Fundamentos de Mecânica Clássica

José Humberto de Araújo1

1 DFTE-UFRN

7 de junho de 2022

Humberto (DFTE) Mecânica Clássica 7 de junho de 2022 1 / 10

Sumário

1 Movimentos Bi e Tridimensionais
Coordenadas Esféricas
Componentes do Vetor Velocidade e do Vetor Aceleração
Exemplo3

Humberto (DFTE) Mecânica Clássica 7 de junho de 2022 2 / 10

Coordenadas Esféricas

x1 = r sin θ cos φ
x2 = r sin θ sin φ
x3
x3 = r cos θ,
êr
êφ
P
êθ
~r = ê1 r sin θ cos φ + ê2 r sin θ sin φ +
~r
+ê3 r cos θ
θ
1
x2 r = (x12 + x22 + x32 ) 2
φ
x3
θ = cos−1
x1 1
(x12 + x22 + x32 ) 2
x2
φ = tan−1 ( )
x1

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Vetores Unitários

Usando a definiçao de vetores unitários.

∂~r
∂r
êr = ∂~r
= ê1 sin θ cos φ + ê2 sin θ sin φ + ê3 cos θ
| ∂r |
∂~r
∂θ
êθ = ∂~r
= ê1 cos θ cos φ + ê2 cos θ sin φ − ê3 sin θ
| ∂θ |
∂~r
∂φ
êφ = ∂~r
= −ê1 sin φ + ê2 cos φ
| ∂φ |

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Vetores Unitários

Usando a definiçao de vetores unitários.

∂~r
∂r
êr = ∂~r
= ê1 sin θ cos φ + ê2 sin θ sin φ + ê3 cos θ
| ∂r |
∂~r
∂θ
êθ = ∂~r
= ê1 cos θ cos φ + ê2 cos θ sin φ − ê3 sin θ
| ∂θ |
∂~r
∂φ
êφ = ∂~r
= −ê1 sin φ + ê2 cos φ
| ∂φ |
As derivadas dos vetores unitários, como pode ser demonstrado,
obedecem a seguintes relações:
∂ êr ∂ êθ ∂ êφ
= êθ , = −êr , =0
∂θ ∂θ ∂θ
∂ êr ∂ êθ ∂ êφ
= êφ sin θ, = êφ cos θ, = −êr sin θ − êθ cos θ
∂φ ∂φ ∂φ
Humberto (DFTE) Mecânica Clássica 7 de junho de 2022 4 / 10
Os vetores unitários são ortogonais entre sí e obedecem as
seguintes relações:
êr · êθ = êr · êφ = êθ · êφ = 0 (1)

êr = êθ × êφ , êθ = êφ × êr , êφ = êr × êθ (2)

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Os vetores unitários são ortogonais entre sí e obedecem as
seguintes relações:
êr · êθ = êr · êφ = êθ · êφ = 0 (1)

êr = êθ × êφ , êθ = êφ × êr , êφ = êr × êθ (2)
O vetor posição em coordenadas esféricas
~r = êr r (3)

Humberto (DFTE) Mecânica Clássica 7 de junho de 2022 5 / 10

Os vetores unitários são ortogonais entre sí e obedecem as
seguintes relações:
êr · êθ = êr · êφ = êθ · êφ = 0 (1)

êr = êθ × êφ , êθ = êφ × êr , êφ = êr × êθ (2)
O vetor posição em coordenadas esféricas
~r = êr r (3)
Assim a velocidade fica,
~v = êr ṙ + êθ r θ̇ + êφ r sin θφ̇. (4)

Humberto (DFTE) Mecânica Clássica 7 de junho de 2022 5 / 10

Os vetores unitários são ortogonais entre sí e obedecem as
seguintes relações:
êr · êθ = êr · êφ = êθ · êφ = 0 (1)

êr = êθ × êφ , êθ = êφ × êr , êφ = êr × êθ (2)
O vetor posição em coordenadas esféricas
~r = êr r (3)
Assim a velocidade fica,
~v = êr ṙ + êθ r θ̇ + êφ r sin θφ̇. (4)
A aceleração fica,
~a = êr (r̈ − r θ̇2 − r sin2 θφ̇2 ) + (5)
2
êθ (r θ̈ + 2r ṙ θ̇ − r sin θ cos θφ̇ ) + (6)
êφ (r sin θφ̈ + 2 sin θṙ φ̇ + 2r cos θθ̇φ̇) (7)

