Estudo de um conversor CC-CC buck-boost

Demercil S. Oliveira Jr., Luis C. Tomaselli

Instituto de Eletrnica de Potncia - INEP Universidade Federal de Santa Catarina UFSC Cx. Postal 5119 88040-970 Florianpolis (SC) Brasil demercil@inep.ufsc.br, lcandido@inep.ufsc.br Abstract This paper deals with a study of a DC-DC buck-boost converter in continuos conduction mode (CCM). The study begins with a description of the state equations of the converter and an analysis about his equilibrium points. The lineriazed model was obtained and a linear control was implemented. I. INTRODUO Os conversores CC-CC so utilizados para fornecer tenses contnuas reguladas a partir de uma fonte de tenso contnua no regulada. Dentre as diversas topologias que atendem esta definio existe um conversor chaveado conhecido como buck-boost. [1] O conversor buck-boost apresenta como caracterstica principal a inverso de polaridade da tenso de entrada utilizando uma mesma referncia. Uma desvantagem que tanto a corrente de entrada quanto a corrente de sada so descontnuas. Para que se possa fazer o controle do conversor necessrio levantar seu modelo dinmico e o seu comportamento frente aos pequenos desvios em seus parmetros e tambm com relao as variaes de carga e tenso de entrada. Aqui, parte-se da anlise das equaes de estado do conversor. Em uma primeira instncia observa-se o comportamento dinmico dos pontos de equilbrio para cada etapa de funcionamento do conversor. Definido os pontos de equilbrio procura-se obter as equaes que representam a dinmica do sistema. Para tanto, observa-se o comportamento mdio dos estados. E assim define-se um modelo dinmico em cima da evoluo no espao de estados mdio. No entanto o modelo obtido ainda no linear. Em seguida, utilizando-se o Jacobiano faz-se a linearizao do modelo em um ponto de operao. Com as equaes obtidas, ento, so desenvolvidos os esquemas de controle no modo tenso e no modo corrente. Os controladores utilizados so obtidos utilizando mtodos de controle linear. Para validar as leis de controle e verificar se estas respeitam as restries impostas pelos objetivos de controle faz-se a simulao do sistema via equaes de estado, utilizando o programa SIMULINK. II. MODELAGEM POR EQUAES DE ESTADO DO CONVERSOR BUCK-BOOST Para se obter a descrio por variveis de estado do conversor necessrio caracterizar as etapas de funcionamento deste alm de se assumir algumas consideraes a fim de simplificar o estudo do problema. Foram adotadas as seguintes simplificaes para se determinar as equaes de estado: Tanto a resistncia do diodo quanto do interruptor so nulas quando em conduo e infinitas quando em bloqueio; O conversor sempre opera no modo de operao contnua; No so considerados os parmetros intrnsecos dos componentes (resistncias srie equivalente do indutor e capacitor, indutncias de disperso); As variveis de estado escolhidas so corrente no indutor de entrada e tenso no capacitor de sada; Cria-se uma funo de chaveamento (q(t)), que assume dois valores possveis: um (1) quando o interruptor est em conduo e o diodo est bloqueado e zero (0) quando o interruptor est bloqueado e o diodo est em conduo. O valor mdio de q(t) sobre um perodo de comutao denominado de razo cclica (D).

Com o exposto acima percebe-se que o conversor possui duas etapas distintas de funcionamento (Fig. 1). A primeira etapa (Fig. 1-b) ocorre quanto o interruptor est em conduo. O indutor armazena energia da rede e o capacitor fornece energia para a carga. A segunda etapa (Fig. 1-c) ocorre quando o interruptor bloqueado. O indutor cede a energia armazenada durante a primeira etapa para a carga e para o capacitor de sada. Para a primeira etapa (q = 1) de funcionamento as equaes (1.1) e (1.2) so vlidas.
diL vin = dt L dv0 v = 0 dt R0 C
1 + Vin(t) iL(t) 2 L C Ro ic(t) ir(t) 1 + Vin(t) iL(t) 2 L C Ro ic(t) ir(t) (b) (c) Vo(t) 3 q=1 + Vin(t) iL(t) (a) 2 L C Ro ic(t) ir(t) Vo(t) 1 3 q=0 Vo(t) 3 q

(1.1) (1.2)

Fig. 1 - Etapas de funcionamento do conversor buck-boost no modo de conduo contnua.

Para a segunda etapa (q = 0) tem-se as equaes (1.3) e (1.4). diL v0 = (1.3) dt L dv0 v i = L 0 (1.4) dt C R0 C Somando (1.1) com (1.3) e (1.2) com (1.4) e inserindo a funo de chaveamento obtm-se
v diL vin = q + 0 (1 q) dt L L v dv0 v i = 0 q + 0 L (1 q ) dt R0 C R0 C C

x = Ax + Bu = 0

(1.13)

Para a primeira etapa (equaes (1.1) e (1.2)) pode-se concluir que

x1 x2 = 0

(1.14)

(1.5) (1.6)

A evoluo do estado x1 depende somente da integral da tenso de entrada em relao ao tempo dividida pela indutncia. Deste modo tem-se que para entradas com valores mdios no nulos o estado tende a infinito. O estado x2 depende somente de seu valor inicial e dado este ele tende assintoticamente a zero (a constante de decaimento obtida pela composio da resistncia de carga e da capacitncia de sada). A Fig. 2 apresenta graficamente este comportamento.
0 -10

Simplificando as equaes (1.5) e (1.6) obtm-se as expresses abaixo:

diL 1 = vin q + v0 (1 q ) dt L dv0 v i = L [1 q ] 0 dt C R0 C

(1.7) (1.8)

-20 -30 x2 -40 -50

Definindo as seguintes variveis de estado

di iL = x1 L = x1 dt dv vo = x2 0 = x2 dt

-60

(1.9)

4 x1

10

Fig. 2 Plano de fase para o sistema quando q = 1.

