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VII.

AES DE CONTROLE

AO PROPORCIONAL AO INTEGRAL AO DERIVATIVA

AO PROPORCIONAL P
Para evitar a oscilao resultante do controlador ON-OFF foi desenvolvido um tipo de ao corretiva proporcional ao valor do desvio:

as correes so proporcionais aos erros.


Tal ao denominou-se ao proporcional. A sada do controlador determinada e influenciada pelo sinal de erro:

VM=Kp.DV+So
Onde: VM: varivel manipulada (sinal de sada do controlador) Kp: ganho proporcional (ganho do controlador) DV: desvio ou erro So: sinal de sada inicial Observa-se que mesmo quando o desvio zero, h um sinal So saindo do controlador cuja finalidade a de manter o EFC na posio de regime (SP=VP): sada do modo manual. A resposta na ao proporcional imediata.

Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ao proporcional o mostrado na figura, onde a vlvula de controle aberta ou fechada proporcionalmente amplitude do desvio.

AO PROPORCIONAL P
Considera-se que: - o cursor da vlvula de 0 a 1 cm, - a faixa do nvel (VP) vai de 0 a 100 cm. Se a posio de b implica na relao de ab:bc=1:10, temos que para cada 1 cm de variao do nvel a vlvula apresentar variao de 0,1cm. Se o nvel descer 5 cm a vlvula ficar completamente aberta, ou seja, pode-se dizer que a faixa em que se realiza a operao proporcional de 10 cm. (CONCLUA ISTO) E, se a relao ab:bc=1:20, qual ser a faixa em que se realiza a operao proporcional?

FAIXA PROPORCIONAL ou BANDA PROPORCIONAL


a porcentagem de variao da VP capaz de produzir a abertura ou fechamento total da vlvula (EFC). Por exemplo, faixa proporcional de 40%, indica que uma variao de 40% no desvio (VP) produzir uma variao de 100% na sada do controlador. Quanto menor a faixa proporcional, maior ser o movimento da vlvula em relao ao mesmo desvio e, portanto, mais eficiente ser a ao proporcional.
FAIXA PROPORCIONAL
250 200 150 VP 100 50 0 0 0 100 80 60 40 20 20 40 60 80 100 120 200

ABERTURA DA VLVULA

FAIXA PROPORCIONAL ou BANDA PROPORCIONAL


Obs.: se a faixa proporcional for igual a zero, a ao proporcional deixa de atuar, passando ento a ser um controle de ao liga-desliga. Isto indica a existncia de uma relao bem definida entre a faixa proporcional (FP) e o ganho proporcional(Kp): Kp: 100 FP

AO PROPORCIONAL P ERRO DE OFF-SET


Verificamos at aqui que ao introduzirmos os mecanismos da ao proporcional, eliminamos as oscilaes no processo provocados pelo controle liga-desliga, porm o controle proporcional no consegue eliminar o erro de offset, visto que quando houver um distrbio qualquer no processo, a ao proporcional no consegue eliminar totalmente a diferena entre o valor desejado e o valor medido (varivel controlada). Obs.: demostrao equacional pelos ganhos O valor do erro off-set depende diretamente da faixa proporcional, tornando assim cada vez menor medida que a faixa proporcional diminuiu. No entanto, medida que a faixa proporcional diminui, aumenta a possibilidade do aparecimento de oscilaes, sendo portanto, importante estar atento quando escolher a faixa proporcional de controle.

AO PROPORCIONAL P CONCLUSO
Com a introduo da ao proporcional, se consegue eliminar as inconvenientes oscilaes provocadas pelo controle ON-OFF. No entanto esta ao no consegue manter os sistema em equilbrio sem provocar o aparecimento do erro de off-set caso haja variao na carga, que muitas vezes pode ser contornado pelo operador que de tempos em tempos manualmente faz o reajuste do controle eliminando este erro. Se, entretanto, isto ocorrer com freqncia, torna-se desvantajosa a ao de correo do operador e ento outro dispositivo dever ser usado.

CARACTERSTICAS BSICAS DA

AO PROPORCIONAL P
Correo proporcional ao desvio Deixa erro de off-set aps uma variao de carga

AO INTEGRAL I
A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o valor desejado e o valor medido (DV). Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto enquanto a ao proporcional atua de forma instantnea quando acontece um distrbio em degrau, a ao integral vai atuar de forma lenta at eliminar por completo o erro.

AO INTEGRAL I
A resposta desta ao de controle funo do tempo e do desvio e deste modo podemos analiticamente express-la pela seguinte equao:

ds = Ki DV dt

(1)

Onde: ds/dt = taxa de variao de sada do controlador DV = desvio Ki = ganho integral ou taxa integral (repetio por unidade de tempo). Na maioria das vezes o inverso de Ki, chamado de tempo integral: Ti = 1 / Ki usado para descrever a ao integral. Ti: tempo que a ao integral, sozinha, leva para repetir uma ao proporcional, ou ainda, tempo que o controlador demora para a parte integral ser igual parte proporcional (min, seg). Integrando a equao (1), ns encontramos a sada atual do controlador em qualquer tempo como:

AO INTEGRAL I

Onde: MV(t) = sada do controlador para um tempo t qualquer So = sada do controlador para t = o Esta equao mostra que a sada atual do controlador MV (t), depende do histrico dos desvios desde quando este comeou a ser observado em t = 0 e por conseguinte ao ser feita a correo do desvio, esta sada no mais retornar ao valor inicial, como ocorre na ao proporcional.

