PRINCÍPIOS DE CONTROLE

SISTEMAS DE CONTROLE
Bibliografia
Introdução

 O estudo e projeto de sistemas físicos pode ser feito usando métodos

empíricos:
 Pode-se aplicar diferentes sinais (sinusóides, degraus, etc.) a um sistema físico e
medir as respostas do sistema.
 Se o desempenho não é satisfatório (tempo de estabilização, sobressinal, etc.),
pode-se ajustar algum parâmetro do sistema ou empregar algum tipo de
compensador para melhorar o desempenho.
 Tal estratégia, de tentativa e erro, pode ser aplicada a alguns sistemas físicos
menos complexos e com razoável base de conhecimento (experiência
acumulada).
 No entanto, para sistemas muito complexos ou de custos elevados ou muito
perigosos, essa estratégia é impraticável.
Introdução
 Assim, métodos analíticos tornam-se indispensáveis. O estudo analítico envolve
quatro fases:
 Modelagem: sistemas físicos e modelos são diferentes. Um sistema físico pode possuir
diferentes modelos, para diferentes pontos de operação. Por exemplo, um resistor
com uma resistência constante é um modelo, pode estar representando um
condutor ou um barramento; todavia, se a potência dissipada sobre ele ultrapassar
um limite ele irá ser danificado. Neste caso, a limitação de potência é desprezada no
modelo. Nesse caso, a modelagem do condutor ou do barramento é executado por
meio do componente resistor.
 Desenvolvimento da descrição matemática: uma vez que o modelo foi escolhido,
pode-se a partir das leis físicas obter as equações integro-diferenciais que relacionam
as grandezas físicas de entrada e de saída do modelo. No caso do condutor, seria a
entrada a tensão e a saída a corrente. Assim, como há diferentes modelos, as
equações podem assumir diferentes formas: lineares, não lineares, discretas no tempo
e contínuas, ou outras.
 Análise: a partir das equações desenvolvidas pode-se efetuar análises, qualitativas e
quantitativas, sobre o desempenho do sistema para algumas entradas de interesse.
O foco é avaliar algumas propriedades importantes do sistema: estabilidade,
controlabilidade e observabilidade.
 Projeto: se a resposta do sistema, observada durante a análise for insatisfatória, isto é,
não atende os requisitos de projeto, pode-se mudar algum parâmetro do sistema ou
inserir compensadores, sistemas que conformem o desempenho aos requisitos de
projeto.
Introdução

 Neste curso iremos estudar sistemas de controle realimentados. Mas

exatamente o que faremos? A ideia é apresentar o tema buscando que o
aluno adquira noções sobre:

 SISTEMAS;
 REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS POR MODELOS;
 REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS POR EQUAÇÕES;
 REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS POR DIAGRAMA DE BLOCOS;
 NOÇÕES SOBRE SIMULAÇÃO DINÂMICA;
 PROCEDIMENTOS GERAIS DE ANÁLISE E PROJETO.
 SISTEMAS
 O QUE É UM SISTEMA?

 Um conjunto de elementos selecionados e

organizados que interagem no sentido de alcançar
um ou mais objetivos determinados (P. Maya, F.
Leonardo).
 Podem ser de diferentes tipos: físicos (objetos reais),
abstrações matemáticas, leis jurídicas, moedas, outros
sistemas, etc.
 Considere o conjunto de três objetos físicos (reais):
uma agulha, uma rolha e uma tigela com água. Em si
este conjunto não é um sistema. Ele passa a ser
quando magnetizamos a agulha, inserimo-la na rolha
e colocamos sobre a água (figura abaixo).
Observemos que os elementos interagem entre si
com o objetivo de determinar a orientação norte-sul.
Sistemas
 Com base na definição é claro que se encontra na vida prática diversos
sistemas, mas nosso objetivo é apenas a análise dos físicos.
 Isso significa que temos que aprender a realizar análises desses sistemas e
nosso objetivo é compreender os métodos empregados nestas análises.
 Uma característica importante de um sistema é seu comportamento, isto
é, o conjunto de reações dinâmicas face às interações e à renovação
propiciadas pelo meio onde está envolvido.
 Um sistema físico está sujeito a ações ou influências externas que
chamamos de excitações ou entradas. Por exemplo, uma fonte de tensão
é uma excitação para um sistema elétrico (que pode ser a lâmpada do
circuito abaixo).
Sistemas