Pode-se reescrever as equaes (1.7) e (1.8) na seguinte forma 1 x1 = [ vin q + x2 (1 q) ] (1.10) L x x (1.11) x2 = 1 (1 q ) 2 C R0 C Ou na forma matricial
0 x1 = 1 x2 ( q 1) C 1 0 x1 y= 0 1 x2 1 (1 q ) 1 q x L 1 + L vin 1 x2 0 R0 C

Para a segunda etapa (equaes (1.3) e (1.4)) conclui-se que

x1 = x2 = 0

(1.15)

Os pontos de equilbrio dos estados sempre sero nulos nesta etapa. Para se obter o comportamento dinmico deve se analisar os autovalores da matriz dinmica do sistema nesta etapa. Calculando-se os autovalores chega-se a seguinte equao

(1.12)

1,2 =

1 1 1 1 4 2 R0 C 2 R0 C LC

(1.16)

Onde q(t) pode somente assumir os valores 0 e 1. III. ANLISE DOS PONTOS DE EQUILBRIO Primeiramente analisa-se os pontos de equilbrio para cada etapa em separado. Para se obter os pontos de equilbrio toma-se o conjunto de equaes diferenciais associadas a cada etapa e faz-se suas derivadas como sendo nulas (equao (1.13)) e deste modo chegando ao ponto de equilbrio para cada estado definido.

Em acordo com os valores assumidos pelos autovalores tem-se um comportamento dinmico diferente e consequentemente o ponto de equilbrio uma funo dos parmetros do circuito. Como L, C e R0 sempre sero maiores que zero a parte real sempre ser negativa, e por conseguinte, o sistema sempre ser assintoticamente estvel. Em acordo com o resultado do radicando ter-se- um ponto fixo tipo n (autovalores reais) ou foco (autovalores com parte imaginria) hiperblico.

1 1 >2 autovalores reais R0 C LC 1 1 <2 autovalores com parte imaginaria R0 C LC

(1.17)

Para valores muito pequenos de R0 pode ocorrer o caso degenerado (1 . 2 = 0). O segundo caso o de maior incidncia na prtica. A Fig. 3 apresenta o comportamento do ponto de equilbrio para este caso.
0 -10 -20 -30 x2 -40 -50 -60 0 2 4 x1
Fig. 3 Plano de fase para o sistema quando q = 0.

positivo (arbitrado na anlise) para a tenso V0. Percebe-se tambm da anlise do circuito que a corrente do indutor (em conduo contnua) sempre ter seu sentido positivo (adotando-se a conveno da anlise do circuito) e assim sendo o capacitor sempre ser carregado no sentido negativo em relao ao arbitrado para V0. A equao (1.19) fornece todos os pontos de equilbrio da tenso de sada para o conversor em funo da tenso de entrada, da resistncia de carga e da corrente no indutor. A Fig. 4 apresenta o comportamento da tenso de sada (x2) em funo da corrente do indutor (x1) para uma carga constante e variando-se a tenso de entrada. Conclui-se que a tenso de sada pode assumir valores maiores e menores do que a tenso de entrada. Nota-se tambm que o sistema opera no quarto quadrante, ou seja, a tenso de sada sempre negativa e a corrente sempre positiva.
0 10 Vin = 1000V 20 x2 30 40 50 60 Vin = 100V Vin = 10V

10

x1

10

Agora de uma forma mais genrica utiliza-se a noo de equilbrio em (1.12) e aps alguns rearranjos isola-se q(t) obtendo as seguintes equaes
q(t ) (1) = x2 x2 vin 1 x2 R0 x 1

Fig. 4 Tenso de sada do capacitor (x2) em funo da corrente no indutor (x1) com resistncia de carga constante (38,4) para diferentes valores da tenso de entrada.

(1.18)

10 20 x2 30 40 50 R = 10 R = 25

q(t ) ( 2) = 1 +

R = 100

Igualando-se as duas expresses obtidas obtm-se

x2 x2 vin R0 x1 vin = 0 x2 1 = x2 2 =
2

60

4 x1

10

vin + vin + 4 R0 x1 vin 2 vin vin + 4 R0 x1 vin 2

2

(1.19)

Fig. 5 - Tenso de sada do capacitor (x2) em funo da corrente no indutor (x1) com tenso de entrada constante (180V) para diferentes valores da resistncia de carga.

De (1.19) percebe-se que o equilbrio x2 funo do ponto de equilbrio x1, R0 e vin(t). Nota-se ainda que, existem duas solues para se obter x2 de equilbrio em funo de x1 de equilbrio. No entanto o primeiro ponto de equilbrio de x2 (x21) no possui interpretao fsica pois, supondo que o capacitor esteja carregado com uma tenso positiva, esta decair at atingir o valor do segundo ponto de equilbrio. Isto ocorre porque existe um elemento unidirecional em corrente (o diodo) que impede que circule uma corrente que faa o capacitor se carregar no sentido

A Fig. 5 apresenta o comportamento da tenso de sada (x2) em funo da corrente do indutor (x1) para uma tenso de entrada constante e variando-se a resistncia de carga. Conclui-se que a tenso de sada pode assumir valores maiores e menores do que a tenso de entrada. Nota-se tambm que o sistema opera no quarto quadrante, ou seja, a tenso de sada negativa e a corrente sempre positiva. A partir da escolha correta da tenso de entrada e da resistncia de carga pode-se obter quaisquer pontos de equilbrio, dentro do quarto quadrante, para a tenso de sada e da corrente de entrada.

IV.

