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UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO

FACULTAD DE CIENCIAS
DEPARTAMENTO DE MATEMATICA
Juan Bobenrieth H. /jbh

Cálculo 3 para ICQ, Primer Semestre 2021

Apuntes de Vectores, rectas y planos

1.1. Introducción
Muchas magnitudes geométricas o fı́sicas, como área, volumen, temperatura, masa
y tiempo, se pueden caracterizar mediante números reales en una escala adecuada de
medida. Se les denomina magnitudes escalares, y el número real asociado con cada
una de ellas se llama un escalar.
Otras magnitudes, como fuerza, velocidad y aceleración, involucran un
valor numérico, una dirección, y un sentido, de modo que no se pueden re-
presentar completamente por un número real. Para representar tales magnitudes se
utilizan segmentos de recta dirigidos.

1.2. Coordenadas cartesianas en el espacio

Comenzaremos considerando tres rectas mutuamente perpendiculares que se in-
tersectan en un mismo punto O, llamado origen. Las tres rectas son llamadas eje
x, eje y, y eje z. En cada una de estas tres rectas establecemos una correspondencia
entre sus puntos y el conjunto de los números reales R, haciendo que el origen O
corresponda al número cero.
Si P es cualquier punto en el espacio entonces el plano que pasa por P y es
perpendicular al eje x, intersecta a este eje en un punto correspondiente a un número
x0 ; el plano que pasa por P y es perpendicular al eje y, intersecta a este eje en un
punto correspondiente a un número y0 , y finalmente el plano que pasa por P y
es perpendicular al eje z, intersecta a este eje en un punto correspondiente a un
número z0 . Por lo tanto, nosotros asociamos con P una terna ordenada de números
(x0 , y0 , z0 ) y llamamos a (x0 , y0 , z0 ) las coordenadas rectangulares (o coordenadas
cartesianas) de P.
2

Ası́, R3 (que es por definición el conjunto de todas las ternas ordenadas (x, y, z) de
números reales) se identifica con el espacio. En el espacio R3 existen tres planos
coordenados : el plano xy el cual contiene a los ejes x e y; el plano xz el cual
contine a los ejes x y z, y el plano yz el cual contiene a los ejes y y z. Estos tres
planos coordenados dividen al espacio en 8 regiones, llamadas octantes. El octante
que contiene al eje x positivo, al eje y positivo, y al eje z positivo, se llama primer
octante.
Si P = (x0 , y0 , z0 ) y Q = (x1 , y1 , z1 ) son dos puntos de R3 , entonces la distancia
entre P y Q es igual a :
p
d(P, Q) = (x1 − x0 )2 + (y1 − y0 )2 + (z1 − z0 )2

1.3. Vectores en el espacio (y en el plano).

1.- Un vector en el espacio es una terna ordenada ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) de números

reales. Los números a1 , a2 , a3 son llamados las componentes del vector.

2.- Vectores en el Plano: Cualquier vector ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) para el cual a3 = 0,

esto es, ⃗a = (a1 , a2 , 0), puede ser escrito más fácilmente como ⃗a = (a1 , a2 ) Notar que
⃗a pertenece al plano xy.
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3.- El vector asociado con el segmento de recta dirigido de punto inicial P =

(x0 , y0 , z0 ) y punto terminal Q = (x1 , y1 , z1 ), es : P⃗Q = (x1 − x0 , y1 − y0 , z1 − z0 ).

4.- La longitud o norma de un vector ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) es denotada por ||⃗a|| y es

igual a :
q
||⃗a|| = a21 + a22 + a23

Para el caso de un vector en el plano ⃗a = (a1 , a2 ), se tiene que :

q
||⃗a|| = a21 + a22

√
Ejemplo 1.1 1. ||(4, 3)|| = 16 + 9 = 5.
√ √
2. ||(1, 3, 5)|| = 1 + 9 + 25 = 35 = 5,91....
4

Los vectores con norma 1 se llaman  vectores unitarios.  Obsérvese que para cual-
⃗a a1 a2 a3
quier vector ⃗a ̸= (0, 0, 0), = , , es un vector unitario que tiene
||⃗a|| ||⃗a|| ||⃗a|| ||⃗a||
la misma dirección de ⃗a, y en este caso decimos que hemos normalizado el vector ⃗a.

