k1 (cm) k2 (cm) PWM Enc1 Enc2 m/ciclo1 m/ciclo2

0.005254 0.005566 -30 -52 -50 -1300 -1250

-20 -32 -30 -800 -750
k1 (m) k2 (m) -10 -7 -5 -175 -125
0.000053 0.00005566 15 19 17 475 425
30 49 45 1225 1125

Roda 1:
PWM em função da velocidade linear em m/s
40
30
f(x) = 468.165226159189 x − 0.171298887023567
R² = 0.980920547241828 20
10
PWM

0
-0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08
-10
-20
-30
-40
m/s1

Logo, Kf = 469
 m/s1 m/s2
-0.068302 -0.069575
-0.042032 -0.041745
-0.009195 -0.006958
0.024957 0.023656
0.064362 0.062618

Roda 2:
ade linear em m/s PWM em função da velocidade linear em m/s
40
30
8887023567 f(x) = 470.237164100957 x + 0.00994106369381687
R² = 0.972531798805698 20
10
PWM

0
0.02 0.04 0.06 0.08 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06
-10
-20
-30
-40
m/s2
near em m/s

.02 0.04 0.06 0.08