INTRODUÇÃO

O que é sistema?
O que é um sistema de controle?

SISTEMAS
O aspecto importante de um sistema é a relação
entre as entradas e a saída

Entrada Saída Entrada Saída

Motor
Usina
combus- eletrici- potência elétrico rotação
tível dade elétrica mecânica
(a) (b)

Sistemas: a) uma usina b) Um motor elétrico

SIMILARIDADE ENTRE SISTEMAS

 −t

VC = V 1 − e 
RC

 

 −t

T = K 1 − e 
τ

 
Subsistemas
acoplados

EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE

MODELOS

SISTEMAS EM MALHA ABERTA E EM MALHA FECHADA

Exemplo de um sistema de controle em malha fechada

Comparação da
temperatura desejada
com a real
Esta entrada para o bloco
depende da diferença entre as
temperaturas real e desejada
Entrada + Saída
Aquecedor
temperatura elétrico temperatura
desejada -

Medição de
temperatura
Sinal realimentado
relacionado à temperatura real
Sistemas em malha aberta
•Vantagens
•São relativamente simples
•Baixo custo
•Desvantagens
•São imprecisos

Sistemas em malha fechada

•Vantagens
•Combinam valores reais com valores desejados
•Desvantagens
•São mais complexos
•Maior custo
•Atrasos de tempo podem ocasionar oscilações
na saída e instabilidade
ELEMENTOS BÁSICOS DE UM SISTEMA EM MALHA ABERTA

1. Elemento de controle
2. Elemento de correção
- Sinal de entrada
3. Processo
- Variável controlada
ELEMENTOS BÁSICOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA

1. Elemento de comparação
Sinal de erro = sinal de referência – sinal medido

2. Elemento de controle
3. Elemento de correção
4. Processo
5. Elemento de medição
 Controle realizado por
uma pessoa (operador)
⇐

Controle realizado de
modo automático
(pneumático) ⇒
 EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA

•Variável controlada: nível da água

no tanque
•Valor de referência: ajuste inicial da
posição da alavanca
•Elemento de comparação:alavanca
•Sinal de erro: diferença entre os
ajustes inicial e real das posições da
alavanca
•Elemento de controle: alavanca pivotada
•Elemento de correção: a palheta permitindo ou fechando o fornecimento de água
•Processo: água no tanque
•Dispositivo de medição: a boia e a alavanca
•Realimentação: negativa
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA

EXEMPLO DE UM SISTEMA MULTIVARIÁVEIS

EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA
 ESTRATÉGIAS DE CONTROLE

SISTEMA EM MALHA ABERTA

•Liga – desliga (on-off)
•Ações temporizadas
•Seqüências de chaveamentos temporizados
SISTEMA EM MALHA FECHADA
•Liga – desliga (on-off)
•Controle proporcional
•Controle derivativo
•Controle integral
•Combinação dos anteriores PID
CONTROLE DIGITAL
CONTROLE DIGITAL
 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS

Exemplo
Um motor tem uma função de transferência de 500 rpm/volt.
Qual será a velocidade de saída em regime permanente para
esse motor quando a entrada é de 12 V?
Solução
saída em regime permanente
Função de transferência G=
entrada em regime permanente

Resposta em regime permanente = G x entrada em regime permanente

rpm
Rotação = 500 × 12 volts = 6000 rpm
volt
 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS
EM MALHA ABERTA

θ1 θ2 θo
G1 = G2 = G3 =
θi θ1 θ2

θ o θ1 θ 2 θ o
= × ×
θ i θ i θ1 θ 2
Função de transferência → G = G1 × G2 × G3
 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS
EM MALHA ABERTA

Exemplo
O sistema de medição usado com um sistema de controle consiste em
dois elementos: um sensor e um condicionador de sinais em cascata.
Se o sensor tem uma função de transferência de 0,1 mA/Pa e o
condicionador de sinal uma função de transferência de 20, qual será a
função de transferência do sistema de medição?
Solução Sensor Condicionador
pressão F.T. 0,1 mA/Pa de sinal F.T. 20 corrente

O sensor e o condicionador de sinal estão em cascata, então a função de

transferência combinada dos dois elementos é o produto das funções de
transferência dos elementos individuais
mA
Função de transferência = 0,1× 20 = 2
Pa
 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS
EM MALHA FECHADA

θo
G=
e
f
H=
θo θo
e = θi − f

θo θo G
= θ i − Hθ o =
G θ i 1 + GH

A equação acima é para realimentação negativa.

Para realimentação positiva o denominador fica (1-GH)
 Exemplo
Um motor de velocidade controlada tem um sistema motor-relé-
amplificador com uma função de transferência de 600 rpm/V e um
sistema de medição na malha de realimentação com uma função de
transferência de 3 mV/rpm. Qual é a função de transferência do
sistema global?

