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DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 1


7 FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN


Introduccin

Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin matemtica de
ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de
funcin de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una
salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada
U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se
denomina funcin de transferencia g(s).



De modo que Y(s) = g(s)U(s) .


Sistemas de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin general
aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). O
sea que se reducen al formato siguiente:




donde k se denomina ganancia del proceso y t es la constante de tiempo del sistema.

En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de las variables
desviacin respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 ,
u(0) = 0 . Tomando transformadas de Laplace












Veamos un ejemplo: un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le
extrae el mismo caudal:
u k y
dt
dy
= +
( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s kU s Y s
s kU s Y s sY
s kU s Y y s sY
= +
= +
= +
1

0
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1
+
=
=
+
=
s
k
s g
s U s g s Y
s U
s
k
s Y
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 2



Del balance de materia



Como V es constante porque entra y sale el mismo caudal



Estado estacionario: dC/dt = 0 ; C
s
= C
in
. Por lo tanto






Que es de la forma



donde t = V/v , y = C C
s
, u = C
in
C
in s




Respuestas de sistemas de primer orden a diferentes entradas

Seguimos manejndonos con el esquema


donde



Escaln de magnitud AU a tiempo t = 0
Sabemos que


Por lo tanto


( )
vC vC
dt
VC d
in
=
C
V
v
C
V
v
dt
dC
in
=
( )
( ) ( )
s s in in
s
C C
V
v
C C
V
v
dt
C C d
=

( )
( ) ( )
s in in s
s
C C C C
dt
C C d
v
V
= +

u k y
dt
dy
= +
( )
1 +
=
s
k
s g
t
| |
s
U
U
A
= A L
( )
( ) 1 s +
A
=
s
U k
s Y
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 3


Tomando antitransformadas


O bien


Que escrito en forma adimensional es


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t/tau
s
a
l
i
d
a

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l



Por ejemplo: consideremos un tanque de V = 5m
3
con v = 1 m
3
/min, concentracin en
estado estacionario 1.25 mol/m
3
. Considerar un cambio en la concentracin de entrada
desde 1.25 mol/m
3
a 1.75 mol/m
3
.

AU = 0.5 mol/m
3


t = 5 min



Por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo ser


Siendo y la variable reducida por lo que la concentracin en el tanque ser

0 5 10 15 20 25
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
1.55
1.6
1.65
1.7
1.75
t (min)
C

(
m
o
l
/
m
3
)


Ver ejem7.1.sce y ejem7.1.cos (este ltimo en Scicos).

( )

1
1
1
t
e
s s

+
1 -
L
( ) | |

1
t
e U k t y

A =
( )
| |

1
t
e
U k
t y

=
A
( )
( )
s s
s Y
s s
U
s U
5 . 0
1 5
1
5 . 0
+
=
=
A
=
( ) | |
5
1 5 . 0
t
e t y

=
( ) | |
5
1 5 . 0 25 . 1
t
e t C

+ =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 4


Conociendo la respuesta de una funcin de primer orden a un escaln en la entrada se
pueden estimar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso:

Estimacin de la ganancia:


O bien


Estimacin de la constante de tiempo:

Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:



O bien evaluando


en t = 0



Ejemplo: El operador de un proceso realiza un cambio en el caudal de entrada pasando
de 20 a 17.5 gal/min y encuentra que la presin cambia de 50 a 55 psig como se muestra
en la figura.







( )
U
y
U
t y
k
t
A
A
=
A
=

( ) s G k
s 0
lim

=
( ) | | U k e U k y A = A =

632 . 0 1
1
| |

t
e
U k
dt
dy

A
=

0
U k
dt
dy
t
A
=
=
( )
( )
gpm psig
gpm
psig
U
Y
k 2
20 5 . 17
50 55
=

=
A
A
=
( ) | | U k e U k y A = A =

632 . 0 1
1
5min
2 . 53 5 632 . 0 50
=
= + = psig P
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ILM 5


Impulso













O en forma adimensional
0 1 2 3 4 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
s
a
l
i
d
a

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
t/tau



Procesos autorregulados

Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un nuevo
estado estacionario en forma automtica. Por ejemplo los sistemas de primer orden.

