRAMA DE BODE __________________________________________________ VIII-4 8.3.1- GANHO CONSTANTE K _____________________________________________ VIII-5 8.3.2 - PLOS E ZEROS NA ORIGEM_________________________________________ VIII-5 8.3.3- PLOS E ZEROS REAIS E DIFERENTES DE ZERO_______________________ VIII-6 8.3.4- PLOS E ZEROS COMPLEXOS ________________________________________ VIII-7 8.4- CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST _____________________________ VIII-9 Teorema de Cauchy: _________________________________________________________ VIII-10 8.4.1- VANTAGEM DO CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST SOBRE O CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ _______________________ VIII-11 8.4.2- APLICAES DO CRITRIO DE NYQUIST ____________________________ VIII-11 8.5- ESTABILIDADE RELATIVA E DIAGRAMA DE BODE_____________________ VIII-12 Margem de Ganho: __________________________________________________________ VIII-12 Margem de Fase: ____________________________________________________________ VIII-12 8.6- DIAGRAMAS DE NYQUIST - CASOS ESPECIAIS _________________________ VIII-14

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GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE
1.1- INTRODUO
Embora muitas vezes no percebemos, todos os dias participamos ativa ou passivamente de diversos sistemas de controle. Sempre que o ser humano participa de um determinado processo com a funo de monitor-lo, est participando do fechamento de uma malha. Como exemplos de sistemas de controle, pode-se citar: Ato de guiar um automvel (malha fechada); Ato de utilizar um liqidificador (malha fechada); Ato de utilizar um mquina de lavar (malha aberta); Ato de utilizar um microondas (malha aberta).

Atualmente os sistemas de controle tm assumido um papel progressivamente importante no desenvolvimento da civilizao moderna. Praticamente todos aspectos de nossa atividade diria so afetados por algum tipo de sistema de controle. A busca da qualidade, eficincia e preciso, praticamente exige a presena de sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador humano, isto , CONTROLE AUTOMTICO. O primeiro dispositivo que utilizava controle em malha fechada que se tem notcia, o relgio de gua inventado dois sculos antes de cristo. O tempo era medido pelo volume de gua acumulada no reservatrio inferior, o qual recebia os pingos de gua com uma vazo constante de um reservatrio para o outro. Isto era conseguido, graas a vlvula flutuante do primeiro reservatrio que possua a funo de garantir sempre o mesmo nvel de gua no primeiro reservatrio. Esta vlvula apresentava as funes de sensor e atuador do sistema.

1.2- DEFINIES BSICAS


A seguir so introduzidas as definies bsicas a respeito das denominaes utilizadas na teoria de controle. - Planta: A planta de um sistema de controle definida como sendo a parte do sistema a ser controlada. Ex: reator qumico, caldeira, gerador, etc. - Processo: O processo definido como sendo a operao a ser controlada na planta. Ex: processo qumico, fsico, biolgico, etc.

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- Perturbaes: So sinais que tendem a afetar o valor da sada de um sistema. Se a perturbao gerada dentro do sistema, ela denominada interna. Caso contrrio, considerada como um sinal de entrada do sistema. - Controle Realimentado: a operao que na presena de perturbaes externas, tende a reduzir a diferena entre a sada do sistema e a entrada de referncia. - Sistema de Controle Realimentado: um sistema que tende a manter uma relao preestabelecida entre o sinal de sada e a entrada de referncia, comparando-as e utilizando a diferena entre estes sinais como um meio de controle do sinal de sada. Ex: sistema de controle de temperatura de uma sala. Pela comparao da temperatura da sala (sada) com a temperatura desejada (entrada), um termostato abre ou fecha, com o objetivo de igualar os sinais. Outro exemplo o controle de velocidade de um automvel pelo motorista. Para que o automvel no ultrapasse uma velocidade predefinida, o motorista deve comparar continuamente a velocidade do veculo (sada) com a velocidade estabelecida (entrada). - Servo Mecanismo: um sistema de controle realimentado no qual a sada do sistema uma posio mecnica, velocidade ou acelerao. - Sistema Regulador Automtico: um sistema de controle cujas sada e entrada de referncia so constantes, ou variam lentamente, e o objetivo do sistema manter a sada em um valor desejado mesmo na presena de perturbaes. Ex: controle de presso e temperatura em um processo qumico.

1.2.1- CONTROLE EM MALHA-FECHADA E MALHA-ABERTA


O controle em malha fechada o mesmo que controle realimentado. A diferena entre o sinal de entrada (referncia) e o sinal de sada realimentado, chamado de sinal de erro, introduzido no controlador que atua na planta ou no processo de forma a reduzir o erro e manter a sada em um valor desejado. Conforme j foi mencionado anteriormente, existem dois tipos de controle em malha fechada (realimentado), definidos como controle manual e controle automtico. No controle automtico, o operador substitudo por dispositivos que desempenham as suas funes de formas mais eficientes e precisas.

J nos sistemas de controle em malha aberta, a sada no tem efeito na ao de controle, isto , a sada no medida nem realimentada para comparao com a entrada. Para cada entrada de referncia haver uma condio preestabelecida de operao. Qualquer sistema que opere em uma base de tempo um sistema em malha aberta. A operao em malha aberta deve ser usada, quando se conhece a relao entre entrada-sada e o sistema no apresentar nenhum tipo de perturbao.

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Nem sempre, os sistemas em malha fechada so aconselhveis. Nos sistemas em que as entradas so conhecidas e no esto sujeitas a perturbaes, a operao em malha aberta deve ser preferida. Entretanto, quando o sistema estiver sujeito a perturbaes e variaes imprevisveis devese preferir a operao em malha fechada. Porm, estes sistemas devem ser analisados e projetados com bastante cuidado, visto que outros problemas podem ser gerados como por exemplo, instabilidade e oscilaes.

1.3- CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE - Sistemas de Controle Linear e No-Linear


Praticamente todos os sistemas fsicos existentes na prtica so no-lineares. Entretanto, quando os mdulos dos sinais dos sistemas de controle so limitados a uma certa faixa de valores, na qual os componentes do sistema exibem caractersticas lineares, o sistema dito linear. Quando os mdulos dos sinais se estendem fora da faixa linear de operao, o sistema dever ser considerado como no-linear. No geral o sistema dito linear, quando o princpio da superposio pode ser aplicado.

- Sistemas de Controle Invariante no tempo e Variante no tempo


Um sistema de controle dito invariante no tempo quando seus parmetros so estacionrios com relao ao tempo, isto , no variam com o tempo. A resposta do sistema independe do instante de tempo no qual a entrada aplicada. Por outro lado, um sistema de controle dito variante no tempo, quando um ou mais parmetros variam com o tempo e a resposta do sistema depende do instante de tempo no qual a entrada aplicada. Um exemplo de um sistema de controle variante no tempo o controle de um mssil teleguiado, no qual a massa do mesmo diminui com o tempo, j que combustvel consumido durante o vo.

- Sistemas de Controle Contnuos e Discretos


Um sistema dito contnuo, quando todas as variveis do sistema so conhecidas em todos os instantes de tempo. Um sistema dito discreto, quando pelo menos uma varivel do sistema s conhecida em alguns instantes de tempo.

- Sistemas de Controle uma entrada - uma sada e vrias entradas - vrias sadas
Um exemplo claro de um sistema uma entrada - uma sada o sistema de controle de velocidade de um motor eltrico, onde a entrada a velocidade desejada e a sada a velocidade atual. Como exemplo de sistemas vrias entradas - vrias sadas pode-se citar o controle de presso e temperatura de um caldeira, que apresenta duas grandezas de entrada e de sada (presso e temperatura).

- Sistemas de Controle Clssico e Sistemas de Controle Moderno


A teoria de controle clssico utiliza exaustivamente o conceito de funo de transferncia, onde a anlise e o projeto de um sistema so feitos no domnio de freqncia, isto , no domnio S. Esta teoria fornece resultados satisfatrios somente para sistemas do tipo uma entrada - uma sada.

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A teoria de controle moderno baseado na abordagem de espao de estado, que utiliza exaustivamente os conceitos de matriz de transferncia e a anlise e o projeto de um sistema so feitos no domnio do tempo.

1.4- COMENTRIOS A RESPEITO DO CONTROLE DE UM SISTEMA - Requisitos de um Sistema de Controle


A exigncia fundamental de um sistema de controle ser estvel, isto , apresentar estabilidade absoluta. Deve tambm, apresentar um boa estabilidade relativa, isto , a velocidade de resposta deve ser rpida e esta resposta deve apresentar um bom amortecimento. O sistema de controle deve ser capaz de reduzir os erros para zero ou para algum valor pequeno tolervel. As exigncias de uma tima estabilidade relativa e erro zero em regime, muitas vezes so incompatveis. Deve-se portanto buscar um ponto timo entre estas exigncias.

- Modelagem Matemtica
Os componentes e dispositivos presentes nos mais diversos sistemas de controle so geralmente de natureza totalmente distintas, como por exemplo, eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos, eletrnicos, etc. Para que haja uma uniformidade na anlise estes componentes e/ou dispositivos so substitudos pelos seus modelos matemticos. Um dos primeiros problemas que nos deparamos quando vamos projetar um sistema de controle, na obteno de modelos matemticos precisos para os dispositivos fsicos. Estes modelos devem representar os aspectos essenciais destes dispositivos. A anlise do desempenho do sistema baseado no seu modelo matemtico deve ser razoavelmente precisa. Sistemas aparentemente diferentes podem ser descritos pelo mesmo modelo matemtico. baseado neste fato que a teoria de sistemas de controle uma abordagem nica e interdisciplinar. Devido a facilidade de se manipular e analisar os sistemas lineares, muitos dispositivos em que a relao entre entrada-sada no so lineares, normalmente so linearizados em torno do ponto de operao atravs das tcnicas disponveis.

- Anlise, Projeto e Sntese de um Sistema de Controle


A anlise de um sistema de controle significa a investigao do desempenho do sistema, cujo modelo matemtico conhecido sob certas condies especificadas. Esta, deve comear pela descrio matemtica de cada dispositivo que o compe. Uma vez que o modelo matemtico do sistema obtido, a anlise do mesmo independe de sua natureza fsica (eletrnico, pneumtico, etc.). No geral, a anlise de um sistema feita sob dois aspectos: anlise da resposta transitria e anlise de regime permanente. Projetar um sistema, significa determin-lo de modo a desempenhar uma dada tarefa. Se as caractersticas da resposta transitria e do regime permanente no forem satisfatrias, deve-se adicionar um componente ao sistema, com o objetivo de compensar o desempenho indesejado do mesmo. Este componente adicional conhecido como compensador. Em geral o projeto de um compensador, na teoria de controle clssico, baseado nos mtodos da resposta em freqncia e/ou do lugar das razes. Sntese de um sistema, a sua determinao atravs de um procedimento direto que faa com que funcione com uma caracterstica especfica. Geralmente, este procedimento puramente matemtico. Atualmente, os computadores tm tido um papel importante na anlise, projeto e operao de sistema de controle, tanto na parte de simulao do sistema e projeto orientado, como tambm fazendo parte do sistema atuando como um controlador digital.

- Abordagem Bsica para Projetos de Sistema de Controle

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Geralmente o projeto de um sistema de controle envolve mtodos de tentativa e erro. Isto se deve principalmente, as no-linearidades do sistema e tambm as imprevises e simplificaes adotadas na determinao dos modelos caractersticos dos dispositivos do sistema. Na prtica, o projetista de posse da planta a ser controlada, projeta o resto do sistema para que atenda as especificaes solicitadas, como por exemplo, Amortecimento, Preciso em Regime Permanente, Confiabilidade e Custo. As especificaes podem ser solicitadas explicitamente ou no. Caso sejam solicitadas, o projetista deve, dentro do possvel, obt-las. Caso contrrio, deve obter as especificaes que julgar conveniente. As especificaes devem ser analisadas em termos matemticos. Deve-se salientar, que as especificaes devem ser realsticas.

- Metodologia de projeto
De posse da planta a ser controlada, deve-se escolher qual o melhor sensor e atuador a ser utilizado. Aps, deve-se obter os modelos matemticos da planta , sensor e atuador. A seguir, define-se o modelos matemtico do controlador, para que o sistema em malha fechada satisfaa as especificaes do projeto. Uma vez que o projetista tenha em mos o modelo matemtico completo do sistema, deve simul-lo para avaliar o seu desempenho em relao a variaes do sinal de entrada e tambm na presena perturbaes. Nesta fase que devem ser feitos os ajustes no sistema, para que a resposta do mesmo atenda as especificaes solicitadas. Aps, deve-se construir o prottipo fsico do sistema, para que o mesmo seja testado e para que sejam feitos os ajustes prticos.

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REVISO MATEMTICA
2.1- INTRODUO
Este captulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemticos necessrios para o estudo da teoria de controle. Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma varivel complexa e uma funo complexa. Aps, revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformao de Laplace. O domnio da Transformao de Laplace fundamental para o entendimento da teoria de Controle Clssico.

2.2- DEFINIO DE VARIVEL COMPLEXA E FUNO COMPLEXA - Varivel Complexa


um nmero complexo, cujas partes real e ou imaginria so variveis. A varivel complexa S expressa em coordenadas retangulares, como mostrado a seguir: S1 = 1 + j1 Onde: = Re(s) = Im( s)

- Funo Complexa
Uma funo complexa F(s), uma funo de S com parte real e imaginria; podendo ser expressa como: F(s) = Fx + jFy Ex: VARIVEL COMPLEXA FUNO COMPLEXA Onde: Fx e Fy so reais

Plano S F(s) = FX 2 + FY 2 Fy = tg1 FX O conjugado da funo Complexa F(s) : F(s)= Fx jFy

Plano F(s)

2.3- FUNES ANALTICAS


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Uma funo dita Analtica, quando ela e suas derivadas so definidas para um dado valor de S ou um dado ponto no plano S. Quando a funo F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de S, diz-se que a funo no analtica para aquele ponto. 1 Seja a seguinte funo F(s): F(s) = (S + 1) A derivada desta funo em relao a S, dada por: 1 d F(s) = dS (S + 1) 2 Tanto a funo F(s), como sua derivada, so definidas para todos os pontos do plano S, exceto para o ponto S = 1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a funo F(s) Analtica em todo o Plano S, exceto no Ponto S = 1. Os pontos no plano S, onde a funo F(s) analtica so chamados PONTOS ORDINRIOS, enquanto que os pontos onde F(s) no analtica, so chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos singulares so tambm chamados de PLOS DA FUNO (S = 1 um plo da funo F(s)). Seja uma funo F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = p e se a funo F(s).(s + p) n onde n = 1, 2, 3..., um valor finito no nulo para o ponto S = p, ento: S = p chamado de PLO DE ORDEM n. - Se n = 1 Plo simples; - Se n = 2 Plo de 2a ordem; - Se n = 3 Plo de 3a ordem. Os valores de S em que a funo F(s) igual a zero, so chamados de ZEROS DA FUNO. Ex: F(s) = K(S + 2)(S + 10) S(S + 1)(S + 5)(S + 15) 2

Esta funo tem zeros em S = 2 e S = 10 e plos simples em: S = 0, S = 1 e S = 5 e um plo de 2a ordem em S = 15. Caso S , G (s) = K e G (s) = 0. Portanto, se forem considerados pontos no infinito, a s3 S S funo passa a ter 5 zeros sendo um de 3a ordem, em S = .

2.4- TEOREMA DE EULER


O teorema de Euler, definido por: e j = cos+ j sen Pelo uso deste teorema, podemos expressar funes em seno e co-seno, na forma de uma funo exponencial. Se e-j = cos - j sen ento, e-j o conjugado complexo de ej .

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Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expresses para o sen e para o cos . 1 1 cos = e j + e j sen = ( e j e j ) j2 2

2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE - T.L.


A transformada de laplace, a ferramenta matemtica utilizada para converter um sinal do domnio de tempo em um funo de variveis complexas. Diversas funes, como por exemplo funes senoidais, exponenciais, etc.., podem ser convertidas para funes algbricas da varivel complexa S. O uso do mtodo de transformada de laplace, simplifica os clculos para a obteno da resposta do sistema. Operaes complicadas no domnio de tempo, como por exemplo integrao e diferenciao, so substitudas por operaes algbricas bsicas no domnio da freqncia (plano complexo). Uma vez resolvida a expresso algbrica no domnio S, a resposta da equao diferencial no domnio de tempo obtida atravs do uso das tabelas de transformadas de laplace ou pelas tcnicas de expanso em fraes parciais. A transformada de laplace, caracteriza completamente a resposta exponencial de uma funo linear invariante no tempo. Esta transformao gerada atravs do processo de multiplicao de um sinal linear f(t) pelo sinal e-St e integrando-se este produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +). Sejam as seguintes definies: f(t) uma funo no domnio de tempo Linear e Invariante no tempo, tal que f(t) = 0 para t < 0.

Varivel Complexa. Operador transformada de laplace. Indica que a funo temporal f(t) associada, ser transformada pela integral de Laplace:

e ST dt .

F(s) Transformada de laplace da funo f(t).

/ {f ( t)} = F(s) = e
0

ST

dt{f ( t )} = 0 f ( t )e ST dt

Obs:

No esquecer que S = + j . Se as funes f(t), f1(t) e f2(t) apresentam T.L., ento:

* / {A f ( t )} = A./ {f ( t)} * * / {f ( t) + f
1 2

( t )} =

/ {f (t )} + / {f (t )} *
1 2

2.5.1- OBTENO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES a) Funo Exponencial


f (t ) = 0 T f ( t ) = A. e para t < 0 para t 0

A, so constantes.

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/ {f ( t)} = / {A.e / {A.e


- t

} = 0 e -st . dt. A. e -t

= A 0 e - S+ . dt

)t

( ) ( ) ( ) }= ( . e - S + t = . ( e - S + - e - S + ) 0 - S + ) -( S + ) 0 1

/ {A. e
b) Funo Degrau
f (t ) = 0 f ( t ) = A . ( t )
0

- t

}=

A S+

para t < 0 para t 0


St

/ {A.(t)} = A. (t ).e

dt =

A. ( t ) St A S. ( e e S.0 ) = .e 0 S S 0 1

/ {A. (t )} = A S
c) Funo Rampa
f (t) = 0 f ( t ) = A. t para t < 0 para t 0
St

/ {A.t} = A. t. e
0

dt

Utilizando a definio de Integrao por partes tem-se: Seja: = t d = dt A. 0 t. e

.d = . d
t t t 0 0 0

e
0

St d = e St dt = e S

St

e St . dt = A. t. S
St

e St . dt S A / {A. t} = S

/ {A. t} = A . eS S
d) Funo Senoidal
f (t ) = 0 f ( t ) = A.sen t

A 1 = . S S 0

para t < 0 para t 0

Utilizando o teorema de Euler, tem-se: sen = 1 1 .( e j e j ) sen t = ( e jt e jt ) j2 j2

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II-5

/ {f ( t)} = A.sen t.e


0

St

dt

/ {f ( t)} = A2(e j
0

jt

e jt . e St . dt

/ {f ( t)} = /

A A (S j )t S + j t .e . dt . e ( ) . dt 0 j2 j2

A e (S j ) t e (S j )t {f ( t )} = . j2 (S j ) 0 (S + j )
+

}
2

/ {f ( t)} = A2 . S 1j S +1j = A2 . S 2+j j j


2

/ {A.sent} = S A+.
2

e) Funo Co-senoidal
f (t) = 0 f ( t ) = A.cos t

para t < 0 para t 0

cost =

1 jt e + e jt 2

/ {f ( t)} = A (e 2
0

jt

+ e jt . e St . dt

/ {f ( t)} =

A A (S j )t + e . dt + e (S j )t . dt 0 2 2 (S j ) t

/ {f ( t)} = A e(S j) 2

e (S j )t (S + j ) 0
+

/ {f ( t)} = A S 1j + S +1j = A S 2 2

2S + 2

/ {A.cos t} = S A+.S
2

Embora o procedimento para a obteno da transformada de laplace de funes temporais seja simples, existem tabelas prontas para as funes que freqentemente aparecem na anlise de sistemas de controle. Ex: Dada a funo f(t) abaixo, obtenha a T.L. da mesma.
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II-6

f (t ) = 5. . (t ) + 3. e 2 t

/ {f (t )} = / {5. .(t )} + / {3. e }


2 t

a)

5 / {5. .(t )} = S 5 3 / {f (t )} = S + S + 2

b)

3 / {3. e } = S + 2
2 t

8 / {f (t )} = S(SS++10) 2

2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE a) Funo Transladada


Sejam as funes f(t) e f(t - ), mostradas a seguir:

Sabendo-se que (t) a funo Degrau unitrio, podemos escrever as funes f(t) e f(t-) como: f(t) = f(t). (t) e f(t-) = f(t-)..(t-)

A transformada da funo f(t-)..(t-) dada por:

/ {f (t ).(t )} = / {f ().()} =

f (t ).(t ). e st . dt

Chamando t = , tem-se: d = dt, j que uma constante.

f (). ( ). e

s( + )

Como a funo s vlida para t > , ento quando substitu-se t , deve-se trocar o limite inferior da integral 0 . Porm, quando t = +, = 0. Portanto:

/ {f ().()} = / {f ().()} =

f ( ). (). e
1

s( + )

. d

f ( ). e s . e s . d

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II-7

/ {f ().()} = e
s

f ( ). e s . d = e s . F(s)
s

/ {f (t ). (t )} = e
Caso particular: =0
.

. F(s)

/ {f ( t) (t )} = F(s)

Comparando-se as expresses acima, conclu-se que transladar no tempo uma funo f(t) qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e-S onde , significa a translao sofrida por f(t).

b) Funo Pulso
f(t) = A f(t) = 0 0 < t < t0 t < 0 e t > t0

f(t) = A.(t) - A. (t - t0) (t) = 1(t) e (t - t0) = 1(t - t0)

/ {f ( t)} = / (A.1.( t)) / (A.1.(t t ))


0

/ (A.1( t)) = A S

/ (A.1.(t t )) = A .e S
0

S .t 0

/ {f ( t)} = A (1 e ) S
S.t 0

c) Funo Impulso
A Funo Impulso um caso especial da funo pulso, onde o perodo de durao do impulso tende a zero(t0), e a amplitude tende a infinito A . Se f(t) a funo impulso, a sua transformada t ser:
0

/ {f ( t)} = OL tAS (1 e ) P t
S .t 0
0 0

0.

/
1.
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d A 1 e S.t 0 {f ( t )} = t 00. d. t 0 d t 0. S d. t 0

OL P

((

))

A. S =A S

Esta funo chamada de FUNO IMPULSO UNITRIO ou FUNO DELTA DE DIRAC, se A =

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II-8

d) Multiplicao de f(t) por e- (t)

ou

(t-t0)
( S+ ) t

/ {e / {e
Ex: Seja:

. f ( t) =

} }

e t . f ( t ). e st . dt = f ( t ). e
0 (S + ) t

dt

. f ( t ) = f ( t ). e
0

. dt = F(S + )

f(t) = sen t Portanto: f1(t) = e t .sen t

F( s) =

(S + 2 )
2

F( S + ) =

( S + ) 2 + 2

e) Mudana de escala de tempo


t t Se o tempo t modificado para , a funo f(t) alterada para f . Seja a seguinte transformao de Laplace.
t t / {f ( )} = f ( ). e
0 St

( )

. dt

Seja = t 1 e S = S1, onde uma constante. Desta forma:


t / {f ( )} = f (t ).e
0 1 S1 .t 1

. d (. t 1 ) . dt 1 = . F(S1 )

t / {f ( )} = f (t ).e
0 1

S1 .t 1

t / {f ( )} = . F(S)

Ex: Seja f(t) = e-t e

t f 5 = e 0 , 2 t

()

/ {f ( t)} = S 1 1 +

/ {f (5t )} = 5.S5+ 1

f) Demonstrao do teorema da diferenciao


Seja a T.L. da derivada primeira da funo f(t):

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II-9

d / dt . f (t ) = S. F(s) f (0) Seja tambm, a funo f(t).

/ {f ( t)} = f ( t). e
0 t t t

St

. dt = F(s)

Integrando-se por partes a expresso acima, temos:

d = d
0 0 0

d = df ( t ) e St d = e St dt = S
0

f ( t) =

F(s) = f ( t ).

e St S

e St dt . d.f ( t ). dt S
St d e . dt . f ( t ) . dt S

e St F(s) = f ( t ). S F(s) = f (0) 1 + . S S

d / dt . f ( t)

d / dt . f ( t) = S. F(s) f (0)

Para a derivada segunda, temos:

d2 , 2 2 . f ( t ) = S F(s) Sf (0) f (0) dt d .f ( t ) dt

Seja: g(t ) = Portanto:

d2 2 . f ( t) = dt

d / dt . g(t )

d d / dt . g( t) = S. G(s) g(0) G (s) = / {g( t)} = / dt . f (t); g( 0) = d , f (0) = f ( 0) dt

/ /

d2 2 . f ( t ) = S. dt

d / dt . f ( t) f ,(0)

d2 , 2 . f ( t ) = S.{S. F(s) f (0)} f (0) dt

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II-10

d / dt

2 2

, . f ( t ) = S 2 . F(s) S. f ( 0) f (0)

g) Teorema do Valor Final


Este teorema, permite que se conhea o valor da funo f(t) no tempo t = , atravs da funo F(s), isto , o comportamento de f(t) em regime permanente igual ao comportamento de S.F(s) na vizinhana de S = 0. Entretanto, este teorema s aplicvel se e somente se: f ( t ) existir. O

OL P
t

OL P
t

f ( t ) existe, se todos os plos de S.F(s) estiverem no semi-plano esquerdo do plano S.