+ Amplificador-relé-motor
- F.T. 600 rpm/V

Sistema de medição
F.T. 3 mV/rpm

O sistema terá realimentação negativa, e a função de transferência

global é dada por

G 600
F .T . = = = 214,3 rpm
1 + GH 1 + 600 × 0,003 V
MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EM
MALHA FECHADA COM VÁRIOS ELEMENTOS
 Exemplo
Um sistema de controle de posição de uma máquina ferramenta
tem um amplificador em cascata com um chassi de válvulas deslizantes e
uma realimentação com um sistema de medição de deslocamento.
Se as funções de transferência são dadas a seguir, qual é a função
de transferência global para o sistema de controle?

Chassi de válvulas
+ Amplificador
deslizantes
- F.T. 20mA/V
F.T. 12mm/mA
G1 G2
Medição
H F.T. 30 mV/mm

G1.G2
F .T . =
1 + G1.G2 .H
mA mm
20 ×12
F .T . = V mA = 29 mm
mA mm V V
1 + 20 × 12 × 0,030
V mA mm
 ERRO EM REGIME PERMANENTE

θo
E = θo − θi Se a função de transferência é → Gs =
θi
E = Gsθ i − θ i ⇒ E = θ i (Gs − 1)

Para malha aberta Para malha fechada

G G
Gs = G Gs = E = θi ( − 1)
1 + GH 1 + GH
Se GH >>>1
E = θ i (G − 1)
1
E = θ i ( − 1)
H
Exemplo
A figura mostra um controlador com ganho 12 e um motor com uma
função de transferência de 0,10 rpm/V.
a) Qual o erro em regime permanente quando o sistema está em malha aberta
e como o erro variará se, devido a mudanças ambientais, a função de
transferência do motor variar 10%?

θi 12
0,10
rpm/V
θo
G1 G2

E = θ i (G1G2 − 1) ⇒ E = θ i (12 × 0,10 − 1) = 0,2 θ i

Variação de 10% na função de transferência do motor G2 = 0,11 rpm

V

E = θ i (12 × 0,11 − 1) = 0,32 θ i

O erro será incrementado de 1,6 vezes

 b) Qual o erro em regime permanente quando o sistema está em malha
fechada e a realimentação tem um ganho de 1 V/rpm, e como o erro variará
se, devido a mudanças ambientais, a função de transferência do motor variar
10%?

θ i
+
- 12
0,10
rpm/V o θ
G1 G2
1,0 V/rpm
H
 G1G2   12 × 0,10 
E = θ i  − 1 ⇒ E = θ i  1 + 12 × 0,10 ×1,0 − 1 = −0,45 θ i
 1 + G1G2 H   
Variação de 10% na função de transferência do motor G2 = 0,11 rpm
V
 12 × 0,11 
E = θi  − 1 = −0,43 θ i
 1 + 12 × 0,11×1,0 
O erro será incrementado de 0,95 vezes
A variação do erro é consideravelmente menor do que a ocorrida com o sistema em
malha aberta. O sistema em malha fechada é menos sensível a mudanças ambientais
EFEITOS DE DISTÚRBIOS

θ o = G1G2θ i + θ d
EFEITOS DE DISTÚRBIOS

θ o = (G1θ i + θ d )G2
 EFEITOS DE DISTÚRBIOS

θ o = G1G2 (θ i − f ) + θ d f = Hθ o

 G1G2   1 
θ o = θ i   + θ d  
 1 + G1G2 H   1 + G1G2 H 
 EFEITOS DE DISTÚRBIOS

θ o = G2 [G1 (θ i − f ) + θ d ] f = Hθ o

 G1G2   G2 
θ o = θ i   + θ d  
 1 + G1G2 H   1 + G1G2 H 
 SENSIBILIDADE A MUDANÇAS DE COMPONENTES

SISTEMA EM MALHA ABERTA

F .T . = G1 × G2 × G3
Variação na F .T . = ∆G1 × G2 × G3

SISTEMA EM MALHA FECHADA

G1G2G3
F .T . = Se G1G2G3 H >>> 1
1 + G1G2G3 H

1
F .T . = A função de transferência global não é afetada
H por variações nos componentes do ramo direto
ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE
 CONTROLE EM MALHA ABERTA VERSUS
CONTROLE EM MALHA FECHADA

As vantagens de se ter realimentação e, portanto, um sistema

em malha fechada sobre um sistema em malha aberta
são:
1. Maior precisão na combinação dos valores desejado e real
para a variável controlada
2. Menos sensível à distúrbios
3. Menos sensível a variações nas características dos
componentes
4. Aumento na velocidade de resposta e também na faixa de
passagem, isto é, faixa de freqüência sobre a qual o
sistema responderá.
 CONTROLE EM MALHA ABERTA VERSUS
CONTROLE EM MALHA FECHADA

As desvantagens são:
1. Perda no ganho, em que a função de transferência de um
sistema em malha aberta é reduzida de G para G/(1+GH)
em razão do ramo de realimentação com uma função de
transferência H.
2. Grande possibilidade de instabilidade.
3. O sistema é complexo e, além de mais caro, também é
mais propício a danos.
PROBLEMAS