Veamos un ejemplo: un RCAI con una reaccin qumica de primer orden r = k C
Del balance de masa





En estado estacionario dC/dt = 0



Restando la ecuacin de balance en estado estacionario



| | A A = L
( ) ( ) s U
k
s Y
1 s +
=
( )
1 s +
=
A k
s Y

1
1
t
e
s

+
1 -
L
( )
t
e A k t y

=
( )
t
e
kA
t y

=
( )
kVC vC vC
dt
VC d
in
=
in
C
V
v
C k
V
v
dt
dC
+
|
.
|

\
|
+ =
k
V
v
C
V
v
C
s in
s
+
=
( )
( ) ( )
s in in s
s
C C
V
v
C C k
V
v
dt
C C d
+
|
.
|

\
|
+ =

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS



ILM 6







Que es de la forma


con





Vase ejem7.2.sce.


Otro ejemplo: RCAI con reaccin qumica de 2 orden r = k C
2







En estado estacionario dC/dt = 0





Si linealizamos la funcin







Que tambin es de la forma

con







Ver ejem7.3.sce.
( )
( ) ( )
s in in s
s
C C
k
V
v
V
v
C C
dt
C C d
k
V
v

|
|
|
|
.
|

\
|
+
= +

+
1
u k y
dt
dy
= +
s in in s
C C u C C y
k
v
V
k
V
v
V
v
k
k
V
v
= =
+
=

+
=

+
=
1
1 1

( )
2
2
VC k vC vC
dt
VC d
in
=
2
2
C k C
V
v
C
V
v
dt
dC
in
=
0
2
2
= +
s in s s
C
V
v
C
V
v
C k
2
2
2
2
4
k
C
V
v
k
V
v
V
v
C
s in
s
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
( )
( ) ( )
s in in
s
in
s
s
s
C C
C
f
C C
C
f
dt
C C d

c
c
+
c
c
~

( )
( ) ( )
s in in
s
s
s
s
C C
C k
V
v
V
v
C C
dt
C C d
C k
V
v

|
|
|
|
.
|

\
|
+
= +

+
2 2
2 2
1
u k y
dt
dy
= +
s in in s
s s s s
C C u C C y
v
V
C k C k
V
v
V
v
k
V
v
C k
V
v
C k
V
v
= =
+
=

+
=

+
=

+
=
2 2 2 2
2 1
1
2 2 1 2
1

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS



ILM 7



Sistemas de primer orden ms tiempo muerto

Muchas veces en los procesos industriales se introducen tiempos muertos;
particularmente en la industria qumica suelen asociarse al transporte de fluidos por
caeras. Por ejemplo, en el siguiente esquema, si se produce un cambio en la
concentracin de entrada C
in
puede demorar un cierto tiempo u en que dicho cambio
llegue a la entrada del tanque.

La forma general de estos procesos ser



Y en el ejemplo que estamos viendo ser u = V
tubera
/ v por lo que

Del balance de masa en el tanque




Llamando u = C
in
C
in s
, y = C C
s
, t = V/v y tomando transformadas













Si en un proceso de primer orden con tiempo muerto hay un cambio en escaln de
magnitud AU a tiempo t = 0





( ) = + t u k y
dt
dy
( ) ( )
*
= t C t C
in in
*
in
C
V
v
C
V
v
dt
dC
+ =
( ) + = t C
V
v
C
V
v
dt
dC
in
( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s U e k s Y s
s U e k s Y s sY
s U e k s Y y s sY
s
s
s
u
u
u

= +
= +
= +
1

0
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1
+
=
=
+
=

s
e k
s g
s U s g s Y
s U
s
e k
s Y
s
s
u
u
| |
s
U
U
A
= A L
( )
s
U e k
s Y
s
A
+
=

1 s
u
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 8



antitransformando
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t (min)
y



Procesos integradores

Veamos el siguiente ejemplo: sea un tanque de almacenamiento, con rea transversal
100 ft
2
, inicialmente est entrando y saliendo el caudal v
in
= v
out
= 5 ft
3
/min , h
0
= 4 ft ,
H tanque = 10 ft . A la 1:00 pm el flujo de entrada se cambia a 6 ft
3
/min .