Se S.F(s) tiver plos no eixo imaginrio ou no semi-plano direto, a funo f(t) ser oscilatria ou crescer exponencialmente. Portanto o f ( t ) no existir.

OL P
t

Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, so as funes sen t e cos t, onde S.F(s) apresenta plos em S = j. d O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e f ( t ) so transformveis segundo Laplace, se dt o existe e F(s) a T.L. de f(t), ento: f ( t)

OL P
t

OL f (t ) = OL S. F(s) P P
t S 0

PROVA: Seja a seguinte T.L. da funo g( t ) = d f ( t ) : dt d / dt . f (t ) = Se S tender a zero, resulta:


d g( t ). e St dt = . f ( t ) . e St . dt 0 dt

OL dt . f ( t) e P d
S 0 0

St

dt onde:

OL .e P
S 0

St

=1

Portanto:

OL dt . f ( t) . e P d
S 0 0 S 0 0

St

dt = 1
St

d . f ( t ). dt = f ( t ) 0 dt

OL dt . f (t) .e P d
Por outro lado:

dt = f () f (0)

OL dt . f ( t) . e P d
S 0 0

St

dt =

OL {S. F(s) f (0)} P


S 0 S 0

OL dt . f ( t) . e P d
S 0 0

St

dt =

OL S. F(s) f (0) P

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1 = 2 Ex: Seja a seguinte T.L.: F(s) = Qual o valor de

f () =

OL f (t ) =OL .S. F(s) P P


t 0 S 0

OL f ( t) ? P
t

1 S(S + 1)

OL P

A funo S.F(s), apresenta um plo no semi-plano esquerdo do plano S e portanto, f ( t ) existe. Ento, utilizando a expresso 3 , acima resulta: t

OL . f ( t) = OL .S. F(s) = OL S 1 1 = 1 P P P+
t S 0 S 0

Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformao inversa de Laplace, onde: f(t) = 1 - e-t e

OL f ( t) = 1 P
t

h) Teorema do Valor Inicial


Ao contrrio do teorema do valor final, este no apresenta limitaes quanto a posio dos plos de S.F(s). Atravs deste teorema, possvel que se conhea o valor de uma funo f(t) no instante t = 0+, diretamente da T.L. de f(t). df ( t ) Se a funo f(t) e so transformveis por Laplace e se S. F(s) existe, ento: s dt

OL P

f (0 + ) = PROVA: Seja a funo g(t) = d . f ( t ) e: dt


g( t ).e St dt = + + 0

OL S. F(s) P
s

+ {g ( t )} = 0

d . f ( t ) .e St dt dt

OL / P
S S

+ {g( t )} =

OL P
+

+ S 0

d . f ( t ) . .e St dt = S. F(s) f (0 + ) = 0 S dt

OL { P

OL {S. F(s) f (0 ) } = 0 P

f (0 + ) =

OL S. F(s) P
S

2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

{/ }
1

o processo inverso da transformao de Laplace, isto , a partir de uma expresso no domnio S encontra-se a expresso no domnio de tempo correspondente.

/
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{F(s)} = f ( t ) = 21 j c j F(s). e St dS

c + j

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II-12

Embora o procedimento matemtico que permite encontrar a transformada inversa de Laplace seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada atravs do uso das tabelas de transformadas de Laplace. Porm, isto requer que a funo F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto no acontece, fazendo com que seja necessrio expandir F(s) em fraes parciais, tornando a funo F(s) formada por termos simples e conhecidos.

2.6.1- MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS


Geralmente na anlise de sistemas de controle, a funo F(s) aparece na seguinte forma: F(s) = ; Se F(s) expandido em partes, ento: F(s) = F1 (s) + F2 (s) +.........+ Fn (s) B(s) A (s) Onde: A(s), B(s) - So polinmios em S; - O grau de B(s) sempre menor que A(s)

(F(s) ) = / 1 (F1 (s) ) + / 1 (F2 (s)) +.........+/ 1 (Fn (s))

f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) +..........+ f n ( t ) B(s) , necessrio A (s) que o grau do polinmio B(s) seja menor que o grau do polinmio A(s). Se isto no ocorrer, necessrio que se divida os polinmios com o objetivo de diminuir o grau do numerador. Qualquer funo racional B( s) , onde B(s) e A(s) so Polinmios, com o grau de B(s) Porm para que possamos aplicar este mtodo numa funo do tipo F(s) =

A (s)
menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funes racionais (fraes parciais), tendo as seguintes formas: A ou ( aS + b) R

( aS2 + b S+ c ) R

AS+ B

Onde: R = 1, 2, 3,....

Encontrando-se a transformada inversa de laplace para cada frao, temos a DETERMINAO DOS RESDUOS ASSOCIADOS AOS PLOS

B(s) . A (s)

a) Plos Reais e Distintos


Seja a funo F(s) = B(s) K( S + Z1 )( S + Z 2 ) ......( S + Z m ) = A (s) (S + P1 )(S + P2 ) ....... (S + Pn ) Onde: m < n

Se os plos de F(s) so distintos, ento F(s) pode ser expandido em :

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II-13

F( s) =

a1 a2 an + +......... (S + P1 ) (S + P2 ) (S + Pn )

O coeficiente ai chamado de resduo do plo S = Pi . B(s) a i = (S + Pi). A (s) S = Pi Ex1: F(s) = F(s) = S+ 3 ( S + 1)( S + 2) a1 a + 2 S+1 S+2 S + 3 a1 = =2 S + 2 S = 1

(S + 3) a 1 = (S + 1). (S + 1)(S + 2) S=1

( S + 3) S + 3 +1 = a2 = = 1 a 2 = (S + 2). (S + 1)(S + 2) S=2 S + 1 S=2 1


Portanto: F(s) = 2 1 S+1 S+2

2 t = 2. e S + 1 f ( t ) = 2. e t e 2 t

1 2 t = 1. e S + 2

t0

Ex2: F( s) = S3 + 5S2 + 9S + 7 (S + 1)(S + 2) Como o numerador apresenta um grau superior ao denominador, deve-se dividir os Polinmios.

S 3 + 5S 2 + 9S + 7 S 2 + 3S + 2 3 2 S+2 S 3S 2S 2S 2 + 7S + 7 2S 2 6S 4 S+ 3 Com isto a funo F(s), escrita da seguinte forma:

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F( s) = (S + 2) + Portanto:

S+3 (S + 1)(S + 2 ) S+3 (S + 1)(S + 2)

/ / / /

{F(s)} = / 1 {S} + / 1 {2} + / 1


{S}

{S.1}

diferenciao
1

{S.1} =

d ( t ) dt

CTE
1

impulso unitrio
1

{2}

{2.1} = / 1 {2.1} = 2. ( t )
impulso unitrio

(S + 3) = Esta parcela igual ao exemplo anterior. (S + 1)(S + 2) f ( t ) = 2( t ) + d ( t ) + 2e t e 2 t dt


0 t

b) Plos Reais Mltiplos


Seja a seguinte funo F( s) = B( s) B(s) = A (s) (S + P1 ) 3 (S + P2 )

Ento F(s), ser expandido na seguinte forma: F(s) = Onde: B(s) a 13 = (S + P1 ) 3 . A (s) S = P1
3 B( s) 1 d2 a 11 = 2 ( S + P1 ) . 2! dS A (s) S= P

a 13 a 12 a 11 a2 + 3 + 2 + (S + P1 ) (S + P2 ) (S + P1 ) (S + P1 ) a 12 = 1d 3 B( s) (S + P1 ) . 1! dS A (s) S = P1

B(s) a 2 = (S + P2 ). A (s) S= P2 Ex: a 13 a 12 a 11 S 2 + 2. S + 3 = F(s) = 3 3 + 2 + (S + 1) (S + 1) (S + 1) (S + 1) S 2 + 2S + 3 ( S + 1) 3 a 13 = (1) 2 2.1 + 3 a 13 = 2 a 13 = 3 (S + 1) S=1

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a 12

1 d S 2 + 2S + 3 ( S + 1) 3 = a 12 = ( 2S + 2) S=1 a 12 = 0 1! dS (S + 1) 3 S=1

1 d2 1 S 2 + 2S + 3 ( S + 1) 3 a 11 = 2 a 11 = ( 2) S=1 a = 1 3 2! dS (S + 1) S=1 2 F(s) = 2 0 1 3 + 2 + (S + 1) (S + 1) (S + 1)


0

1 2 L1 {F(s)} = L1 (S + 1) 3 + L1 (S + 1) f ( t ) = (1 + t 2 )e t f(t) = t 2 e t + e t
t0

c) Plos Complexos Conjugados


Seja a seguinte funo: F(s) = K1 K2 + S + a jb S + a + j. b

A definio dos termos K1 e K2, dada por: K 1 = {(S + a jb). F(s)} S= a + jb = M = Me j K 2 = {(S + a + jb). F(s)} S= a jb = M = Me j Desta forma: F(s) = Me j Me j + (S + a jb) (S + a + jb)

/ / /

{F(s)} = M. e j . e ( a jb ) t + M. e j . e ( a + jb ) t
{F(s)} = M. e at .{e j( bt +) + e j( bt+ ) }. {F(s)} = 2 M. e at .
2 2

e j( bt + ) + e j( bt + ) 2

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II-16

{F(s)} = 2 M. e at cos( bt + )

2.7- SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO ATRAVS DE T.L.


Nos mtodos clssicos para obteno de soluo de equaes diferenciais h a necessidade da determinao das constantes de integrao atravs do uso das condies iniciais. O uso da T.L. na soluo das equaes diferenciais elimina esta dificuldade, uma vez que as condies iniciais so automaticamente includas. Para a obteno da T.L. de um equao diferencial cujas condies iniciais so nulas, sim2 plesmente substitui-se d por S, d 2 por S2 e assim sucessivamente. dt dt Dada uma equao diferencial linear e invariante no tempo, acha-se inicialmente a T.L. de cada termo que a compe, transformando-se uma equao diferencial em uma equao algbrica. Aps, deve-se manipular a expresso algbrica resultante isolando-se a varivel dependente. Uma vez solucionada esta expresso, atravs da aplicao da T.I.L obtm-se a soluo da equao diferencial dada. Ex: 1) Ache a soluo para x(t) da equao diferencial, mostrada abaixo:
 (t)   + 3 (t) + 2 (t) = 0

Onde: (0) = a  (0) = b

X(s) = X(s) =

aS + b + 3a aS + b + 3a X(s) = 2 (S + 1)(S + 2) S + 3S + 2 A B + S+1 S+ 2 A = b + 2a

aS + b + 3a a + b + 3a A= A = S + 2 S=1 1

aS + b + 3a 2a + b + 3a B = b a B= B= S + 1 S=2 1 X(s) = 2 a + b (a + b ) (S + 1) S + 2 ( t ) = (2a + b). e t (a + b). e 2 t

2) Ache a soluo para x(t) da equao diferencial:


 + 2 + 5 = 3   (0) = 0 , (0) = 0

Soluo: x(t) =

3 3 t 3 . e . sen2 t . e t .cos 2 t . 5 10 5

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III-1

&$378/2 ,,,
CONCEITOS FUNDAMENTAIS
3.1- INTRODUO
Inicialmente neste captulo, estuda-se o conceito de funo de transferncia, o qual a base da teoria de controle clssico. Aps, estuda-se a representao de sistemas atravs de diagrama de blocos, bem como a lgebra de blocos e suas simplificaes. tambm apresentado o grfico de fluxo de sinais e a obteno da funo de transferncia de um sistema utilizando a frmula do ganho de Mason. Finalizando este captulo, apresentada uma introduo a abordagem de modelo de variveis de estado para representao de sistemas.

3.2- FUNO DE TRANSFERNCIA


A funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo definida como sendo a relao entre a transformada de laplace da sada (funo resposta) e a transformada de laplace da entrada (funo excitao), considerando-se nulas todas as condies iniciais. Seja a seguinte expresso: a0 d n y( t ) d n 1 y( t ) dy( t ) d m ( t ) d m 1 ( t ) d ( t ) + a1 ...+ a n 1 + a n . y( t ) = b 0 + b1 ...+ b m1 + b m . ( t ) n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt Onde: n m ( t ) entrada e y( t ) sada Aplicando-se a transformao de laplace na expresso acima, temos:

( a .S
0

+ a 1Sn 1 +....+ a n 1.S + a n ) Y (s) = ( b0 .Sm + b1.Sm1 +....+ b m 1.S + b m ) X( s)

Utilizando o conceito de funo de transferncia, resulta: Y (s) b0 .Sm + b1.Sm 1 +....+ b m 1.S + b m G (s) = = X( s) a 0 .Sn + a 1.Sn 1 +....+ a n 1 .S + a n FUNO DE TRANSFERNCIA (de um sistema de ordem n)

COMENTRIOS SOBRE FUNO DE TRANSFERNCIA A funo de transferncia de um sistema uma propriedade do sistema, independendo da natureza e da magnitude da entrada; Utilizando-se o conceito de funo de transferncia, possvel representar um sistema dinmico em termos de expresses algbricas da varivel complexa S; Embora a funo de transferncia de um sistema inclua as informaes necessrias para relacionar a entrada com a sada, ela no fornece informaes a respeito da estrutura fsica do sistema. Isto significa que a funo de transferncia de sistemas fisicamente diferentes podem ser idnticas;
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III-2

Se a funo de transferncia de um sistema conhecida, a resposta do mesmo pode ser analisada para diferentes formas de excitao (entrada), com a finalidade de compreender a natureza e o comportamento do sistema; Se a funo de transferncia de um sistema no conhecida, ela pode se obtida experimentalmente pela introduo de sinais de entrada conhecidos e estudando-se as respostas obtidas. Uma vez obtida, a funo de transferncia fornece uma descrio completa das caractersticas dinmicas do sistema.

3.3- DIAGRAMA DE BLOCOS


O diagrama de blocos de um sistema, a representao grfica das funes desempenhadas pelos componentes que compe o sistema, juntamente com o fluxo de sinais dentro do sistema. O diagrama de blocos, ao contrrio da representao matemtica do sistema, fornece uma viso grfica global do sistema indicando realisticamente a finalidade dos componentes dentro do sistema, e como ocorre o fluxo de sinais entre os blocos. A seguir so apresentados os componentes que compe um diagrama de blocos e uma descrio sobre os mesmos.

- Blocos e Fluxo de Sinais


uma representao simblica para a operao matemtica, na qual o sinal de sada do bloco produzido pelo sinal de entrada deste mesmo bloco, multiplicado pelo ganho do bloco (funo de transferncia do bloco). Os fluxos de sinais so flechas que indicam o sentido em que os sinais de entrada e sada dos blocos so interligados. Y (s) = X(s) . G (s)

A representao de um sistema atravs de diagramas de blocos, permite que se saiba qual a contribuio de cada bloco (componente) no desempenho global do sistema.

- Ponto de Soma
Os pontos de soma em um diagrama de blocos indicam como os sinais devem ser somados ou subtrados. Deve-se observar que os sinais a serem somados ou subtrados, devem ter as mesmas dimenses e unidades.

- Pontos de Ramificaes
So pontos nos quais, um mesmo sinal flui em direes diferentes.

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III-3

3.4- DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA


Quando em um diagrama de blocos de um sistema em malha fechada, a sada realimentada para um ponto de soma para comparao com o sinal de entrada, necessrio converter o sinal de sada para a unidade do sinal de entrada (ex: tenso, fora, posio, etc.). Esta converso feita por um elemento de realimentao, cuja funo de transferncia H(s). Na maioria das vezes, este elemento de realimentao , um sensor que mede a grandeza de sada Y(s), fornecendo como sada um sinal proporcional B(s), porm de mesma natureza que o sinal de entrada X(s). O sinal E(s) o sinal de erro atuante do sistema.

Para o diagrama de bloco mostrado acima, as funes de transferncias associados so: Funo de transferncia de malha-aberta: F.T.M.A Funo de transferncia direta: F.T.D Y(s) = G (s) E(s) Y(s) G (s) = X(s) 1 + G (s). H (s) B(s) = G (s). H (s) E(s)

Funo de transferncia de malha-fechada: F.T.M.F

A funo de transferncia de malha-fechada pode ser obtida como segue: Y(s) = G (s). E(s) E(s) = X(s) B(s) B(s) = H (s). Y(s) Y(s) = G (s).{X(s) H (s). Y(s)} Y(s)(1 + G(s).H(s)) = G (s).X(s) Y(s) G (s) Y(s) F. T. D = = X(s) 1 + F. T. M. A X(s) 1 + G (s). H (s) Ex: Seja o circuito abaixo representado; onde ei(t) o sinal de entrada e e0(t) o sinal de sada. Obtenha o diagrama de blocos correspondente. Aps obtenha a funo de transferncia de malha fechada do circuito, utilizando o conceito visto. Obs: Para a obteno do diagrama de blocos de um determinado sistema, deve-se inicialmente obter as equaes que descrevem cada componente. Aplica-se T.L., admitindo-se condies iniciais nulas. Represente cada equao pelos blocos correspondentes. Ento junte os blocos e tenha o diagrama de blocos completo.
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III-4

ei (t) e0 (t) R d.e (t) i(t) = C. 0 dt i(t) = I(s) = E1(s) E 0(s) R I(s) = CS. E 0 (s) E 0 (s) = I(s) CS

G (s) =

1 RCS

H (s) = 1

Sabendo-se que:

E0(s) G (s) = , resulta: E1(s) 1 + G (s) H (s) 1 E0(s) RC = E1(s) S + 1 RC

E0(s) 1 = E1(s) 1 + RCS

3.5- SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAES

No sistema acima representado, temos dois sinais de entrada, isto , a prpria entrada do sistema X(s) e uma perturbao N(s). Quando temos um sistema sujeito a entradas diferentes podemos obter independentemente as respostas para cada uma das entradas, utilizando-se o teorema da superposio, e aps adicion-las resultando na resposta completa. Para o sistema mostrado, considere que: Y(s) = YN(s) + YX(s) Onde:
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Y(s) = resposta completa do sistema; YN(s) = resposta do sistema devido a entrada N(s) (perturbao); YX(s) = resposta do sistema devido a entrada X(s) (ent. principal); YN (s) G 2(s) = N (s) 1 + G 2(s). G1(s). H (s) YX(s) G1(s). G 2(s) = X(s) 1 + G1(s). G 2(s). H (s) Y(s) = G 2(s). N (s) G1(s). G 2(s). X(s) + 1+. G1(s)G 2(s). H (s) 1 + G1(s). G 2(s). H (s) Y(s) = G 2(s) + {N (s) + G1(s). X(s)} 1+. G1(s)G 2(s). H (s)

Se G1(s). G 2(s). H (s) >>> 1 e G1(s). H (s) >>> 1 ento: YN (s) 0 YX(s) 1 . X(s) H (s) Y(s) = X(s) H (s)

Com isto, conclu-se que: Se o ganho G1(s).H(s) elevado, os efeitos que as perturbaes poderiam causar na resposta do sistema, so desprezados. Se o ganho G1(s).H(s) elevado, a funo de transferncia do sistema independe das variaes em G1(s) e G2(s) e inversamente proporcional ao ganho H(s). Se o ganho da realimentao unitrio, ento o sistema em malha fechada, tende a igualar a sada com a entrada.

3.6- REGRAS DA LGEBRA DO DIAGRAMA DE BLOCOS


Geralmente, diagramas de blocos complicados envolvendo diversos laos de realimentao, vrios blocos em srie, pode ser simplificado atravs da manipulao de blocos no diagrama, utilizando-se as regras da lgebra de blocos mostrados a seguir:

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Observaes: - Em toda simplificao a ser feita, o produto das funes de transferncia diretas deve permanecer inalterado. Isto tambm vale para funes de transferncia em um lao. - Para a correta simplificao de um diagrama de blocos deve-se inicialmente deslocar-se pontos de soma e juno, permutar pontos de soma e, ento, reduzir-se os laos de realimentao internos.

3.7- GRFICOS DE FLUXO DE SINAL


Da mesma forma que o diagrama de blocos, o grfico de fluxo de sinais usado para a representao grfica de uma funo de transferncia. No grfico de fluxo de sinais, os blocos so substitudos por setas e os pontos de soma por ns. Porm, os ns tambm representam as variveis do sistema. Cada seta indica a direo do fluxo de sinal e tambm o fator de multiplicao que deve ser aplicado a varivel de partida da seta (ganho do bloco). Ex:

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C(s) = G (s). E(s)

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DEFINIES DOS TERMOS USADOS EM GRFICO DE FLUXO DE SINAIS N: Representa uma varivel. Ganho de Ramo: o ganho entre dois ns. Ramo: uma reta interligando dois ns. N de Entrada: So os ns que possuem apenas ramos que saem do n. Corresponde a uma varivel de controle independente. N de Sada: So os ns que possuem apenas ramos que chegam ao n. Corresponde a uma varivel dependente. N Misto: So os ns que apresentam ramos saindo e chegando ao n. Caminho: uma trajetria de ramos ligados no sentido das flechas. Caminho Aberto: aquele em que nenhum n cruzado mais de uma vez. Caminho Fechado: aquele em que termina no mesmo n em que comeou. Caminho Direto: o caminho desde um n de entrada at um n de sada, cruzando cada n uma nica vez. Lao: um caminho fechado. Ganho do Lao: o produto dos ganhos dos ramos que fazem parte do lao. Laos que no se tocam: So laos que no apresentam ns comuns.

LGEBRA DO GRFICO DE FLUXO DE SINAIS

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III-8

3.8- FRMULA DO GANHO DE MASON


A frmula do ganho de Mason permite que se determine o ganho de um sistema em malha fechada diretamente do diagrama de blocos ou do grfico de fluxo de sinais, sem a necessidade de reduo dos mesmos. Embora seja um procedimento simples, a aplicao desta tcnica deve ser usada com extremo cuidado para que os termos que compe a frmula do ganho no sejam trocados. Ex: Seja o seguinte sistema:

A definio dos caminhos diretos e dos ganhos dos laos envolvidos mostrado abaixo. CAMINHOS DIRETOS: G1 ,G2 ,G3 ,G4 ,G5 G6 ,G4 ,G5 LAOS: G2 H1 G4 H2 Seja T, o ganho do grfico acima, isto , a sua funo de transferncia. A frmula do ganho de Mason dada por: T= Onde: Determinante do grfico 1 ( dos ganhos dos laos individuais) + ( dos produtos de ganhos de todas as possveis combinaes de dois laos que no se tocam) ( dos produtos de ganhos de todas as possveis combinaes de trs laos que no se tocam) + ( dos produtos de ganhos de todas as possveis combinaes de quatros laos que no se tocam) (........ 1 L + L. L
a a b ,c b c d ,e ,f d

1 P 1 1 MK. K = M. 1 + M 2 . 2 +......+ M p . p K=

L. L. L +.....
e f

MK = ganho do K-simo caminho direto; K = o determinante associado ao K-simo caminho direto. obtido de , removendo-se os laos que tocam este K-simo caminho direto. Para o exemplo mostrado, resulta: M1 = G1, G2, G3, G4, G5 M2 = G6, G4, G5 L1 = - G2H1 L2 = - G4H2
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Ganho dos caminhos Diretos;

Ganhos dos laos individuais;

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L1. L2 = G2H1.G4H2

Ganho de 2 laos que no se tocam;

= 1 - (- G2H1 - G4H2) + (G2H1.G4H2) 1 = 1 2 = 1 + G2H1 T= M 1 1 + M 2 2 T=

(G G
1

G 3 G 4 G 5 ).1 + ( G 6 G 4 G 5 ). (1 + G 2 H 1 )

1 + G 2 H1 + G 4 H 2 + G 2 H1.G 4 H 2

3.9- INTRODUO A TEORIA DE MODELOS DE VARIVEIS DE ESTADO


A tendncia dos sistemas modernos de que cada vez mais aumente sua complexidade. Isto se deve principalmente a necessidade de uma boa preciso, aliada a prpria complexidade das tarefas a serem executadas pelo sistema. Nestes sistemas tem-se vrias-entradas e vrias-sadas que geralmente podem ser variantes no tempo. Esta complexidade fez com que os sistemas de controle fossem analisados segundo uma nova abordagem, que o modelo de variveis de estado. Esta abordagem uma ferramenta fundamental na teoria de sistemas de controle moderno, sendo aplicvel a sistemas com mltiplas entradas e sadas, lineares ou no, variantes ou invariantes no tempo. Esta abordagem feita no domnio de tempo. Vale lembrar que a abordagem de controle clssico, baseada no conceito de funo de transferncia, vlida para sistemas lineares, invariantes no tempo e uma entrada-uma sada e feita no domnio freqncia. A seguir so feitas algumas definies necessrias para a abordagem de ESPAO DE ESTADO.

- Estado:
O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (de estado), tal que o conhecimento destas variveis em t = t0, juntamente com a entrada para t t0, determina completamente o comportamento do sistema para qualquer instante t t0.

- Variveis de Estado
o menor conjunto de variveis que determina o estado de um sistema dinmico. Se pelo menos n variveis ( 1 ( t ), 2 ( t ),.... n ( t )) so necessrias para descrever completamente o comportamento de um sistema dinmico, ento estas n variveis so um conjunto de variveis de estado. Embora no seja necessrio, interessante que as variveis de estado sejam grandezas facilmente mensurveis devido a aplicao das de de controle que necessitam da realimentao destas variveis.

