Penedo do castro é um bloco granítico localizado na parte alta da vila.
Começou por chamar-se Penedo do Cheira, por se localizar por cima da povoação de Cheira, mas depois foi dado o nome de Penedo de Castro, em 1908, em homenagem ao escritor Augusto Mendes Simões Castro.
Oferecendo uma das mais impressionantes vistas panorâmicas de Penacova,
pela sensação de vastidão que se tem da vila e do seu espaço envolvente sobre o Vale do Mondego.
O Penedo de Castro é um miradouro muito procurado pelos casais para