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 Exemplo 3-Pêndulo esférico.
Solução:coordenadas esféricas conforme figura,
Resultante das forças
x3
Fr = −mg cos θ − T
Fθ = mg sin θ
Fφ = 0,
θ
x2
φ ~r
x1 ê
P φ
êθ êr

mg

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 Exemplo 3-Pêndulo esférico.
Solução:coordenadas esféricas conforme figura,
Resultante das forças
x3
Fr = −mg cos θ − T
Fθ = mg sin θ
Fφ = 0,
θ
x2 Equação de movimento,
φ ~r
x1 ê m(r̈ − r θ̇2 − r sin2 θφ̇2 ) = −mg cos θ − T
P φ
êθ êr m(r θ̈ + 2r ṙ θ̇ − r sin θ cos θφ̇2 ) = mg sin θ
m(r sin θφ̈ + 2 sin θṙ φ̇ + 2r cos θθ̇φ̇) = 0.
mg

Humberto (DFTE) Mecânica Clássica 7 de junho de 2022 6 / 10

Como o fio é inextensível r=l=constante. As tres equações ficam,

ml θ̇2 + ml sin2 θφ̇2 ) = mg cos θ + T

ml θ̈ − ml sin θ cos θφ̇2 ) = mg sin θ
ml sin θφ̈ + 2ml cos θθ̇φ̇ = 0. (×l sin θ)

ml 2 sin2 θφ̈ + 2ml 2 sin θ cos θθ̇φ̇ = 0 (8)

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Como o fio é inextensível r=l=constante. As tres equações ficam,

ml θ̇2 + ml sin2 θφ̇2 ) = mg cos θ + T

ml θ̈ − ml sin θ cos θφ̇2 ) = mg sin θ
ml sin θφ̈ + 2ml cos θθ̇φ̇ = 0. (×l sin θ)

ml 2 sin2 θφ̈ + 2ml 2 sin θ cos θθ̇φ̇ = 0 (8)

Pode ser reescrita como,
d
(ml 2 sin2 θφ̇) = 0 (9)
dt
onde,
pφ = ml 2 sin2 θφ̇ (10)
é o momento angular pφ , que se conserva.

Humberto (DFTE) Mecânica Clássica 7 de junho de 2022 7 / 10

Reescrevendo,
pφ
φ̇ = (11)
ml 2 sin θ
substituindo na segunda equação,

pφ2
ml θ̈ − ml sin θ cos θ = mg sin θ (×l θ̇)
m2 l 3 sin2 θ
pφ2
⇒ ml 2 θ̇θ̈ − θ̇ cos θ − mgl sin θθ̇ = 0.
ml 2 sin2 θ

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Reescrevendo,
pφ
φ̇ = (11)
ml 2 sin θ
substituindo na segunda equação,

pφ2
ml θ̈ − ml sin θ cos θ = mg sin θ (×l θ̇)
m2 l 3 sin2 θ
pφ2
⇒ ml 2 θ̇θ̈ − θ̇ cos θ − mgl sin θθ̇ = 0.
ml 2 sin2 θ
Que pode ser reescrita na forma,

pφ 2
d 1 2 2
( ml θ̇ + + mgl cos θ) = 0. (12)
dt 2 2ml 2 sin2 θ

Humberto (DFTE) Mecânica Clássica 7 de junho de 2022 8 / 10

Reescrevendo,
pφ
φ̇ = (11)
ml 2 sin θ
substituindo na segunda equação,

pφ2
ml θ̈ − ml sin θ cos θ = mg sin θ (×l θ̇)
m2 l 3 sin2 θ
pφ2
⇒ ml 2 θ̇θ̈ − θ̇ cos θ − mgl sin θθ̇ = 0.
ml 2 sin2 θ
Que pode ser reescrita na forma,

pφ 2
d 1 2 2
( ml θ̇ + + mgl cos θ) = 0. (12)
dt 2 2ml 2 sin2 θ
Que é uma constante de movimento chamada E. A energia se
conserva.
1 2 2 pφ2
E = ml θ̇ + + mgl cos θ (13)
2 2ml 2 sin2 θ

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Esta equação pode ser escrita na forma,

2 pφ2
θ̇2 = [E − Φ(θ)], Φ(θ) = + mgl cos θ (14)
ml 2 2ml 2 sin2 θ

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 2
pφ
2ml 2
=1
2
pφ
2ml 2
=3
2
pφ
10 =5
2ml 2
5cosθ

5
Φ

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

θ(rad)

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