- Vetor de Estado
Se n variveis de estado so necessrias para descrever o comportamento de um sistema, ento estas n variveis podem ser consideradas como n componentes de um vetor X 1 ( t ) , chamado VETOR DE ESTADO.
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III-10

- Modelo de Variveis de Estado


um conjunto de equaes diferenciais de 1a ordem, escritas na forma matricial que permite, alm de representar as relaes entre as entradas e as sadas do sistema, permite representar tambm algumas caractersticas internas do sistema. Como caracterstica desta abordagem, pode-se citar: - Como o sistema pode ter mais de uma entrada, possvel enviar para dentro do modelo mais informaes a cerca da planta; - Vrios modelos de variveis de estado podem ser obtidos para um mesmo sistema. Visto que depende da escolha das variveis de estado; - As teorias de controle moderno so desenvolvidas para esta abordagem; - Para simulao de sistemas, geralmente necessita-se do seu modelo de variveis de estado. Ex: Seja o sistema mostrado abaixo. Obtenha a equao diferencial de segunda ordem que o define, a sua funo de transferncia e duas representaes por modelo de variveis de estado. i( t ) c( t ) R1 di ( t ) c( t ) 0( t ) = L. 2 dt dc( t ) i 1 ( t ) i 2 ( t ) = C. dt i1 ( t) = 2 c( t ) = 0( t ) + L. 1, 2, 4 3 i( t ) c( t ) 0( t ) d L d = + + C. 0( t ) + . . 0( t ) R1 R1 R2 dt R 2 dt 6 di 2 ( t ) dt 5 0( t ) = R 2 . i 2 ( t ) 1 2 3 4

i( t ) 0( t ) L d 0( t ) 0( t ) d 0( t ) LC d 2 0( t ) = + + + C. + . . R1 R1 R1R 2 dt R2 dt R2 dt 2 L + CR 1R 2 R1 + R 2 LCR1   . 0( t ) + . 0( t ) + . 0( t ) = i( t ) R2 R2 R2 8

A expresso acima representa o sistema mostrado, atravs da equao diferencial de 2a ordem que o define.

- Funo de Transferncia
Para a obteno da funo de transferncia deste sistema, deve-se obter a razo entre as transformaes de laplace dos sinais de entrada e sada.
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Entrada: i( t ) Vi( s)

Sada: 0 ( t ) V0 ( s) 9

L + CR 1 R 2 R1 + R 2 LCR 1 2 . S V0( s) + . SV0( s) + V0 ( s) = Vi( s) R2 R2 R2 Seja: A= LCR 1 ; R2 B= L + CR 1 R 2 ; R2 R1 + R2 ; R2

C=

V 0(s) 1 = 2 Vi (s) AS + BS + C

10

- 1o Modelo de Variveis de Estado


Para a obteno do modelo de variveis de estado, deve-se inicialmente definir quem so as variveis de estado; sinais de entrada e sinais de sada. Entrada: i( t ) Variveis de Estado: 0( t ), Desta forma, tem-se que: 1 ( t ) = 0( t ) Variveis de estado  2 ( t ) = 0( t ) y( t ) = 0( t ) = 1( t ) Sinal de sada
 0( t )

Sada: 0 ( t )

L + CR 1 R 2  R1 + R 2 LCR 1  . 1 ( t ) + . 1( t ) = i( t ) . 1 ( t ) + R2 R2 R2 mas,
 1 ( t ) = 2 ( t ) . Desta forma, resulta que:

11

L + CR 1 R 2 R1 + R 2 LCR 1  . 2 ( t) + . 1( t ) = i( t ) . 2 ( t ) + R2 R2 R2 Seja: D= R1 + R 2 ; LCR 1 E= L + CR 1 R 2 ; L + CR 1 F= R2 ; LCR 1

12

 1( t ) 0 1 1( t ) 0 = ( t ) D E . ( t ) + F.i( t ) 2 2

13

1(t ) y ( t ) = [1 0] . 2 (t )

14

- 2o Modelo de Variveis de Estado

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Sejam agora as variveis de estado, a tenso do capacitor e a corrente do indutor. Entrada: i( t ) Sada: 0 ( t ) Variveis de Estado: 1 (t ) = c ( t ) 2 ( t ) = i 2 ( t )
 1( t ) =

1 1 1 .i( t ) . 1( t ) . 2 ( t ) R 1C R 1C C 1 1 1 1( t ) 2 ( t ) + i( t ) R 1C C R 1C 17

15

 1( t ) =

16

R  2 ( t ) = 1 1( t ) 2 . 2 ( t ) L L y(t ) = R 2 .2 (t )

1 1 1  1( t ) R C C 1( t ) 1 + R C .i( t ) . ( t) = 1 R 2 2 ( t) 1 2 0 L L 1 (t ) y ( t ) = [ 0 R 2 ] . 2 (t )

3.10- FORMA PADRO DE REPRESENTAO DO MODELO DE VARIVEIS DE ESTADO DE UM SISTEMA


A forma padro para representao do modelo de variveis de estado para um sistema qualquer mostrado abaixo.
 X (t ) = A. X (t ) + B. U( t ) Equao de Estado Y (t ) = C. X( t ) + D. U( t ) Equao de Sada

Onde: X(t) Vetor de Estado; A Matrix de Estado; B Matrix de Entrada; C Matrix de Sada; D Matrix de Transmisso direta; Y(t) Vetor de Sada.

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U(t) Vetor de Entrada;

Geralme nte, a Matrix de Transmisso Direta nula, visto que quase sempre existe uma dinmica em todas as ligaes entrada e sada dos sistemas. A obteno do modelo de variveis de estado de um sistema, geralmente pode ocorrer atravs de uma das formas apresentadas abaixo - Equaes Diferenciais do Sistema: Geralmente as variveis de estado so variveis fsicas do sistema. - Funo de Transferncia: Geralmente no so variveis fsicas do sistema.

3.11- OBTENO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DAS EQUAES DIFERENCIAIS


Seja o seguinte sistema de equaes, onde y1(t) e y2(t) so as sadas do sistema e 1(t) e 2(t) as entradas do sistema.
 y  1 ( t ) + K 1 y 1 ( t ) + K 2 y 1 ( t ) = 1 ( t ) + K 3 2 ( t )   y 2 ( t ) + K 4 y 2 ( t ) + K 5 y 1 ( t ) = K 6 1 ( t )

- Variveis de Estado
1 (t ) = y 1 ( t )  2 (t ) = y 1 (t ) ( t ) = y ( t ) 2 3 Desta forma, substituindo as variveis de estado no sistema de equaes, resulta:
 1 ( t) = 2 (t )  2 ( t ) = K 1 2 ( t ) K 2 1 ( t ) + 1 ( t ) + K 3 2 ( t )  3 ( t ) = K 5 2 ( t ) K 4 3 ( t ) + K 6 1 ( t )  1 (t ) (t ) =  2 3 (t ) 

0 K 2 0

1 K1 K5

0 1 ( t ) 0 0 . 2 (t ) + 1 K 4 3 (t ) K 6

0 1 ( t) K 3 . ( t ) 2 0

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1 (t ) y 1 ( t ) 1 0 0 y (t ) = 0 0 1. 2 ( t ) 2 3 (t)

3.12- OBTENO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DA FUNO DE TRANSFERNCIA


Seja a seguinte Funo de Transferncia:
( s) b 2 S 2 + b 1S + b 0 Y (s) . 1 = G (s) = 3 2 1 (s) U (s) S + a 2 S + a 1S + a 0 Y (s) = b 2 S 2 1 (s) + b 1S 1 (s) + b 0 1 (s) U (s) = S 3 1 (s) + a 2S 2 1 (s) + a 1S 1 (s) + a 0 1 (s)

Definindo-se: S 1 (s) = 2 (s) S 2 1 (s) = S 2 (s) = 3 (s)

Aplicando-se a transformao inversa de laplace no sistema de equaes acima, resulta que : Y( t ) = b 2 3 ( t ) + b 1 2 ( t ) + b 0 1 ( t ) e:


 3 ( t ) = a 2 3 (t ) a 1 2 (t ) a 0 1 ( t ) + (t )  1 (t ) = 2 (t )  2 (t ) = 3 (t )

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 1 (t ) (t ) =  2  3 (t )

0 0 a 0

1 0 a 1

0 1 (t ) 0 1 . 2 (t ) + 0. ( t ) a 2 3 (t ) 1

y ( t ) = [b 0

b1

1 (t ) b 2 ]. 2 ( t ) 3 ( t)

3.13- OBTENO DA FUNO DE TRANSFERNCIA DE UM SISTEMA, A PARTIR DAS EQUAES DE ESTADO


Seja a representao de estado, mostrada abaixo: X (t ) = A. X (t ) + B. (t ) Y ( t ) = C. X ( t ) + D. ( t ) Aplicando a transformao de laplace nestas equaes e considerando nulas as condies iniciais, resulta: SX (s) = AX( s) + BU( s) Y ( s) = CX ( s) + DU( s)
matrix identidade

(SI A ). X( s) = BU( s) X( s) = (SI A ) 1 . BU( s) Substituindo a expresso de X(s) na equao de Y(s), resulta: Y(s) = {C.(SI A ) 1 . B + D}. U(s) Com isto, tem-se: Y(s) = G (s) = C.(SI A ) 1 . B + D U(s)
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III-16

3.14- TRANSFORMAO DE EQUAES DE ESTADO E VARIVEIS DE ESTADO


Seja a seguinte representao de estado:
 X( t ) = A. X( t ) + B. U( t ) Y( t ) = C. X( t ) + D. U( t )

Definindo-se um outro Vetor de Estado V(t) = Q.X(t), onde Q uma matrix qualquer, resulta. X( t ) = Q 1 . V (t ) Onde: Q 1 = P ; P Matrix de Transformao; X( t ) = P. V ( t )
  X( t ) = P. V ( t )  Substituindo-se as expresses de X(t) e X( t ) na representao mostrada, tem-se:  P. V( t ) = A. P. V( t ) + B. U( t ) Y( t ) = C. P. V( t ) + D. U( t )  V( t ) = P 1 . A. P. V( t ) + P 1 . B. U( t ) Y( t ) = C. P. V( t ) + D. U( t )  V( t ) = Av.V( t ) + Bv. U( t ) NOVA REPRESENTAO DE ESPAO DE ESTADO Y( t ) = Cv.V( t ) + D. U( t )

Ex: Dado G ( s) = 1 obtenha: S + 3S + 2


2

- Uma representao por Espao de Estado; - Uma representao por Espao de Estado para a seguinte transformao:

1( t ) = 1 ( t ) + 2 ( t ) 2( t ) = 1 ( t ) + 2. 2 ( t )
Utilizando-se o procedimento mostrado no tem 3.12, o modelo de estado para este sistema obtido como mostrado abaixo:
 X 1 ( t ) 0 1 X 1 ( t ) 0  = . + . ( t ) X 2 ( t ) 2 3 X 2 (t ) 1

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III-17

X1 Y( t ) = [1 0] . X 2 O novo conjunto de variveis de estado V(t), em funo das variveis de estado X(t), dado por: 1 1 X1 ( t ) V( t ) = . Onde: 1 2 X 2 ( t ) Sendo P-1=Q, resulta que: 1 1 P 1 = Q = 1 2 Com isto, temos que: 1 1 0 1 2 1 2 2 2 1 2 0 P 1 . A. P = . . = . = 1 2 2 3 1 1 4 5 1 1 3 1 e: 1 1 0 1 P 1 . B = . = 1 2 1 2 2 1 C.P = [1 0] . = [ 2 1] 1 1 P = Q 1 = Adj. Q Q 2 1 P = 1 1 1 1 Q= 1 2 e Q = +1 2 1 e Adj. Q = 1 1

Finalizando, o novo modelo de variveis de estado dado por:


 V1 ( t ) 2 0 V1 ( t ) 1  = . + . ( t ) V2 ( t ) 3 1 V2 ( t ) 2

V1 ( t ) Y( t ) = [ 2 1] . V2 ( t )

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IV-1

&$378/2 ,9
MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS DINMICOS
4.1- INTRODUO
Inicialmente necessrio que se defina o que sistema, sistema dinmico e sistema esttico. Um SISTEMA uma combinao de componentes que atuam em conjunto para satisfazer um objetivo especificado. O sistema dito ESTTICO, quando a sada atual do sistema depende somente da entrada atual. A sada do sistema s varia se a sua entrada variar. O sistema dito DINMICO, se a sua sada depende da entrada e dos valores passados da entrada. Num sistema dinmico a sada varia se ela no estiver num ponto de equilbrio, mesmo que nenhuma entrada esteja sendo aplicada. O modelo matemtico de um sistema dinmico definido como sendo o conjunto de equaes que representam a dinmica do sistema com uma certa preciso. O modelo matemtico de um dado sistema no nico, isto , um sistema pode ser representado por diferentes modelos dependendo da anlise que se deseja fazer. Na obteno do modelo matemtico para um dado sistema deve-se ter um compromisso entre a simplicidade do modelo e a sua preciso. Nenhum modelo matemtico, por mais preciso que seja, consegue representar completamente um sistema. Em geral deve-se obter um modelo matemtico, que seja adequado para solucionar o problema especfico que esta em anlise. Porm, importante ressaltar que os resultados obtidos desta anlise sero vlidos somente para os casos em que o modelo vlido. Quando vamos obter um modelo simplificado de um sistema, geralmente ignoramos algumas propriedades fsicas deste sistema. Se os efeitos que estas propriedades causam na resposta do sistema so pequenos, ento uma boa semelhana entre os resultados da anlise matemtica e os resultados prticos do sistema obtido. Em geral os sistemas dinmicos so no lineares. Porm, os procedimentos matemticos para a obteno de soluo de modelos lineares so muito complicados. Por isto, geralmente substitu-se o modelo no linear por um modelo linear, com validade somente em uma regio limitada de operao, ou para um ponto de operao. A obteno dos modelos que representam um dado sistema, so baseados nas leis que regem aquele sistema. Por exemplo, na modelagem de um sistema mecnico, deve-se ter em mente as leis de Newton; na modelagem de sistemas eltricos deve-se ter em mente as leis das correntes e das tenses de Kirchoff; na modelagem de sistemas trmicos deve-se ter mente as leis que regem os fenmenos trmicos, isto , conduo, radiao e conveno, etc... Neste captulo, nos preocupamos com a modelagem de sistemas mecnicos de translao e rotao e sistemas eletromecnicos. A modelagem de outros sistemas fsicos, tais como, sistemas trmicos e sistemas hidrulicos no sero objeto de anlise.

4.2- MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS


Os sistemas mecnicos so divididos em dois grupos, isto , sistemas mecnicos de translao, e sistemas mecnicos de rotao. A seguir, alguns conceitos importantes relativos a sistemas mecnicos, sero revisados.

- Massa
A massa de um corpo, a quantidade de matria deste corpo, a qual constante. Fisicamente, a massa de um corpo responsvel pela inrcia do mesmo, isto , a resistncia mudana de movimento de um corpo. O peso de um corpo, a fora com a qual a terra exerce atrao deste corpo.
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IV-2

m=

Onde: m massa (Kg) o peso (Kgf) g a acelerao da gravidade ( 9,81 m/s2)

Embora o peso de um corpo possa variar de um ponto para outro, a massa do mesmo no varia.

- Fora
A fora definida como a causa que tende a produzir uma mudana na posio de um corpo, no qual a fora est atuando. As foras, podem ser classificadas de duas formas, FORAS DE CONTATO e FORAS DE CAMPO. As foras de contato so aquelas que tem um contato direto com o corpo, enquanto as foras de campo no apresentam contato direto com o corpo, como por exemplo, fora magntica e fora gravitacional.

- Torque
O torque, definido como qualquer causa que tende a produzir uma mudana na posio angular (rotacional) de um corpo, no qual o torque esteja atuando.

- Deslocamento, Velocidade e Acelerao


O deslocamento ( t ) a troca de posio de um ponto, tomado como referncia, para outro. A velocidade a derivada temporal do deslocamento ( t ) . ( t) = d ( t )  = ( t ) dt

A acelerao a derivada temporal da velocidade: d ( t ) d 2 ( t )   a( t ) = = a( t ) = ( t ) = ( t ) dt dt 2

- Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Acelerao Angular


O deslocamento angular (t), definido como a troca de posio angular, sobre um eixo, de um ngulo tomado como referncia e outro. medido em radianos. A direo anti-horrio tomada como positiva. A velocidade angular (t), a derivada temporal do deslocamento angular (t). ( t ) = d( t )  = ( t ) dt

A acelerao angular (t), a derivada temporal da velocidade angular . d( t ) d 2 ( t )  ( t ) = = ( t ) = ( t ) = ( t ) dt dt 2

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IV-3

Obs: Se a velocidade ou a velocidade angular medida em relao a uma referncia fixa, ento chamamos de velocidade absoluta ou velocidade angular absoluta. Caso contrrio sero grandezas relativas. O mesmo vlido para a acelerao. LEIS DE NEWTON Das trs leis que foram formuladas por Newton, a segunda lei a mais importante, para a obteno de modelos matemticos de sistemas mecnicos.

- Segunda lei de Newton (Translao)


A acelerao adquirida por de qualquer corpo rgido diretamente proporcional as foras que atuam neste corpo, e inversamente proporcional a massa deste corpo.

foras = m.a
- Segunda lei de Newton (Rotao)
A acelerao angular de qualquer corpo rgido diretamente proporcional aos torques que atuam neste corpo, e inversamente proporcional ao momento de inrcia deste corpo.

T = J
Onde: J Momento de inrcia;

4.2.1- SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLAO


Nos sistemas mecnicos de translao, h trs elementos mecnicos envolvidos que so: elemento de inrcia, elemento de amortecimento, elemento de elasticidade.

- Elemento de Inrcia (Massa)

M massa; f (t) fora aplicada; (t) deslocamento.

assumido que a massa rgida. Desta forma a conexo superior, no deve se mover em relao a conexo inferior, isto , ambas conexes se deslocam segundo (t). d ( t ) d 2 ( t ) =M f ( t ) = M. a ( t ) = m dt 2 dt Onde: a(t) acelerao; (t) velocidade; (t) deslocamento.
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IV-4

- Elemento de Amortecimento (Amortecedor)


No caso deste elemento existe um deslocamento relativo entre o ponto de conexo superior e o ponto de conexo inferior. Portanto, existe a necessidade de duas variveis deslocamento para descrever este elemento. A realizao fsica deste elemento a frico viscosa associada ao leo ou ar. d 1 ( t) d 2 (t ) f ( t ) = B dt dt

Fora de Amortecimento

f(t) = B(1(t)- 2(t))

B Coeficiente de amortecimento; 1(t) Velocidade relativa ao deslocamento 1 ( t ) 2(t) Velocidade relativa ao deslocamento 2 ( t ) .

- Elemento de Elasticidade (Mola)

Este elemento, pode ser deformado por uma fora externa, tal que a deformao diretamente proporcional a esta fora. f ( t ) = K( 1 ( t ) 2 ( t )) Fora de elasticidade

Uma vez que os elementos mecnicos dos movimentos de translao esto definidos, as equaes de sistemas mecnicos de translao podem ser escritas seguindo as leis de Newton. Ex1: d 2 ( t ) d ( t ) = f ( t) B K ( t) M 2 dt dt

Neste sistema, trs foras exercem influncias sobre a massa M: fora aplicada f(t), a fora de amortecimento e a fora de elasticidade. A funo de transferncia , pode ser obtida, considerando-se a fora aplicada como entrada e o deslocamento ( t ) como sada. F(s) = MS2X(s) + BSX(s) + KX(s) X(s) 1 = G (s) = = 2 F(s) MS + BS + K
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1M B K S2 + S + M M

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IV-5

Ex2:

Este sistema mecnico, o modelo simplificado de um sistema de suspenso de uma das rodas de um automvel, onde: M1 Massa do automvel; M2 Massa do roda; K1 Cte de elasticidade (mola); K2 Cte de elasticidade (pneu); B Cte de amortecimento (amortecedores). Se observarmos a figura, existem 2 deslocamentos independentes 1 ( t ) e 2 ( t ) . Isto significa que, conhecer o deslocamento 1 ( t ) no implica em conhecer o deslocamento 2 ( t ) . Portanto devese escrever 2 equaes. d. 1 ( t ) d. 2 ( t ) d 2 1 ( t) = K1 ( 1 ( t ) 2 ( t ) ) B M1 dt dt dt 2 1

d 2 ( t ) d 1( t ) d 2 2 (t ) K 2 2 ( t) = f ( t ) K 1 ( 2 ( t ) 1 ( t )) B M2 2 dt dt dt

Supondo que deseja-se obter a funo de transferncia entre a fora aplicada f(t) e o deslocamento do carro 1 ( t ) . M1S2X1(s) = - K1(X1(s) - X2(s)) - B(SX1(s) - SX2(s)) 3 4

M2S2X2(s) = F(s) - K1(X2(s) - X1(s)) - B(SX2(s) - SX1(s)) - K2X2(s) Pela equao 3; resulta X1(s)(M1S2 + K1 + BS) = X2(s)(K1 + BS) X 1 (s) = BS + K 1 . X (s) M 1S 2 + BS + K 1 2 5

Pela equao 4, resulta X2(s)(M2S2 + K1 + K2 + BS) = F(s) + (K1 + BS)X1(s) X 2 (s) = BS + K 1 1 . F(s) + X (s) 2 M 2 S + BS + K 1 + K 2 M 2 S + BS + K 1 + K 2 1
2

X 1 (s) = G 1 (s). X 2 (s)

5 6

X 2 (s) = G 2 (s). X 1 (s) + G 3 (s). F(s)

As equaes 5 e 6 fornecem as seguintes representaes:


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IV-6

Diagrama de blocos

Grficos de fluxo de sinais

Caminho direto: M1 = G1. G3 Laos individuais: La = G1. G2 Determinante do sistema: = 1 G 1G 2 Funo de transferncia: Onde: G1G 2 =
1

X1 G 1G 3 = F 1 G 1G 2 BS + K 1
2

(M S (M S
1

+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2

BS + K 1

G1G 3 =

BS + K 1
2

+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2

Com isto, a funo de transferncia deste sistema dada por:

( M 1S + BS + K 1 ).( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 ) X 1 (s) = F( s) ( M 1S 2 + BS + K 1 )( M 2 S2 + BS + K1 + K 2 ) ( BS + K1 ) 2
2

BS + K 1

(M S
1

+ BS + K 1 )( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )

X1 (s) BS + K 1 = 4 3 F(s) M 1 M 2 S + (M 1 + M 2 )BS + (M 1 K 1 + M 1 K 2 + M 2 K 1 )S 2 + BK 2S + K 1 + K 2 Esta funo de transferncia, descreve completamente, a dinmica do sistema apresentado. Uma vez conhecido, a massa do carro M1, massa da roda M2 e a elasticidade do pneu K2, a suavidade ou conforto do carro determinado pela definio dos valores de K1 e B.(B amortecedor; K1 mola). Como o coeficiente de amortecimento B varia com o desgaste do amortecedor, a funo de transferncia tambm varia com o tempo mudando o conforto do carro.

4.2.2- SISTEMAS MECNICOS DE ROTAO


Os elementos mecnicos envolvidos nos sistemas mecnicos de rotao, so os mesmos j definidos para os sistemas mecnicos de translao. A diferena que agora os deslocamentos so angulares.
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IV-7

- Elementos de inrcia (Momento de Inrcia)


T( t ) = J ( t ) = J d( t ) d 2 ( t ) =J T(t) = J( t ) dt dt 2

Onde:

J Momento de inrcia; T(t) Torque aplicado; (t) Deslocamento angular. (t) Acelerao angular; (t) Velocidade angular.

- Elemento de Amortecimento (Amortecedor)

  T(t ) = B 1 ( t ) 2 ( t )

  1 ( t ) 2 ( t ) = Velocidade Relativa;

T = Torque aplicado; B = Coef. de amortecimento Rotacional.

- Elemento de Elasticidade (Mola)


T(t ) = K( 1 ( t ) 2 ( t )) T (t) = Torque aplicado; 1(t) - 2(t) = Desloc. angular relativo.

Exemplos: 1) Considere o sistema mecnico rotacional, mostrado a seguir: J( t ) = T( t )

 J ( t ) = T(t ) B ( t )  T(t ) = J ( t ) + B ( t )

Aplicando T.L, resulta: T(s) = JS.(s) +B.(s) 1 (s) = T(s) J .S + B 2) Considere o sistema mecnico rotacional, mostrado a seguir: Este sistema um exemplo de relgios de pndulo. O momento de Inrcia do pndulo, representado por J; a frico entre o pndulo e o ar representado por B, e a elasticidade do pndulo representada por K. J( t ) = T( t ) J
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d 2 ( t ) d ( t ) = T(t ) B K( t ) 2 dt dt

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IV-8

Aplicando T.L, resulta: J . S 2 (s) = T(s) BS. (s) K. (s) A funo de transferncia, ser ento: (s) 1 = 2 T(s) J.S + B.S + K

4.3- MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS ELTRICOS


A modelagem de sistemas eltricos baseada nas leis das tenses e das correntes de Kirchoff. Devido a nossa familiaridade com circuitos eltricos, a modelagem dos mesmos torna-se facilitada. Os elementos envolvidos nos circuitos eltricos so: Resistores, Indutores, Capacitores, amplificadores, etc...