AO INTEGRAL I
A atuao da ao integral em um sistema de controle, quando este sensibilizado por um distrbio do tipo degrau em uma malha aberta varia em funo do tempo:

AO INTEGRAL I
A resposta da ao integral foi aumentando enquanto o desvio esteve presente, at atingir o valor mximo do sinal de sada (at entrar em saturao). Assim, quanto mais tempo o desvio perdurar, maior ser a sada do controlador e ainda se o desvio fosse maior, sua resposta seria mais rpida, ou seja, a reta da figura seria mais inclinada. Podemos ver, por exemplo, que se o desvio dobra, a razo de sada do controlador muda em dobro tambm. A constante Ki significa que pequenos desvios produzem uma grande relao de mudanas de S e vice-versa.

AO INTEGRAL I

CARACTERSTICAS BSICAS DA AO INTEGRAL I


a) Correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar. b) Ausncia do erro de off-set. c) Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo. d) No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido enquanto o sinal de desvio no se inverter.

AO INTEGRAL I CONCLUSO
A ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de off-set deixado pela ao proporcional, atuando ento, at que o desvio volte a ser nulo. No entanto, como ela uma funo do tempo, sua resposta lenta e por isto, desvios grandes em curtos espaos de tempo no so devidamente corrigidos. Um outro fator importante notado quando se usa este tipo de ao, que enquanto o desvio no mudar de sentido, a correo (ou seja, o movimento da vlvula) no mudar de sentido podendo provocar instabilidade no sistema. Tipicamente, a ao integral no usada sozinha, vindo sempre associada ao proporcional, pois deste modo tem-se o melhor das duas aes de controle: a ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de eliminar a longo prazo qualquer desvio que permanea (por exemplo, erro de off-set). Entretanto, s vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se caracteriza por apresentar pequenos atrasos de processos e correspondentemente pequenas capacitncias.

AO INTEGRAL I EXERCCIOS
Caracterize, por grficos, as sadas dos controladores de ao integral correspondentes aos desvios:

AO PROPORCIONAL E INTEGRAL PI
5. AO PROPORCIONAL E INTEGRAL -PI Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional e a ao integral. Esta combinao tem por objetivos principais: - corrigir os desvios instantneos (proporcional) - e eliminar ao longo do tempo qualquer desvio que permanea (integral). Matematicamente esta combinao expressa pela equao:

Na prtica, como sempre desejamos conhecer a sada para um tempo conhecido e um erro constante, podemos significar esta equao:

T = tempo para o qual se deseja saber a sada MV

AO PROPORCIONAL E INTEGRAL PI

AO PROPORCIONAL E INTEGRAL PI
O sinal de sada de um controlador (P+ I) sujeito a um distrbio, em malha aberta, que aps um determinado tempo eliminado, no mais retorna ao valor inicial. Isto acontece porque devido a atuao da ao integral, uma correo vai sendo incrementada (ou decrementada) enquanto o desvio permanecer. Observe que o sinal de correo sempre incrementado (ou decrementado) enquanto o desvio se mantm no mesmo sentido.

AO PROPORCIONAL E INTEGRAL PI - CONCLUSO


Atravs da combinao das aes proporcional e integral, consegue-se eliminar as oscilaes e o desvio de off-set e por isto essa associao largamente utilizada em Controle de Processo. No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a ao integral, pois se o processo se caracteriza por apresentar mudanas rpidas, esta ao pode vir a introduzir oscilaes que implicariam em instabilidades do sistema. Outro tipo de processo no qual deve-se ter muito cuidado com a ao integral o processo em batelada, pois no incio de sua operao a ao integral pode causar over-shoot (sobre-sinal) na varivel sob controle. Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande (mudanas lentas) esta associao torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessrio para acelerar a correo.

AO DERIVATIVA D
O controlador proporcional tem sua ao proporcional ao desvio e o controlador integral tem sua ao proporcional ao desvio versus tempo. Em resumo, eles s atuam em presena do desvio. O controlador ideal seria aquele que impedisse o aparecimento de desvios, o que na prtica seria difcil. No entanto, pode ser obtida a ao de controle que reaja em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa a amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece. Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa: Esta ao atua fornecendo uma correo antecipada do desvio, isto , no instante em que o desvio tende a acontecer ela fornece uma correo de forma a prevenir o sistema quanto ao aumento do desvio, diminuindo assim o tempo de resposta. Matematicamente esta ao pode ser representada pela seguinte equao:

AO DERIVATIVA D

Onde: de/dt = Taxa de variao do desvio So = Sada para desvio zero Td = Tempo derivativo O tempo derivativo, tambm chamado de ganho derivativo, significa o tempo gasto para se obter a mesma quantidade operacional da ao proporcional somente pela ao derivativa, quando o desvio varia numa velocidade constante.