MODELO NO LINEAR NO ESPAO DE ESTADOS MDIO PARA O CONVERSOR BUCK-BOOST

Para se obter este modelo adotou-se o procedimento demonstrado em [2] no qual sugere-se encontrar um modelo dinmico que relaciona a mdia local da funo de chaveamento q(t) para as variveis de estado. Adotando as simplificaes sugeridas por [2] obtm-se o seguinte modelo no linear no espao de estados mdio
1 x1 = (1 d ) x2 + d vin L 1 1 x2 x2 = (1 d ) x1 C R0 C

1 (1 d ) x2 + dvin = f1 ( x1 , x2 , d , vin , R0 ) L 1 1 x2 = (1 d ) x1 x2 = f 2 ( x1 , x2 , d , vin , R0 ) C R0 C x1 =

(1.22)

Pela srie de Taylor

f f ( x1 , x2 , , xn ) = f x1 , x2 , , xn + x1 x1 x1 + x1

(1.20)

f + x2

x2

f x2 x2 + + xn

xn

xn xn

(1.23)

Para a funo f1
f1 x1 f1 x2 f1 d =0 = =

O que aconteceu, em efeito, que todas as variveis do modelo de espaos comutado, foram substitudas por seus valores mdios. Este um modelo no estado de espaos no linear mas contnuo e invariante no tempo, freqentemente conhecido como modelo de estados de espao mdio. O modelo excitado pela entrada contnua no tempo d(t) com a restrio de 0 < d(t) < 1 e para entradas exogneas vin(t). O modelo mdio da equao (1.20) um ponto de partida conveniente para vrios projetos de controladores no lineares. A implementao de alguns esquemas de controle no linear podem utilizar o conjunto de equaes obtidos sendo o sinal de modulao produzido por algum controlador no linear ao invs de um linear. V.MODELO LINEARIZADO PARA O CONVERSOR BUCK-BOOST A base mais comum para projeto de controladores a linearizao de seu modelo no estado de espaos mdio. O modelo linearizado vlido para as pequenas perturbaes sobre as quantidades mdias nos seus valores nominais (regime permanente) das condies de operao [2]. Denotando os valores de equilbrio nominais para as variveis de estado IL e V0. Estes valores podem ser calculados a partir de (1.20) arbitrando o estado derivativo como sendo zero, e substituindo todas as variveis de estado por seus valores nominais. O vetor de estado de equilbrio ento visto como
X = (1 D ) A0 + DA1 bVin D Vin 2 X 1 R0 (1 D ) = X D 2 Vin (1 D )
1

(1 D )
L Vin X 2 L

(1.24)

f1 vin f1 r0

D L

=0

Para a funo f2
f 2 x1 f 2 x2 f 2 d f 2 vin f 2 r0 = = =

(1 D )
C 1 R0 C

X1 C

(1.25)

=0 = X2 R0 C
2

(1.21) Assim escrevendo na forma da srie de Taylor

DX 2 DVin (1 D ) X x1 2 + + x2 + L L L L (V X 2 ) D + in d + vin L L X 1 DX 1 X 2 (1 D ) x2 + x1 + C R0 C C C

Onde A0 = matriz dinmica na primeira etapa e A1 = matriz dinmica na segunda etapa. Definindo os pontos de equilbrio como sendo X1, X2, D, Vin e R0. Pode-se aplicar o Jacobiano para linearizar (1.20) em tornos destes pontos de equilbrio

(1.26)

X X 1 x2 + 1 d + 22 r R0 C C R0 C

Os termos entre colchetes se anulam, pois representam a velocidade de fase do sistema no ponto de equilbrio, que nula por definio [2]. Definindo
x1 = x1 x2 = x2 d = u vin = 1 r = 2

X (s) D G12 ( s ) = 1 = W1 ( s ) L
G13 ( s ) =

s+
2

(1.27)

X1 (s) (1 D ) X 2 = W2 ( s ) L R02C

(1 D ) 1 s +s + R0 C LC
1
2

1 R0 C

(1.32)

1 (1 D ) s +s + R0C LC

(1.33)

e substituindo (1.27) em (1.26), obtm-se

0 x1 = (1 D ) x2 C (Vin X 2 ) D L L + X1 0 C

G21 ( s ) =

(1 D )
L 1 R0 C

X 2 (s) X1 = U ( s) C

s
2

(1 D ) (Vin X 2 )
X1 L
2

x 1+ x2

G22 ( s ) =

(1 D ) D X 2 ( s) = W1 ( s ) C L
X 2 (s) X = 22 W2 ( s ) R0 C

(1 D ) 1 + s +s R0 C LC
1

(1.34)

0 u X2 1 2 R0 C 2

(1.28)
G23 ( s ) =

(1 D ) 1 + s2 + s R0 C LC
s
2

(1.35)

(1 D ) 1 s +s + R0 C LC
2

(1.36)

Sabendo-se que a matriz de transferncia definida como 1 G ( s ) = C ( sI A ) B + D (1.29) C=I e D=0 obtm-se
(Vin X 2 ) 1 (Vin X 2 ) X1 (1 D) + + s L R0C L C L 1 G ( s) = (1 D) (Vin X 2 ) X1 + s C L C D 1 D (1 D) X 2 s + L R0C L L R02C (1 D) D X s 22 C L R0 C = s2 + s 1 (1 D) + R0C LC
2

A partir destas funes de transferncia pode-se calcular os controladores utilizando as tcnicas de controle linear. Sabe-se ainda que: d = u (t ) (1.37) 0 < u (t ) < 1 VI. ESQUEMAS DE CONTROLE DOS CONVERSORES ESTTICOS

(1.30)

Agora enfoca-se um pouco os controladores utilizados nos projetos dos conversores estticos em eletrnica de potncia. Este estudo um compilado de um seminrio interno [3]. Existem basicamente trs mtodos de controle por freqncia fixa e que so os mais comumente utilizados nos conversores estticos: controle direto da razo cclica (modo tenso), controle feedforward e modo corrente. Em todos eles a tenso de sada comparada com uma referncia e o erro amplificado e usado para gerar a tenso de controle, VC. Modo tenso: a razo cclica do transistor variada em proporo a tenso VC. Dependendo do modo de conduo do conversor tem-se comportamentos diferentes para este modo de controle. Em conduo descontnua, devido as regulaes de linha e carga serem pobres em malha aberta necessrio um alto ganho para o controlador. O capacitor de sada, por seu maior valor neste caso, introduz um atraso de fase que retarda a correo da ao de controle frente a variaes de tenso de entrada. Em conduo contnua, um ganho relativamente alto ser requerido devido a pobre regulao linha. O projeto do controlador no entanto problemtico e pode ser difcil o projeto para este modo de controle.