Del balance global de masa


Y como el rea transversal es constante


Restando la solucin de estado estacionario


Si el flujo de salida es constante


Que es de la forma

si llamamos

Tomando tranformadas





antitransformando





( )
( ) 1 s +
A
=

s
e U k
s Y
s u
( ) u s s = t para t y 0 0
( )
( )
| | u
u
> A =

t para e U k t y
t
1
AU = 0.5 a t = 0
k = 2 [unidades salida/entrada]
t = 5 min u = 5 min

out in
v v
dt
dV
=
out in
v
A
v
A dt
dh 1 1
=
( )
( ) ( )
s out out s in in
s
v v
A
v v
A dt
h h d
=
1 1
( )
( )
s in in
s
v v
A dt
h h d
=
1
u k
dt
dy
=
s in in s
v v u
A
k h h y = = =
1
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) t u k t y
s
u
k s Y
s U
s
k
s Y
y s kU y s sY
A =
A
=
=
= =
2
0 0 0
( )
t
ft
ft
ft h
t v
A
h h
in s
2
3
100
min / 5 6
4
1

+ =
A =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 9


Resolviendo por ejemplo para h = 10 ft
0 100 200 300 400 500 600
4
5
6
7
8
9
10
tiempo (min)
h

(
f
t
)




Procesos caracterizados por ms de una variable

Cuando un proceso est caracterizado por ms de una variable de estado, la(s) salida(s)
puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia. Consideremos por ejemplo
un tanque agitado calentado elctricamente, a caudal constante.


Del balance de energa

Si el proceso estaba inicialmente en estado estacionario

Entonces




O escribiendo en variables desviacin


El trmino Vp/w tiene unidades de tiempo y puede llamarse t , la constante de tiempo
del sistema.

A su vez 1/wC puede denominarse K, la ganancia del sistema, pues relaciona la variable
de entrada con la de salida en estado estacionario:


( )
( )
hr
ft
ft
ft ft t 10 min 600
min / 5 6
100
4 10
2
2
= =

=
( ) Q T T wC
dt
dT
C V
in
+ = p
( )
s s s in
Q T T wC + =
,
0
( ) ( ) | | ( )
s s s in in
Q Q T T T T wC
dt
dT
C V + =
,
p
( )
( ) ( ) ( )
s s s in in
s
Q Q
wC
T T T T
dt
T T d
w
V
+ =
1
,
p
Q
wC
T T
dt
T d
w
V
in
' + '
'
=
' 1 p
. .
1
e e en Q
wC
T T
in
' +
'
= '
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 10


O sea que escribimos


Tomando transformadas y como T(0)=0












Para concretar ms el ejemplo, supongamos que el tanque agitado es de 1.60 ft
3
, opera
con un flujo de 200 lb/min de un lquido con C = 0.32 Btu/lbF y p = 62.4 lb/ft
3
. Se ha
alcanzado el estado estacionario con un flujo de calor de 1920 Btu/min y una
temperatura de entrada de 70F. Calcular la respuesta de un sistema frente a un cambio
sbito de la temperatura de entrada a 90F.