 E o sistema em função desta excitação vai produzir uma resposta (no

exemplo a luz se acende). Essa resposta depende das grandezas ou
variáveis internas, que podem ser observadas ou até agir sobre qualquer
outro sistema. Estas últimas são as chamadas saídas do sistema.
 Muitos das variáveis de entrada e de saída físicas podem ser
representadas por expressões que são funções do tempo (deslocamento
de um sistema linear, por exemplo). Assim, um sistema pode ser
representada de forma genérica por:

u1(t) x1(t) y1(t)

u2(t) x2(t) y2(t)
... ... ...
un(t) xn(t) yn(t)

Excitação Variáveis internas Saídas

Modelos

 Modelo é apenas uma forma de transferir alguma relação de sua forma

real para uma outra forma. Exemplos:
 Um mapa é um modelo do território; assim, as distâncias e localizações das
cidades no mapa têm os mesmos tipos de relações que ocorrem nas cidades
no mundo real. O objetivo do modelo é transferir distâncias e localizações, não
cheiros ou ruídos.
 Um conjunto de blocos LEGO pode ser empregado para construir um modelo
de um edifício, casa, ponte, etc..
 Blocos com linhas e setas é um modelo para o sistema.
 Sistemas complexos podem ser construídos a partir destes blocos básicos.
 Na modelagem de sistemas a partir de princípios físicos, costuma-se definir
blocos básicos com os quais se modelam sistemas mais complexos.
Modelos matemáticos
 Para o estudo quantitativo de um sistema, a partir do modelo físico,
devemos obter um modelo matemático, constituído de equações que
descrevem o comportamento dinâmico do modelo físico.
 A forma básica é constituída pelas equações integro-diferenciais que
resultam diretamente das leis físicas que governam a dinâmica do modelo
considerado.
 DINÂMICA: estudo de como um sistema evolui ou se altera ao longo
do tempo e as causas desta evolução.
 Em geral os modelos obtidos a partir dos princípios físicos passam por uma
etapa de definição de seus parâmetros, executado de modo
experimental, por meio de ensaios (exemplo, teste de curto-circuito de
transformadores). Também é conhecida como modelagem
fenomenológica e podemos modelar o processo diretamente por meio de
perturbações.
Classificação de sistemas: Sistemas
lineares e não lineares
 Considere os seguintes princípios (P. Maya, F. Leonardo):
 Homogeneidade: se a resposta de um sistema de excitação u1(t) for y1(t), a
resposta a uma excitação m vezes maior, m u1(t), deve ser igualmente m vezes
maior.
 Superposição: se a resposta de um sistema à excitação u1(t) for y1(t) e a
resposta a outra excitação u2(t) for y2(t), então a resposta a soma das
excitações será igual a soma das saídas.
 Quando obedece aos dois princípios são definidos como lineares. Caso
um dos dois não seja satisfeito, dizemos que o sistema é não linear.
 Todos os sistemas físicos são não lineares, porém podemos aproximar a
maior parte deles por sistemas lineares, dentro de uma determinada faixa
de operação.
Classificação de sistemas: parâmetros
concentrados e distribuídos
 Considere um condutor de cobre, por exemplo. Esse condutor possui
diversos metros de comprimento. Sabemos da lei da física que a
resistência é dada por:
𝜌𝑙
𝑅 𝑙 =
𝐴
 Assim, observamos que o coeficiente de resistividade, r, não depende do
comprimento. Do mesmo modo, podemos assumir que a área do
condutor é constante. Mas no entanto, observamos que a resistência é
função do comprimento do condutor. Nesse caso, podemos imaginar que
a resistência do condutor é formada pela soma de diversos resistores
elementares (um comprimento diferencial). Assim, o modelo seria
representado de forma distribuída (modelo de parâmetros distribuídos). Em
geral, este detalhamento não é necessário e embora fisicamente a
resistência seja distribuída, podemos representa-la apenas por um único
resistor que concentra a resistência total (modelo de parâmetros
concentrados).
Classificação de sistemas: invariantes e
variantes no tempo
 Invariantes são os que apresentam parâmetros que não variam ao longo
do tempo (durante a janela de análise, pois para um tempo suficiente
grande todo parâmetro varia).