A partir de (1.30) pode-se obter todas as funes de transferncia para o conversor buck-boost

G11 ( s ) =

X1 (s) = U ( s)

(Vin X 2 )
L

s+
2

X (1 D) 1 + 1 R0C C (Vin X 2 )
2

1 (1 D) s +s + R0C LC

(1.31)

Controle feedforward: no caso de conduo descontnua uma amostra da tenso de entrada utilizada diretamente no circuito de controle e faz com que a razo cclica varie inversamente proporcional a VIN bem como diretamente com VC (D = KVC/VIN). Se VIN aumenta, D diminui automaticamente para que a relao VIND permanea constante para VC constante. Assim, VC controla a diretamente a tenso de sada. A regulao de linha boa, sendo o ganho da malha menor do que no modo tenso para se obter a regulao da carga. No caso de conduo contnua, utiliza-se este controle do mesmo modo com a diferena que neste caso h uma boa regulao de carga tambm. O ganho somente projetado para apresentar uma boa resposta dinmica a variaes de carga. Em acordo com o conversor esttico, certas modificaes so necessrias para o correto funcionamento deste modo. Modo corrente: um segundo lao de controle, interno, utilizado e compara a corrente de pico Ip, com a tenso de controle VC. No lao externo, VC agora controla diretamente o valor de pico da corrente. O lao interno propicia uma boa regulao de linha, prxima ao controle feedforward.

conversor mascarado dentro do lao de controle de corrente interno e isto simplifica o projeto do lao de controle externo da tenso e melhora a dinmica e o desempenho do conversor. O objetivo do lao interno controlar o espao de estado da corrente mdia no indutor, mas na prtica a corrente de pico instantnea do indutor a base de controle. Se a ondulao de corrente no indutor pequena, o controle de corrente de pico do indutor aproximadamente equivalente ao controle de corrente mdia. Os problemas do modo de controle de corrente de pico podem ser listados em:
Pobre imunidade a rudo o mtodo de controle de corrente de pico funciona pela comparao da inclinao positiva da corrente do indutor (ou corrente do interruptor) com um nvel de corrente programada pelo lao externo visto na Fig. 6. O comparador bloqueia o interruptor quando a corrente instantnea atinge o nvel desejado. A rampa de corrente usualmente muito pequena quando comparada com o nvel programado, especialmente quando a tenso de entrada baixa. Como um resultado, este mtodo extremamente susceptvel a rudo. Um pico de rudo gerado a cada vez que o interruptor entra em conduo. Uma frao de um acoplamento de tenso no circuito de controle pode levar o interruptor ao bloqueio imediatamente, resultando em uma subharmnica com uma ondulao muito maior. O layout do circuito extremamente importante para o sucesso da operao. Compensao de inclinao o mtodo de controle da corrente de pico inerentemente instvel a razes cclicas superiores a 0,5, resultando em oscilao subharmnica. Uma rampa de compensao (com inclinao igual a derivada de descida da corrente do indutor) usualmente aplicada na entrada do comparador para eliminar esta instabilidade. Em um regulador buck a derivada negativa da corrente no indutor igual a V0/L Com V0 constante, como geralmente o , a rampa de compensao fixa e fcil de calcular mas difcil de projetar. Com um regulador boost em uma aplicao de correo de fator de potncia, a derivada negativa de corrente no indutor igual a (Vin-V0)/Lin e assim varia consideravelmente j que a corrente retificada segue a forma de onda da tenso. Uma rampa fixa adicionando uma compensao fixa iria sobrecompensar a maior parte do perodo, resultando em uma degradao do desempenho e aumento da distoro. Erro de corrente de pico para mdia no um problema srio nas fontes convencionais derivadas do conversor buck. Isto porque a corrente de ondulao do indutor usualmente muito menor do que a corrente mdia a plena carga e porque o lao de controle da tenso logo elimina este erro. Em pr-reguladores de alto fator de potncia o erro pico/mdio muito srio porque aumenta a distoro da forma de onda da corrente de entrada. Enquanto a corrente de pico segue a forma de onda da tenso, a corrente mdia no. O erro pico/mdio muito maior em baixos nveis de corrente, especialmente quando a corrente do indutor torna-se descontnua como quando a

A partir destas explanaes excursionar-se um pouco no controle modo corrente. Em conversores quando implementado o modo de controle de corrente que monitora e controla o pico de corrente no indutor resulta-se em alguns problemas tais como: Baixa imunidade a rudo. Necessidade de compensao da inclinao. Erros de corrente de pico-a-pico que o compensador no pode corrigir.

Ve

Vi Vo S L Comando do gate Driver Vi D C Carga

Set

Latch

Reset Ve

Vi E/A Vo

Fig. 6 Controle no modo corrente de pico de um conversor buck-boost.