Ejemplo 1.2 Si ⃗a = (2,4, 4), entonces

 ||⃗a|| = 6, y entonces el vector normalizado
⃗a 1 2 2
nos queda como = , , .
||⃗a|| 3 3 3

5.- Operaciones con vectores: álgebra vectorial:

Sean ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) y ⃗b = (b1 , b2 , b3 ) vectores, y sea α un número real ( = escalar).
Entonces se define la suma ⃗a +⃗b, la diferencia ⃗a −⃗b, y la multiplicación por escalar
α⃗a como :
⃗a + ⃗b = (a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 )
⃗a − ⃗b = (a1 − b1 , a2 − b2 , a3 − b3 )
α⃗a = (αa1 , αa2 , αa3 )

Sea ⃗0 = (0, 0, 0). Las operaciones entre vectores satisfacen muchas propiedades, entre
las cuales destacan :

a) ⃗0 + ⃗a = ⃗a + ⃗0 = ⃗a b) ⃗a + ⃗b = ⃗b + ⃗a c) ⃗a − ⃗b = ⃗a + (−1)⃗b

d) α(⃗a + ⃗b) = α⃗a + α⃗b e) 0 ⃗a = ⃗0 f ) ⃗a = ⃗a

g) ⃗a + (⃗b + ⃗c) = (⃗a + ⃗b) + ⃗c.

Ejemplo 1.3 Sean ⃗a = (1, −3, 2) y ⃗b = (−4, −1, 0). Encontrar ⃗a + ⃗b, ⃗a − ⃗b, y 3⃗a.
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6.- Sean î = (1, 0, 0), ĵ = (0, 1, 0), k̂ = (0, 0, 1), los vectores unitarios de la base
canónica de R3 . Para todo vector ⃗a = (a1 , a2 , a3 ), se tiene que :

⃗a = a1 î + a2 ĵ + a3 k̂.

Ası́ por ejemplo :

(1, 8, 7) = 1î + 8ĵ + 7k̂.

7.- Forma polar de vectores en el Plano:

Si ⃗a = (a1 , a2 ) pertenece al plano xy y es no-nulo (es decir, ⃗a ̸= (0, 0)), entonces
puede ser descrito por su longitud ||⃗a|| y el ángulo θ que forma ⃗a con el semieje
positivo de las x :
⃗a = ||⃗a||(cosθ, senθ),
es decir,

⃗a = ||⃗a||(cosθ î + senθ ĵ)

donde î = (1, 0) y ĵ = (0, 1).

Ejemplo 1.4 Un vector ⃗v tiene longitud 3 y forma un ángulo de 300 (= π/6 ra-
dianes) con el semieje x positivo. Escribir ⃗v como una combinación lineal de î y
ĵ.

8.- Interpretación geométrica de las operaciones con vectores:

a) Suma: Sean ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) y ⃗b = (b1 , b2 , b3 ). Entonces ⃗a + ⃗b es el segmento de
recta dirigido que coincide con la diagonal del paralelógramo de lados adyacentes ⃗a
y ⃗b.
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b) Diferencia: Sean ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) y ⃗b = (b1 , b2 , b3 ). Entonces ⃗a − ⃗b es el vector

asociado con el segmento de recta dirigido iniciado en el extremo de ⃗b y terminado
en el extremo de ⃗a.

c) Producto por un escalar: Sean ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) y α ∈ R. Entonces, α⃗a es un

vector que tiene |α| veces la longitud de ⃗a, y :

el mismo sentido de ⃗a, si α > 0

sentido opuesto al de ⃗a, si α < 0.

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9.- Dos vectores no-nulos ⃗a y ⃗b son paralelos si y sólo si existe un número α tal
que ⃗b = α⃗a.

Ejemplo 1.5 El segmento de recta dirigido w ⃗ tiene punto inicial (2, −1, 3) y punto
final (−4, 7, 5). ¿Cuál de los siguiente vectores es paralelo w
⃗ ?

a) ⃗u = (3, −4, −1) b)⃗v = (12, −16, 4).

1.4. El Producto escalar en R3

1.- Sean ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) y ⃗b = (b1 , b2 , b3 ) dos vectores de R3 . El producto escalar

(o poducto interno, o producto punto) de ⃗a y ⃗b es el número definido por :

⃗a · ⃗b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3

Ejemplo 1.6 (1, 2, 4) · (2, 7, 3) = 2 + 14 + 12 = 28.

Observación 1.1 Notar que √

||⃗a|| = ⃗a · ⃗a

2.- El producto escalar tiene las siguientes propiedades :

∀ ⃗a, ⃗b ∈ R3 y ∀ α ∈ R, se cumple que :

⃗a · ⃗b = ⃗b · ⃗a ; (α ⃗a) · ⃗b = α (⃗a · ⃗b) = ⃗a · (α⃗b)

⃗a · (⃗b + ⃗c) = ⃗a · ⃗b + ⃗a · ⃗c ; (⃗a + ⃗b) · ⃗c = ⃗a · ⃗c + ⃗b · ⃗c.