AO DERIVATIVA D
Para uma variao em degrau, isto , uma velocidade de variao infinita, a ao derivativa, que proporcional velocidade do desvio, causou uma mudana brusca considervel na varivel manipulada. Para uma situao na qual o valor medido mudado numa razo constante (rampa), a sada derivativa proporcional razo de mudana deste desvio.

AO DERIVATIVA D
Assim, para uma grande mudana, temos uma maior sada do desvio ao derivativa.

CARACTERSTICAS BSICAS DA AO DERIVATIVA D


a) A correo proporcional velocidade de desvio. b) No atua caso o desvio for constante. c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.

AO DERIVATIVA D CONCLUSO
Como esta ao de controle depende somente da razo da variao do desvio e no da amplitude deste, no deve ser utilizada sozinha pois tende a produzir movimentos rpidos no elemento final de controle tornando o sistema instvel. No entanto, para processos com grandes constantes de tempo, ela pode vir associada ao proporcional e principalmente s aes proporcional e integral. Esta ao no deve ser utilizada em processos com resposta rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo que apresente rudos no sinal de medio, tal como vazo, pois neste caso a ao derivativa no controle ir provocar rpidas mudanas na medio devido a estes rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na sada do controlador, o qual ir manter a vlvula em constante movimento, danificando-a e levando o processo instabilidade.

AO PID
O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, o mais sofisticado tipo de controle utilizado em sistemas de malha fechada: a proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ao antecipativa evitando previamente que o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio (por exemplo, alguns controles de temperatura). Como este controle feito pela associao das trs aes de controle, a equao matemtica que o representa ser:

AO PID
Onde: E = DV = desvio

EXEMPLOS:
Houve um desvio em degrau e a ao derivativa atuou de forma brusca fornecendo uma grande quantidade de energia de forma antecipada no sistema, que pode acarretar em instabilidade no mesmo pois o este responde de forma rpida ao distrbio.

AO PID
Ocorreu um desvio em rampa, ou seja numa velocidade constante e a ao derivativa s ir atuar no ponto de inflexo quando aconteceu fornecendo tambm uma energia antecipada no sentido de acelerar a correo do sistema, pois agora pode-se observar que o sistema reage de forma lenta quando ocorre o distrbio.

AO PID CONCLUSO
A associao das trs aes de controle permite-nos obter um tipo de controle que rene todas as vantagens individuais de cada um deles e por isto, virtualmente ela pode ser utilizada para controle de qualquer condio do processo. Na prtica, no entanto, esta associao normalmente utilizada em processo com resposta lenta (constante de tempo grande) e sem muito rudo, tal como ocorre na maioria dos controles de temperatura.

QUADRO COMPARATIVO ENTRE O TIPO DE DESVIO E A RESPOSTA DE CADA AO

VII. AES DE CONTROLE REVISO COM EXERCCIOS


EXERCCIOS: 1) Como frao da constante de tempo, quanto tempo leva a sada de um processo, sem tempo morto, para atingir 40% de seu valor final aps uma mudana em degrau na entrada? 2) Um controlador de temperatura cujo range de 300 K a 440 K tem seu valor desejado ajustado em 384 K . Achar o erro percentual quando a temperatura medida de 379 K.

VII. AES DE CONTROLE REVISO COM EXERCCIOS


Para os exerccios 3, 4, 5 e 6 considere que a sada (VM) seja de 4 a 20 mA. 3) Um sistema que est sendo controlado atravs da ao proporcional direta, se encontra funcionando nas seguintes condies: VP = 50%; SV = 40% e FP = 60%. Calcular a sua sada neste instante sabendo que So igual a 50%.

VII. AES DE CONTROLE REVISO COM EXERCCIOS


4) Um controlador proporcional de ao reversa sensibilizado por um desvio que se manifesta a uma taxa de 8 % / min. Sabendo-se que a faixa proporcional de 20%, qual a variao produzida na sada do controlador ao final dos primeiros 20 segundos?

VII. AES DE CONTROLE REVISO COM EXERCCIOS


5) Um controlador P + I sensibilizado em um determinado instante por um desvio de 10 %. Considerando que este controlador se encontra em uma bancada de teste (malha aberta), calcular a nova sada 5 segundos aps ter sido introduzido o desvio, sabendo-se que: Faixa Proporcional = 60% Ganho Integral = 2 rpm ( repeties por minuto ) Ao do Controlador = Reversa Sada Anterior So = 12 mA VP > SV

VII. AES DE CONTROLE REVISO COM EXERCCIOS


6) Um controlador P + D sensibilizado por um desvio que se manifesta com uma velocidade de 20%/min. Considerando VP > SV, ao direta; Kp = 2; Kd = 0,25 min e So= 50%, qual a sada do controlador 10 segundos aps o incio do desvio?