O controle por valores mdios elimina estes problemas e pode ser usado efetivamente para controlar outras correntes alm da corrente do indutor, permitindo uma maior gama de aplicaes. O modo de controle de corrente consiste de dois laos como, por exemplo, mostrado na Fig. 6. O indutor do

forma de onda da tenso aproxima-se do zero. Para obter baixa distoro, o erro pico/mdio deve ser pequeno. Isto requere um grande indutor para fazer a ondulao de corrente pequena. A rampa da corrente no indutor ir ter uma imunidade muito pior. Por estas razes passou-se a utilizar o modo de controle por corrente mdia. O modo de controle por corrente de pico opera pela comparao direta da forma de onda da corrente atual do indutor com o nvel de corrente programada (dada pelo lao externo) nas duas entradas do comparador PWM (pulse width modulation). Este lao de corrente tem baixo ganho e assim no pode corrigir as deficincias notadas acima. Referindo a Fig. 7, a tcnica do modo de controle por corrente mdia elimina estes problemas pela introduo de um alto ganho de integrao sobre a corrente de erro do amplificador (CA) no lao de corrente. Uma tenso sobre os terminais de Rp (dada pelo lao externo) representa a corrente desejada. A tenso nos terminais do resistor de sensoreamento Rs, representa a corrente no indutor. A diferena, ou erro de corrente, amplificada e comparada com uma rampa (forma de onda dente de serra) nas entradas do comparador PWM. A caracterstica da largura da banda do ganho do lao de corrente pode ser efetuada para um desempenho timo efetuado pela rede de compensao em torno de CA. Comparado com o modo de controle por corrente de pico, a freqncia de cruzamento, pode ser aproximadamente a mesma, mas o ganho ir ser muito maior em baixas freqncias. A compensao da inclinao no necessria, mas h um limite para o ganho do lao dependente da freqncia de comutao para manter a estabilidade e a imunidade a rudo excelente neste modo de controle.
Vs Vca Vo S Driver Comando do gate Vi Cfp Cfz Ri Vs + Vca Rf CA + Vcp Vi Rs L D C Carga

modo de controle por valores mdios tem um problema similar, mas uma soluo melhor. A rampa do oscilador efetivamente providencia uma grande quantidade de compensao da inclinao. Um critrio que aplica-se em um sistema de plo simples: a derivada negativa amplificada e compensada da corrente do indutor em uma entrada no deve exceder a inclinao da rampa do oscilador na outra entrada do comparador. Este critrio impe um limite superior para o ganho do amplificador de corrente na freqncia de comutao, indiretamente estabelecendo a freqncia de corte. o primeiro fato a ser considerado na otimizao do lao de controle do modo de corrente mdia. No exemplo a seguir, assume-se que o circuito do projeto foi completado e somente a compensao CA deve ser projetada. Freqncia de comutao: 100kHz Tenso de entrada:Vin= 180VDC Tenso de sada: V0= -48VDC L = 0,44mH Rs = 19,2 C = 100F P0 = 120W kv = 0,1 kI = 1 VII. PROJETO DOS CONTROLADORES.

VA

Vo

Estabelece-se como objetivo de controle a melhor regulao de linha e de carga bem como um bom desempenho dinmico frente aos distrbios de carga. O diagrama de blocos que descreve o controle no modo de tenso apresentado na Fig. 8. A funo de transferncia da planta G21(s) ((1.34)), que relaciona a tenso de sada com a variao da razo cclica, apresenta um zero no semiplano direito e dois plos complexos estveis. Para se obter a lei de controle utilizou-se o mtodo do lugar das razes. O controlador utilizado apresentado na equao (1.38). Ele possui um plo na origem, para manter o erro de regime permanente nulo, dois zeros complexos prximos aos plos da planta e um plo real localizado acerca da metade da freqncia de chaveamento do sistema.

Fig. 7 Controle no modo corrente mdia de um conversor buck-boost.

GC = 4

( s + 270 + j3750 ) ( s + 270 j3750 )

s ( s + 315000)

(1.38)

Para projetando o lao de controle timo segue-se:

Limitao do ganho em fs: os circuitos de controle das fontes exibem problemas de oscilaes subharmnicas se as inclinaes das formas de onda aplicadas para as duas entradas do comparador PWM so impropriamente relacionadas. Com controle no modo corrente de pico, a compensao da inclinao previne esta instabilidade. O

A Fig. 9 apresenta o lugar geomtrico das razes para a planta e o compensador e que foi usado para dimensionamento do controlador. Nela, esto salientados os plos de malha fechada com kC = 4.

sat V ref + G c (s) G(s)

V (s) 0

As equaes abaixo demonstram indicam o comportamento do ganho em dB e da fase da funo de transferncia da planta

H(s)

Ganho ( dB ) = 20 log ( Gi ) Fase = arg ( Gi )

(1.41) (1.42)

Fig. 8 Diagrama de blocos utilizado no controle no modo de tenso.

Imag Axes x 10 2 5 Root Locus Design

As Fig. 11 e Fig. 12 apresenta os diagramas de Bode de ganho e argumento para a planta analisada.
80

60

0 -1

40 Gi(dB) 20

-2 -6 -4 -2 0 Real Axis 2 4 x 10 6 5

20 0.1

10

100 1 .10 f (Hz)

1 .10

1 .10

Fig. 9 Lugar geomtrico das razes para o sistema no modo tenso.

O diagrama de blocos da Fig. 10 descreve o controle no modo de corrente. O erro entre a tenso de referncia e a tenso de realimentao colocado no controlador Gcv(s) (1.39). Esse controlador gera uma corrente de referncia, da qual subtrada a corrente de sada. O erro gerado ento colocado no controlador Gci(s) (1.40) e sua sada aplicada efetivamente na planta, sob a forma de uma razo cclica. As leis de controle abaixo foram dimensionadas utilizando o mtodo de compensao em freqncia por diagramas de Bode.

Fig. 11 Ganho da funo de transferncia da corrente do indutor pela razo cclica.

