Modelagem e Simulação de um Controlador de

Motores CC para Ajuste de Velocidade

Nelson Luís Marques

Faculdade Anhanguera de Piracicaba
Piracicaba, Brasil
marquesnelson@uol.com.br

Resumo—Este trabalho tem a finalidade de apresentar a
modelagem de um motor CC de escala reduzida utilizando o
equacionamento dinâmico dos parâmetros eletro-mecânicos do
mesmo. Em seguida, foi desenhado um controlador PID
analógico através da sua modelagem eletrônica. Por fim,
utilizando a ferramenta computacional Simulink® para a análise
dos resultados, desenvolveu-se o entendimento completo do
funcionamento deste tipo de controle para esta aplicação. O leitor
através deste artigo poderá mergulhar na disciplina
“Modelagem, Análise e Simulação de Sistemas” do curso de
Engenharia de Controle e Automação ministrada pelo Professor
Rafael Coronel Bueno Sampaio na Faculdade Anhanguera de
Piracicaba, em 2011 e familiarizar-se com os benefícios
alcançados com a simulação de sistemas por computador.
Palavras-chave; Motor elétrico; Controle; PID; Simulação;
MATLAB®; SIMULINK®.
I. INTRODUÇÃO
A Engenharia moderna dispõe de muitos recursos no
desenvolvimento e análise de situações e um dos principais
destes é a simulação computacional.
Neste contexto, a obtenção de um modelo matemático que
represente a dinâmica do motor DC segue as técnicas
propostas por OLIVEIRA (2005) e SAMPAIO E BECKER
(2009). Trata-se de uma metodologia de bancada, por meio da
qual se pode estimar os valores dos parâmetros
eletromecânicos utilizados na determinação do modelo.
Do ponto de vista elétrico, os seguintes parâmetros são
importantes na determinação da função de transferência do
motor:
• Ra, a resistência de armadura;
• La, a indutância de armadura;
• Ke, a constante de força contra-eletromotriz;
No que se refere aos parâmetros mecânicos, pode-se afirmar
que:
• J, é o momento de inércia do eixo do motor;
• B, é o atrito viscoso do motor;
• Kt, é a constante de torque;
De posse de todos os parâmetros acima, pode-se definir a
função de transferência do motor DC como:

A. Motor CC ou motor de corrente contínua:

(1)
Onde:

Este tipo de motor elétrico é largamente utilizado nas mais

diversas aplicações industriais e em máquinas de pequeno Utilizou-se então um motor conhecido, cuja função de
porte. São encontrados desde no “vibrador” do seu aparelho transferência já fora encontrada e apresenta-se assim:
celular até em complexos servos-mecanismos em robôs, ou
grandes máquinas como locomotivas. Possuem características
muito interessantes como precisão de movimento, boa relação
torque/tamanho e simples instalação, porém é preciso
conhecer suas características construtivas para realizar sua (2)
modelagem.
Esta equação relaciona todos os parâmetros eletro-mecânicos Note que há mais dois amplificadores operacionais no
do motor objeto do estudo, passamos agora ao segundo item diagrama que funcionam nas configurações de subtrator e
deste artigo, o Controle PID. somador. Estes completam os circuitos para o controlador
realizar seu papel. Também observamos que os valores dos
resistores e capacitores dos circuitos são o que ditam os
B. Controlador analógico PID ganhos.
Os controladores são dispositivos que fornecem uma resposta
Este conjunto de amplificadores operacionais, resistores,
ao desvio (erro) encontrado em sistemas de controle. Neste
capacitores, ligados a uma fonte de alimentação, um circuito de
caso específico, em que se quer controlar a velocidade do eixo
potência e um motor elétrico, acrescido de um sensor de
de um motor CC, devemos encontrar um tipo de controlador
velocidade, constituem uma completa planta de um Sistema de
com características que atendam a necessidade do projeto, ou
Controle de Velocidade em malha fechada.
seja, que ofereça respostas com a velocidade desejada e o
menor erro possível. A seguir é mostrada uma pequena tabela encontrada em
OGATA [1], pág. 103, onde podemos verificar as outras
O erro ou desvio é a diferença entre o valor desejado (setup) e
possibilidades de aplicação dos AmpOp e as respectivas
o valor real. No caso de um motor é o controlador que irá
funções de transferência:
acelerar ou frear o eixo do motor, através do controle da tensão
aplicada na armadura do mesmo. Há uma relação proporcional
entre a tensão de saída do controle e a velocidade do eixo do
motor.
Isto é possível através de componentes eletrônicos
devidamente dispostos em um circuito ativo, que compensará
constantemente as possíveis diferenças entre o desejado e o
real.
O Controlador PID é o que provem circuitos com
características que possibilitam uma correção Proporcional,
Integrativa ou Derivativa do erro ou desvio. De acordo com
operações matemáticas relativas a cada uma destas
características obtém-se o controle ótimo da planta.
As operações do PID são baseadas nas características dos
amplificadores operacionais, que são dispositivos eletrônicos
com alta impedância de entrada devido às suas entradas
diferenciais. Possuem transistores geralmente de silício em sua
composição e são bastante versáteis e com altíssimo ganho.
Abaixo o diagrama esquemático de um circuito PID:

