INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL - ICI

Prof. Victor O. Gamarra Rosado

INTRODUÇÃO
A seguir, se apresenta um esboço da utilização da Transformada de Laplace ( ) e suas
propriedades na solução das equações diferenciais ordinárias lineares, as quais formulam
matemáticamente os modelos dos sistemas. Também se apresentam as difinições relacionadas
com a Função de Transferência e as Funções Singulares, e exemplos resolvidos que ilustram este
asunto.

Esboço do Uso da TRANSFORMADA DE LAPLACE ( 𝓛 ) :

A Transformada de Laplace ( ) se utiliza neste material na solução de equações

diferenciais ordinárias (EDO). O método clássico para determinar a solução completa de uma
EDO linear envolve o cálculo de constantes iniciais, entretanto, com as ferramentas da
Transformada de Laplace não é necessário o cálculo das constantes de integração, uma vez que
as constantes de integração são automaticamente incluídas na Transformada de Laplace da
equação diferencial.
A seguir, se ilustra com um esquema simbólico o relacionado com o uso da Transformada
de Laplace. Observ-se que, dada a equação diferencial ordinária a qual descreve a formulação
matemática do modelo, se realiza o seguinte procedimento para obtenção da solução do
problema. Inicialmente, se utiliza a transformada direta ( 𝓛 ) de Laplace na EDO, e obtem-se
uma expressão algébrica, Y(s)=N(s)/D(s), a qual é desenvolvida e resolvida, para depois usar a
transformada Invesa ( 𝓛-1 ) de Laplace. Para isto, se utilizam as propriedades da Tabela da 𝓛
ou se utiliza o procedimento do Método de Expansão de Frações Parcias (MEPF) e desta
maneira obter a solução da equação diferencial.

Figura. Esquema na solução de EDO

FUNÇÃO DE TRASFERÊNCIA:
A função de transferência descreve o modelo em estudo do sistema no domínio s.
Conforme se ilustra na figura a seguir, pode-se representar com um bloco e uma função, nesse
caso a função G(s). A função é uma expressão parcial, dado por uma expressão no numerador
N(s) e no denominador D(s), respectivamente. A função caracteriza a relação entre a da
variável de Entrada X(s) e a da variável de Saída Y(s) do sistema linear invariante no tempo
ou equação diferencial linear com coeficientes constantes.
 Figura. Forma Genérica do Sistema em Malha Aberta

Para isto, considera-se o sistema linear invariante no tempo dado pela equação diferencial,

dny d n−1 y dy d mx
an + a n−1 + ... + a + a y = b + ... + b0 x ; n ≥ m
dt n−1
1 0 m
dt n dt dt m

onde, y(t) é a variável da Saída, e x(t) é a variável da Entrada. Aplicando a em ambos lados
da expressão, muda o dominio da expressão e btêm-se,

Y ( s) bm s m + ... + b1s + b0
G( s) = =
X ( s) an s n + ... + a1s + a0

Portanto, a função de transferência é definida pela razão entre a da Saída (Função

Resposta) e a da Entrada (Função Forçante), assumindo-se todas as condições iniciais nulas.

FUNÇÕES SINGULARES:
Funções singulares são funções simples no tempo as quais se utilizam como Sinais de
ENTRADA (ou de excitação) do sistema dinâmico para analise da resposta, as quais podem
ser representadas matematicamente, conforme se ilustra a seguir.

Entre as principais Funções singulares tem-se a seguir,

1) Função Degrau Unitário

u (t − t 0 ) = 1; t  t 0
u (t − t 0 ) = 0; t  t 0

2) Função Rampa Unitária

f (t ) = t ; t  0
f (t ) = 0; t  0
ou _ f (t ) = t.u (t )
 3) Função Impulso Unitário

 u (t ) − u (t − t ) 
 (t ) = lim  
t →0  t

• u(t) é o degrau unitário;

• lim produz uma função cuja altura tende para o infinito e cuja largura tende para zero; e
t →0

• a área sob a curva é igual a 1 para todos os valores de dt ; ou ,   (t )dt = 1 .
−

A seguir, se apresenta a Transformada de Laplace de algumas Funções:

1) Função Degrau Unitário: u(t) 𝓛 u (t ) = 1
s
𝓛 e −t  =
−t 1
2) Função Exponencial Decaindo: f (t ) = e
s +
4) Função Rampa: f (t ) = t 𝓛 t  = 12
s
5) Função Senóide: f (t ) = sen(t );   0 𝓛 sen(t ) = 
s +2
2

6) Função Co-senóide: f (t ) = cos(t );   0 𝓛 cos(t ) = s

s2 +  2

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS:

(1) Demonstração da 𝓛 do Degrau unitário: 𝓛 u (t ) = 1 ; sendo u(t) = 1 (Degrau unitário)

s
Assim, da definição da Transformada de Laplace, tem-se,

  − st 
𝓛 u (t ) = u (t )e− st dt = 1e− st dt = − e e− s (  )  e− s ( 0)  0  −1 1

0 0
 s
=−
s
−  −
 s
 = −  =
 s  s  s
0

dy
(2) OBTER a Função de transferência da Equação Diferencial: + 2 y = x(t )
dt
Assim, obtêm-se a da expressão, e se assumem as c.i. nulas: sY ( s ) + 2Y ( s ) = X ( s )
Y ( s) 1
E deste modo, a função de transferência é dada pela expressão: G( s) = =
X ( s) s + 2

(3) Obter a RESPOSTA da função de transferência obtida anteriormente. Isto é, obter y(t),
para uma Entrada dada pela Função Degrau unitário, x(t)=u(t). Assumindo as c.i. nulas.

Da tabela se sabe que: [u(t)] = 1/s

1
E sendo as c.i. nulas, então: Y ( s) = X ( s)G ( s) =
s( s + 2)
 Neste caso, para obter a solução da expressão se utiliza o Método de Expansão por
Frações Parciais (MEFP), para obter a Transformada de Laplace Inversa.
O método MEFP será apresentado no seguinte material.

De onde se obtem a expressão,

1/ 2 1/ 2
Y ( s) = −
s s+2
A seguir, se usa a tabela da 𝓛 (Inversa) para cada termo e obtem-se a resposta y(t), dada por,
-1

1 1
y (t ) = − e −2t
2 2

(3) A SIMULAÇÃO do comportamento da resposta y(t), com o uso do MATLAB, é dada

conforme se ilustra a seguir. Mostra uma resposta estável e com transiente de aproximadamente
2 segundos.

>> t=0:0.1:10;
>> y=0.5-0.5*exp(-2*t);
>> plot(t,y)
>> xlabel('Tempo [seg]')
>> ylabel('Resposta y(t)')

(4) Também, pode-se obter esta mesma Resposta y(t), com o uso do software e comandos do
Matlab, e desta maneira verificar com a simulação a expressão analítica obtida anteriormente. O
Matlab apresenta o comando “Step” para a Função degrau unitário, x(t)=u(t). Deste modo, a
resposta y(t), pode-se obter conforme a seguir.
>> num=[1];
>> den=[1 2];
>> step(num,den); % [u(t)]=1/s

ATIVIDADE da Semana:
Função de Trasferência, Funções Singulares e Respostas do sistema.
1) Demonstrar a 𝓛 da função: 𝓛 e −t  = 1
s +

2) Determinar a 𝓛 da função f(t): f (t ) = e −0, 4t cos12t

3) OBTER a Função de transferência e a Resposta y(t), para uma Entrada Degrau
unitário, para o modelo dado por:
d2y dy
20 2 + 0,2 + 2 y = 5 x(t )
dt dt