100

50

0 Arg (graus) 50

5, 653 ( s + 6283) s 0, 085 ( s + 62830 ) Gcv ( s ) = s Gci ( s ) =

sat sat + G ci (s)

(1.39) (1.40)

100 0.1
I(s) Gv(s) Vo (s)

10

100 1.10 f(Hz)

1.10

1.10

ref

+ -

Gcv (s)

Gi(s)

H(s) H(s)

Fig. 12 Argumento da funo de transferncia da corrente do indutor pela razo cclica.

Fig. 10 Diagrama de blocos utilizado no controle no modo de corrente.

A partir do diagrama de blocos da Fig. 10, obtm-se a funo de transferncia de lao aberto do sistema, necessria para se fazer o projeto do compensador. GI(s) dada pela equao (1.31). O compensador do tipo proporcional integral. O plo do compensador se encontra na origem enquanto o zero deve ser alocado em um dcimo da freqncia de comutao. O ganho ajustado para que a freqncia de cruzamento seja aproximadamente 10kHz.

Em princpio considera-se que o ganho do compensador unitrio e obtm-se a resposta do sistema em malha aberta. (1.43) FTLA( s ) = Ci ( s )Gi ( s )ki onde:

Ci ( s ) = k

s + z s + 62830 = s s

(1.44)

A Fig. 13 e Fig. 14 apresentam o comportamento do ganho (dB) e da fase em funo da freqncia para a funo de transferncia de lao aberto (FTLA) com ganho unitrio para o compensador. Por este grfico percebe-se que deve-se diminuir o ganho proporcional pois deseja-se uma freqncia de cruzamento de 10kHz.
150

150

100 FTLA (dB) 50

100

50 FTLA (dB) 0

50 0.1 1 10 100 f(Hz)

1.10

1.10

1.10

Fig. 15 Diagrama de Bode (ganho) da FTLA com o compensador projetado.

50 0.1

10

3 100 1.10 f(Hz)

4 1.10

5 1.10

Fig. 13 - Ganho da funo de transferncia de malha aberta.

50 Arg 100

50
150

100 Arg (FTLA) 150

200 0.1 1 10 100 1.10 f(Hz) 3 1.10 4 1.10 5

200 0.1

10

100 f(Hz)

1.10

1.10

1.10

Agora, analisa-se a funo de transferncia de lao fechado (FTMF) dada pela equao .

Fig. 16 Diagrama de Bode (fase) da FTLA com o compensador projetado.

Fig. 14 - Argumento da funo de transferncia de malha aberta.

FTMF ( s ) =

O ganho da FTLA na freqncia de cruzamento :

FTLA ( s ) 1 + FTLA ( s )

(1.47)

FTLA ( f c ) = 21,3dB
ki = 10
FTLA( f c ) 20

(1.45)

= 0, 085

(1.46)

Assim, o compensador para a malha de corrente fica definido. A Fig. 15 e Fig. 16 apresentam o diagrama de Bode para a FTLA com o compensador projetado. Observa-se que a freqncia de cruzamento ficou em 10kHz e a margem de fase do sistema ficou em torno de 45o, o que garante uma boa margem de estabilidade sem comprometer muito a resposta dinmica do sistema.

A Fig. 17 e Fig. 18 apresentam a resposta em freqncia para a FTMF. Observa-se que o sistema possui uma faixa de freqncias em que o ganho constante e igual ao ganho da malha de realimentao. Esta observao importante, pois ser utilizada no dimensionamento do compensador da malha de tenso para simplificao dos clculos. Para tanto far-se- que a freqncia de cruzamento seja menor que a largura desta banda de ganho constante. Observa-se tambm que o sistema possui uma caracterstica de filtro passa baixa.

10 dB 0

20

0 dB

10

20

20

40

30 0.1

10

100 1.10 f(Hz)

1.10

1.10

60 0.1

10

100 f(Hz)

1.10

1.10

1.10

Fig. 17 - Diagrama de Bode (ganho) da FTMF com o compensador projetado.

Fig. 19 - Diagrama de Bode (ganho) da FTLA da planta.

50 Arg 50 Arg 100

150

100 0.1

10

100 1.10 f(Hz)

1.10

1.10

200 0.1

10

100 1.10 f(Hz)

1.10

1.10

Fig. 20 - Diagrama de Bode (argumento) da FTLA da planta. Fig. 18 - Diagrama de Bode (argumento) da FTMF com o compensador projetado.

A partir do diagrama de blocos da Fig. 10, obtm-se a funo de transferncia de lao aberto do sistema, necessria para se fazer o projeto do compensador. GV(s) dada pela equao (1.34). O compensador do tipo proporcional integral. O plo do compensador se encontra na origem enquanto o zero deve ser alocado em um centsimo da freqncia de comutao. O ganho ajustado para que a freqncia de cruzamento seja aproximadamente 1kHz. As equaes abaixo demonstram indicam o comportamento do ganho em dB e da fase da funo de transferncia da planta

Em princpio considera-se que o ganho do compensador unitrio e obtm-se a resposta do sistema em malha aberta. (1.50) FTLA( s ) = Cv ( s )Gv ( s ) kv onde:

Cv ( s ) = k

s + z s + 6283 = s s

(1.51)

Ganho ( dB ) = 20 log ( Gv ) Fase = arg ( Gv )

(1.48) (1.49)

A Fig. 21 e Fig. 22 apresentam o comportamento do ganho (dB) e da fase em funo da freqncia para a funo de transferncia de lao aberto (FTLA) com ganho unitrio para o compensador. Por este grfico percebe-se que deve-se aumentar o ganho proporcional pois deseja-se uma freqncia de cruzamento de 1kHz.

As Fig. 19 e Fig. 20 apresentam os diagramas de Bode de ganho e argumento para a planta analisada.

100
100

50
50

dB
dB

0
0

50 0.1

10

100 f(Hz)

3 1.10

4 1.10

5 1.10

50 0.1

10

100 1.10 f(Hz)

1.10

1.10

Fig. 21 - Diagrama de Bode (ganho) da FTLA da planta em conjunto com o compensador com o ganho unitrio.

