je Fron Be (om lvl Ha rc ZOZOn A Prof Ansel Quulzs 4 Oe Ee +{10 ae wor OS LO, ; s core a hb ae K, |e wrute A ‘Trata-se de um sistema de controle de velocidade e posi¢ao de um motor em que r(f) @ 0 sinal de Teferéncia aplicado ao sistema, e,(t) é sinal da tenso aplicada na armadura 0 motor, w(t) é a velocidade angular do eixo do motor e (1) & 0 angulo de posigo do eixo do mesmo. Todos os sinais descrites esto mostrados como uma funcdo do tempo. ‘Sabendo que 0 motor, em maiha aberta, & regido pela equaco diferencial ordinéria 2e(0) + a(t) =e, (0) ‘em que 0(0) € a derivada de (0) em relacdo ao tempo, responda, o que é solictado, demonstrando todos os caiculos realizados para a obtengo do resultado. ) RO) figura. @(s) e R(s) s&0, respectivamente, a transformada de Laplace de (0) € r(0) ') Calcule os valores dos ganhos K, eK, para que 0 sistema em malha fechada possua polos em -1e-3 ©) Calcule valores para os ganhos K, e K, de modo que o sistema em malha fechada possua coeficiente de amortecimento igual a 0,7 a) Calcule a fung&o de transferéncia de maiha fechada Gy, (s)=—*) do sistema mostrado na Quealy 2 Pa oss mostra ma Figura Os SEU fe aot um oo em pin tion de 007 pr wu cnn | aon? 1) ual vor de X relent 40 valor de Koide tm a | Bae Metco! em regime euindi pee nada ose tem aw Ris) + <> Bis), K+) allQushi3 flay © alerts ale hots Langues inlirliveds fame mettle nx physnn psu 3 Onrle ar oguseccs cot ob frewevinin 7 es nae © Asai Be-Vis-t2 .¢@ adie - VW Wy -2VH a : Ag= Pais lem a, = Aye Aye h @ A2=2 | dare 2 mimi, asacles H,=5¢ se ; So : a) Be 5b) Lneauge o arekma no ure ole Meypone cleeepecle <) frmete e MytmunTaciin nw tapace ce taladey gler equates Lo dein Qurality 4e)Sezatba Or pyures 4 0 teyoorde che wr ialimng an deeyen nmi Teno um mella aberle , Per Avilem © pardmatio ole um eontwkader PD ek Reaper Ae Pasfor Wilds ? b) Pee ao Lan acbar ole um Ayaleone, an prelhe, lem cytente K230, Fold Van gras. Ett op jank mips Gy Oech ee aa po OUNCE ert exh Beyler~ Malus :Amplitude Step Response 06 0s 04 03 A 4 5 6 Time (sec) ye : 4 gure Impulse Response ‘Amplitude