 Variantes são aqueles cujos parâmetros se alteram dentro do período de

análise. Por exemplo, a massa de um foguete que se reduz a medida que
o combustível é consumido.

 O FOCO DA DISCIPLINA SÃO SISTEMAS FÍSICOS, LINEARES, DINÂMICOS,

PARÂMETROS CONCENTRADOS E INVARIANTES NO TEMPO OU LIT (LINEAR
INVARIANTE NO TEMPO).
 SISTEMAS DE CONTROLE
 AFINAL, O QUE É UM SISTEMA DE CONTROLE?
 Pode ser visto como uma caixa preta com uma entrada e uma saída, já que
não se sabe em que consiste o interior dessa caixa, mas somente a relação
entre a entrada e a saída. Chamamos de sistema de controle quando a saída
dessa caixa é controlada para assumir um valor particular ou seguir uma
determinada entrada.

Entrada energia Saída

Saída elétrica temperatura
Entrada energia
temperatura
elétrica Sistema de
aquecimento

50

40

30

20

10

0
0 0,5 1 1,5 2

tMED tDES
SISTEMAS DE CONTROLE

 Pode ser resumido pela ideia de um conjunto de componentes (molas,

capacitores, massa, etc.) que interagem em torno de uma condição
imaginária – por exemplo, um filtro de segunda ordem do tipo Butterworth,
feito a partir de resistores e indutores e capacitores –, e somente a entrada
e a saída são de interesse, ou seja, não é necessário explorar as interações
detalhadas dos componentes.
 Não nos importa a complexidade do sistema, isto é, o quantitativo de
componentes ou o conjunto de suas relações. O objetivo é apenas
estabelecer uma relação de causa e consequência entre entrada ou
saída (causalidade).
 Um sistema só pode ser controlado se for possível prever sua saída a partir
de uma variável que possa ser controlada de alguma forma.
 A vantagem do conceito de sistemas é que, embora exista uma grande
variedade de sistemas possíveis, as relações entre entradas e saídas de
muitos deles podem ser similares.
SISTEMAS DE CONTROLE

 CLASSIFICAM-SE EM:

 Sistema regulador: a variável de saída deve manter um valor constante, igual

ou proporcional ao valor de referência de entrada. São comuns reguladores de
velocidade, de temperatura, de luminosidade, etc..

 Sistemas rastreadores: devem seguir uma trajetória. Por exemplo, os

servomecanismos.
SISTEMAS DE MALHA ABERTA E
FECHADA
 MALHA ABERTA: a entrada é escolhida com base na experiência, de tal
forma que o sistema dê o valor desejada. Entretanto esta entrada não é
alterada em função de alterações nas condições de operação.
 AR-CONDICIONADO: possui uma chave seletora que permite escolher um
elemento de aquecimento de 1kW ou de 2kW. A entrada é a posição da chave
seletora e a temperatura da sala é consequência da posição da chave seletora
e das condições ambientais. No entanto, se uma perturbação, a abertura de
janelas, por exemplo, ocorrer a temperatura irá variar, pois não se altera a
entrada para realizar uma compensação da variação das condições de
ambiente.

Entrada energia Saída

elétrica temperatura

Sistema de
aquecimento
 SISTEMAS DE MALHA ABERTA E
FECHADA
 MALHA FECHADA: um sinal é realimentado da saída para a entrada e
usado para modifica-la, de tal maneira que a saída seja mantida
constante, mesmo com modificações nas condições de operação.
 AR-CONDICIONADO: foi adicionado um termômetro que monitora a
temperatura da sala. Esse valor medido é comparado com o valor desejado,
gerando um sinal de erro que ajusta a entrada de energia elétrica de modo a
tentar manter a temperatura nas condições desejadas.

Entrada energia Saída

Temperatura Erro temperatura
elétrica
desejada
Sistema de
Atuador Elétrico
aquecimento

Temperatura real

Termômetro
ELEMENTOS BÁSICOS DE UM SISTEMA DE
MALHA ABERTA
 Elemento de controle: determina a ação que deve ser tomada visando a
entrada do sistema de controle.
 Elemento de correção: responde ao sinal de saída do elemento de
controle e age de forma a levar a variável controlada ao valor desejado.
 Processo ou planta: é o sistema no qual uma variável é controlada.