4.3.1- CIRCUITO RLC


di( t ) + Ri( t ) + c( t ) = ei( t ) dt dc( t ) i( t ) = C dt L Aplicando a T.L nas expresses acima, resulta: L.S.I(s) + R.I(s) + Vc(s) = Ei(s) I(s) = C.S.Vc(s) Substituindo-se a expresso de I(s) na primeira equao, tem-se: L.S.C.S.Vc(s) + R.C.S.Vc(s) + Vc(s) = Ei(s) Como: Vc(s) = E0(s) LCS2. E0(s) + R.CSE0(s) + E0(s) =Ei(s) E 0 (s) 1 = 2 Ei(s) L. C. S + R. C.S + 1 Obs: Em invs trabalharmos com o elemento eltrico podemos trabalhar com o circuito de impedncia complexa, facilitando a obteno da Funo de Transferncia. ELEMENTO R L C
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IMPEDNCIA CARACTERSTICA R LS 1/CS

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IV-9

2)

E 0 (s) =

1 . I 2 (s) C2S

Ei (s) + R 1 I 1 (s) +

1 (I 1 (s) I 2 (s)) = 0 C 1S

I 1 (s) I 2 (s) = Ei(s) R 1 I 1 (s) C 1S I 1 (s) I 2 (s) = E 0 (s) + R 2 I 2 (s) C 1S I 2 (s) = C 2 SE 0 (s)

1 (I 1 (s) I 2 (s)) + R 2 I 2 (s) + E 0 (s) = 0 C 1S I 1 (s) = C 1SEi(s) + C 2 SE 0 (s) 1 + R 1 C1S

C SEi (s) + C 2 SE 0 (s) Ei (s) R 1 . 1 = E 0 (s) + R 2 C 2 SE 0 (s) 1 + R 1C 1S Ei (s)(1 + R 1C 1S R 1C 1S) + R 1C 2 SE 0 (s) = (1 + R 1C 1S)(1 + R 2 C 2 S)E 0 (s) E0 1 = Ei (1 + R 1C 1S)(1 + R 2 C 2 S) + R 1C 2 S

4.4- SISTEMAS ANLOGOS


Sistemas anlogos, so sistemas que embora apresentem caractersticas fsicas diferentes, so descritos pelos mesmos modelos matemticos. A existncia deste conceito muito utilizada na prtica. Uma vez que um determinado sistema fsico esteja estudado e analisado, um outro sistema anlogo a este tambm estar. Em virtude da construo de um prottipo de um sistema mecnico, hidrulico, etc, ser mais complicado, estes sistemas podem se estudados e analisados atravs do circuito eltrico anlogo.

4.4.1- ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELTRICOS E MECNICOS


Entre os sistemas eltricos e mecnicos, existem dois tipos de analogias: Analogia Fora-Tenso; Analogia Fora-Corrente.

a) Analogia Fora-Tenso
Abaixo mostrado as grandezas anlogas entre os sistemas Eltricos e Mecnicos para este caso.

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IV-10

SISTEMA ELTRICO Tenso (t) Indutncia L Resistncia R Inverso da Capacitncia 1/C Carga Eltrica q(t) Corrente i(t)

SISTEMA MECNICO DE TRANSLAO Fora F(t) Massa M Coef. de Atrito B Coef. de Elasticidade K Deslocamento ( t )  Velocidade ( t )

SISTEMA MECNICO DE ROTAO Torque T(t) Momento de Inrcia (J) Coef. de Atrito B Coef. de Elasticidade K Desloc. Angular (t)  Veloc. Angular ( t ) = ( t )

Sejam os sistemas eltricos e mecnicos, abaixo representados.

Para o sistema mecnico, tem-se que: d 2 ( t ) d( t ) +B + K ( t ) = f M dt dt Para o sistema eltrico, tem-se que: 1 di( t ) + Ri( t ) + i( t )dt = ( t ) L C dt dq 2 ( t ) dq ( t ) 1 dq ( t ) +R + q(t ) = (t ) L mas, i( t ) = 2 C dt dt dt onde: q(t) Cargas eltricas. As equaes diferenciais 1 e 2 so idnticas e portanto os dois sistemas apresentados so anlogos. 2 1

b) Analogia Fora-Corrente
Sejam os sistemas eltricos e mecnicos, abaixo representados.

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IV-11

A equao que define o sistema mecnico j foi obtida acima, em 1. Para o sistema eltrico, tem-se que: iL(t) + iR(t) + iC(t) = is(t) 3

( t ) 1 d( t ) ( t ) dt + R + C dt = is( t ) L mas: ( t ) = d ( t ) ; dt C onde: fluxo magntico.

d 2 ( t ) 1 d( t ) 1 + + ( t ) = is( t ) R dt L dt 2

As equaes 1 e 4, so idnticas e portanto os dois sistemas apresentados so anlogos. Abaixo mostrado as grandezas anlogas entre os sistemas eltricos e mecnicos para o caso da analogia Fora-Corrente. SISTEMA ELTRICO Corrente i(t) Capacitncia C Inverso da Resistncia 1/R Inverso da Indutncia 1/L Fluxo Magntico (t) SISTEMA MECNICO DE TRANSLAO Fora F(t) Massa M Coef. de Atrito B Coef. de Elasticidade K Deslocamento ( t ) SISTEMA MECNICO DE ROTAO Torque T(t) Momento de Inrcia (J) Coef. de Atrito B Coef. de Elasticidade K Desloc. Angular (t)

4.5 - SISTEMAS ELETROMECNICOS


Os sistemas eletromecnicos a serem analisados so o servomotor de corrente contnua e o gerador de corrente contnua.

4.5.1- SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTNUA


Um servomotor de corrente contnua um motor de corrente contnua, com caractersticas dinmicas especiais, para serem usados em sistemas realimentados. As caractersticas desejveis de um servomotor de CC so: Inrcia reduzida; Mxima acelerao possvel; Alta relao torque-inrcia; Constante de tempo extremamente pequena.

Os servomotores CC de baixas potncias so usados em equipamentos computacionais como acionadores de disco, impressoras, acionadores de fita e tambm em instrumentao. J os servomotores CC de mdias e altas potncias so usados em sistemas robotizados, controles de posio, etc... O modelo bsico de um servomotor CC, mostrado a seguir:
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IV-12

a(t) Tenso aplicada na armadura; Ra Resistncia de armadura; La Indutncia de armadura; Ea(t) Fora eletromotriz ia(t) Corrente da armadura; Lf Indutncia de campo; Rf Resistncia de campo; f(t) Tenso aplicada no campo; if(t) Corrente de campo; T(t) Torque desenvolvido pelo motor; Lf, Rf Enrolamento de campo; Ra, La Enrolamento de armadura. Este servomotor pode ser acionado de 2 formas, que so: Controle da Armadura; Controle de Campo; No CONTROLE DE ARMADURA, o enrolamento de campo excitado separadamente. A corrente de campo mantida constante e o controle do motor exercido pela corrente de armadura. No CONTROLE DE CAMPO, a corrente de armadura mantida constante e a velocidade controlada pela tenso de campo. O controle pelo campo dos servomotores, apresenta como desvantagens, o fato de trabalhar com constantes de tempo maiores e tambm a maior dificuldade de obteno de uma fonte de corrente contnua.

4.5.1.1- CONTROLE PELA ARMADURA DE SERVOMOTORES CC


Considere o diagrama esquemtico do controle de servomotores CC pela armadura. A corrente de campo mantida constante.

As equaes que definem o motor CC em Regime Permanente esto abaixo definidas. O torque eletromagntico desenvolvido pelo motor CC dado pela seguinte expresso: T(t) = Ka.(t).ia(t) 1 Onde: Fluxo no entreferro; Ka CTE; ia(t) Corrente de armadura.

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IV-13

Pela curva de magnetizao mostrada, o fluxo no entreferro na regio linear, proporcional a corrente de campo. (t) = Kf . if (t) 2 Como neste caso a corrente de campo constante, resulta que o fluxo tambm ser: (t) = K1 Substituindo 3 em 1, tem-se: T(t) = K2 . ia(t) 4 3

Pela expresso 4, o torque eletromagntico produzido pelo motor CC diretamente proporcional a corrente de armadura. A fora eletromotriz Ea(t) induzida na armadura dada por: Ea(t) = Ka. (t).m(t) 5 Onde: m(t) Velocidade angular do motor; Como o fluxo constante, resulta: E a ( t ) = K 3 .m ( t ) ou E a (t) = K 3 . d(t) dt 6

A equao diferencial associada a armadura do motor CC, isto , a equao do motor CC definida em 7. d. i a (t) 7 a (t) = L a + R a . i a (t) + E a ( t ) dt A equao diferencial mecnica associada ao sistema representado na figura, definido em 8. T(t ) = J d 2 ( t ) d( t ) +B dt dt 8

Assumindo condies iniciais nulas, a transformada de Laplace das expresses 6, 7, 8 e 4, ser: 9 Ea(s) = K3.S.(s) Va(s) = La.S.Ia(s) +Ra.Ia(s) +Ea(s) T(s) = J.S2.(s) + B.S.(s) T(s) = K2.Ia(s) 10 11 12

Considerando que a tenso aplicada na armadura da mquina Va(s) a entrada do sistema, o deslocamento angular do eixo do rotor (s) a sada, pode-se ento obter a Funo de Transferncia deste sistema.
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IV-14

Inicialmente, mostra-se o diagrama de blocos para o sistema apresentado.

O diagrama de fluxo de sinais, mostrado a seguir:

(s) = Va (s)

( L . S + R )( J . S
a a

1+

( L . S + R )( J . S
a a

+ B. S) K 2 . K 3 .S
2 2

K2

+ B. S)

K2 (s) = Va (s) ( L a .S + R a ). S.( J .S + B) + K 2 . K 3 .S

K2 (s) = Va (s) S K 2 . K 3 + ( L a . S + R a )( J . S + B)

13

K2 (s) = 2 Va (s) S L a . J . S + ( L a . B + R a . J )S + R a . B + K 2 . K 3

14

Considerando-se que La pequena e pode ser desprezada, temos: K2 (s) = Va (s) S( R a . J . S + R a . B + K 2 . K 3 ) Ou: Km (s) (s) = = Va (s) Ra .J S. ( Tm . S + 1) Va (s) S S + 1 R a . B + K 2 . K3 Tm = R a .J R a . B + K2 .K3 K2 R a . B + K 2 . K3 K2 R a B + K2 . K 3 16 15

Km = ganho constante da mquina; Tm = constante de tempo da mquina.

Km =

Pelas expresses acima observa-se que quanto menor for Ra e J, menor ser a constante de tempo da mquina.
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IV-15

As expresses 15 e 16 representam a Funo de Transferncia para o sistema eletromecnico mostrado. Para obtermos a representao por espao de estado, basta que se tenha as equaes diferenciais relacionadas as expresses 15 e 16. Da expresso 15, resulta:
 R a . J .( t ) + ( R a . B + K 2 . K 3 )( t ) = K 2 . a ( t )

17

Sejam 1( t ) e 2 ( t ) as variveis de estado. 1 ( t) = (t )  2 ( t ) = ( t ) A sada (t) ser: y(t) = (t) = 1(t) e a entrada: a(t) = (t)
 1 ( t) = 2 (t )  2 (t ) =

(R

. B + K2 .K3 ) R a .J

. 2 +

K2 (t ) R a .J a

A representao por Espao de Estado para a equao 17 resulta: ( t) 0 1  1 (t) 0 1 R a . B + K 2 . K 3 . + K . ( t ) (t ) = 0 2 2 ( t) 2 R .J R a .J a 1( t ) y( t ) = [1 0]. 2 ( t) Em funo dos termos Km e Tm, j definidos, a representao por espao de estado, resulta: 1 1 ( t) 0  1 (t ) 0 ( t ) = 0 1 . ( t ) + K m . ( t ) 2 Tm 2 Tm 1( t ) y( t ) = [1 0]. 2( t ) O uso do controle eletrnico de servomotores CC, tambm conhecido como servo acionamento, melhora significamente a operao dos servomotores. A seguir mostrado um diagrama de blocos de um servoacionamento para controle de velocidade de um servomotor CC.

18

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IV-16

Ei referncia de velocidade (volts); E0 velocidade de sada (volts); TN sensor de velocidade. O diagrama acima, representa o controle de velocidade de um servomotor CC. O servoacionamento, transforma o erro entre a Velocidade de Referncia e a Velocidade medida, num aumento ou diminuio da tenso que alimenta a armadura do servomotor. A seguir mostrado, um diagrama simplificado, para o controle de posio de um servomoKa 1 tor. O bloco , representa o ganho do servoacionamento Ka e o integrador . S S

Atualmente, atravs do uso de servoacionamentos incorpora-se ao sistema (servoacionamento + servomotor) duas malhas de controle de velocidade e posio, conforme mostrado abaixo.

4.5.1.2- GERADOR CC
O modelo bsico do gerador CC, mostrado a seguir:

As equaes que regem este sistema so: Equao de campo: f ( t) = R f i f (t) + L f d i f ( t) dt 19 20

Equao de Armadura: E a ( t ) = R a i a ( t ) + La
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d i a (t) + a ( t) dt

Equa

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IV-17

o de carga:

a ( t ) = Z. i a ( t ) E a ( t ) = K a . .

21 d( t ) dt

Pela equao 5 temos que:

Considerando-se que a velocidade do gerador constante, e que pela equao 2 o fluxo no entreferro diretamente proporcional a corrente de campo if(t), resulta: E a (t ) = K 4 . i f ( t) 22

Desta forma, as transformadas de Laplace das equaes 19, 20, 21 e 22, so dadas por: Vf (s) = ( R f + L f .S). I f (s) E a (s) = K 4 . i f (s) I a (s) = 1 E a (s) R a + Z + L a .S 23 24 25 26

Va (s) = Z. I a (s)

O diagrama de bloco para o sistema mostrado abaixo:

A funo de transferncia entre Va(s) e Vf(s) dada por: Va (s) K4 . Z = Vf (s) ( L f . S + R f )( L a . S + R a + Z) 27

Pela expresso acima, verifica-se que a carga Z afeta tanto a dinmica do gerador como tambm a prpria sada a(t).

4.6- TRANSFORMADORES E ENGRENAGENS


Em um circuito eltrico, um transformador um dispositivo de acoplamento magntico, cuja finalidade transformar os nveis de tenso e corrente de um lado do acoplamento para o outro. Em nosso estudo todos os transformadores sero considerados ideais, sendo desta forma, a potncia de entrada do mesmo igual a sua potncia de sada. A seguir mostrado o modelo de um transformador ideal. P1 ( t ) = e 1 ( t ). i 1 ( t ) P2 ( t ) = e 2 ( t ). i 2 ( t ) P1 ( t ) = P2 ( t )

e1 ( t) i 2 ( t) = e 2 ( t) i1 (t )

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IV-18

Pela Lei de Faraday sabe-se que a tenso induzida em um bobina diretamente proporcional a taxa de variao do fluxo magntico e ao nmero de espiras da bobina. Com isto, tem-se que:

e1 ( t ) = N 1
Portanto:

d( t ) dt

e 2 ( t) = N 2

d( t ) dt

e1 ( t )
N1

e2 (t )
N2

N 1 e1 ( t) i 2 ( t) = = N 2 e 2 ( t) i1 ( t)

A funo da engrenagem em um sistema mecnico a mesma, do transformador em um sistema eltrico, isto , propiciar o acoplamento mecnico. Seja o acoplamento mecnico mostrado a seguir: Onde: T1(t), T2(t) Torques; 1(t), 2(t) Deslocamentos angulares; N1, N2 Nmero de dentes das engrenagens.

Em uma outra perspectiva, o sistema de engrenagens pode ser representado como mostrado abaixo. O produto entre o nmero de dente de uma engrenagem (N1) e o deslocamento angular desta engrenagem (1), deve ser igual ao mesmo produto relativo a outra engrenagem. Portanto: N 1 .1 ( t) = N 2 . 2 ( t) ou N 1 2 ( t) = N 2 1 ( t )

J os torques T1(t) e T2(t) so diretamente proporcionais aos nmeros de dentes das engrenagens. Portanto: N 1 T1 ( t ) = N 2 T2 ( t ) Por outro lado, o nmero de dentes de uma engrenagem diretamente proporcional ao raio N R (ou dimetro) da engrenagem, isto , 1 = 1 = n a . N2 R2

4.7- LINEARIZAO DE MODELOS MATEMTICOS NO-LINEARES


Conforme j foi comentado anteriormente, os modelos mais precisos de sistemas fsicos so no-lineares. Entretanto, a transformao de Laplace no pode ser utilizada na soluo de equaes diferenciais no-lineares. Por isto, necessrio que seja introduzida uma tcnica de linearizao de sistemas no-lineares.
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IV-19

Seja o sistema de um pndulo mostrado abaixo: L comprimento do pndulo; M massa do pndulo; f fora que atua no pndulo; g gravidade. A equao diferencial que descreve o movimento do pndulo, : L d 2 ( t ) = sen ( t ) . g dt 2 Esta equao no linear, devido a presena do termo sen (t). A caracterstica no-linear para a funo f() = sen mostrada abaixo.

O procedimento usual de linearizao substituir a caracterstica da funo por uma linha reta, o que fornece uma preciso razovel para uma pequena regio de operao. Por exemplo, suponha que deseja-se linearizar a funo f() = sen em torno do ponto f(0). Atravs de expanso em Srie de Taylor, representa-se a funo f() em torno do ponto 0, por: f () = f ( 0 ) + df d .( 0 ) + d2f d2 . ( 0 ) 2 +...... 2! 2

( = 0 )

( = 0 )

Se a variao - 0 pequena, os termos de maior grau podem ser desprezados na srie de Taylor. Isto resulta em: f ( ) f ( 0 ) + df d . ( 0 ) 3

( = 0 )

Seja portanto: f() = sen . Com isto temos: sen = sen 0 + {cos0 }.( 0 ) 4

0 Como, o pndulo mostrado, opera na regio em que = 0 , pode-se linearizar a funo em torno do ponto 0 = 0 0 .

sen 0 + 1. ( 0 0 ) sen
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IV-20

Substituindo 5 em 1, resulta: L d 2 ( t ) = ( t ) . g dt 2 ou
 ( t) 

g ( t ) = 0 L

Portanto, para linearizar uma funo f ( ) em torno do ponto 0 , deve-se expandir esta funo atravs de Srie de Taylor, considerando-se desprezvel os termos ( 0)n, para n > 1. f ( ) = f ( 0 ) + df ( ) d
=0

( 0 )

A preciso, desta linearizao depende da magnitude dos termos ignorados.

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V-1

&$378/2 9
AES BSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES AUTOMTICOS INDUSTRIAIS
Conforme havamos mencionado no Captulo I, a busca da qualidade, eficincia e preciso nos processos industriais, exige sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador humano, os quais so chamados de Controladores Automticos.

5.1- AES BSICAS DE CONTROLE


A comparao do valor atual da varivel de sada de um planta com um valor de referncia desejado, gera um sinal de erro. Este sinal de erro, produz um sinal de controle que dever agir no sentido de tornar este erro nulo ou prximo de zero. Isto chamado de Ao de Controle. Os controladores industriais analgicos, so classificados de acordo com a ao de controle que executam. Esta classificao mostrada a seguir. Controladores ON-OFF; Controladores Proporcionais; Controladores Integrais; Controladores Proporcionais-Integrais; Controladores Proporcionais-Derivativos; Controladores Proporcionais-Integrais-Derivativos.

Estes controladores podem ser implementados de trs formas: Controladores Eletrnicos, Controladores Pneumticos ou Controladores Hidrulicos. Como fonte de energia utilizam a eletricidade, presso ar e presso de leo respectivamente. Seja o sistema de controle mostrado abaixo:

O controlador automtico formado pelo detector de erro e um amplificador, cuja funo transformar o sinal de erro, que de baixa potncia em um sinal de potncia um pouco mais elevada. O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de que a sada da planta se aproxime do valor de referncia.

5.1.1- AO DE CONTROLE ON-OFF OU DE DUAS POSIES


Nos controladores On-Off, o atuador tem somente duas posies fixas, isto , Ligado/Desligado. Por esta razo apresenta um custo relativamente baixo, aliado a simplicidade.
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Seja o sinal de sada do controlador (t) e a entrada o sinal de erro atuante. Neste tipo de controlador, a sada (t) permanece num valor mximo ou num valor mnimo, dependendo do sinal do erro atuante, isto , positivo ou negativo. (t) = U1 (t) = U2 para para e(t) > 0 e(t) < 0

O valor mnimo U2, ou zero ou -U1. Na prtica, deve-se implementar este controlador, considerando-se uma pequena diferena entre os valores positivos e negativos de erro. Isto significa que na transio do sinal de erro atuante, de um valor positivo para um valor negativo, o controlador no ser acionado exatamente no ponto e(t) = 0, mas sim quando e(t) = e(t)-. Da mesma forma, o controlador ser acionado na transio do sinal de erro atuante de um valor negativo para positivo, quando e(t) = e(t)+. Isto cria um intervalo diferencial, conhecido como histerese, cuja finalidade diminuir a freqncia de abertura e fechamento do controlador e portanto aumentar a sua vida til.

5.1.2- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL


Em um controlador, cuja ao de controle proporcional, a relao entre a sada do controlador (t) e o sinal de erro atuante e(t), que a entrada do controlador, dada por: ( t ) = Kp. e( t ) 1 ou Kp = U(s) E(s) 2

Onde: Kp = Ganho Proporcional Independente do mecanismo utilizado e da forma de operao, o controlador proporcional essencialmente um amplificador com um ganho ajustvel.

5.1.3- AO DE CONTROLE INTEGRAL


Em um controlador, cuja ao de controle integral a sada do controlador (t), varia com um taxa proporcional ao sinal de erro atuante, isto : d( t ) = Ki. e( t ) dt
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ou

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SU(s) = Ki. E(s) Onde: Ki Ganho Integral.

U(s) Ki = E(s) S

Obs: Se o sinal de erro atuante nulo, significa que a taxa de variao do sinal de sada do controlador nula, portanto (t) Constante. Por outro lado, como a sada no pode variar instantaneamente, a ao integral afeta a dinmica do sistema.

5.1.4- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL


A ao de controle proporcional-integral definida por: ( t ) = Kp. e( t ) + Kp t e( t)dt Ti 0 Kp E(s) . Ti S 5 U(s) Kp = Kp + Ti. S E(s) U(s) 1 = Kp1 + Ti. S E(s) U(s) Kp (1 + TiS) = E(s) Ti S Onde: Kp = Ganho proporcional; Ti = Tempo integral.

Ou:

U(s) = Kp. E(s) +

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5.1.5- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO


A ao de controle proporcional-derivativa definida por: ( t ) = Kp. e( t ) + Kp. Td . Ou: U(s) = Kp. E(s) + Kp. Td . S. E(s) U(s) = Kp(1 + Td. S) E(s) d e( t ) dt 7

U(s) 1 = Kp. Td S + E(s) Td Onde: Kp = Ganho Proporcional; Td = Tempo Derivativo.

Obs: Conforme pode ser visto acima, a ao de controle derivativo, tem um caracter antecipativo. A ao de controle derivativa, s apresenta influncia nos transitrios.

5.1.6- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO


Este tipo de ao, combina as vantagens das trs ao de controle envolvidas. A ao de controle Proporcional-Integral-Derivativa definida por: ( t ) = Kp. e( t ) + Ou: U(s) 1 = Kp1 + + Td .S E(s) Ti. S 10 Kp t de( t ) 0 e( t). dt + KpTd dt Ti 9

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Comentrios: Um controlador proporcional, nada mais , do que um ganho. Este, utilizado em situaes quando uma resposta transitria e uma resposta em regime so satisfatrias simplesmente adicionando-se um ganho ao sistema, sem a necessidade de compensao dinmica. Um controlador PI, utilizado para melhorar a resposta de Regime Permanente. Este tipo de controlador, apresenta um plo na origem. Um controlador PD, utilizado para melhorar a resposta transitria de um sistema. Este tipo de controlador, adiciona ao sistema um zero. Um controlador PID, utilizado para melhorar tanto a resposta transitria, como a resposta de Regime Permanente. Este tipo de controlador adiciona ao sistema 2 zeros e 1 plo.

5.2- CONTROLE PROPORCIONAL APLICADO A UM SISTEMA DE 1a ORDEM


Seja a planta de um sistema de 1a ordem, dada pela seguinte funo de transferncia Y(s) 1 = X(s) RCS + 1 O sistema em malha-fechada mostrado abaixo: 11

A funo de transferncia do sistema, pode ser representada pela expresso 14, sendo R(s) a entrada de referncia. Y(s) Kp = 14 R (s) 1 + RCS + Kp Deseja-se agora analisar a resposta do sistema para uma entrada degrau-unitrio. Se r(t) um degrau-unitrio, a sua funo de transferncia ser: 1 / {r( t)} = R(s) = S Substituindo 15 em 14, resulta: Kp 1 Y(s) = . RC.S + (1 + KT) S Kp Y(s) = RC 1 + Kp S S + RC 17 15

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Aplicando a transformao inversa de Laplace em 17, resulta: Kp t y( t ) = 1 e 1 + Kp

t0

18

Onde: =

1 + Kp RC

19

1 . Portanto, quanto maior for o ganho Kp 1 + Kp menor ser o erro de regime permanente. A presena de um erro de R.P caracterstico do Controlador Proporcional. Para elimin-lo necessariamente introduzir no controlador uma ao integral. O erro de regime permanente igual a

5.2.1- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL


Os controladores eletrnicos, so implementados atravs de circuitos amplificadores, mais especificamente os amplificadores operacionais. A seguir, so mostrados dois exemplos de controladores proporcionais.

e 0 ( t ) RF = e i ( t) R1

20

e 0 ( t ) RF = 1 + e i ( t) R 1

21

5.2.2- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO


Neste caso, deseja-se implementar a seguinte ao de controle: Kp(1 + TdS). Em funo da varivel S, deve-se acrescentar ao circuito uma dinmica. Isto consegue-se, atravs de um capacitor. Primeiro, implementa-se 1 + TdS e aps, multiplica-se por um ganho.