Como el Q se mantiene constante slo debemos ocuparnos de hallar la G
2
(s) ,
relacionada con T
in



Entonces



Debemos escribir las ecuaciones en variables desviacin. Para ello calculamos la
temperatura de estado estacionario:



la seal de entrada en forma de escaln es:

Multiplicndola por la G
2




Antitransformando

Y escribindolo en variables reales
Q K T T
dt
T d
in
' + '
'
=
'
t

' + '
'
=

'
Q K T T L
dt
T d
L
in
t
( ) ( ) ( ) ( ) s K s s s s Q T T T
in
+ = t
( ) ( ) ( ) s
s
s
s
K
s
in
T
1
1
Q
1
T
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
=
t t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s s s s s
in 2 1
T G Q G T + =
min 5 . 0
min 200
4 . 62 60 . 1
3 3
=

= =
lb
ft lb ft
w
Vp
t
( )
1 5 . 0
1
2
+
=
s
s G
F
F lb Btu lb
Btu
F
C w
Q
T T
s
s
s in s
100
. 32 . 0 min 200
min 1920
70
,
=

+ = + =
( )
s s
s
20 70 90
T
in
=

=
'
( )
s s
s
20
1 5 . 0
1
T
+
= '
( ) ( )
t
e t T
2
1 20

= '
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 11

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
100
102
104
106
108
110
112
114
116
118
120
t (min)
T

(

F
)


Considrese ahora que al mismo tiempo que la temperatura de entrada aumenta a 90F
el flujo de calor es cambiado a 1600 Btu/min

Ambos cambios en las seales de entrada contribuyen al cambio en la seal de salida.
Esto se esquematiza con el siguiente diagrama de bloques:






Ahora







0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
100
105
110
115
T

(

F
)
t (min)


Ver ejem7.2.cos.


( ) ( )
t
e t T
2
1 20 100

+ =
( )
s s
s
20 70 90
T
in
=

=
'
( )
s s
s
320 1920 1600
Q =

=
'
( )
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
=
s s s s
K
s
20
1
1 320
1
T
t t
min

10 56 . 1
. 32 . 0 min 200
1
min 5 . 0
2
Btu
F
F lb Btu lb
K

=

=
= t
( )
( ) ( ) ( ) 1 5 . 0
15
1 5 . 0
20
1 5 . 0
5
T
+
=
+
+
+

=
s s s s s s
s
( ) ( )
t
e t T
2
1 15 100

+ =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 12



Procesos en serie

La funcin de transferencia de procesos en serie resulta de multiplicar las funciones de
transferencia correspondientes a cada proceso por separado.

Consideremos por ejemplo dos tanques en serie (sistema linealizado)



Del balance de materia para el primer tanque


Suponiendo que el caudal de salida es lineal con la altura

Por lo que sustituyendo en la anterior


En variables desviacin





Tomando transformadas






Del mismo modo para el segundo tanque







Podemos relacionar todas estas funciones de transferencia
1
1
1
q q
dt
dh
A
in
=
1
1
1
1
h
R
q =
1
1
1
1
1
h
R
q
dt
dh
A
in
=
'
=
'
'

'
=
'
1
1
1
1
1
1
1
h
R
q
q q
dt
dh
A
in
( )
( ) 1 1 Q
H
1
1
1 1
1
in
1
+
=
+
=
s
K
s R A
R
s
s
t
( )
( )
1 1 1
1
1 1
H
Q
K R s
s
= =
'
=
'
'

'
=
'
2
2
2
2 1
2
2
1
h
R
q
q q
dt
dh
A
( )
( ) 1 1 Q
H
2
2
2 2
2
1
2
+
=
+
=
s
K
s R A
R
s
s
t
( )
( )
2 2 2
2
1 1
H
Q
K R s
s
= =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 13










Puede verse claramente que la funcin de transferencia total es el producto de la funcin
de transferencia del primer proceso ( 1/(t
1
s+1) ) y de la del segundo ( 1/(t
2
s+1) ) .

La representacin en un diagrama de bloques sera




( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )( ) 1 1
1
Q
Q
1
1
1
1
Q
H
H
Q
Q
H
H
Q
Q
Q
2 1 in
2
1
1
1 2
2
2
in
1
1
1
1
2
2
2
in
2
+ +
=
+

+
=
=
s s s
s
s
K
K s
K
K
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
t t
t t