 Elemento de controle + de correção = CONTROLADOR

ELEMENTOS BÁSICOS DE UM SISTEMA DE
MALHA FECHADA
 Elemento de comparação: compara o valor desejado, ou de referência,
da variável controlada com o valor medido e determina o sinal de erro
que indica o quanto o valor de saída está desviado do valor desejado.
 Elemento de controle: determina a ação quando recebe o sinal de erro.
 Elemento de correção: responde ao sinal de saída do elemento de
controle e age de forma a levar a variável controlada ao valor desejado.
Também chamado de atuador.
 Elemento de controle + de correção = CONTROLADOR.
 Processo ou planta: é o sistema no qual uma variável é controlada.
 Elemento de medida: gera um sinal relacionado com a condição da
variável que está sendo controlada e fornece o sinal realimentado para o
elemento de comparação.
 ELEMENTOS BÁSICOS DE UM SISTEMA DE
MALHA FECHADA
 Realimentação:
 NEGATIVA: quando o sinal é subtraído do sinal de referência.
 POSITIVA: quando o sinal é somado ao sinal de referência.

Valor desejado Erro

Saída real
Elemento de
Elemento de
correção ou Processo
controle
+ atuador
+/-
Valor real

Medição
 ELEMENTOS BÁSICOS DE UM SISTEMA DE
MALHA FECHADA

Termômetro, o sistema de
medição

Elemento de Elemento de correção: a

comparação e controle mão operando a chave.

Temperatura desejada
Aquecendo a sala
EXEMPLO: controle automático do
nível de água em um tanque.

Entrada de água

Pivô
Bóia
Alavanca
Estratégias de controle

 Um elemento de controle tem como entrada um sinal de erro e como

saída um sinal que se torna a entrada da unidade de correção. Existem
diferentes formas de o elemento de controle reagir ao sinal de erro:
 ON-OFF: liga e desliga. Nesse caso em função do sinal do erro, o sistema é
ligado ou desligado. Temos como exemplo o termostato de um refrigerador.
 Ações temporizadas: é uma sequencia de chaveamentos sequenciais
baseados em intervalos de tempos pré-programados. Temos como exemplo,
máquinas de lavar.
 Controlador proporcional: a saída do controlador é um sinal proporcional ao
erro, quanto maior o erro, maior a saída.
 Controlador derivativo: a saída do controlador é proporcional a taxa de
variação do sinal de erro.
 Controlador integral: a saída do controlador é proporcional à integral do sinal
do erro.
 As três últimas são a base dessa disciplina.
Controle contínuo e discreto

 O elemento de controle é uma equação matemática. Basicamente,

como visto, é um elemento proporcional, derivador, integrador, ou
combinação destes. Ele pode ser implementado de duas formas:
 Amplificadores operacionais: são circuitos integrados desenvolvidos para
implementar operações matemáticas sobre um sinal que varia continuamente
com o tempo.
 Microprocessadores: neste caso o sinal passa a ser discreto, isto é, a variável
monitorada é convertida em um sinal digital ou número codificado, em
intervalos regulares. Estes números são então processados pelo
microprocessador, de acordo com a estratégia de controle adotada, e o
resultado é convertido para um sinal analógico e aplicado sobre o elemento de
correção.
 Nessa disciplina o foco são os controladores no domínio de tempo
contínuo.
Modelos matemáticos de sistemas

 Para entender o comportamento de um sistema deve-se obter o modelo

matemático dele, isto é, uma réplica matemática, ou expressão
matemática, da relação entre a saída e a entrada.
 Exemplo: considere um motor como um sistema, a entrada do motor é a
tensão V e a saída é a velocidade de rotação w do rotor. Para muitos
sistemas existe uma relação proporcional entre entrada e saída, isto é, a
saída é a entrada vezes uma constante. Considerando que é este o caso
tem-se:
𝜔 =𝑘×𝑉
 Gerando a função de transferência:
𝜔
=𝑘
𝑉
 Sistemas reais geralmente são não lineares e possuem dinâmica, isto é, as
variáveis não variam instantaneamente.
Exemplo

 Um motor tem uma função de transferência de 500rpm/V. Qual será a

velocidade quando for alimentado por uma tensão de 12V.

