Controle I

Técnicas do Lugar das

Raizes Geométrico (LRG)
Parte 1
 Técnica do Lugar Geométrico das Raízes LGR

• A técnica do LGR permite representar graficamente a posição

dos polos de um sistema de malha fechada quando varia-se
um parâmetro.

Polos do sistema em
KG ( s )
T (s)  Malha Fechada ( MF )
1  KG ( s ) H ( s ) 1  KG ( s ) H ( s )  0
 Técnica do Lugar Geométrico das Raízes LGR

• Considere o sistema:

( s  5)
G (s)  H (s)  1
( s  1)( s  2)( s  6)

Função de Transferência em Malha Fechada

KG ( s )
T (s)  Como variam os polos
1  KG ( s ) H ( s ) em função da alteração
do parâmetro K?
K ( s  5)
T (s)  3
s  9s 2  (20  K ) s  (12  5 K )
 K ( s  5)
T (s)  3
s  9s 2  (20  K ) s  (12  5 K )

POLOS P1 P2 P3
K=0 -6 -2 -1
K=1 -5,95 -1,52+0,73j -1,52-0,73j
K=2 -5,90 -1,54+1,15j -1,54-1,15j
K=3 -5,86 -1,56+1,46j -1,56-1,46j
K=4 -5,82 -1,58+1,72j -1,58-1,72j
K=5 -5,78 -1,60+1,95j -1,60-1,95j
K=6 -5,74 -1,62+2,15j -1,62-2,15j
O Lugar Geométrico das Raízes aloca esses polos no plano-s em
função da variação de “K”
 K ( s  5)
T (s)  3
s  9s 2  (20  K ) s  (12  5 K )
Para K = 2,03 os três polos estão posicionados em:
s1 = -5,9
s2 = -1,55+1,16j
s3 = -1,55-1,16j

LGR:
Lugar
LGR
Geométrico das
Raízes
 Técnica do Lugar Geométrico das Raízes LGR

• Analisando a Equação Característica:

q( s )  s  9s  (20  K ) s  (12  5 K )
3 2

• O Lugar Geométrico das Raízes (LGR) aloca esses polos no

plano-s em função da variação de “K”

• Deve-se seguir um conjunto de REGRAS para construir o gráfico

do LGR de maneira sistemática e correta
 Para que serviria a
informação do LGR?

 Para determinar as soluções da equação característica de

um sistema realimentado

 Para analisar a estabilidade do sistema

 Para conhecer o tipo de resposta no regime permanente e

a natureza do regime transitório.
 Técnica para esboçar o LGR

• Inicialmente, para o sistema em malha aberta G(s), localizar os

zeros e polos no plano de Laplace.

( s  5) S=-6 S=-5
G (s)  S=-2 S=-1
( s  1)( s  2)( s  6)
 Regras básicas

1. Número de ramos.
2. Simetria em relação ao eixo real.
3. Segmentos sobre o eixo real.
4. Pontos de início e de término dos ramos.
5. Comportamento no infinito.

Observação:
De maneira complementar a estas regras, podem ser usadas
regras de refinamento do LGR (apresentadas mais à frente).
 Regra 1: Número de ramos

• Cada ramo representa a trajetória de um polo

# Polos  # Ramos
1
( s  5)
G( s) 
( s  1)( s  2)( s  6) 3

# Polos  3 S=-6 S=-5 S=-2 S=-1

# Ramos  3
2
 Regra 2: Simetria em relação ao eixo real

• As raízes complexas vêm aos pares e o eixo real funciona

como um espelho.

Raízes complexas
conjugadas.

Dado que tem 2

raízes complexas,
Raízes Reais então a terceira terá
que ser real.
 Regra 3: Segmentos sobre o eixo real

• O lugar das raízes só existe sobre o eixo real quando estiver a

esquerda de um número impar de polos e/ou zeros.
• Portanto, existem dois segmentos sobre o eixo real
que pertencem ao LGR
j


 Regra 4: Pontos no inicio e término
dos ramos
• Os ramos começam nos POLOS e terminam nos ZEROS

O ramo começa no
polo s=-6 e termina no
zero s=-5
 Regra 4: Pontos no início e término
dos ramos
• Os ramos começam nos POLOS e terminam nos ZEROS

O ramo começa nos polos s=-1 e s=-2

e terminam em dois zeros
posicionados no infinito.
(Usaremos a REGRA 5 para descrever
este comportamento)
 Regra 5: Comportamento no infinito

• Além dos polos e zeros marcados no LGR, existem dois zeros

no infinito (o ponto de término dos ramos que foram iniciados
nos polos s=-1 e s=-2)
• Os zeros no infinito estarão próximos de retas assintóticas
# Assíntotas  # Polos  # Zeros
( s  5)
G( s) 
( s  1)( s  2)( s  6)

# Assíntotas  3  1  2
 Determinando as retas assintóticas

a 
 Polos   Zeros
Ponto de interseção com o eixo real
# Polos  # Zeros

(2n  1)180
a  Ângulo formado com o eixo real
# Polos  # Zeros
 Determinando as retas assintóticas
( s  5)
G( s) 
( s  1)( s  2)( s  6)
#Polos = 3 #Zeros = 1
Polos = -1-2-6=-9 Zeros = -5

a 
 Polos   Zeros 9  (5)
  2
Centroide da
Assíntota
# Polos  # Zeros 3 1

(2n  1)180 (2n  1)180

a    (2n  1)90
# Polos  # Zeros 3 1
 Determinando as retas assintóticas

• Substituindo-se valores de “n”

a  (2n  1)90
Valores de Ângulo das
“n” Assíntotas
Ângulos das n=0 a=90º
assíntotas n=1 a=270º=-90°
 Determinando as retas assintóticas

Centroide das Assíntotas

Temos 2 assíntotas, ambas cruzando o eixo real em -2, sendo

uma com ângulo de 90° e a outra com ângulo de -90°
 Regra heurística
 Os polos repelem ramos do LGR
 Os zeros atraem ramos do LGR

O zero s=-5
atrai os ramos
 Refinamento do LGR
 Deve-se calcular o ponto de saída dos ramos para as
assíntotas

Ponto de saída
 Refinamento do LGR

• Determinando o ponto de separação do LG no eixo real

1
1  KG ( s ) H ( s )  0 K 
G (s) H (s)
1
Se s   (real ) K 
G (  ) H ( )
• O ponto de separação pode ser calculado derivando K em função de
, em que:

Pontos de Ganho " K " Máximo  Saída

Pontos de Ganho " K " Mínimo  Chegada
 Refinamento do LGR
1
• Derivando: K 
G (  ) H ( )

K (  1)(  2)(  6)
0 K 
 (  5)
A solução é   1,508
O valor de K  0,32

Pontos de Ganho " K " Máximo  Saída

Pontos de Ganho " K " Mínimo  Chegada
 A separação do LG no
Refinamento LGR eixo real é no ponto
=-1,51

Neste ponto o ganho é

máximo K =0,32
(começando desde zero).
K
Portanto é uma saída no
eixo real =-1,51

K=0 K=0
 Referências Bibliográficas
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Ed.
Prentice-Hall.
[2] de Souza, J. A. M., Controle de Sistemas, notas de aula.
[3] Dorf , Richard C. Modern control system. Addison-
Wesley Publishing Company.
[4] Notas de aulas do professor Juan Moisés Mauricio
Villanueva , da Universidade Federal da Paraíba (UFPB).