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e x (s) R = 1+ e i (s) 1 CS

e x (s) = 1 + RCS e i (s) e 0 (s) RF = 1 + e x (s) R1

22

23

Substituindo 22 em 23, resulta: e 0 (s) RF . (1 + RCS) = 1 + e i (s) R1 Onde: Kp = 1 + RF e Td = RC R1 e 0 (s) = Kp(1 + TdS) e i (s) 24

5.2.3- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL


1 . Neste caso deseja-se implementar a seguinte ao de controle: Kp1 + TiS

1 e x (s) = 1 + CS e i (s) R

e x (s) 1 = 1+ e i (s) RCS

26

e 0 (s) RF = 1+ e x (s) R1

27

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Substituindo 26 em 27, resulta: e 0 (s) RF 1 = 1 + 1 + e i (s) R 1 RCS Onde: Kp = 1 + RF R1 e Ti = RC e 0 (s) 1 = Kp1 + TiS e i (s) 28

5.3- EFEITOS DAS AES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DESEMPENHO DO SISTEMA 5.3.1- AO DE CONTROLE INTEGRAL
Conforme foi visto no item 5.2, a adio de um controlador do tipo proporcional, a uma planta cuja funo de transferncia no apresenta um integrador (1 S) , haver um erro de regime permanente, na resposta ao degrau. Este erro, pode ser eliminado, adicionando-se uma ao integral ao controlador (plo na origem).

K Y(s) S( RCS + 1) = K R (s) 1+ S( RCS + 1)

Y(s) K = 2 R (s) RCS + S + K

29

O sinal de erro dado por: E(s) = R(s) - Y(s) ( R(s)). E(s) R (s) Y(s) = R (s) R (s) Substituindo-se 29 em 30, resulta: E(s) RCS 2 + S = R(s) RCS 2 + S + K 31 30

Portanto, o erro produzido para uma entrada degrau unitrio, resulta: RCS 2 + S 1 . E(s) = 2 RCS + S + K S 32

Para obtermos o erro em regime permanente, utiliza-se o teorema do valor final. Este teorema, o seguinte:
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e() =

OL e( t) = OL S. E(s) P P
t S 0

33

Aplicando o teorema acima em "32", resulta: RCS 2 + S 1 e() = S. . 2 S 0 RCS + S + K S

OL P

e() = 0

5.3.2- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL A PERTURBAO

Como, desejamos saber a resposta do sistema a perturbao N(s), considera-se a entrada R(s) = 0. CN ( s) 1 = 2 N ( s) JS + BS + Kp A expresso do erro, dada por: E(s) = R(s) - CN(s) 1

E(s) CN (s) = N (s) N (s)

E (s) 1 = 2 N (s) JS + BS + Kp

Seja a perturbao um degrau de amplitude igual a TN. Portanto: e( ) =

OL e(t ) = OL .S. E(s) P P


t S 0

e( ) =

OL .S JS P
S 0

TN 1 . + BS + Kp S 5

e() =

TN Kp

Como E(s) = CN(s), o erro da sada devido a perturbao o mesmo mostrado em 5, porm com sinal trocado. Isto significa que para reduzir este erro, deve-se trabalhar com ganhos proporcionais (Kp) bastante elevados, o que no prtico. A soluo, a substituio do controlador Proporcional, por um controlador Proporcional-Integral.

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5.3.3- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE P-I A PERTUBAES

CN ( s) = N ( s)

S Kp JS + BS + KpS + Ti
3 2

Da mesma forma, que no caso anterior: E (s) CN (s) = N (s) N ( s) Portanto: E (s) = N (s) S Kp JS + BS + KpS + Ti
3 2

Seja a perturbao, um degrau de valor TN, portanto: e( ) =

OL . e( t) =OL .S. E(s) P P


t S 0

TN S e( ) = . S. S 0 JS 3 + BS 2 + KpS + Kp Ti S

OL P

e() = 0

A expresso 6 mostra que o erro de regime permanente devido a uma perturbao pode ser eliminado, pela adio de uma ao de controle integral ao controlador proporcional. Obs: A adio da ao integral, tornou o sistema de 3a ordem. Nestes casos, se valores grandes de Kp forem usados, as razes da equao caracterstica (plos) podero ter partes reais positivos, tornando o sistema instvel. J para os sistema de 2a ordem, estes sero sempre estveis se os coeficientes so todos positivos.

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VI-1

CAPTULO VI ANLISE DA RESPOSTA TRANSITRIA, DO ERRO DE REGIME PERMANENTE E DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS


6.1- INTRODUO
a. Neste captulo inicialmente sero estudados o comportamento transitrio de sistemas de 1 e a. 2 ordem. Aps mostrado que os sistemas de ordem superior a 2 , podem ser decompostos em a. sistemas de 1a. e 2a. ordem. As especificaes relativas a resposta transitria para sistemas de 2 ordem so apresentadas. Aps, so analisados os erros de regime permanente para um sistema genrico considerando como sinal de entrada, um degrau unitrio, uma rampa e uma parbola. Em um sistema de controle real, quase sempre o sinal de entrada no conhecido, e com isto a sada do sistema no pode ser obtida analiticamente. Entretanto, para o projeto de um determinado sistema de controle deve-se ter um procedimento padro para comparar o seu desempenho. Isto conseguido, estipulando-se como sinais de entrada, sinais conhecidos e comparando as respostas de vrios sistemas a estes sinais. A deciso sobre qual sinal deve-se adotar para anlise depende da forma da entrada a que o sistema est sujeito mais freqentemente. Para finalizar este captulo, apresentado o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz. Este critrio uma ferramenta bastante importante para o estudo da estabilidade de sistemas. a.

6.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM


Seja o sistema de primeira ordem, representado a seguir.

A funo de transferncia deste sistema dada por: Y( s ) a = T( s ) = X( s ) S +a 1

Um sistema considerado estvel, se a sua resposta natural tende a se anular com o decorrer do tempo. O denominador da funo de transferncia T(s), mostrada acima, conhecido como equao caracterstica ou polinmio caracterstico. Para que o sistema seja estvel, as razes deste polinmio devem estar localizadas no semiplano esquerdo do plano complexo S. Isto significa que para o sistema mostrado ser estvel, necessrio que a > 0, isto , S = -a.

a) Resposta ao degrau
Seja o sinal de entrada x(t), um degrau unitrio. O sinal de sada dado por: Y( s ) = a A B = + S( S + a ) S S + a A=1 B = 1

Substituindo os valores de A e B na expresso acima, e aplicando a transformao inversa de laplace, resulta: y( t ) = 1 e a .t 2


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A expresso acima composta de um termo constante e um termo exponencial decrescente, responsvel pela resposta transitria da sistema. Isto permite concluir que : - Quanto maior for o valor de a, menor ser o perodo transitrio; - Caso a seja menor que zero, isto , s = a, o termo exponencial ser crescente e levar o sistema a instabilidade. O mesmo raciocnio valido caso a realimentao do sistema seja positiva.

b) Resposta a Rampa Unitria


Seja o sinal de entrada x(t), uma rampa unitria. O sinal de sada dado por: Y( s ) a a a B = 2 = 11 + 12 + 2 X ( s ) S ( S + a) S S S +a
a11 = 1 1 a12 = a 1 B = a

Substituindo os valores de a11 , a12 e B na expresso acima, e aplicando a transformao inversa de Laplace, resulta: 1 1 y( t ) = t + e a .t 2 a a A seguir mostrado os sinais de sada e de entrada em funo do tempo.

O erro em regime Permanente dado por: E( s ) X ( s ) Y ( s ) = X( s ) X( s ) E( s ) Y( s ) a = 1 =1 X( s) X( s ) S +a 1 E( s ) S = E( s ) = S ( S + a) X( s ) S + a e( ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) =


t S 0

1 a

Isto significa que quanto maior for o valor de a, menor ser o erro de regime permanente para uma entrada do tipo rampa.

6.3- SISTEMAS DE 2a ORDEM


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Para a anlise de sistemas de 2a. ordem, ser considerada o sistema mostrado a seguir .

A funo de transferncia deste sistema dada por: C( s) K = 2 R( s) JS + BS + K Onde: S1 , 2 C( s) K = R( s) ( S + S 1 )( S + S 2 )

ou

B B 2 K = 2J 2J J

Os plos da funo de transferncia mostrada acima, podem ser: B K >0 (2 razes reais). 2J J 2 B K b) Complexos: < 0 (2 razes complexas conjugadas). 2J J Para a anlise da Resposta transitria de um sistema de 2a ordem, deve-se representar a funo de transferncia na sua forma padro, a qual est representada a seguir. Note que esta funo depende de dois parmetros, que so: A freqncia natural de oscilao n e o Coeficiente de amortecimento . Isto significa que o desempenho de sistemas de segunda ordem depende somente deste dois parmetros.
2

a) Reais

C( s) n 2 = 2 8 R( s) S + 2nS + n 2 Os plos desta funo padro so determinados por: S1 , 2 = n j n 1 2 S1, 2 = n jd 9

O termo d conhecido como Freqncia Natural Amortecida: d = n 1 2 K B ; = J 2 JK Os sistemas de segunda ordem, so classificados de acordo com o valor do coeficiente de amortecimento, como mostrado a seguir. Para o sistema mostrado os valores de n e so: n = 1 o Caso: SISTEMA SUBAMORTECIDO: 0 < < 1 Neste caso , o sistema apresenta dois plos complexos e conjugados com parte real negativa (semiplano esquerdo), e portanto o sistema ser estvel. Ento, a funo de Transferncia para este caso, ser:

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C(s) n 2 = R( s) ( S + n + jd)( S + n j d )

10

Se a entrada R(s) for um degrau unitrio, ento C(s) obtida aplicando-se T.I.L na expresso abaixo. C( s) = n 2 S( S + n + j d)( S + n jd ) 1 1
2

11

c( t ) = 1

. e nt . sen dt + cos 1

t0

12

O erro entre o sinal de entrada e o sinal de sada, dado por: e(t) = r(t) - c(t) e( t ) = + e nt 1
2

sen d . t + cos 1

13

O erro em regime Permanente obtido para t = , e portanto: e( ) = 0 2 o Caso: SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO: = 1 Neste caso, o sistema apresenta 2 plos reais e iguais. C( s) n 2 = R( s) ( S + n ) 2 Se R(s) um degrau unitrio, ento: C( s) = n 2 2 S. (S + n ) 15 14

Aplicando-se T.I.L na expresso acima, resulta: C( t ) = 1 e nt ( 1 + nt ) t0

16

O erro dado por: e(t) = r(t) - c(t)

e( t ) = e n t ( 1 + n t ) e( ) = 0
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para t =

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3 o Caso: SISTEMA SUPERAMORTECIDO: > 1 Neste caso, o sistema apresenta dois plos reais e diferentes. Portanto as razes da equao caracterstica so:
2 S1 = n + n 1

2 S 2 = n n 1

A funo de transferncia para este caso mostrada a seguir. C( s) n 2 = 2 2 R( s) S + n + n 1 S + n n 1

)(

17

Se R(s) um degrau unitrio, ento C(s) obtida aplicando-se T.I.L. na expresso acima: n C( t ) = 1 + 2 2 1 e s1 t e s2 t s2 s1

t0

18

Da mesma forma que nos casos anteriores, o erro em regime permanente ser nulo. Conforme verifica-se na expresso 18, a resposta do sistema, sofre a influncia de 2 2 exponenciais que so funo das razes S1 e S2 , isto : n n 1. Se >> 1, a exponencial
2 que funo de n n 1 deve exercer pouca influncia no sistema, podendo ser desprezvel. Com isto, a resposta do sistema aproxima-se de um sistema de primeira ordem. O grfico mostrado abaixo, apresenta uma famlia de curvas com vrios valor de . Nota-se que as curvas que chegam mais rapidamente ao valor final, correspondem a sistemas subamortecidos com 0,5 < < 0,8.

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6.3.1- ESPECIFICAES DO TEMPO DE RESPOSTA


O desempenho de um sistema de segunda ordem muito freqentemente caracterizado atravs da definio de algumas especificaes que descrevem as caractersticas que o sistema deve apresentar quando a entrada do sistema um degrau unitrio. Estas especificaes so: tempo de subida, tempo de pico, tempo de acomodao e overshoot mximo. A seguir mostrada uma resposta tpica de um sistema de 2a ordem para uma entrada do tipo degrau unitrio.

No sinal mostrado, as seguintes especificaes so definidas: - Tempo de Subida tr : tempo necessrio para o sinal passar de 10% para 90% do seu valor final; - Tempo de Pico tp : tempo necessrio para o sinal alcanar o primeiro overshoot; - Tempo de Acomodao ts : tempo necessrio para o sinal permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final. Normalmente esta faixa especificada como 5% ou 2% do valor final; - Overshoot Mximo Mp : o mximo valor de pico do sinal. Mp = C( tp) C() x 100% C() 19

Observao: Entre estas especificaes, algumas so conflitantes como por exemplo, Overshoot Mnimo e Tempo de Subida Reduzido; A minimizao de um, implica na maximizao do outro. Portanto, cabe ao projetista estabelecer estas especificaes no sentido de otimizar estas especificaes. Seja a expresso 12, que caracteriza a resposta de um sistema subamortecido: c( t ) = 1 1 1
2

. e nt . sen dt + cos 1

20

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Para obtermos a definio do tempo de subida tr, basta que se substitua na expresso 20, t = tr e C(tr) = 1. Desta forma, a expresso 20 pode ser representada como mostrada a seguir. e n tr sen dtr + cos1 = 0 21 2 1

Como e n so diferentes de zero, para que a expresso acima seja vlida, necessrio que: sen dtr + cos1 = 0 22

dtr + cos1 = 0 dtr = cos1 seguir.

23 24

Seja a representao no plano complexo S das razes da equao caracterstica, mostrada a

Observa-se que :

n Substituindo 25 em 24, resulta:

cos =

= cos 1 = cos1

25

tr =

Para a obteno do tempo de pico tp, basta que se derive a expresso 20, e se imponha dc ( t ) que = 0 e t = tp . dt dc( t ) e nt = n .sen dt 2 dt 1 e ntp n .sen d. tp = 0 2 1 Como n 0 , para que a expresso acima seja vlida resulta que: sen d . tp = 0 Desta forma: d . tp = 0, ,2 ,3 ,....... 25

26

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Como o overshoot ocorre antes de 2 e depois de 0o , resulta: Para a obteno do overshoot mximo, tem-se que: e ntp sen dtp + cos 1 = C( t ) 1 2 1

tp =

27

28

Substituindo 27 em 28, resulta:


Mp = e
n . d

sen( + )

sen( + ) = sen = 1

Mp = e

29

A definio do tempo de acomodao novamente baseado na expresso 12. Esta expresso funo do coeficiente de amortecimento e da freqncia natural de oscilao n . Por outro lado, o Tempo de Acomodao ts funo da tolerncia admitida, a qual em geral 2% ou 5%. Com isto, para uma dada freqncia n , e uma dada t lerncia admitida, o tempo de o acomodao funo somente de . Na prtica adota-se os seguintes valores de ts, considerando 0 < < 0,9: Tolerncia 2% ts = 4 Constantes de Tempo ts = 4 n Tolerncia 5% ts = 3 Constantes de Tempo ts = 3 n Constante de Tempo = 1 n

Observao: Na a expresso 29, a qual define o overshoot mximo, v-se que este definido nica e exclusivamente pelo coeficiente de amortecimento ( ). Por outro lado, o tempo de acomodao funo de e n . Com isto, definido um overshoot admissvel para um dado o tempo de acomodao funo de n exclusivamente.

6.4- SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR / RESPOSTA TRANSITRIA


Seja um sistema genrico como o mostrado abaixo.

A funo de transferncia deste sistema pode ser escrita como o quociente entre dois polinmios, como mostra a expresso 30, onde o grau do polinmio do numerador deve ser menor que o grau do polinmio do denominador. C(s) b 0S m + b1S m 1 +.....+b m 1S + bm = R( s) a 0Sn + a1S n 1 +.....+ a m 1S + a m
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mn

30

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VI-9

A funo de transferncia mostrada pode ser expandida em fraes parciais, como uma srie de termos de 1a. ordem e de 2a. ordem (plos) associados aos seus respectivos resduos. Por simplicidade, neste estudo ser considerado apenas plos reais simples. Aplicando-se tcnicas de fatorao de polinmios na expresso acima, resulta: C(s) K(S + Z1 )(S + Z2 ).....(S + Z m ) = R( s) (S + P1 )(S + P2 ).....(S + Pn ) 31

Considere que o sinal de entrada R(s) um degrau unitrio. A aplicao de expanso em fraes parciais na expresso 31, resulta: a n ai C( s) = + S i =1 S + Pi Onde: ai Resduo associado ao plo Pi.

Desta forma, uma funo de transferncia de ordem n uma somatria de termos 1a. ordem e de 2a. ordem (plos) onde cada um apresenta uma certa influncia na resposta global do sistema, que depende da constante de tempo e do resduo associado ao plo. Os termos que apresentam resduos muitos pequenos, praticamente no exercem influncia na resposta transitria e podem ser desprezados. Isto permite analisar a resposta de um sistema de ordem superior a partir de um sistema simplificado. Os plos que esto mais prximos do eixo j no plano complexo S, chamados de Plos Dominantes, correspondem aos termos de resposta transitria que decaem mais lentamente (maior constante de tempo). De acordo com os comentrios feitos, pode-se concluir que a estabilidade relativa e a resposta transitria de um sistema esto diretamente ligados com a localizao de plos e zeros no plano S. Muitas vezes, necessrio ajustar um ou mais parmetros do sistema para que o mesmo tenha um desempenho satisfatrio.

6.5 - ERRO DE REGIME PERMANENTE PARA UM SISTEMA DE 2 a. ORDEM ASSOCIADA A UM COMPENSADOR PROPORCIONAL
Seja o diagrama de bloco mostrado abaixo, que representa uma planta de segunda ordem.

A funo de transferncia deste sistema mostrada na expresso 32. C( s) K = 2 R( s) JS + BS + K 32

O erro apresentado pelo sinal de sada em relao ao sinal de entrada, mostrado na expresso 33. JS 2 + BS E( s) C( s) = 1 E( s) = 2 . R( s) R( s) R( s) JS + BS + K 33

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VI-10

e( ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) Pelo teorema do valor final, sabe-se que: t S 0 Se R(s) um degrau unitrio, ento o erro apresentado pelo sinal de sada, dado por: S .( JS + B ) 1 e( ) = lim S . 2 . S 0 JS + BS + K S e( ) = 0

34

Se R(s) uma rampa unitria, ento o erro apresentado pelo sinal de sada, dado por: S .( JS + B ) 1 e( ) = lim S . 2 . S 0 JS + BS + K S 2

e( ) =

B K

35

Para o sistema mostrado, os valores de n e so: K n = e J Ento, o erro em funo de e n ser: e( ) =

= 2 n

B 2 J. K 36

Pela expresso do erro em regime permanente para um sistema de 2a ordem, com um entrada do tipo rampa, conclu-se que deve ser pequeno para que o erro seja pequeno. Porm, isto acarreta um aumento no overshoot durante os transitrios. Para que se obtenha um compromisso melhor entre erro de regime permanente e overshoot, deve-se considerar outros tipos de controladores.

6.6- CONTROLADOR P-D APLICADO A UM SISTEMA DE 2 a ORDEM


A utilizao de um controlador do tipo PD aplicado a um sistema de 2a ordem, melhora o desempenho do mesmo tanto em regime transitrio como em regime permanente. Isto porque a ao derivativa atua no sentido de minimizar o perodo transitrio, e a ao proporcional atua para minimizar o erro em regime permanente. Seja o diagrama de blocos e a sua funo de transferncia mostrados abaixo.

C( s) Kp + KdS = 2 R( s) JS + ( B + Kd )S + KP

37

O erro apresentado pelo sinal de sada em relao ao sinal de entrada, mostrado na expresso 38. E( s ) JS 2 + BS = R(s ) JS 2 + ( B + Kd ) S + KP

e( ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) 38 t S 0

Para uma entrada do tipo rampa unitria, o erro ser:


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VI-11

e( ) =

B Kp

39

A equao caraterstica da funo de transferncia 37 dada por: Kp =0 40 J J S 2 + 2 n + n 2 = 0 , Igualando a expresso acima, com a equao caracterstica padro resulta que: Kp B + Kd = n = J 2 J. Kp Neste caso, pode-se definir valores para B, Kp e Kd que simultaneamente minimizem tanto o erro de regime, como o overshoot nos transitrios. S2 + S+

( B + Kp )

6.7- CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ


Para os sistemas que apresentam equaes caractersticas de 1a. ou de 2a. ordem, a a. estabilidade pode ser determinada diretamente por inspeo. Um polinmio de 1 ou de 2a. ordem apresentar todas as suas razes no semiplano esquerdo do plano S(estabilidade), se e somente se todos os coeficientes do polinmio apresentarem o mesmo sinal algbrico. Entretanto para polinmios de ordem superior a 2a., estas informaes no so conclusivas. Nestes casos deve-se aplicar algum procedimento matemtico que auxilie na determinao do nmero de razes que o polinmio apresenta no semiplano direito (instabilidade). O critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, permite investigar a estabilidade absoluta dos sistemas, atravs dos coeficientes das equaes caractersticas. A utilizao deste mtodo evita a necessidade de fatorao da equao caracterstica para obteno dos plos (razes) e a verificar se existe algum destes no semiplano direto do plano complexo, ou sobre o eixo imaginrio. Caso exista, o sistema instvel. O procedimento utilizado nesta tcnica : 1) Escrever a equao caracterstica de S na seguinte forma: a 0 Sn + a 1Sn 1 +.....+a n 1S + a n = 0 2) Se um dos coeficientes zero ou negativo na presena de pelo menos um coeficiente positivo, ento h pelo menos uma raiz com parte real positiva e portanto o sistema NO ESTVEL. 3) Se todos os coeficientes so positivos, arranje os coeficientes da equao caraterstica em linhas e colunas da seguinte forma: a a a0 a 3 b a a 1b 2 Sn a 0 a 2 a4 a6 b1 = 1 2 c1 = 1 3 n 1 a1 b1 S a1 a 3 a5 a7 a a a 0 a5 b a a 1b 3 S n 2 b 1 b 2 b 3 b 4 b2 = 1 4 c2 = 1 5 n 3 a1 b1 S c1 c 2 c 3 c 4 a a a0a7 b a a1 b4 b3 = 1 6 c3 = 1 7 a1 b1 S2 d1 d 2 a a a0a9 b a a 1b 5 S1 e1 b4 = 1 8 c4 = 1 9 a1 b1 S0 f
1

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VI-12

O critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz diz que o nmero de razes da equao caracterstica com parte real positiva, igual ao nmero de mudanas de sinal nos coeficientes da primeira coluna da tabela (a0 , a1 , b1 , c1 , d1 , e1 , f1 ). Se todos estes coeficientes so positivos, ento todos os plos da equao caracterstica apresentam parte real negativa e portanto o sistema estvel. Observaes: - Se um termo da primeira coluna ( 1 , c1 , d1 , b deve ser substitudo por um nmero positivo muito calculado. - Caso os termos de uma linha sejam todos coeficientes da derivada do polinmio anterior (linha chamado de polinmio auxiliar.

etc) nulo, e os restantes no so, ento zero pequeno , e ento o resto da tabela nulos, devemos substituir estes valores, pelos anterior) em relao a S. Este polinmio

6.8- ERROS EM REGIME PERMANENTE


Seja o sistema abaixo:

O sinal de sada deste sistema dado por: C(s) = Onde: Gc (s). Gp (s) = K. F(s) SN . Q(s) 2 Gc( s). Gp(s) R( s) 1 + Gc( s). Gp( s) 1

F(s), Q(s) So Polinmios da varivel S so escritos na seguinte forma: (Ra.S+1).(Rb.S+1).(Rc.S+1)......, e no apresentam razes do tipo S = 0; K ganho de malha-aberta; N nmero de integradores na funo de transferncia, isto , nmeros de plos (razes) na origem. O nmero de integradores presentes na funo de Transferncia, serve de parmetro para classificar o sistema, isto , se N = 0 o sistema dito do TIPO 0; Se N = 1, o sistema dito do TIPO 1; Se N = 2 o sistema dito do TIPO 2, e assim sucessivamente. Para o sistema mostrado, o erro em regime permanente dado por: E ( s) = ou S . R( s ) e( ) = lim t 1 + G ( s ). G ( s ) c p
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R( s) 1 + Gc( s). Gp( s)

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VI-13

6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITRIO : R ( s) =


1 1 1 e( ) = lim = = t 1 + G ( s ).G ( s ) 1+ Kp c p 1 +lim Gc ( s ). G p ( s ) t

1 S

K p = lim Gc ( s ).G p ( s )
t

ou

Kp = Gc( 0 ).Gp ( 0 )

Onde: Kp CONSTANTE DE ERRO DE P OSIO; Substituindo 2 em 5, resulta: K .F( s ) Kp = lim . N S 0 S Q( s ) K .( RaS + 1 )( RbS + 1 )..... Kp = lim . N S 0 S ( R1 S + 1 )( R2 S + 1 ).....