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3.- El ángulo θ entre dos vectores no-nulos ⃗a y ⃗b está definido como el menor
ángulo subtendido por ellos en el plano que generan.

El producto escalar nos permite obtener θ. Más precisamente, se cumple que :

⃗a · ⃗b = ||⃗a|| ||⃗b|| cos θ

Despejando cos θ en la igualdad anterior, obtenemos :

⃗a · ⃗b
cos θ =
||⃗a|| ||⃗b||

Ejemplo 1.7 Encontrar el ángulo entre los vectores ⃗a = (2, −1, 2) y ⃗b = (1, −1, 0)
y hacer un dibujo de la situación.

Observación 1.2 De la igualdad anterior se deduce que :

⃗a ⊥ ⃗b ⇐⇒ ⃗a · ⃗b = 0

Ejemplo 1.8 Exprese el vector (1, 5, 3) como suma de dos vectores, uno de los cuales
es paralelo y el otro perpendicular al vector (−1, 2, 1).
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4.- La proyección de un vector sobre otro:

Sea ⃗a un vector no-nulo. La proyección de un vector ⃗b sobre ⃗a es el vector pr⃗a⃗b
definido como :

⃗a · ⃗b
pr⃗a⃗b = ⃗a
||⃗a||2

Ejemplo 1.9 Sean ⃗a = (3, −1, −2) y ⃗b = (2, −3, 12 ). Encontrar la proyección pr⃗a⃗b.
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1.5. El Producto cruz en R3

El producto escalar ⃗a · ⃗b entre los vectores ⃗a y ⃗b es un escalar, esto es, un

número real. Ahora definiremos un producto de vectores que es un vector, esto es,
mostraremos cómo, dados dos vectores ⃗a y ⃗b, podemos producir un tercer vector
⃗a × ⃗b, llamado producto cruz de ⃗a y ⃗b. Este nuevo vector tendrá la agradable
propiedad geométrica de ser perpendicular al plano generado por ⃗a y ⃗b.

Definición 1.1 Sean ⃗a = (a1 , a2 , a3 ) y ⃗b = (b1 , b2 , b3 ) dos vectores en R3 . El pro-

ducto cruz de ⃗a y ⃗b, que se denota como ⃗a × ⃗b, se define como el vector :

⃗a × ⃗b = (a2 b3 − a3 b2 , a3 b1 − a1 b3 , a1 b2 − a2 b1 ).

Observación 1.3 Si î = (1, 0, 0), ĵ = (0, 1, 0) y k̂ = (0, 0, 1), entonces la definición

anterior es más fácil de recordar si escribimos simbólicamente :
 
 î ĵ k̂ 
 
⃗a × ⃗b =  a1 a2 a3 
 b1 b2 b3 

Ejemplo 1.10 Sean ⃗a = (2, −1, 3) y ⃗b = (−1, −2, 4). Calcular ⃗a × ⃗b y ⃗b × ⃗a

Observación 1.4 1. Del ejemplo anterior se concluye que el producto cruz no es

conmutativo. Sin embargo, a continuación veremos que se cumple la igualdad :
⃗a × ⃗b = −(⃗b × ⃗a)

2. El producto cruz de dos vectores es otro vector, algunas veces llamado producto
vectorial.

De la definición se siguen inmediatamente algunaas propiedades básicas del pro-

ducto cruz, que resumiremos en el siguiente teorema.
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Teorema 1.1 Si ⃗a, ⃗b y ⃗c son vectores de R3 y α, β y γ son escalares reales,

entonces :

a) ⃗a × ⃗b = −(⃗b × ⃗a) b) ⃗a × ⃗a = ⃗0

c) ⃗a × (β⃗b + γ⃗c) = β(⃗a × ⃗b) + γ(⃗a × ⃗c).

d) (α⃗a + β⃗b) × ⃗c = α(⃗a × ⃗c) + β(⃗b × ⃗c).

e) î × ĵ = k̂, ĵ × k̂ = î, k̂ × î = ĵ.

f)  
 c1 c2 c3 
 
⃗c · (⃗a × ⃗b) =  a1 a2 a3 
 b1 b 2 b3 

Observación 1.5 1. La expresión ⃗c · (⃗a × ⃗b) es conocido como el triple producto

de ⃗c, ⃗a y ⃗b.