C. Simulação com MATLAB® e SIMULIK®

Importantes descobertas na comunidade científica moderna

têm sido realizadas graças aos computadores e aos programas
de simulação. Na engenharia, há inúmeros destes simuladores
onde é possível prevenir ou antecipar situações de risco ou de
Passamos agora às funções de transferência de cada um dos prejuízos financeiros, agilizando ou facilitando cálculos ou
amplificadores: simplesmente mostrando graficamente resultados que só
( ) seriam possíveis construindo máquinas e equipamentos reais.
-Proporcional: A simulação é uma ferramenta imprescindível nos dias de
( ) hoje, principalmente na engenharia de controle e automação, e
-Integrativo: o Matlab com os Toolboxes (caixas de ferramentas) facilitam
( ) muito os estudos.
-Derivativo:
Segundo FREITAS FILHO [4], “A simulação permite ao Vale frisar que diversas tentativas foram feitas até que os
analista realizar estudos sobre os correspondentes sistemas resultados fossem próximos do esperado. A “sintonia” do
modelados para responder questões do tipo: O que controlador deve ser realizada alterando-se os valores de
aconteceria se? O principal apelo ao uso dessa ferramenta, é ganho P (proporcional), I (integrativo) ou D (derivativo),
que tais questões podem ser respondidas sem que os sistemas conforme as características desejáveis, como a resposta mais
sob investigação sofram qualquer perturbação, uma vez que ou menos rápida, valor de máximo sobre-sinal e menor erro
os estudos são realizados no computador. A simulação em regime permanente. Há também outra ferramenta chamada
computacional permite que tais estudos sejam realizados SISOTOOL (Single Input, Single Output) que facilita a
sobre sistemas que ainda não existem, levando ao operação de “tuning” do controlador PID, porém, não será
desenvolvimento de projetos eficientes antes que qualquer utilizada neste trabalho.
mudança física seja iniciada.”
c. Resposta ao impulso:
II. MATERIAIS E MÉTODOS Mudando-se o sinal na entrada, um impulso unitário é inserido
a.Simulação- Diagrama em blocos: e como resposta, vemos o gráfico:
Uma vez compreendidos os dispositivos de controle e o motor, 1.5

passamos ao uso do computador com o Matlab e o Toolbox

Simulink para a montagem do circuito. Vemos na figura
1
abaixo, a imagem do diagrama de blocos apresentado na tela
do monitor, com as respectivas funções de transferência e o
Scope, para nos mostrar as formas de onda dos sinais 0.5
analisados:

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
4
x 10

E o detalhe:

1.2

0.8

b. Resposta à entrada degrau 12V: 0.6

sinal de saída
Nesta seção apresenta-se o gráfico com os sinais de entrada, sinal de entrada
erro
saída e erro para uma entrada de 12 volts. 0.4

Gráfico da resposta ao Degrau 12V

12.03
Valor de saída (real) 0.2
Valor de set point
Sinal de erro
12.02
0

12.01
Tensão em Volts

-0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
12

11.99
A resposta do controle nesta situação foi rápida e precisa.
Observe o sinal de erro em vermelho.
11.98

11.97
0 50 100 150 200 250 300
Tempo em ms

Percebe-se que em cerca de 50 mili segundos o controle atinge

o valor de Regime Permanente.
 III. CONCLUSÃO
O controlador analógico PID mostrou-se eficiente, com
bom tempo de resposta nas situações simuladas. Seria
conveniente simular com entrada rampa, completando os três
tipos de entrada comumente simuladas, porém, o objetivo deste
artigo é o de mostrar ao leitor a conveniência e a economia de
tempo e recursos conseguidas com a simulação computacional.
As despesas oriundas de aquisição de componentes,
montagens e tempo de trabalho representariam um custo muitas
vezes maior que as utilizadas nas simulações, ratificando este
discurso.
Do ponto de vista didático, um motor elétrico real seria
interessante, mas apenas depois de um bom tempo de emprego
do simulador. A compreensão do modelo “Motor CC” e do
“Controlador PID” foi muito mais simples utilizando tais
ferramentas.
Finalmente convém afirmar que muito ainda falta para se
aprender com o MATLAB e o SIMULINK, devendo o aluno
de engenharia dedicar-se numa crescente na aplicação de tal
estudo.
Impressionou-me imaginar a quantidade de cálculos
matemáticos que estas simulações relativamente simples
exigiram, se comparadas ao universo do MATLAB.
Certamente impossível seria fazê-los de outra forma.
Sugestão para um trabalho futuro: aplicar os recursos destas
ferramentas a uma simulação de um projeto de automação de
planta já existente, para confrontar os dados reais com os
simulados, comprovando assim a eficácia ou não do método.
AGRADECIMENTOS
Agradeço à Faculdade Anhanguera e todo o corpo docente
pela oportunidade, em particular ao mestre Rafael Coronel
pela dedicação ao ministério, a toda minha família pelo
incentivo aos estudos.
REFERÊNCIAS
[1] Ogata, K., 2000, Engenharia de Controle Moderno, 3rd ed., LTC, Rio
de Janeiro, Brazil.
[2] Oliveira, Vilma A., 2005, Sistemas de Controle: aulas de laboratorio, 8th
Ed., EESC/USP, Sao Carlos, Brazil.
[3] Sampaio, R.C.B., 2008, Avionic systems development based on flight
simulator, Proceedings of XVI SIICUSP, Ed. USP, São Paulo, Brazil.
[4] Freitas Filho, Paulo José de, Introdução à Modelagem e Simulação de
Sistemas com Aplicações em Arena. 2ed. Ver. E atual./ Paulo José de
Freitas Filho. – Florianópolis: Visual Books, 2008.