Desta forma, o erro de posio do sistema, pode ser obtido para os diferentes tipos de sistema. SISTEMA TIPO 0 N = 0 SISTEMA TIPO 1 N = 1 SISTEMA TIPO 2 N = 2 1 1+ K Kp = e( ) = 0 Kp = K e( ) = Kp = e( ) = 0

N > 1 Kp =

Portanto, se desejamos que o sistema apresente erro nulo para uma entrada do tipo degrau, o sistema deve ser do tipo 1 ou maior.

6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITRIA: R( s) =


1 1 1 e( ) = lim . = e( ) = S 0 S + S . Gc( s ). Gp( s ) lim .{ S .Gc ( s ).Gp( s )} Kv
S 0

1 S2 8

Kv = lim {S .Gc( s ).Gp( s )}


S 0

Onde:

Kv CONSTANTE DE ERRO DE VELOCIDADE;

Substituindo 2 em 9, resulta:

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VI-14

K. F ( s ) Kv = lim . N 1 10 S 0 S Q( s ) Desta forma, o erro de velocidade do sistema pode ser obtido para os diferentes t pos de i sistemas: SISTEMA TIPO 0 N = 0 SISTEMA TIPO 1 N = 1 SISTEMA TIPO 2 N = 2 Kv = 0 ess = Kv = K ess = 1 K Kv = ess = 0

N > 2 Kv = Pelo exposto, conclu-se que para u sistema do tipo 0, a sada no consegue acompanhar m uma entrada do tipo rampa e o erro tende a aumentar indefinidamente. Para um sistema do tipo 1, o erro em regime inversamente proporcional ao ganho de malha aberta. E para sistema do tipo 2 ou maior, o erro torna-se nulo.

6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARBOLA : R ( s) =

1 S3 11

1 1 1 e( ) = lim . 2 = e( ) = 2 S 0 S + S .Gc( s ). Gp( s ) lim .{S 2 .Gc( s ). Gp( s )} Ka


S 0

Ka = lim { S 2 . Gc( s ). Gp( s )}


S 0

12

Onde: KA CONSTANTE DE ERRO DE ACELERAO; Substituindo 2 em 11, resulta: K . F( s ) Ka = lim . N 2 S 0 S Q( s ) Desta forma, o erro de acelerao do sistema, para os diferentes tipos de sistema ser: SISTEMA Tipo 0 N = SISTEMA Tipo 1 N = 1 SISTEMA Tipo 2 N = 2 SISTEMA Tipo 3 N = 3 Ka = 0 e () = Ka = 0 e () = Ka = K e( ) = 1 K Ka = e( ) = 0

N > 3 Ka =

Conforme mostrado acima, se a entrada do sistema do tipo Parbola e o sistema for do tipo 0 ou 1 a sada no conseguir acompanhar a entrada e o erro tende a aumentar indefinidamente. J para um sistema do tipo 2 o erro ser inversamente proporcional ao ganho de malha aberta. Para o sistema do tipo 3 ou maior, o erro a uma entrada do tipo parbola ser nulo.
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VI-15

QUADRO RESUMO

TIPO DE ENTRADA r(t) = 1 TIPO DE SISTEMA 0 1 2 1 1+ K 0 0 r (t) = t r(t) = t2

1 K 0


1 K

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VII-1

&$378/2 9,,
ANLISE DO LUGAR DAS RAZES
7.1- INTRODUO
O mtodo de localizao e anlise do lugar das razes uma forma de se representar graficamente os plos da funo de transferncia de um sistema em malha-fechada e as suas vrias localizaes, em funo da variao de algum parmetro presente na funo de transferncia. Conforme foi visto no captulo anterior, a resposta transitria de um sistema em malhafechada, funo do valor dos plos (razes) da equao caracterstica do sistema. Por exemplo: 2 Razes Complexas: sistema subamortecido; 2 Razes Reais e iguais: sistema criticamente amortecido; 2 Razes Reais e diferentes: sistema Superamortecido. A localizao das razes, isto , os seus valores, definem ainda algumas especificaes do sistema como por exemplo, overshoot, tempo de pico, tempo de acomodao, etc. Com isto, o uso do mtodo do lugar das razes permite que se defina os valores dos parmetros da funo de transferncia atravs da localizao das razes que satisfaam as especificaes do sistema. Com o uso deste mtodo, pode-se prever os efeitos sobre a localizao dos plos de malhafechada, quando houver variao do valor do ganho de malha-aberta ou for acrescidos plos e/ou zeros na funo de transferncia de malha-aberta. No captulo seguinte, ser usado o mtodo da resposta em freqncia para analisar sistemas. O procedimento da resposta em freqncia fornece informaes a respeito dos sistemas diferentes das oferecidas pelo mtodo do lugar das razes. Ser visto que estes dois mtodos se complementam e em muitos casos de projetos prticos ambos os mtodos so aplicados.

7.2- MTODO DO LUGAR DAS RAZES


O mtodo do lugar das razes, possibilita determinar os plos da funo de transferncia em malha-fechada a partir dos plos e zeros da funo de transferncia de malha-aberta, considerando o ganho de malha-aberta como parmetro. No que diz respeito o projeto de sistemas de controle, o mtodo do lugar das razes indica a maneira pela a qual os plos e zeros em malha-aberta devem ser modificados de modo que a resposta satisfaa as especificaes de desempenho do sistema.

7.2.1- PRINCPIOS BSICOS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES


Seja o sistema em malha fechada, mostrada abaixo:

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VII-2

0 (s)(JS 2 + BS) = T(s) T(s) = A. E(s) 2 1 2

0 (s) =

1 . T(s) JS + BS
2

A 0 (s) J = = G (s) E(s) S S + B J

O diagrama de blocos, ento pode ser expresso da seguinte forma: Onde: K S(S + 2) H(s) = 1 0(s) = C(s), i(s) = R(s) K = A/J 2 = B/J G (s) = 4

C(s) G (s) = R (s) 1 + G (s). H (s) C(s) K = 2 R (s) S + 2S + K Ec(s) S 2 + 2S + K = 0

Ec(s) equao caracterstica.

Supondo que uma das especificaes deste sistema, seja um overshoot mximo de 4,5%, isto , = 0,707. A equao caracterstica padro para um sistema de 2a ordem : S 2 + 2 n S + n 2 = 0 6

Igualando 5 com 6 e sabendo que = 0,707, resulta que n = 1,414 e K = 2. Desta forma, a definio do ganho de malha-aberta satisfez integralmente a nica especificao solicitada. Porm, se outras especificaes so solicitadas, como por exemplo, tempo de pico, tempo de subida, tempo de acomodao, a definio do nico parmetro de projeto, isto , o ganho K no consegue satisfazer integralmente todas as especificaes. Com isto, este ganho deve ser escolhido de maneiras a satisfazer em parte todas as especificaes de projeto, se possvel. nesta hora que o mtodo do lugar das razes til, para investigar o efeito produzido na resposta do sistema pela escolha de diferentes valores para o ganho K. Sejam portanto, S1 e S2 as razes da equao caracterstica mostrada em 5. S 1, 2 = 1 1 K S1, 2 = 1 j K 1 7

Para que este sistema seja estvel necessrio que o ganho K seja maior do que zero. Sejam Sa e Sb as razes da equao caracterstica mostrada em 6.

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VII-3

S a , b = n jn 1 d

S a , b = n 180 0 = n 180 0 cos 1

Para traarmos no plano S as razes S1, S2, mostradas em 7, necessrio que se conhea o valor de K. Porm como este o nosso parmetro de projeto, podemos traar as razes S1 e S2 para todos os valores de K entre 0 e e aps, definir qual o valor de K que melhor atende as especificaes. Sejam os valores de K: K 0 0,5 1,0 2,0 3,0 S1 -0+ j0 -0.3 + j0 -1,0 + j0 -1,0 + j1,0 -1,0 + j1,414 S2 -2 - j0 -1,707-j0 -1,0-j0 -1,0 - j1,0 -1,0 - j1,414

As linhas grossa definidas no plano S, mostrado acima, o lugar das razes para o sistema de 2 ordem, em questo. Para K > 1, as razes so complexas e a constante de tempo do sistema passa a ser constante = 1n . Por outro lado o aumento do valor de K, diminu o valor de e
a

portanto aumenta o overshoot; causa tambm um aumento de n e d diminuindo o tempo de pico e o tempo de subida. Para o problema em questo, o valor de K que melhor atende as especificaes de projeto K = 2. Neste caso, o valor de K, obtido experimentalmente o mesmo que o obtido pela comparao das equaes caractersticas do sistema (5) e a padro (6). Entretanto, a medida que a ordem do sistema aumenta, isto , aumenta o nmero de plos e zeros do sistema, a dificuldade da obteno das especificaes se forma extremamente complexa e o mtodo do lugar das razes torna-se bem mais atraente.

7.2.2- DEFINIO GERAL DO LUGAR DAS RAZES


Seja o sistema genrico mostrado abaixo:

C(s) K. G (s) = R (s) 1 + K. G (s). H (s)

10

A equao caracterstica da funo de transferncia mostrada em 10 : 1 + K.G(s).H(s) = 0 K=


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11 K. G (s). H ( s) = 1 1 G ( s). H ( s) 12

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VII-4

Onde: G(s).H(s) Razo de Polinmios em S. Seja um ponto qualquer S1 definido no plano complexo. O valor S = -S1 dever pertencer ao lugar da razes, se e somente se a expresso 11 satisfeita. K . G( s ). H ( s ) = K( S +
N

])( S + ]) ......( S +])


1 2 w

S ( S + P1 )( S + P2 ).....( S + PM )

13

Como, geralmente a expresso 13 uma quantidade complexa, a expresso 12, pode ser separada em duas equaes a fim de igualarem-se os ngulos e mdulos de ambos os lados da equao. KG(s).H(s) = -1

- CONDIO DE MDULO: K. G (s). H (s) = 1

14

- CONDIO DE NGULO: G (s). H (s) = 180(2N + 1)

15

Os valores de S que satisfazem as condies de mdulo e de ngulo so as razes da equao caracterstica ou os plos da funo de transferncia do sistema em malha-fechada. Como a condio de mdulo pode ser satisfeita para uma dada combinao de valores de S e K, a mesma no pode ser considerada isoladamente para a definio dos valores possveis para a varivel S que esto no lugar das razes. J a condio de ngulo pode ser considerada isoladamente pois no depende do parmetro K. Ex: Seja a seguinte funo de transferncia de malha aberta: K .G( s ). H ( s ) = K ( S + Z1 ) ( S + P1 )( S + P2 ) 16

Deseja-se saber se o ponto S = S1 faz parte do lugar das razes deste sistema.

1 1 2 = 180 o (2 N + 1)

17

Se a expresso 17 for satisfeita significa que o ponto S1 pertence ao lugar das razes. A localizao de todos os pontos que satisfazem 17 formam o lugar das razes para este sistema.
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VII-5

Uma vez que para o ponto S1 a equao 17 foi satisfeita deve-se ento, substituir-se S por S1 na expresso 14 para que se defina qual o valor do ganho de malha aberta (K) que fornece este ponto. K. G (s1 ). H (s1 ) = 1 18

Atravs do que foi mostrado, conclu-se ento que a condio para que um ponto no plano S seja lugar das razes que: (todos ngulos desde os Zeros finitos) (todos ngulos desde os plos finitos = 180o (2N+1) 19

7.3- REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DOS LUGARES


Seja o sistema mostrado abaixo:

1) Obtenha a equao caracterstica: 1+ G(s).H(s) = 0, e coloque-a na seguinte forma: 1+ KBm ( S + Z 1 ).( S + Z 2 )......( S + Z m ) =0 ( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) ou ( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) + KBm ( S + Z 1 ).( S + Z 2 )......( S + Z m ) = 0 2) Localize no plano S os plos e zeros da equao caracterstica; 3) Se K = 0 ( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) = 0 Se K = ( S + Z 1 )( S + Z 2 ).....( S + Z m ) = 0 22 23 21 20

Como K aumenta de zero at , significa que o lugar das razes comea nos plos e termina nos zeros, isto , os plos so pontos de partida e os zeros so pontos de chegada do lugar das razes. Observao: 1- Isto inclui os zeros no infinito; 2- O nmero de plos menos o nmero de zeros fornece o nmero de zeros no infinito. 4) Determine os lugares das razes que esto sobre o eixo real. Obs1: Os plos e zeros complexos de G(s).H(s) no afetam a localizao dos lugares das razes sobre o eixo real.
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VII-6

Obs2: Se o nmero de plos e zeros reais direita do ponto de teste for mpar, ento este ponto de teste pertence ao lugar das razes. 5) Determine o ngulo das assntotas dos lugares das razes. Vimos que o nmero de plos menos o nmero de zeros, fornece o nmero de zeros no infinito. As assntotas so a direo que o lugar das razes assumem para chegar at os zeros que esto na infinito. Se a equao caracterstica no se encontra na forma fatorada (eq.(20)) ento ela pode ser expressa na forma de uma razo de polinmios, como mostrado a seguir. K( B mS m + B m1S m1 +......) S n + a n 1S n 1 ...... n - m = ,

1 + G (s). H (s) = 1 + Onde: nm Com isto: e

22

no de zeros no infinito.

O. G(s). H(s) = O L P L P S S
Portanto:

KB mS m KB = OP m , L n S S S

>0

23

O.{1 + G(s). H(s)} = 0 L P S


S + KB m = 0

O1 + L P S

KB m =0 S

24

S = KB m = KB m 180(2 K + 1)

25

A expresso 25, diz que a somatria dos ngulos dos zeros no infinito (), tem que ser igual a180(2 K + 1) . Portanto o ngulo de cada zero no infinito, dado por: 0 1 2 3 4 ngulos 180o 90o 60o, 180o 45o, 135o

180(2 K + 1)

26

6) Determine a interseo das assntotas com o eixo real. Isto dado por:

Soma dos plos Soma dos zeros

27

7) Determine os pontos de separao de partida e chegada em relao ao eixo real. Seja a expresso 22, expressa da seguinte forma:
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VII-7

1 + G (s). H (s) = B(s) + K. A (s) = 0

28

Os pontos de separao de partida e chegada sero as razes de: dB(s) dA (s) . A (s) . B(s) dK dS = dS =0 dS A 2 (s)

29

8) Determine os ngulos de partida dos lugares das razes de um plo complexo.


p

= 180o -

entre os outros plos e este plo +

entre os zeros e este plo

O ngulo de partida para o plo complexo S1 :


p

= 180 - 1 - 2 - 3 +

9) Determine os ngulos de chegada dos lugares das razes de um zero complexo.

10) Determine os pontos onde os lugares das razes cruzam o eixo imaginrio. Isto pode ser feito de duas maneiras: 1- Substituindo-se na equao caracterstica S por j e calculando-se o valor de e K; 2- Atravs do critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz.

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VIII-1

CAPTULO VIII

ANLISE DO MTODO DA RESPOSTA EM FREQNCIA


8.1- INTRODUO
O mtodo da resposta em freqncia, nada mais que a observao da resposta de um sistema, para um sinal de entrada senoidal, cuja freqncia variada dentro de uma faixa preestabelecida. A vantagem do uso do mtodo da resposta em freqncia, reside no fato de que a mesma pode ser obtida experimentalmente, sem a necessidade do conhecimento prvio da funo de transferncia.

8.2- PRINCPIO BSICO


Considere o seguinte sistema: G( s) = Onde: Q(s), P(s) Polinmios em S. Seja: ( t ) = A.sen t A. X( s) = 2 S + 2 Y(s) = Y ( s) Q( s) Q( s ) = = X ( s) (S + P1 )(S + P2 )..... P( s )

Y ( s) = G( s) X ( s)

Q(s) A. Q(s) A. . Q( s) . X( s) Y(s) = 2 = 2 2 . 2 P (s) S + P (s) (S + )(S + P1 )(S + P2 ) a1 a1 b1 b2 + + +...... S + j S j ( S + P1 ) ( S + P2 )


1

Y(s) =

{Y(s)} = y( t) = a 1 . e jt + a 1 . e jt + b1 . e P t + b 2 . e P t +.....
2

Para t : y ( t ) = a 1e j t + a1e + jt

5 a1 = A. G( j ) 2j

A.. G( s) a 1 = ( S + j) . (S + j)(S j) S = j A.. G(S) a 2 = ( S j). (S + j)(S j) S = j Sabe-se que:

a1 =

A. G ( j) 2j

G( j) = G ( j) . G( j) = G( j) .

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VIII-2

G( j) = G( j) . e j G( j ) = G( j ) . G( j ) = G( j ) .

8 G( j ) = G( j ) . e j 10 9

G( j ) = G( j )

Substituindo, 6, 7, 8, 9 e 10 em 5, resulta: y( t ) = A. G( j) j t A. G( j) + j t .e + .e 2j 2j A A . G( j ) . e j . e j t + . G ( j ) . e + j . e + j t 2j 2j y ( t ) = A. G ( j ) .sen(t + )

y( t ) =

e j( t + ) e j( t + ) y( t ) = A. G( j ) . 2j

y ( t ) = B.sen(t + )

11

Com isto, pode-se concluir que a resposta em regime permanente de um sistema linear e invariante no tempo sujeito a uma entrada senoidal, tambm ser senoidal na mesma freqncia com amplitude e fase diferentes. Portanto: Y( j ) X( j ) Onde: G(j) FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL. Uma vez que G(j) complexa, so necessrias duas grandezas para especific-la, como por exemplo, mdulo e fase ou parte real e parte imaginria. Ex: G( s) = 1 S + 1 G( j ) = Y( j ) 12 e X ( j )

= G ( j )

= G ( j )

13

a)

+ j

1 1
2

tg 1 ( . ) + 2

Representao Grfica 0< < G( j) G( j ) 00 - 900


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VIII-3

De acordo com a expresso de G(j), verifica-se que a medida que o valor de cresce, tanto o mdulo como a fase de G(j) decrescem. 1 1 . 2 1 G( s) = G( j ) = b) 1 1 ( 1S + 1)( 2 S + 1) + j + j 1 2 G ( j ) = 1 tg 1 ( 1 . ) tg 1 ( 2 . ) + 2


1. 2

1
2 1

+ 2 .

1
2 2

Representao Grfica 0< < G( j)

G( j ) 00 - 1800

c) G ( s) =

( S + a )( S + a )
1 1

Onde: a 1, a 1 So plos complexos e conjugados.


1

G ( j) =

( j + a )( j + a )
1

Representao grfica 0< < G( j ) 00 - 1800 G( j)

OBSERVAES: Obs 1:

Se G(j) tem um plo real, o mdulo deste plo cresce com o aumento de podendo , compensar o decrscimo do mdulo de um vetor complexo. Pela representao grfica mostrada, nota-se que quanto mais prximo do eixo imaginrio estiverem os plos complexos, maior ser o pico produzido em G( j) . A representao da funo de transferncia senoidal de um determinado sistema, geralmente

Obs 2:

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VIII-4

caracterizada pelo seu mdulo e sua fase, tendo como parmetro de variao a freqncia (j). Existem 3 representaes utilizadas para a funo de transferncia senoidal, que so: DIAGRAMA DE BODE; GRFICO POLAR; GRFICO DO LOG-MDULO x FASE. Destes, o mais utilizado o Diagrama de Bode seguido do Grfico Polar.

8.3- DIAGRAMA DE BODE


Conforme obtida em 12 e 13, a funo de transferncia senoidal de um sistema, pode ser representada por um grfico MDULO x FREQNCIA e outro NGULO DE FASE x FREQNCIA . O Diagrama de Bode esta representao, porm com a seguinte caracterstica: 20. LOG (MDULO) x FREQNCIA EM ESCALA LOGARTMICA ; NGULO DE FASE x FREQNCIA EM ESCALA LOGARTMICA . A principal vantagem do Diagrama de Bode que a multiplicao dos mdulos dos fatores de G(j) transformada em soma simples. Alm disto, pode-se obter uma representao rpida da resposta em freqncia atravs das aproximaes assintticas. Estas aproximaes so vlidas somente quando se deseja obter informaes superficiais a respeito da caracterstica da resposta em freqncia de um determinado sistema. Ex1: Seja a seguinte funo de transferncia: G( s) = S = j K(1 + 3 S) (1 + 1 S)(1 + 2 S) Onde:

1 = ; 2 = ; 3 =
1 2

1
3

i CONSTANTE DE TEMPO ASSOCIADA AOS PLOS E ZEROS.


j K.1+
3

j K1 + 3 G( j) = j j 1 + 1 + 1 2

G( j) =

j j 1+ . 1 +
1 2

j K.1+ 3 log G( j) = log 1 + j . 1 + j 1 2

Para a representao do mdulo de G(j), utiliza-se como unidade o DCIBEL. dB = 20.log G( j )


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VIII-5

Portanto: j j j 20.log G( j) = 20.log K + 20.log 1 + 20.log 1 + 20.log 1 +


3 1 2

Ex2: Seja G( s) = 1 + iS G( j ) = 1 + 2 20.log G( j) = 20.log 1 + i

j : i

Atribuindo-se valores para a freqncia , obtm-se os valores do mdulo de G(j). dB 0 0 0,5i 0,97 i 3,01 5i 14,15 10i 20,04 20i 26,03 100i 40

i FREQNCIA DE CORTE.

Obs: Esta aproximao vlida para plos e zeros reais, porm para valores complexos podem ocorrer erros significativos dependendo do coeficiente de amortecimento . Sejam os seguintes fatores formadores de uma funo de transferncia genrica: GANHO CONSTANTE; PLOS E ZEROS NA ORIGEM; PLOS E ZEROS REAIS E DIFERENTES DE ZERO; PLOS E ZEROS COMPLEXOS.

8.3.1- GANHO CONSTANTE K - Mdulo: - Fase:


- Mdulo: dB = 20.log K - Fase: 00

8.3.2 - PLOS E ZEROS NA ORIGEM


G( j) = j G( j) = 1 j

- Zeros:
Mdulo: dB = 20.log j Fase: j = tg 1 0
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j = tg 1 = 900

Constante

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VIII-6

dB

0,1 -20

1 0

10 +20

100 +40

- Plos:
Mdulo: dB = 20.log j Fase: 1 1 1 1 = 1 = 1 = = 900 j tg 0 tg 90 0 Constante

Representao G rfica:

Observao: PLOS E ZEROS MLTIPLOS NA ORIGEM G( j) = j N dB = 20.log. j N = 20. N.log Fase = N.90 0

8.3.3- PLOS E ZEROS REAIS E DIFERENTES DE ZERO

- Zeros:

G ( j ) = 1 +

j i

j i 1 G ( j ) = j 1+ i G ( j ) = 1 +

Mdulo: Fase:

2 dB = 20.log. G( j ) = 20.log 1 + i G( j ) = tg 1 i

i tg i Aprox G( j)
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0,05 2,90 00

0,1 5,70 00

0,5 26,60 -

1,0 450 450

5,0 78,70 -

10,0 84,30 900

50,0 88,80 900

100,0 89,40 900

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VIII-7

- Plos: Mdulo: Fase: 2 dB = 20 log 1 + i G( j ) = tg 1 i

Representao Grfica: Zeros Plos

Observao: Plos e Zeros Reais Mltiplos: j G( j) = 1 + i


N

2 dB = 20. N.log 1 + i Fase = N. tg 1 i

8.3.4- PLOS E ZEROS COMPLEXO


- Plos: Mdulo: dB = 20.log 1 ; 2 j j 1 + 2 n + n
2

j j 2 G( j) = 1 + 2 n + n 1 G( j) = j j 2 1 + 2 n + n

2 2 dB = 20.log 1 2 + 2 n n
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VIII-8

<<< n dB = 20.log 1 = 0 >>> n 2 4 2 dB = 20.log + dB = 20.log n n n

dB = 40.log n Fase: tg 1 2 n 1 n

( )

As curvas do mdulo e fase de Plos e Zeros complexos mostrados, demonstram que a aproximao destas curvas por retas assintticas podem levar a erros grosseiros na regio n . A freqncia = n chamada de freqncia de canto. Nesta freqncia, a fase - 900 para os plos e + 900 no caso de Zeros, independente do coeficiente de amortecimento . Observao: Existe um outro termo que est presente em alguns sistemas de controle. o ATRASO DE TRANSPORTE. Este, caracterizado por um tempo morto entre a medida de uma determinada varivel a
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VIII-9

ser controlada, e a ao do controlador e/ou atuador no sentido de corrigir esta varivel. Os Atrasos de Transporte existem principalmente em sistemas Trmicos, Hidrulicos e Pneumticos.

C( t ) = e( t t 0 ). ( t t 0 ) C(s) = E( s). e t 0S . C( s) = e t 0S E( s) A funo de transferncia do atraso de transporte diferente das estudadas at aqui. As funes de transferncia com atraso de transporte no podem ser analisadas pelos mtodos vistos, como por exemplo, o critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz. C(s) E (s) = = e t 0S G ( j ) = e j t 0 G( j) = 1 t 0 E (s)

Mdulo: 20.log 1 = Fase: t 0 rad 53,7t 0 graus

8.4- CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST


O Critrio de Estabilidade de Nyquist relaciona a resposta em freqncia de m alha-aberta G(j)H(j) ao nmero de plos e zeros de 1 + G(s)H(s) que esto no semiplano direito do plano S. Com o uso de critrio, a estabilidade absoluta do sistema em malha-fechada pode ser determinada graficamente a partir da resposta em freqncia de malha-aberta. O Critrio de Estabilidade de Nyquist, baseado no mapeamento de uma funo F(s) do plano complexo S para o plano F(s). Desta forma, cada ponto do plano S m apeado no plano F(s). Considere o seguinte sistema: F ( s) = 1 + G ( s). H( s)
F ( s) = 1 + 6 (S + 1)(S + 2 )

O ponto S =1 + j2 ento mapeado no Plano F(s). F(1 + j2 ) = 1,1 j0,58 Seja agora a funo F(s) = S S0 . Deseja-se mapear uma curva centrada em S0, do plano S para o plano F(s).