2. Utilizando la igualdad f ) del teorema anterior se concluye inmediatamente que

el vector ⃗a × ⃗b es ortogonal a cualquier vector en el plano generado
por ⃗a y ⃗b, en particular es ortogonal a ⃗a y ⃗b. Por otro lado, utilizando
la igualdad ⃗a · ⃗b = ||⃗a|| ||⃗b|| cos θ se concluye luego de un corto cálculo que :

||⃗a × ⃗b|| = ||⃗a|| ||⃗b|| sen θ.

Resumiremos lo anterior en el siguiente teorema :

Teorema 1.2 Si ⃗a y ⃗b son dos vectores no-colineales de R3 , entonces ⃗a × ⃗b es un

vector perpendicular al plano generado por ⃗a y ⃗b, y tiene como longitud :

||⃗a × ⃗b|| = ||⃗a|| ||⃗b|| sen θ,

donde θ es el ángulo entre ⃗a y ⃗b, 0 ≤ θ ≤ π.

Observación 1.6 1. Para determinar hacia donde apunta el vector ⃗a×⃗b se utiliza
la regla de la mano derecha. Esto es, se coloca la palma de la mano derecha
de tal modo que los dedos se curven desde ⃗a hacia ⃗b, en la dirección del ángulo
θ. Entonces el pulgar apuntará en la dirección de ⃗a × ⃗b.
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2. Si ⃗a y ⃗b son no-colineales, entonces la longitud de ⃗a × ⃗b, que es igual a

||⃗a × ⃗b|| = ||⃗a|| ||⃗b|| sen θ, coincide con el área del paralelógramo que tiene
como lados adyacentes a los vectores ⃗a y ⃗b. Es decir que :

Area del paralelógramo de lados ⃗a y ⃗b = ||⃗a × ⃗b|| = ||⃗a|| ||⃗b|| sen θ,

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1.6. Rectas y Planos en el Espacio R3

1.- La recta que pasa por el punto P0 (x0 , y0 , z0 ) de R3 y que tiene la dirección del
vector ⃗v = (a, b, c) ̸= (0, 0, 0) es el conjunto :

L = {(x, y, z) ∈ R3 : x = x0 + at, y = y0 + bt, z = z0 + ct, t ∈ R}.

Ecuaciones paramétricas de dicha recta son :



x = x0 + at
(∗) y = y0 + bt , t ∈ R


z = z0 + ct

⃗v = (a, b, c) se llama vector director de la recta L.

2.- Ecuaciones paramétricas de la recta en R3 que pasa por los puntos P0 (x0 , y0 , z0 )
y P1 (x1 , y1 , z1 ) son :


x = x0 + (x1 − x0 )t
y = y0 + (y1 − y0 )t , t ∈ R


z = z0 + (z1 − z0 )t

3.- Si en (∗) ninguno de los números a, b, c es cero, entonces el parámetro t se puede

eliminar en el sistema (∗), obteniendo las igualdades :
x − x0 y − y0 z − z0
= = · · · · · · (∗∗)
a b c

Esta es una manera equivalente de expresar las ecuaciones de una recta. (∗∗) son
llamadas Ecuaciones simétricas de la recta L.
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Ejemplo 1.11 Encontrar ecuaciones paramétricas de la recta en R3 que pasa por el

punto (2, −1, 0) y tiene la dirección del vector ⃗v = (3, −1, 5).

Ejemplo 1.12 Encontrar ecuaciones paramétricas de la recta en R3 que pasa por

los puntos (1, 2, 3) y (3, 0, 4).

Ejemplo 1.13 Encontrar ecuaciones simétricas de la recta en R3 que pasa por los
puntos (4, −6, 5) y (2, 3, 0).

4.- Sea P el plano en el espacio R3 que pasa por el punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y que
tiene como vector normal a ⃗n = (A, B, C).

Entonces :

P = { (x, y, z) ∈ R3 : (x − x0 , y − y0 , z − z0 ) · ⃗n = 0 }

P = { (x, y, z) ∈ R3 : A(x − x0 ) + B(y − y0 ) + C(z − z0 ) = 0}

P = { (x, y, z) ∈ R3 : Ax + By + Cz = D }, donde D = Ax0 + By0 + Cz0 .

Ax + By + Cz = D es una Ecuación del plano P.

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Ejemplo 1.14 Determinar una ecuación del plano perpendicular al vector ⃗v = (−4, 15, − 21 )
y que contiene al punto P0 = (−1, 2, 3).

Ejemplo 1.15 Encontrar una ecuación del plano que contenga a los puntos P0 =
(1, 1, 0), P1 = (1, 2, 2) y P2 = (2, 3, 1).