𝑅𝑃𝑀 = 500 × 12 = 6000𝑟𝑝𝑚

 Modelos matemáticos de sistemas em
malha aberta
 Em muitas situações, a função de transferência de um sistema é composta
de elementos em cascata. No caso de um sistema de malha aberta a
função de transferência global é obtida fazendo-se o produto das funções
de transferência de cada elemento.

Valor desejado Saída real

Elemento de
Elemento de
correção ou Processo
controle
atuador

𝐹𝑇𝑀𝐴 = 𝐹𝑇1 × 𝐹𝑇2 × 𝐹𝑇3

 Modelos matemáticos para sistemas
em malha fechada
 Considere o sistema:

Erro=e
Entrada=R
Saída=C 𝐶 =𝑒×𝐺
PLANTA=G
𝑒 =𝑅±𝐻×𝐶

𝐶 = 𝑅±𝐻×𝐶 ×𝐺
Medição=H
𝐶 =𝑅×𝐺±𝐻×𝐶×𝐺
𝐶∓𝐻×𝐶×𝐺 =𝑅×𝐺

𝐶× 1∓𝐻×𝐺 =𝑅×𝐺
𝐶 𝐺
𝐹𝑇𝑀𝐹 = =
𝑅 1∓𝐻×𝐺
Erro em regime permanente

 É a diferença entre a saída do sistema e sua entrada, ambas em regime

permanente. Considere o sistema de MA:

Valor desejado Saída real

Elemento de
Elemento de
correção ou Processo
controle
atuador

𝑒 = 𝑅 − 𝑅 × 𝐹𝑇1 × 𝐹𝑇2 × 𝐹𝑇3

𝑒 = 𝑅 × 1 − 𝐹𝑇1 × 𝐹𝑇2 × 𝐹𝑇3

 Para que o erro seja zero tem-se que 𝐹𝑇1 × 𝐹𝑇2 × 𝐹𝑇3 =1. O ajuste ou a
calibração do sistema sempre deve ser refeito em função das variações
paramétricas nos blocos, seja por condições ambientais ou por outros
fatores.
 Erro em regime permanente

 Considere o sistema de MF:

Erro=e
Saída=C
Entrada=R
PLANTA=G
𝑒 = 𝑅−𝑒×𝐺×𝐻
1
𝑒=𝑅×
1+𝐺×𝐻
Medição=H

 Se GxH>>1, o erro é aproximadamente igual a zero. Assim, variações nas

funções de transferência dos elementos tem pouco efeito sobre o erro, isto
é, o sistema é pouco sensível a variação paramétrica dos elementos do
sistema.
Exemplo

 Considere um controlador com ganho de 12 e um motor com FT de

0,1rpm/V.

 Qual o erro em regime permanente quando o sistema está em malha aberta e

como o erro variará se, devido a fatores ambientais, a função de transferência
do motor variar 10%.
 Qual o erro em regime permanente quando o sistema em malha fechada e a
realimentação tem um ganho de 1V/rpm e como o erro variará se, devido a
mudanças ambientais, a função de transferência variar 10%.

Elemento de
Processo
controle
Efeitos de distúrbios

 Considere um sistema de aquecimento doméstico em malha aberta no

qual um aquecedor é ligado para manter a temperatura de um
ambiente. O que aconteceria se fosse aberta uma janela no ambiente?
Podemos representar o evento como um distúrbio ou perturbação como
uma constante somada à saída do processo:
Distúrbio=qd

Elemento de
Processo
controle

𝐹𝑇𝑀𝐴 = 𝑅 × 𝐹𝑇1 × 𝐹𝑇2 + 𝜃𝑑

 O distúrbio altera diretamente a saída.
Efeitos de distúrbios

 Agora se o evento como um distúrbio ou perturbação como uma

constante somada à saída do elemento de controle:
Distúrbio=qd

Elemento de
controle Processo

 O distúrbio é amplificado ou atenuado pelo processo antes de alterar

diretamente a saída.