Fig. 23 - Diagrama de Bode (ganho) da FTLA da planta em conjunto com o compensador projetado.

80

80

100

100

120 Arg 140

120 Arg 140

160

160

180 0.1

10

100 1.10 f(Hz)

1.10

1.10

180 0.1

10

100 1.10 f(Hz)

1.10

1.10

Fig. 22 - Diagrama de Bode (argumento) da FTLA da planta em conjunto com o compensador com o ganho unitrio.

Fig. 24 - Diagrama de Bode (argumento) da FTLA da planta em conjunto com o compensador projetado.

O ganho da FTLA na freqncia de cruzamento :

FTLA ( f c ) = 15, 045dB ki = 10

FTLA( f c ) 20

(1.52)

Agora, analisa-se a funo de transferncia de lao fechado (FTMF) dada pela equao .

= 5, 653

(1.53)

FTMF ( s ) =

FTLA ( s ) 1 + FTLA ( s ) kv

(1.54)

Assim, o compensador para a malha de tenso fica definido. A Fig. 23 e Fig. 24 apresentam o diagrama de Bode para a FTLA com o compensador projetado. Observa-se que a freqncia de cruzamento ficou em 1kHz e a margem de fase do sistema ficou em torno de 48o, o que garante uma boa margem de estabilidade sem comprometer muito a resposta dinmica do sistema.

A Fig. 25 e Fig. 26 apresentam a resposta em freqncia para a FTMF. Observa-se que o sistema possui uma faixa de freqncias em que o ganho constante e igual ao ganho da malha de realimentao. Observa-se tambm que o sistema possui uma caracterstica de filtro passa baixa.

30

oscilao ser grande, variaes dessa magnitude ocorrem muito lentamente na prtica, devido a presena de um capacitor de entrada.
Tabela 1 Parmetros utilizados na simulao. VIN Vout D L C Fs 180V -48V 0,211 440H 100F 100kHz

20 dB 10

- 10 0.1

10

100 f(Hz)

3 1.10

4 1.10

5 1.10

Fig. 25 - Diagrama de Bode (ganho) da FTMF da planta em conjunto com o compensador projetado.

A ltima varivel a ser analisada o comportamento do sistema para variaes da referncia. A realizao de tal situao mostrada na Fig. 29. Pode-se perceber que a dinmica da tenso de sada rpida (10ms) sem praticamente nenhum sobresinal.
-45 Vout(V) -50 0 5 Iout(A) 0 0 0.02 0.04 0.06 0.02 0.04 0.06

50 Arg 100

150

0.22 d 0.2
1 10 100 f(Hz) 3 1.10 4 1.10 5 1.10

200 0.1

0 0.06 1/r0 0.04 0.02 0

0.02

0.04

0.06

Fig. 26 - Diagrama de Bode (argumento) da FTMF da planta em conjunto com o compensador projetado.

0.02

0.04

0.06

VIII.

RESULTADOS DE SIMULAO.

Nesta seo so apresentados os resultados de simulao obtidos utilizando-se os controladores descritos na seo anterior. A simulao do sistema foi realizada implementando-se no MATLAB o modelo instantneo do sistema obtido na seo V. A Fig. 27 mostra a resposta do sistema frente a uma variao de 50% da carga nominal, nas suas condies nominais de projeto (Tabela 1), utilizando-se o controlador no modo de tenso. Como pode ser visto, o sistema apresenta uma variao de cerca de 5V na tenso de sada, entrando em regime novamente aps 20ms. Esta resposta j pode atender a diversas aplicaes. Caso se deseje uma variao menor da tenso de sada, durante variaes de carga, pode-se trabalhar com um controlador mais lento. Outra perturbao possvel que deve ser observada o caso de um degrau na tenso de entrada. A Fig. 28 mostra o comportamento do sistema para uma variao de 180V para 200V. Deve ser observado que apesar da amplitude da

Fig. 27 Resposta do sistema frente a variaes de carga, utilizando-se o controle no modo de tenso.

Os resultados aqui apresentados atendem a muitas aplicaes. Tem-se a possibilidade ainda de diminuir-se as oscilaes na tenso de sada, produzidas principalmente durante variaes bruscas de carga (que so comuns na prtica), ao custo de um aumento no tempo de resposta do sistema. Em aplicaes onde tanto um pequeno tempo de resposta como um pequeno valor no sobresinal da tenso de sada so essenciais, deve-se procurar outras alternativas de controle, onde tanto a corrente quanto a tenso so realimentadas.

-45 Vout(V) -50 0 5 Iout(A) 0 0 0.02 0.04 0.06

-47.8 Vout(V) -48 -48.2

0.02

0.04

0.06

3 Iout(A) 2.8 2.6 0.25 d 0.2

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01

0.015

0.02

0.22 d 0.2 0 200 Vin 180 0 0.02 0.04 0.06 0.02 0.04 0.06

0 3.2 3.1 3 200 Vin(V) 0

0.005

0.01

0.015

0.02

Cv

0.005

0.01

0.015

0.02

Fig. 28 Resposta do sistema frente a variaes da tenso de entrada.

150

-20 Vout(V) -40 -60 0 5 Iout(A) 0 0.02 0.04 0.06

0.005

0.01

0.015

0.02

Fig. 30 Resposta do sistema para variaes da tenso de entrada, no modo de controle de corrente.

-46 Vout(V) -48 -50

0 0.3 d 0.2 0.1 0 5 Vref 4 3 2

0.02

0.04

0.06

4 Iout(A) 2 0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01

0.015

0.02

0.02

0.04

0.06
d

0.22 0.2 4 0 0.005 0.01 0.015 0.02

0.02

0.04

0.06

Cv

Fig. 29 Comportamento do sistema frente a variaes na referncia.