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VIII-10

F(s) = S S0 F( s) = S S 0 . S S 0 Seja agora, F( s) = ( S S 0 ) . ( S S1 ) :

1 S S0 1 F( s) = . ( S S 0 ) S S0 F( s) =

1 ( S S 0 ) .( S S 1 ) Pelos mapeamentos mostrados, pode-se concluir que quando o contorno C do plano S envolve X zeros de F(s), o contorno B do plano F(s), envolve a origem X vezes no sentido horrio. Caso o contorno C envolva Y plos de F(s), o contorno D do plano F(s), envolve a origem Y vezes no sentido anti-horrio. Portanto, existe uma relao definida entre o nmero de plos e zeros dentro do contorno C do plano S e o nmero e a direo do envolvimento da origem no plano F(s). Esta discusso sobre mapeamento de funes baseada no Teorema de Cauchy (Princpio do Argumento). C F( s) =

F( s) = ( S S 0 ) . ( S S1 )

Teorema de Cauchy:
Seja F(s) uma relao de Polinmios em S. Seja um contorno C no plano S mapeado num contorno B no plano F(s). Se F(s) analtica dentro do contorno C, exceto para um nmero finito de plos e se F(s) no possui plos e zeros sobre C, ento:

N=ZP
N > 0 Sentido Horrio N < 0 Sentido Anti-Horrio

Z No de zeros de F(s) dentro do contorno C; P No de plos de F(s) dentro do contorno C; N No de envolvimentos da origem do plano F(s) no mesmo sentido de C (sentido horrio).

O Critrio de Estabilidade de Nyquist baseado no teorema de Cauchy e na abordagem do mapeamento de funes. Suponha que F(s) = 1 + G(s).H(s) (equao caracterstica). Suponha tambm que a curva do plano S a ser mapeada, composta do eixo imaginrio (j) e um arco com raio infinito. Desta forma todas as razes com parte real positiva do plano S so envolvidas pela curva C.
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VIII-11

F(s) = 1 + G(s).H(s)

G(s).H(s)

CAMINHO NYQUIST DIAGRAMA NYQUIST Neste exemplo, o mapeamento envolve a origem (ou o ponto 1) 2 vezes no sentido horrio, portanto N = 2.

Z=2+P

Portanto: Z 2 e o sistema instvel.

8.4.1- VANTAGEM DO CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST SOBRE O CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ


Para a analise de estabilidade de um sistema pelo critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz necessrio que se conhea a expresso da equao caracterstica do sistema, a qual sempre considera algumas simplificaes em algum componente do sistema. J para anlise da estabilidade pelo critrio de Nyquist, o diagrama de Nyquist pode se obtido experimentalmente pela resposta em freqncia do sistema fsico.

8.4.2- APLICAES DO CRITRIO DE NYQUIST


1) Seja a Funo G ( s). H ( s) = 5 ( S + 1) 2 G( j). H ( j ) =

( j + 1)
5

Se = 0 G(0).H(0) = 5 (ganho CC)

G( j). H( j) =

( j + 1)( j + 1)

Cada fator do denominador aumenta o seu mdulo de zero para , ( 0 ) e o ngulo de cada fator aumenta de 00 para 900. Desta forma o mdulo de G( j ). H( j) diminui de 5 para 0 e o ngulo G( j). H ( j ) diminui de 00 para -1800.

Como o diagrama de Nyquist no corta o eixo Real, visto que o menor ngulo 1800, o sistema estvel para qualquer valor positivo do ganho K, que se adicione ao sistema.

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VIII-12

Seja a Funo G( s). H( s) =

50 50 G( j). H( j ) = 2 ( S + 1) ( S + 10) ( j + 1) 2 ( j + 10)

Se = 0 G(0).H(0) = 5 Da mesma forma que no caso anterior cada termo do denominador aumenta o seu mdulo de 0 e o seu ngulo de 00 900. Portanto o mdulo de G( j ). H( j) diminui de 5 para 0 e o ngulo G( j ). H( j ) diminui de 00 para -2700. Obs: Para a definio do ponto em que o diagrama de N corta o eixo real, existe 2 procedimentos: 1- Pela obteno da Resposta em freqncia experimental; 2- Pelo critrio de Routh-Hurwitz.

Pelo critrio de Routh-Hurwitz, utiliza-se o seguinte procedimento: - Adiciona-se um ganho K na equao caracterstica do sistema: 1 + K. G( s). H( s) = 0 - Por Routh-Hurwitz determina-se o valor de K = K1 para o qual o sistema marginalmente estvel, e desta forma: 1 1 + K1.G( j 1). H( j1 ) = 0 G( j1 ). H( j1 ) = K1 - Para saber-mos o valor de 1, recorre-se a equao auxiliar de Routh-Hurwitz.

8.5- ESTABILIDADE RELATIVA E DIAGRAMA DE BODE


J foi mencionado que o modelo matemtico representativo de um dado sistema nunca exato. As vezes o modelo de um sistema pode indic-lo como estvel e na realidade o sistema fsico instvel. Por esta razo, geralmente exige-se que alm do sistema ser estvel deve haver uma margem de segurana a respeito da estabilidade. Isto vem a ser a estabilidade relativa de um sistema, a qual definida pela proximidade entre o cruzamento do diagrama de Nyquist com o eixo real e o Ponto -1. A estabilidade relativa de um sistema medida atravs de trs definies: MARGEM DE GANHO; MARGEM DE FASE;

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VIII-13

Margem de Ganho:
o fator pelo qual o ganho de malha aberta do sistema deve ser aumentado para tornar o sistema marginalmente estvel. Se G(j1) = - ento a margem de ganho ser 1 .

Margem de Fase:
o menor ngulo com o qual o diagrama de Nyquist, deve ser rotacionado para intersectar o ponto -1. m = 180o + Fase de G( j 2 ) MARGEM DE FASE Sistema ESTVEL MARGEM DE FASE Sistema INSTVEL MARGEM DE GANHO > 1 Sistema ESTVEL MARGEM DE GANHO < 1 Sistema INSTVEL

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VIII-14

8.6- DIAGRAMAS DE NYQUIST - CASOS ESPECIAIS


Uma das condies para a aplicao do Teorema de Cauchy, que a funo F(s) a ser mapeada no pode apresentar plos e zeros no contorno a ser mapeado. Portanto, este Teorema no pode ser aplicado a sistemas com plos e zeros na origem, caso o contorno envolva esta origem. Para solucionar este problema, utiliza-se o seguinte artifcio.

Ex:

0 Somente na Regio I Na Regio I, substitu-se "S" pelo lim e + j , sabendo-se que 00 900 .
0

S = lim e + j

K G( s) S= e + j = j e (1 + e j ) 1 24 4 3 1

K K G( s) S = e+ j = j = e

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VIII-15

K lim G( e j ) = lim 0 0 P Portanto, entre 00 900 o mapeamento ser um arco de raio , devido ao fator desprezado no denominador, este arco ultrapassa um pouco os 900.

Ex: G( s) = K S(S +1) 2

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SISTEMAS DE CONTROLE I - ELC 418 Prfof. Hlio Lees Hey

1 a LISTA DE EXERCCIOS
1. Usando a definio de Transformada de Laplace L[ f ( t )] = a)

f ( t ) = u ( t 2,5)

4 t b) f ( t ) = e

f (t )e
0

st

dt , obtenha a F(s) das seguintes funes: c) f ( t ) = t

2) Dadas as funes abaixo, determine as suas transformadas de Laplace. Todas as funes so vlidas para t>0. a) f ( t ) = t e b) f ( t ) = 5 cos t
3 t

f ( t ) = t 2 sen wt 0 , 4 t d) f ( t ) = e cos 12 t t e) f ( t ) = 3te


c) f) f ( t )

= 5 cos( 4 t + 30 )

f ( t ) = 6e 2 t sen( t 45 ) f ( t ) = sen( wt + ) i) f ( t ) = 0,03 (1 cos 2 t ) j) f ( t ) = sen( 4t + 3) 3 k) f ( t ) = t 2t + 1 l) f ( t ) = t sen 3t


g) h)

= 3 sen(5t + 45 ) 2 at n) f ( t ) = t e 2 t o) f ( t ) = 3e + 4e t cos( 3t + 4) + te t 0 , 5 t p) f ( t ) = 7e cos 3t


m) f ( t )

3) Dadas as funes abaixo, determine as suas transformadas inversas de Laplace.

1 s( s + 1) 5 d) F( s) = s( s + 1)( s + 2 ) 3 g) F( s) = ( s + 1)( s + 2) 10s j) F( s) = 2 s + 5s + 4


a)

F( s) =

b)

F( s) = F( s) =

s+1 s( s + s + 1)
2

5s + 2 ( s + 1)( s + 2) 2 s 30 h) F( s) = 2 s( s + 4s + 29) 3 k) F( s) = ( s 1)( s + 2)


e)

6s + 3 s2 1 f) F( s) = 2 2 s (s + w 2 ) 2s + 1 i) F( s) = 2 s + 2s + 10 3s + 4 l) F( s) = 2 s + 3s + 2
c)

F( s) =

4) Dada a transformada de Laplace

F( s) =
b) Manipule o resultado de a) para a forma

s+ 5 s + 4s + 13
2

a) Expresse a transformada inversa de Laplace em duas funes exponenciais complexas.

f ( t ) = Be at sen( bt + )

c) Expresse a transformada inversa para a forma

f ( t ) = Ae at cos( bt + )

5) O seno e o coseno hiperblico so definidos como:

senh bt =

e bt e bt e bt + e bt ; cosh bt = 2 2 F( s) = e t 1s e t 2 s , t 2 > t 1; s

Faa a transformada de Laplace para essas duas funes. Expresse-as em funes racionais. 6) Faa a representao grfica de f(t) sendo a sua transformada de Laplace :

A funo f(t) um pulso rectangular. Faa a transformada de Laplace para o pulso triangular do grfico abaixo:

7) Dado f(t)

= 4 e 2

( t 3)

df ( t ) L dt da derivada de f(t) e use a tabela das transformadas de Laplace. df ( t ) , usando o teorema da derivao. b) Faa L dt
a) Faa c) Repita (a) e (b) para a funo

f(t) = 4 e 2 ( t 3 ) u( t 3) .

8) Faa a transformada de Laplace de:

f 1 (t) = 5 e 2 t 1 2 (t 1) b) f 2 (t ) = 5 e u(t 1)
a) c) Represente graficamente as duas funes. d) Pr que so duas transformadas diferentes? 9) A transformada de Laplace de uma funo :

F(s) =

3 s+ 4 s + 3s + 2
2

a) Faa a transformada inversa de b) Faa a transformada inversa de

df ( t ) dt

f( )d
0

c) Verifique o resultado de (a) e (b) fazendo a transformada inversa de f(t), realizando as operaes indicadas. 10) Dados f 1 (t) a) Resolva b) Resolva c)

= e t e f 2 (t) = sen(10 t)

L[ f 1 (t)] L[ f 2 (t) ] = F1 (s) F2 (s) L[ f 1 (t) f 2 (t)] = F12 (s)


1

L[ f 1 (t) ] L[ f 2 (t) ] = L[ f 1 (t) f 2 (t)] ?


t

[ F (s) F (s)] = f (t ) f () d para fazer a transformada inversa do resultado da letra (a). e) Verifique o resultado de (d) fazendo diretamente L [ F (t) F (t)] .
d) Use a propriedade

d 2x dx 11) Dada a equao diferencial + 4 x = 10u( t ) 2 +5 dt dt x( t ) para as condies iniciais iguais a zero. b) Resolva x( t ) para x( 0) = 1 e x( 0) = 1 . Depois, utilize essa equao para resolver x( 0) e x( 0) & &
a) Resolva 12) Dada a equao diferencial a) Resolva

d 2x dx + x = 5, t 0 2 +2 dt dt

x( t ) para as condies iniciais iguais a zero.

b) Resolva

x( t ) para x( 0) = 0 e x( 0) = 2 . Depois, utilize essa equao para resolver x( 0) e x( 0) . & & C(s) R( s) para cada um dos sistemas descritos pelas equaes diferenciais abaixo.

15) Ache a funo de transferncia

a) &&( t ) + 2c ( t ) = r ( t ) c & b) &&( t ) + 2c ( t ) = r ( t t 0 ) u( t t 0 ) + 3& ( t ) c r & c) &&&( t ) + 3&&( t ) + 2c ( t ) + c( t ) = & ( t ) + 3r ( t ) c c r 16) As equaes L

[ k f ( t)] = kF(s) e L[ f 1 ( t ) + f 2 ( t )] = L[ f 1 ( t )] + L[ f 2 ( t) ] = F1 ( s) + F2 (s) ilustra as propriedades

lineares da Transformada de laplace. Estes problemas ilustrativos abaixo demonstram certas propriedades lineares ou a nolinearidade de certas operaes. a) Dado f 1 ( t ) = b) Em (a),

L[ f 12 ( t ) ] = [ F1 ( s)] ?; isto , a transformada de Laplace do quadrado da funo temporal igual ao quadrado da


2

e t , resolva F1 ( s) = L[ f 1 ( t )] e L[f 12 ( t ) ] .

transformada de Laplace desta mesma funo?

f ( t) e t e f 2 ( t ) = e 2 t , resolva F1 (s) , F2 ( s) e L 1 f ( t ) . 2 f ( t) F1 (s) d) Em (c), L 1 f2 ( t) = F2 ( s) ?; isto , a transformada de laplace de um quociente de duas funes temporais
c) Dados f 1 ( t ) = igual ao quociente das transformadas de laplace destas funes?

17) Dadas as funes abaixo, determine as suas transformadas de Laplace. a) b)

c)

d)

e)

f)

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2a LISTA DE EXERCCIOS
1) Utilizando a frmula do ganho de Mason, determine as funes de transferncia dos grficos abaixo:

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i) x(s)

y(s)

2)Dado o diagrama de blocos mostrado a seguir, desenhe o grfico de fluxo de sinais equivalente e
obtenha a funo de transferncia utilizando a frmula de Mason:
N(s)

R(s)

1002 S +140S+1002
2

10 0,1S+1

+ +

10 20S+1

3)Dados os diagramas de bloco a seguir, pede-se:


a) Obtenha a funo de transferncia, utilizando a simplificao dos blocos; b) Obtenha o grfico de fluxo de sinais e obtenha a funo de transferncia aplicando a frmula do ganho de Mason.

H1
3.1 R(s)
+ -

G1

G2 H2

+ +

G3

C(s)

H3

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3.2 R(s)
+ -

G1
+ +

G2 H1

C(s)

+ -

H3 4) Dados os circuitos abaixo, pede-se:


a) Obtenha as expresses temporais que definem o circuito e aplique a transformao de Laplace nestas equaes; b) Obtenha os diagramas de bloco dos circuitos; c) Obtenha a funo de transferncia do circuito, utilizando simplificao de blocos; d) Obtenha o grfico de fluxo de sinais e determine a funo de transferncia, utilizando a frmula do ganho de Mason.

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5) Dados os diagramas de blocos mostrados a seguir, desenhe o grfico de fluxo de sinais e obtenha a funo de transferncia utilizando a frmula do ganho de Mason.

a)
R(s)
+ -

24

10

1,25 S (0,05S+1)(S+1)

1 10

C(s)

b)
R(s)
+ +

G1

G2

C(s)

c)

b2 b1

u(t)
+ + + -

1 S

1 S

1 S

b0

+ +

y(t)

a2 a1 a0

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6) Dado o diagrama de bloco a seguir, pede-se:


a) Obtenha a funo de transferncia, utilizando a simplificao de blocos; b) Obtenha o grfico de fluxo de sinais e determine a funo de transferncia aplicando a frmula do ganho de Mason.
R(s)

1 S+9

-8

1 S + 14 - 40 1 S

C(s)

- 40 - 12

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3a LISTA DE EXERCCIOS
1) Dados os circuitos com amplificadores operacionais mostrados abaixo, obtenha a funo de transferncia Vo(s)/ Vi(s), para cada um.

2) Dado o sistema de equaes abaixo, represente-o atravs de grfico de fluxo de sinais. Utilize a frmula do ganho de Mason, para resolver este sistema de equaes. A + 2 B + 3C = 4 3A B = 0 A B C = 1 3) Dados os sistemas mecnicos translacionais, mostrados abaixo, pede-se: a) Escreva as equaes diferenciais dos mesmos, considerando que no h nenhuma fora aplicada, e o sistema excitado somente pelas condies iniciais; b) Obtenha a funo de tranferncia dos sistemas, entre x1(s) e F(s), considerando que uma fora f(t) aplicada nas massas, no sentido de desloc-las para baixo.

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4) Dado o sistema mecnico abaixo, pede-se: a) Escreva as equaes diferenciais que o descrevem; b) Determine a funo de transferncia entre a fora aplicada e o deslocamento x1 (t).

5) Considere o sistema mecnico, abaixo mostrado, onde os valores numricos de cada parmetro somostrados. Assuma que as unidades so consistentes. Pede-se: a) Escreva as equaes diferenciais que o descrevem, considerando que o sistema excitado apenas pelas condies iniciais ( f(t) = 0 ); b) Assumindo que uma fora f(t) aplicada na massa M = 5, obtenha a funo de transferncia entre f(t) e o deslocamento x1(t).

6) Um sistema mecnico, definido pelo seguinte sistema de equaes, onde x (t), x2(t) e x3(t) so 1 deslocamentos: 3 dx 2 ( t ) d 2 x 1 (t ) dx ( t ) + 9 1 6 = 0 2 dt dt dt

dx 1 ( t ) d 2 x 2 (t) dx ( t ) 6 + 5 + 6 2 + 5 x 2 (t) 4 x 3 (t) = 0 2 dt dt dt d 2 x 3 (t) + 4 x 3 (t) = 0 dt 2 a) Mostre o modelo que caracteriza este sistema; 4 x 2 ( t ) + 7

dx 1 ( t ) dx 2 ( t ) dx 3 ( t ) por i 1 ( t ) , por i2(t) e por i3(t), temos agora um sistema dt dt dt eltrico. Mostre o seu modelo. 7) Dado o sistema eletromecnico abaixo representado, pede-se: a) As equaes diferenciais que o descrevem; b) O diagrama de blocos, considerando como entrada do sistema a tenso Va(s) e sada o deslocamento angular m(s). b) Substituindo

8) Dada a equao diferencial casos abaixo. a) f(x) = x b) f(x) = x3 c) f(x) = e-x

dx ( t ) + f(x) = 0, linearize-a em torno do ponto x = 0, para cada um dos dt

9) Repita o problema anterior, para a seguinte equao diferencial: ponto x=1.

dx ( t ) + f(x) = 1. Linearize-a para o dt

dx ( t ) + f(x) = 1. Linearize-a para o ponto x = 0 e resolva a equao dt linearizada com a seguinte condio inicial x(0) = 0,05, para os seguintes casos: a) f(x) = ex b) f(x) = e-x 10) Dada a equao diferencial 11) Seja o sistema de equaes diferenciais mostrado a seguir: d 2 y 1 (t ) dy ( t ) + k1 . 1 + k 2 . y 1 ( t ) = 1 ( t ) + k 3 2 ( t ) 2 dt dt dy 2 ( t ) dy 1 ( t ) + k 4 . y 2 ( t) + k 5 . = k 6 1( t) dt dt onde: y1(t) e y2(t) so sadas e 1(t) e 2(t) so entradas. Obtenha, a representao por espao de estado. 12) Dado o sistema mecnico abaixo, obtenha: a) As equaes diferenciais que o descrevem; b) O diagrama de Blocos; c) A funo de transferncia; d) O circuito eltrico anlogo, utilizando a analogia FORA-CORRENTE.

13) Dado o diagrama de Bloco abaixo, pede-se a funo de transferncia de Malha Aberta e a funo de transferncia de Malha Fechada .

14) Dado os diagramas de Bloco abaixo, obtenha uma representao por espao de estado para os mesmos.
a)
U(s) + 2 2 S 1 S+1 5S S+5 Y(s)

b)
U(s) + -

as + b

1 S2

Y(s)

c)
U(s) + -

e d
1 S + + 1 S Y(s)

15) Dado os circuitos eltricos abaixo, obtenha a funo de transferncia entre Vo(s) e Vi(s).

16) Dado o diagrama de bloco abaixo, o qual um sistema de controle de velocidade, obtenha a funo de transferncia do mesmo. m (s) sada; Ei (s) entrada.

Ei(s) + -

1 S

Ka

+ -

K RaJS

m(s)

Eo(s)

Kb Kv

17) Utilizando a analogia FORA-TENSO, obtenha o sistema eltrico anlogo ao sistema mecnico mostrado.

18) Dados os sistemas mecnico e eltricos abaixo, mostre que so anlogos, e qual a analogia existente.

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4a LISTA DE EXERCCIOS
1) Dadas as funes de transferncia abaixo, pede-se: - Diga se o sistema Estvel ou no; - Caso seja, determine o tempo de acomodao, considerando uma tolerncia de 5%; Considerar a entrada do sistema um degrau unitrio. 2 1 1 a) F( s) = b) F( s) = 2 c) F( s) = 2 S + 3 S + 6S + 8 4S + 3S + 1 d) F( s) = 2 S 5S + 7
2

e) F( s) =

1 (S 25) (S + 3)
2

2) Para cada um dos casos abaixo, dizer se o sistema no amortecido, sub-amortecido ou criticamente amortecido: 25 48 a) F( s) = b) F( s) = 2 2 20S + 36S + 45 S + 10S + 16 c) F( s) = 15 25S + 16
2

d) F( s) =

25S

100 + 40S + 16

3) Esboar as curvas de resposta a um degrau de amplitude 2 para cada um dos sistemas do exerccio 1. 4) Determine os valores de K e Ti para que o sistema abaixo comporte-se como um sistema de 2a ordem com J = 0,7 e n = 2 rd/seg. Aps, esboce no tempo o sinal y(t) para uma entrada do tipo degrau com amplitude 3. Calcule os erros em regime permanente para entradas do tipo: - Degrau Unitrio; - Rampa Unitria; - Impulso Unitrio.
R(s) + K (1+TiS) TiS 2 3S+1 y(s)

5) Para o sistema abaixo, determine e( ) para as seguintes entradas: a) R(t) = 3 + 4t b) R(t) = 5 + 6t + 4t2 c) R(t) = 1 + 2t + t2 + t3
R(s) + (1+3S) S 2 S (1+4S) y(s)

6) Encontrar o nmero de razes no semi-plano direito do plano complexo, para as seguintes equaes caractersticas: a) C(s) S3 + 7S2 + 7S + 16 = 0 b) C(s) 2S4 + 8S3 + 10S2 + 10S + 20 = 0 3 2 c) C(s) S - 2S + 4S + 16 = 0 d) C(s) S4 + 8S3 + 24S2 + 32S + 16 = 0 e) C(s) S6 + 4S4 + 8S2 + 16 = 0

7) Dado o sistema abaixo, defina a faixa de variao possvel do ganho proporcional K, compatvel com a operao Estvel.
R(s) + -

5 (2S+1)(5S+1)(0,1S+1)

y(s)

8) Determine a faixa de valores de K para a qual os sistemas abaixo so estveis. a) EC(s) S2 + 6S + 5 + K = 0 b) EC(s) S3 + 10S2 + 36S + 40 + K = 0 c) EC(s) (S+1)(S2+6S+10) + KS + 2K = 0 d) EC(s) S4 + 9S3 + 25S2 + 27S + 10 +10K = 0 9) Dado o sistema abaixo, defina o valor do erro causado na sada C(s), devido a uma perturbao PT (s), a qual um degrau de amplitude 2,5.
PT(s) R(s) + + 1 2S2 +S C(s)

10

10) Para o sistema abaixo, aps esboar o lugar das razes, determine o valor de K, tal que os plos de malha fechada dominantes tenham uma relao de amortecimento entre 0,5 e 0,75. Porm, a resposta do sistema deve ser a mais rpida possvel. Utilizando o ganho K projetado acima, obtenha a resposta ao degrau unitrio do sistema.
R(s) + K S(S+1)(S+2) 0,25+1 C(s)

11) Para o sistema abaixo, esboce o lugar das razes. Determine o valor de , tal que a relao de amortecimento dos plos de malha fechada dominantes seja 0,5. Calcule o tempo de acomodao para as faixas de 2% e 5% de tolerncia.
R(s) + -

S +W

2 S2 (S+2)

C(s)

12) Dado o sistema abaixo, - Esboce o lugar das razes;. - Defina as faixas dos valores do ganho K, para que o sistema opere como: super amortecido, criticamente amortecido e sub-amortecido. - Defina, qual o mximo overshoot que o sistema pode apresentar, e qual o valor de ganho K que o mesmo acontece.