𝐹𝑇𝑀𝐴 = 𝑅 × 𝐹𝑇1 + 𝜃𝑑 × 𝐹𝑇2

 Efeitos de distúrbios

 Agora se o evento como um distúrbio ou perturbação como uma

constante somada à saída do elemento de controle:
Distúrbio=qd

Erro=e
𝐶 = 𝑒 × 𝐺 + 𝜃𝑑
Entrada=R Saída=C
PLANTA=G 𝑒 =𝑅±𝐻×𝐶

𝐶 = 𝑅 ± 𝐻 × 𝐶 × 𝐺 + 𝜃𝑑

Medição=H 𝐺 1
𝐶=𝑅× + 𝜃𝑑 ×
1∓𝐻×𝐺 1∓𝐻×𝐺

 O distúrbio é modificado pelo fator 1 ∓ 𝐻 × 𝐺 . Esta propriedade de

modificar o efeito de um distúrbio é denominada de rejeição à
perturbação.
 Exemplo

 Um amplificador eletrônico tem ganho estático de 100. De quanto o

amplificador rejeitará o ruído gerado internamente se o amplificador tem
uma malha de realimentação com ganho de 10?

Distúrbio=qd 𝐺 1
𝐶=𝑅× + 𝜃𝑑 ×
1∓𝐻×𝐺 1∓𝐻×𝐺
Erro=e
Entrada=R Saída=C
PLANTA=G 𝐶 1 1
= = ≈ 0,001
𝜃𝑑 1 ∓ 𝐻 × 𝐺 1 + 10 × 100

Medição=H
Estabilidade de sistemas de controle

 Em geral um sistema é estável se, quando sujeito a uma entrada limitada

ou distúrbio, sua saída é limitada. Pode ser expressa por: um sistema é
estável se quando sujeito a entrada impulso, a saída retorna para zero.
 Sistemas de malha aberta são inerentemente estáveis (mas nem sempre).
Uma entrada finita provoca uma saída finita que não varia com o tempo.
 Sistemas de malha fechada podem apresentar instabilidade.
Sugestão de Leitura

 Capítulo 1 de Engenharia de Controle Moderno, Katsuhiko Ogata.

TRILHA DE APRENDIZADO

 MODELO DE SISTEMAS (EQUAÇÕES FÍSICAS);

 REPRESENTAÇÃO POR EQUAÇÕES DE ESTADO;
 RESPOSTA DO SISTEMA (TRANSFORMADA DE LAPLACE, DIAGRAMAS DE
BLOCOS, RESPOSTAS DINÂMICAS);
 ERRO EM REGIME PERMANENTE;
 POLOS, ZEROS, ESTABILIDADE;
 ANÁLISE E PROJETO PELO LGR;
 ANÁLISE E PROJETO EM FREQUÊNCIA: NYQUIST E BODE.
Exercício resolvido
1. Considere a figura a seguir:

Espelho pivotante
a
Feixe de luz

a q

Identifique as entradas e as saídas do sistema.

A entrada é o ângulo de inclinação do espelho pivotante, q, regulado pela
rotação do parafuso. A saída será o feixe refletido com ângulo igual a a+q.
Exercícios propostos
1. Identifique uma entrada possível e uma saída possível para um forno
elétrico.
2. Identifique uma entrada possível e uma saída possível para a operação
humana de pegar um objeto com a mão.
3. Identifique uma entrada possível e uma saída possível para um
refrigerador elétrico.
4. Identifique uma entrada possível e uma saída possível para a intensidade
sonora do alarme de um aparelho celular.
5. Identifique uma entrada possível e uma saída possível para uma máquina
de café Nespresso.
6. Identifique as ações de controle para os problemas de 1 a 5.
7. Identifique se os sistemas são de malha aberta ou fechada para os
problemas de 1 a 5.
Exercícios propostos
8. Explique como um conceito econômico clássico, Lei da Oferta e da
Demanda (figura abaixo), pode ser interpretado como um sistema de
malha fechada. Escolha o preço do de mercado (preço de venda) de um
item particular como saída do sistema e suponha que o objetivo do
sistema é manter a estabilidade do preço.

P
D2
D1
S
P2
P1

Q1 Q2
Q