2 0 0.06

Um controle possvel, bastante utilizado o controle em modo de corrente. Neste tipo de controle, existem duas malhas de controle. A mais externa a malha de tenso, que produz um sinal de referncia para a malha mais interna (malha de corrente).

0.005

0.01

0.015

0.02

1/r0 0.04 0.02

0.005

0.01

0.015

0.02

Fig. 31 Comportamento do sistema para variao da carga.

A Fig. 30 apresenta a resposta do sistema para variaes da tenso de entrada. Pode-se perceber que o tempo de resposta bem inferior ao obtido na seo anterior (1ms), bem como a variao da tenso de sada (<0,2V).
-45 -46 -47 Vn -48 x2 -49 -50 -51 -52 -0,5 0 1 x1
Fig. 32 Plano de fases das duas etapas de operao.

Entretanto, para variaes de carga, o sistema ainda apresenta uma variao considervel na tenso de sada. O tempo de resposta em torno de 1ms.

-45

R = 38,4

R = 19,2

R =19,2 -46 -47 -48 x2 -49 -50 -51 Vref R = 38,4

q=0 q=1

3,5

-52 0 1 x1 2 3

Fig. 33 Resposta em malha aberta.

-45

-45 R =19,2 -46 -47 -48 x2 -49 -50 -51 -52 0 1 x1 2 3 Vref x2 R = 38,4

R =19,2 -46 -47 -48 -49 -50 -51 -52 0 1 x1 2 3 Vref R = 38,4

Fig. 34 Resposta com o controle no modo de tenso.

Fig. 35 Resposta com o controle no modo de corrente.

IX.

ANLISE

NO ESPAO DE ESTADOS.

Analisando-se a resposta do conversor buck-boost no plano de fases permite comparar o desempenho do sistema e do controlador frente aos distrbios e onde pode-se concluir visivelmente a significativa melhora na resposta do sistema quando em malha fechada. Na Fig. 32 tem-se o comportamento da planta quando q(t) = 0 e q(t) = 1. As velocidades e as fases concordam com o esperado pela anlise terica. Em conjunto traa-se ainda as duas curvas de equilbrios para o degrau de carga aplicado. Assim quando se fizer as simulaes do sistema ter-se- uma trajetria de um ponto de equilbrio sobre a curva R0 = 19,2 at a curva R0 = 38,4. Na Fig. 33 tem-se a resposta do sistema para um degrau de carga de 50% em malha aberta. Pode-se perceber que o sistema apresenta uma grande oscilao e uma atenuao pequena quando comparada aos resultados em malha

fechada. A Fig. 34 apresenta o comportamento da planta com a insero do controle no modo tenso. Percebe-se que o sistema tornou-se mais rpido do que em resposta em malha aberta, porm, possui ainda oscilaes e grande variao na tenso de sada. Pode-se melhorar, ainda, o desempenho do sistema ajustando-se o controlador por simulaes sucessivas. A Fig. 35 mostra a resposta do sistema com o controle no modo corrente. Este controlador foi o de melhor resposta dinmica pois possui menor sobresinal e menor tempo de acomodao. Isto pode ser facilmente notado pelos planos de fase. X.CONCLUSO Observa-se durante o trabalho todo o procedimento necessrio para se realizar adequadamente o controle de um conversor buck-boost com uma viso global.

Primeiramente faz-se o estudo do comportamento dinmico do conversor em suas etapas de operao. Analisa-se a resposta dinmica em cada uma das etapas e levanta-se as equaes de estado correspondentes a cada uma delas. A partir deste estudo obtm-se um modelo dinmico no linear no espao de estados mdio. A partir deste modelo dinmico no linear lineariza-se o sistema em um ponto de operao obtendo suas funes de transferncia a fim de projetar um controlador para atender as especificaes desejadas. Aps o projeto do compensador deve-se avaliar o desempenho deste frente aos diferentes distrbios. Neste trabalho abordou-se dois esquemas de controle: modo de tenso e modo de corrente. Ambos os esquemas de controle apresentaram uma boa resposta. Porm o controle no modo de corrente foi o de melhor desempenho como pode ser visto nas Fig. 33, Fig. 34 e Fig. 35. Percebe-se que a saturao restringe a resposta dinmica do controlador. Em determinadas instncias para se aumentar a velocidade de resposta do sistema dever-se- alterar os prprios parmetros do conversor. Outro detalhe importante sobre a validade matemtica

das expresses obtidas no espao de estados mdios, cabe aqui ressaltar que as preposies assumidas so verdadeiras apenas enquanto, no domnio da freqncia, estiver-se trabalhando com freqncias inferiores a metade da freqncia de comutao. Isto acaba por ser uma limitao do controlador. Um prximo passo seria o estudo de projeto de controladores utilizando tcnicas como Sliding Mode Control ou Lyapunov [4-5]. XI. BIBLIOGRAFIA
[1] BARBI, IVO. Projetos de Fontes Chaveadas, [2] VERGHESE, GEORGE. C., TAYLOR, DAVID G., JAHNS, THOMAS M., DONKER, RIK, The Control Handbook, cap 78 Power Electronics Control, CRC Press, Inc., 1996. [3] DIXON, LLOYD. Average Current Mode Control of Switching Power Supplies. Application Note U-140. Unitrode. http://www.ti.com . [4] KAWASAKI, N., NOMURA H. E MASUHIRO, M.. A New Control Law of Bilinear DC-DC Converters Developed by Direct Application of Lyapunov. IEEE Transactions on Power Eletronics, Vol. 10, no 3, Maio, 1995. [4] MALESANI, L., ROSSETO, G. E TENTI P.. Performance Optimization of Cuk Converters by Sliding-Mode Control. IEEE Transactions on Power Eletronics, Vol. 10, no 3, Maio, 1995.