R(s) + -

K(S+2)

(S+3) S(S+1)

C(s)

13) Dado o diagrama de Blocos abaixo, pede-se: a) A F.T. de malha aberta e a F.T. de malha fechada, considerando que as unidades de A1 e A2 so VOLTS e TORQUE , respectivamente;
RADIANOS RADIANOS

b) Para os valores de R1, R2, C, J, B e A2, mostrados abaixo, obtenha o valor do ganho A1, para que o sistema responda com um overshoot mximo de 9,5% para uma entrada do tipo degrau unitrio.

R1 = 1,663

R2 = 1,667

C = 100 F

J = 1 Kgm2

B = 8 Nm. seg
rad

A2 = 5

Todas as unidades so compatveis.

14) Esboce os lugares das razes para os sistemas abaixo:


a)
R(s) + K S (S2+6S+25) C(s)

b)
R(s) + S K (S2+4S+5) C(s)

c)
R(s) + K (S+1) S2 (S+3,6) C(s)

d)
R(s) + K (S2+1) S (S+2) C(s)

5 a LISTA DE EXERCCIOS
1) A ao de controle proporcional-derivativo s apresenta influncia durante o regime permanente no tendo nenhum efeito durante os transitrios do sistema. - Responda se a afirmao acima verdadeira ou falsa; - Justifique sua resposta. 2) Dado o sistema abaixo, defina o valor do erro causado na sada C(s), devido a uma perturbao PT (s), a qual um degrau de amplitude 2,5.
PT(s) R(s) + + 1 2S 2+5 C(s)

10

3) Para o sistema abaixo, aps esboar o lugar das razes, determine o valor de K, tal que os plos de malha fechada dominantes tenham uma relao de amortecimento entre 0,5 e 0,75. Porm, a resposta do sistema deve ser a mais rpida possvel. Utilizando o ganho K projetado acima, obtenha a resposta ao degrau unitrio do sistema.
R(s) + K S(S+1)(S+2) 0,25+1 C(s)

4) Para o sistema abaixo, esboce o lugar das razes. Determine o valor de , tal que a relao de amortecimento dos plos de malha fechada dominantes seja 0,5. Calcule o tempo de acomodao para as faixas de 2% e 5% de tolerncia.
R(s) + -

S +W

2 S2 (S+2)

C(s)

5) Um sistema de controle para uma plataforma lanadora de foguetes regido pelas expresses mostradas a seguir, onde r(t): posio desejada da plataforma; p(t): posio atual da plataforma; W(t): perturbao na posio da plataforma devido a um agente externo. Obtenha uma representao por espao de estado para o sistema onde p(t) a sada do sistema e r(t) e w(t) so as entradas. dx 2 ( t ) dx( t ) a) + + 4 x( t ) = 2( t ) e) v 1 ( t ) = r ( t ) b( t ) 2 dt dt b) x ( t ) + m ( t ) = p( t ) dm 3 ( t ) dm 2 ( t ) dm( t ) c) + + 4 = 3( t ) 3 2 dt dt dt d) b ( t ) = ( t ) + dp( t ) dt f) v 2 (t) d( t ) = dt 2

g) v 2 ( t ) = 8 v1 ( t )

6) Seja o diagrama de blocos de um sistema mostrado abaixo, onde R(S) a entrada principal do sitema e N(S) uma perturbao indesejada. Sabe-se que a entrada principal do tipo rampa e a perturbao do tipo degrau. Projete a funo de transferncia dos blocos Gc(S) e H(S) para que o sinal de sada no apresente erro de regime em relao a entrada principal e a perturbao. Comente sobre a influncia dos ganhos de Gc(S) e H(S) na minimizao da parcela do sinal de sada referente a perturbao.
N(S) R(S) + H(S) E(S) Gc(S) b S+a S-1 + + C(S)

7) O diagrama mostrado abaixo representa um sistema de controle de velocidade e posio de um servo motor de corrente contnua. Calcule o erro de regime permanente para uma entrada do tipo degrau unitrio.O sistema apresenta erro de posio em regime, qual sua sugesto para torn-lo nulo, caso isto seja possvel. Todas as unidades abaixo so compatveis.
OBS : SERVO MOTOR
CONTROLADO PELA ARMADURA.

C = 100F; R = 20K; La = 5mH ; Ra = 10 m; B = 6Nm. seg / rad ; J = 2 Kgm 2 As expresses do torque e da fora contra-eletromotriz produzida na armadura so: T(s) = 5Ia ( s) e Ea(s) = 2S( s)

8) Seja o diagrama de Blocos mostrado abaixo, onde os ganhos K e Kx s podem assumir valores.
x(s) + -

+ S

1 S2(S+2)

y(s)

S.Kx

Pede-se: a) Considerando que a chave S encontra-se aberta, determine a estabilidade do sistema em funo da variao do parmetro K, atravs do Lugar das Razes do sistema. b) Considere agora que a chave S foi fechada, e que o ganho K igual a 1. Determine a estabilidade do sistema em funo da variao do parmetro Kx.

c) Com a chave S fechada, determine o valor do ganho Kx e do ganho K, que faa com que o sistema apresente uma resposta de segunda ordem com um overshoot igual a 80%, para um entrada do tipo degrau unitrio. 9) Considere o servomecanismo mostrado abaixo.
COMPENSADOR x(s) + -

Ga(s)

1 S2+51S+550

1 S

y(s)

Gs(s)

a) Sabe-se que o modelo compensador igual a Ga(S) = K.(S + Z) , e o modelo do sensor igual a
(S + P)

P = 3. Determine os valores de K, Z e P, para que as razes dominantes da equao Z caracterstica deste sistema, apresentem = 0,5 e parte real igual a -7. b) Qual o erro de regime permanente do sistema acima, se a entrada for: - Um degrau unitrio; - Uma Rampa unitria; - Uma parbola unitria. c) Projete um compensador do tipo P-I, que faa com o sistema projetado no item a, apresente erro nulo para uma entrada do tipo rampa unitria. Gs(S)=1, onde 10) Seja a funo G(S) H (S) = 50 ( S + 1) 2 ( S + 10)

Determine: - o valor da funo, para a qual a fase associada 180; - o valor do ganho K a ser adicionado ao sistema, para que o sistema torne-se criticamente estvel; - o valor de para o qual a fase do sistema e 180 11) O sistema em malha aberta mostrado na figura 1.a, apresenta uma entrada principal R(S) e uma perturbao D(S) que so do tipo degrau unitrio. a) Calcule o valor do ganho K na figura l.b, para que a resposta em regime permanente do sistema, para a entrada principal, seja a mesma apresentada pelo sistema em malha aberta na figura 1.a. b) Com o valor do ganho K definido em (a), comente sobre as principais alteraes causadas pela realimentao utilizada na figura l.b.
D(s) C(s) figura l.a

R(s) +

1 .S + 1

D(s) R(s) + +

+ -

1 .S + 1

C(s) figura l.b

12) Considere um sistema com realimentao unitria, cujo modelo de espao de estado esta representado a seguir: 1 x (t) 0 x1 ( t ) b x 1 (t) 1 1 y(t) = [1 0] = + u(t) x (t) 1 x 2 (t ) a x 2 (t) b 2 Determine graficamente a regio no plano a-b para a qual o sistema completamente estvel. 13) As equaes diferenciais do sistema de controle para um motor so dadas por: d 2 c (t) d (t) T(t) = J. + B. c + K.c(t) (1) T(t ) = Ki . i ( t ) 2 dt dt v ( t ) = Ri( t ) + L. d c ( t ) di( t ) + Kb . dt dt (2) (3) v ( t ) = KA . e( t )

(4)

(5)

e( t ) = KS .( R ( t ) C ( t ))

Onde: T(t): Torque do motor; i(t): corrente do motor; v(t): tenso aplicada no motor; C(t): deslocamento de sada do motor; R(t): entrada de referncia; e(t): sinal de erro; L: indutncia do motor; R: resis- tncia do motor; Kb: constante de fora contra-eletromotriz do motor; J: momento de inrcia da carga do motor; K: constante de elasticidade ligada ao eixo do motor; KA: ganho do amplificador; KS: ganho do detector de erro e(t). Pede-se: (a) Defina as variveis de estado e escreva as equaes de estado para osistema na forma: X(t) = A.X(t) + B.u(t) y(t) = C.X(t) + D.u(t) (b) Mostre o diagrama de blocos para este sistema; c) Determine a funo de transferncia entre C(S) e R(S), utilizando a regra de Mason. Com o objetivo de obter o melhor desempenho possvel deste sistema, qual das relaes acima, voc escolheria. Explique sua resposta. 14) Seja o mesmo diagrama de blocos mostrado na questo anterior, onde: 100 G( s) = e H(s) = 1 S.( S + 10) 2 Projete GC(S), se possvel, para que o sistema atenda as seguintes especificaes; Erro de regime permanente menor que 5%, para uma entrada do tipo rampa unitria; Margem de Fase de 55 graus.

OBSERVAES: Caso no seja possvel atender estas especificaes, explique sua resposta.

15) Dada a funo abaixo, determinar a sua transformada de Laplace.


f(t)

t a a+

16) Seja a Funo de transferncia mostrado abaixo: X(S) 10(S + 2) = M( S) 4(S + 5)( S 2 + 2S + 1) Pede-se: (a) Obtenha a expresso de X(t), sabendo-se que: a.1) m(t) = 20t a.2) m(t) = 2 + 4t (b) Para m(t) = 20t, determine o valor de X(t) quando t c) Para m(t) = 2 + 4t, determine o valor de X(t) quando t 17) Seja o sistema eltrico mostrado abaixo, onde i1(t) e i2(t) so sinais de entrada.

Pede-se: a) Diagrama de blocos equivalente, considerando a tenso sobre a resistncia, como sendo o sinal de sada do sistema; b) Um modelo de variveis de estado para o sistema, considerando como variveis de estado a tenso vC(t) e a corrente iL(t). Os sinais de sada a serem considerados so tambm vC(t) e iL(t). 18) Para o diagrama de blocos mostrado a seguir, pede-se: a) A funo de transferncia entre o sinal de entrada e de sada, atravs da simplificao de blocos; b) A funo de transferncia entre o sinal de entrada e de sada, atravs da frmula do ganho de Mason;

R(s) + + -

1 5S

+ -

1 3S 10

C(s)

2S

19) Sabendo que a equao diferencial que define um determinado sistema dada por: c(t) + 3.c(t) + 4.c(t) = 7.u(t) + 2.t Onde: c(0) = 1 c(t) = 2

Pede-se o valor de c(t). 20) Dada a funo abaixo, determine a sua transformada de Laplace.
f(t)

a (a+) t

21) Seja o seguinte circuito eltrico:

Pede-se: Utilizando transformada de Laplace, obtenha a expresso de i(t). 22) Seja a Funo de transferncia mostrada abaixo: X(S) 10(S + 2) = 2 M( S) 4(S + 2S + 1)( S + 5) Pede-se: a) Obtenha a expresso de x(t), sabendo-se que: a.1) m(t) degrau unitrio a.2) m(t) rampa unitria b) Para m(t) sendo um degrau unitrio, calcule o valor final de x(t). 23) Seja o sistema mecnico mostrado abaixo. O sistema esta inicialmente em repouso, isto , x(0)=0 e x ( 0) = 0. Para t=0 uma fora f(t)=Fsen wt aplicada na massa. Obtenha a expresso x(t), para t>0, K sabendo que: M=1 kg, K=100 N/m, F=50N, W=5 rad/seg., n= . M OBS.: 1 rad/seg= (1 N/kg.m).

24) Seja o sistema mecnico abaixo, obtenha: d 2 y1 ( t ) dy ( t ) + K1 . 1 + K2 . y 1 ( t ) = u1 ( t ) + K3 . u 2 ( t ) 2 dt dt dy 2 ( t ) dy 1 ( t ) + K 4 . y 2 ( t) + K5 . = K 6 . u 1 (t) dt dt Onde: y1(t) e y2(t) so sadas e u1(t) e u2(t) so entradas. Obtenha a REPRESENTAO POR ESPAO DE ESTADO. 25) Um sistema de controle de temperatura de uma cmara fria, mostrado abaixo. A perturbao D(s) modela (representa) a abertura da porta da cmara fria, e do tipo degrau unitrio quando a porta est aberta. Neste problema assuma que a porta da cmara esteja sempre fechada. a) Defina o valor da entrada r(t), em Volts, necessria para manter a temperatura interna da cmara em 40 C; b) Se Gc(s)=1, calcule o erro de regime permanente em grau Celsius; c) necessrio que o erro de regime seja menor que 5% da temperatura desejada. Caso isto no seja satisfeito pela prpria planta, projete Gc(s), sem o uso de integradores, para atender esta especificao. d) Com o controlador projetado no item anterior, calcule o erro de regime para a perturbao.
Perturbao D(s) Graus Celsius 20s + 1

Controlador R(s) Volts

Planta 20 20s + 1 Sensor 0,04

+ -

Gc(S)

C(s) Graus Celsius

26) Seja o seguinte sistema:


Compensador PD Planta

X(S)

Kp

Kd S

+ +

K S(S+2)

Y(S)

a) Comente sobre os efeitos causados no desempenho do sistema, para cada um dos casos abaixo, Kp sabendo-se que: a = Kd (i) -a > 0; (ii) -2 < -a < 0; (iii) -a < -2; b) Qual dos 3 casos apresenta o menor tempo de resposta. Explique sua resposta. ATENO: As questes a seguir se relacionam com o diagrama de blocos mostrado abaixo.
R(s) + Gc(s) E(s) Gc(s) K.Gp(s) C(s)

27) No diagrama de blocos mostrado, os blocos apresentam as seguintes funes de transferncia: 1 Gc(s) = K Gp(s) = 2 H(s) = 1 S + 5. S Pede-se: a) Deseja-se que este sistema apresente erro de regime permanente nulo para uma entrada do tipo rampa. K Para tanto, deve-se modificar o bloco Gc(s)=K para Gc(s)= . Comente sobre as alteraes mais S significativas que devero ocorrer neste sistema, caso esta modificao seja realizada; b) Se for mantida a modificao proposta no item a, e se o bloco H(s)=1 for modificado para H(s)=S+2,5, comente sobre as alteraes que devero ocorrer em relao ao sistema do item a. c) Se for mantida a modificao proposta no item a, e se o bloco H(s)=1 for modificado para 1 H(s)= , comente sobre as alteraes que devero ocorrer em relao ao sistema do item a. S + 2 ,5 28) Seja o diagrama de blocos mostrado. Quais so os efeitos causados, se adicionarmos um plo real negativo na funo de transferncia de malha direta - Gp(s). Comente tambm o caso deste mesmo plo ser adicionado no ramo de realimentao - H(s). As funes de transferncia dos blocos so: 1 Gc(s) = K Gp(s) = 2 H(s) = 1 S + 4.S + 2 29) Diga se o sistema mostrado estvel para todos os valores de K. Explique. Caso no seja, apresente uma soluo para torn-lo estvel para qualquer valor de K. As funes de transferncias dos blocos so: 1 Gc(s) = K Gp(s) = H(s) = 1 (S + 10).(S + 1 j2) 30) Para o sistema mostrado, aps esboar o grfico do lugar das razes, determine o valor de K, tal que os plos de malha fechada dominantes tenham uma relao de amortecimento entre 0,5 e 0,75. Porm, a resposta do sistema deve ser a mais rpida possivel. Utilizando o ganho K projetado acima, obtenha a resposta ao degrau unitrio do sistema. As funes de transferncias dos blocos so:

Gc(s) = K

Gp(s) =

1 S.(S + 2,5). (S + 3,5)

H(s) = 0,2.S+1

31) Para o sistema mostrado, esboce o grfico do lugar das razes. Determine o valor de w, tal que a relao de amortecimento dos plos de malha fechada dominantes seja 0,5. Calcule o tempo de acomodao para as faixas de 2% e 5% de tolerncia. As funes de transferncias dos blocos so: 2 Gc(s) = S+W Gp(s) = 2 H(s) = 1 S .( S + 2) 32) Dado o diagrama de bloco, mostrado a seguir, pede-se: a) O circuito eltrico equivalente no domnio do tempo, especificando a varivel de entrada, a varivel de sada e as demais variveis envolvidas; b) A funo de Transferncia obtida por simplificao de blocos, explicitando as simplificaes feitas, passo a passo; c) Aplicando o teorema do Valor final, determine o valor de i (t) em regime permanente, onde I(S)= o degrau unitrio; d) A expresso no domnio do tempo de io(t), sabendo-se que I(S) um degrau de corrente cuja amplitude 3A, e que R2 = 0,15 , L = 7,5 mH, C = 1,282 F.
I(S)

1 SC

1 SL

Io(S)

R2

33) Sabendo-se que no diagrama de blocos mostrado abaixo, N(S) uma perturbao externa ao sistema e X(S) a entrada de referncia, quais as condies dos ganhos G1(S), G2(S) e H(S), para que a resposta do sistema a esta perturbao seja desprezvel e que o sinal de sada seja igual ao sinal de entrada. N(S) X(S)

G1 (s)

G2(s)

Y(S)

H(s) 34) Dada a funo f(t) abaixo, obtenha a sua Transformada de Laplace - F(S).

f(t) 15 10 10 2 - 10 - 15 5 13 15 t

35) Utilizando a FRMULA DO GANHO DE MASON, obtenha a funo de transferncia para o diagrama de blocos do sistema dinmico mostrado a seguir. Aps, para uma entrada do tipo degrau unitrio, obtenha o valor de v(t).
S+2 S+3 1 S+ 2 + + +

3s-1

S+1

2S

0,5

36) Considere a seguinte funo de T. de M.A. G( s). H (s) = 50 (S + 1)( S + 2 )(S + 10)

a) Obtenha a D.B. para este sistema: - EXATO; - APROX. ASSINTTICA. Comente sobre erros e para quais F. o mximo. b) Sabendo-se que a entrada do sistema igual a 20.cos (t+30), determine a sada deste sistema, para: b.1) = 0,02 b.2) = 0,2 b.3) = 20 Comente sobre os resultados obtidos. 37) Seja o seguinte sistema: G( s) = a) idem b) 4.cos t b.1 = 0 b.2 = 2 38) Obtenha os seguintes diagramas de Bode: 2 ( S + 1)(S + 2)

20 S(S + 1) 2 8.S b) G( s) = ( S + 1) 2 2 c) G( s) = 2 S (S + 2 ) a) G( s) =

S (S + 1)( S 1) S e) G (s) = (S + 1)( S 1) 200(S + 2) f ) G( s) = 2 S(S + 405S + 400) d ) G( s) =

39) Sabe-se que a representao por espao de estado para um dado sistema a seguinte: 0 1 0 X ( t) = . X( t ) + 1 . u( t ) - a - b 5 a Y(t) = [5+a 0] . X(t)
jw

+ j1,732

-1 - j1,732

a) Determine os valores de a e b para que as razes do sistema, seja mostradas ao lado. b) Determine para este sistema os seguintes parmetros: - Overshoot: _______ %; - Tempo de Pico: _______ segundos; - Tempo de Acomodao: _______ segundos; - Constante de Erro de Posio: _______ - Erro de Regime Permanente: _______ %.

40) Dado o sistema mecnico mostrado abaixo, pede-se: a) Determine os valores das grandezas K, B e M para que o deslocamento x1(t), apresente o comportamento mostrado considerando-se que a fora aplicada seja um degrau unitrio. b) Caso esta fora seja uma rampa unitria, qual o erro de regime permanente do sinal de sada?
x1 (t) 1,08 1

4 seg 4.

FiGURA 11

41) Sejam os diagramas de blocos mostrados abaixo:

b)

R(s) + -

a)

R(s) + -

10 S(S+1)

C(s)

10 S(S+1) 1+K HS

C(s)

Para o sistema mostrado na letra a, o coeficiente de amortecimento de 0,158 e a freqncia natural no-amortecida de 3,16 rad/seg.. Para melhorar a estabilidade relativa, empregada uma realimentao como mostrada em b. Pede-se: a) Mostre como a introduo desta realimentao no sistema, pode melhorar a estabilidade relativa; b) Calcule o valor do parmetro KH, para que o coef. de amortecimento seja igual a 0,5; c) Qual a vantagem que a alterao do coef. de amortecimento pode trazer para o sistema. 42) Considere um sistema de controle com Realimentao Unitria cuja Funo de Transferncia a seguinte: C( S) KS + b = 2 R(S) S + aS + b Pede-se: a) Determine a funo de Transferncia de malha direta; b) Calcule o erro de Regime Permanente na resposta uma entrada do tipo Rampa Unitria, e qual a condio para que este erro seja nulo. 43) Determine a faixa de valores de K para o sistema abaixo, que resultar em instabilidade seja na Presena do sinal de entrada, seja na Presena de Perturbao.
P(s) i(s) + 10 S+4 + + C(s) 5 S2+S+5

As questes 44) e 45) esto relacionadas com o seguinte sistema:


P(s) R(s) + -

Gc (s)

C(s)

G(s)

H(s)

Sabe-se que em operao normal, a perturbao externa no apresenta interferncia no desempenho desta planta. No diagrama de blocos mostrado, os blocos apresentam as seguintes funes de transferncia: 1 1 Gp(s) = H(s) = 50 S-2 S.S + 15 + S 44) Sendo Gc(s) um compensador do tipo proporcional, pede-se: a) Para qual faixa de valores de Gc(s) o sistema ser estvel;

b) Para qual faixa de valores de Gc(s) o sistema apresenta uma resposta super-amortecida; c) Para qual faixa de valores de Gc(s) o sistema apresenta uma resposta sub-amortecida; d) Para qual faixa de valores de Gc(s) o sistema apresenta uma resposta criticamente amortecida; e) Para quais valores de w e Gc(s), o sistema apresentar uma resposta oscilatria; f) Se a perturbao externa for modelada como um degrau unitrio e o sistema apresentar uma resposta criticamente amortecida, qual ser o erro causado no sinal de sada devido a perturbao. 45) Sendo Gc(s)=(Td + Kd.S). Pede-se: a) Que tipo de compensador este (P, PI, PD ou PID). Explique sua resposta: b) Deseja-se que a sada do sistema, seja o mais prximo possvel do sinal mostrado abaixo, isto , y(t)=(1-e-3.t), para uma entrada do tipo degrau unitrio. Caso isto seja possvel, projete os valores de Kd e Td que atendam a esta especificao. Caso no seja possvel, explique sua resposta.
y(t) 1

46) Seja o seguinte sistema:


R(s) + C(s)

Gc (s) H(s)

G(s)

Onde: Gc(s) = 10 ; S + 0,65 Gp(s) = 1 ; S + 3.S + 27,25


2

H(s) =

1 S

O diagrama de Bode mostrado a seguir, referente a este sistema. a) Calcule a margem de fase e a margem de ganho deste sistema; b) Calcule o erro em regime permanente, considerando que a entrada R(s) uma rampa unitria; c) Deseja-se que este erro seja igual ou menor a 0,35. Caso esta especificao no seja satisfeita pelo sistema, qual sua sugesto para satisfaz-la; d) Para a sugesto implementada no item c), calcule a nova margem de fase e margem de ganho; e) Suponha que fosse desejado trabalhar com o menor erro possvel, mantendo o sistema estvel. Qual sua sugesto e qual a margem de fase e de ganho, neste caso. OBS.: Nesta questo somente o ganho Proporcional, poder ser alterado. 47) Seja o seguinte sistema:
X(s) + y(s)

G(s) H(s)

( S + 1) e H(s) = 1. Pede-se: S2 a) Esboce o Diagrama de Nyquist; b) Calcule a freqncia para qual G( jw ) = 1; c) Determine a margem de fase e margem de ganho. 47.1) Seja G( s) = 10 e H(s) = 1. Pede-se: S(S + 3) 3 a) Esboce o Diagrama de Nyquist; b) Determine se o sistema estvel; c) Adicione um ganho K ao sistema, tal que o sistema torne-se oscilatrio em K.P.. Calcule o valor de K e a freqncia de oscilao. 47.2) Seja G( s) = 47.3) Repita o problema 49.2), para H(s)=4; 4( 2) 2 47.4) Seja G( s) = e H(s) = 1 (S + 4 ) a) Esboce o Diagrama de Nyquist; b) Calcule a Freqncia para o qual G( jw ) = 1; c) Determine a margem de ganho e a margem de fase. 50. K e H(s) = 1 , onde a resposta em freqncia de G(s) (S + 1).(S + 2).(S + 10) dada na tabela abaixo: a) Sendo K=1, determine a margem de fase e de ganho para este sistema; b) Sendo K=2,5, repita a letra a); c) Sabendo-se que x(t)=5 cos(t+30) e K=1, determine o valor de y(t). 47.5) Seja K. G( s) = 48) No sistema mecnico mostrado abaixo, f1(t) e f (t) so foras aplicadas nas massas M e M2, 2 1 respectivamente. Estas foras quando aplicadas a este sistema produzem os deslocamentos x1(t) e x2(t). Obtenha uma representao por espao de estado para este sistema. FIGURA 50 49) Seja a seguinte equao diferencial: dx( t ) + ex (t ) = 1 dt Linearize-a para o ponto x=0 e obtenha a expresso que define x(t), sabendo que x(0)=0,05. 50) No sistema abaixo, X(s) a entrada do sistema e N(s) uma perturbao indesejada. Calcule se o sistema apresenta erro de regime permanente e qual o valor deste erro, caso exista. Considere a perturbao, como sendo um degrau de amplitude Mo. Caso o sistema apresente erro de regime devido a perturbao, proponha uma soluo para elimin-lo.
1

N(s)

R R(S+1)
+ -

y(s) + + H(s)

X(s)

R R(S+1)