UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA CAMPUS

BLUMENAU

Projeto Semestral - Parte Final -

Sinais e Sistemas Lineares

Alunos Arthur Fellipe Roders (14204677)

Cecili Duwe Fernandes (18104170)
Daniel Oliveira da Silva (17105052)
Danielly Rodrigues (15104149)
Marco Antonio Martins Akerman (16104692)

Professor Prof. Dr. Eng. Ebrahim Samer El-Youssef

 Blumenau, 11 de dezembro de

2020

Conte´udo

1 Introdu¸c˜ao 1

2 Desenvolvimento 1 2.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1.1 Estruturas de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2.1.2
Caracter´ısticas dinˆamicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.2 C´alculos de
parˆametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.2.1 Polos reais . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . 6 2.2.2 Polos imagin´arios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.3 Aplica¸c˜ao no sistema f´ısico-real . . . . . . . . . . . . . 12 2.2.4
Valida¸c˜ao do modelo constru´ıdo . . . . . . . . . . . . . 21

3 Conclus˜ao 25
Lista de Figuras
1 Esquema de blocos proporcional FONTE: Autores (Simulink) 3 2
Esquema de blocos proporcional + integrador FONTE: Auto res
(Simulink) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 Regi˜ao de
aloca¸c˜ao de polos de acordo com as caracter´ısticas FONTE:
Autores (Geogebra) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 4 Regi˜ao de aloca¸c˜ao
de polos de acordo com as caracter´ısticas FONTE: Autores
(Geogebra) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 5 Sinal de sa´ıda do sistema
modelo com PI FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . 8 6 Sinal de controle FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . .
8 7 C´odigo para gera¸c˜ao dos gr´aficos do sistema modelo com
polos imagin´arios FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . 9 8
Regi˜ao de aloca¸c˜ao de polos de acordo com as caracter´ısticas
FONTE: Autores (Geogebra) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 9 Sinal de
sa´ıda do sistema modelo com PI (Polos imagin´arios) FONTE:
Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 10 Sinal de controle
FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . . 11 11 C´odigo para gera¸c˜ao
dos gr´aficos do sistema modelo com polos imagin´arios FONTE:
Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . 12 12 Sistema controlado com
fatores de polos reais FONTE: Auto res (Simulink) . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . 13 13 Sinal de sa´ıda do sistema fisico - real
controlado (Polos reais) FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . 13 14 Sinal de controle sistema f´ısico-real (polos reais)
FONTE: Au tores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 15
Sistema controlado com fatores de polos imagin´arios FONTE:
Autores (Simulink) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 16 Sinal de
sa´ıda do sistema fisico - real controlado (polos ima gin´arios)
FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . . 15 17 Sinal de controle
sistema f´ısico-real (polos imagin´arios) FONTE: Autores (matlab) . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 18 Sistema controlado com fatores de
ajuste fino FONTE: Auto res (Simulink) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . 17 19 Sinal de sa´ıda do sistema fisico-real controlado (ajuste
fino) FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 20 Sinal
de controle sistema f´ısico-real (ajuste fino) FONTE: Au tores
(matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2
21 Compara¸c˜ao entre as sa´ıdas do sistema fisico real com ajuste
fino, do modelo com polos reais e modelo com polos ima
gin´arios FONTE: Autores (Simulink) . . . . . . . . . . . . . . 19
22 Compara¸c˜ao entre os sinais de ajustes dos controladores do
sistema fisico real com ajuste fino, do modelo com polos reais e
modelo com polos imagin´arios FONTE: Autores (matlab) . . 19
23 Compara¸c˜ao entre os erros RMS dos sinais de ajuste FONTE:
Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 24 C´odigo para
gera¸c˜ao dos gr´aficos de compara¸c˜ao via matlab FONTE: Autores
(matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 25 C´odigo para gera¸c˜ao dos
gr´aficos do sistema f´ısico-real FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . 21 26 Sinal de entrada vari´avel para o sistema
f´ısico - real FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 22 27 Sinal de sa´ıda com entrada variavel FONTE: Autores (matlab)
22 28 Sinal de ajuste do controlador com entrada variavel FONTE:
Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 29 Sinal de ajuste
do controlador com entrada variavel e per turba¸c˜oes FONTE:
Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . . 24 30 Sinal de sa´ıda com entrada
variavel e perturba¸c˜oes FONTE: Autores (matlab) . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . 24

3
1 Introdu¸c˜ao
A partir do sistema de malha aberta constru´ıdo para a primeira parte
deste projeto, busca-se obter o melhor resultado para um sistema de
malha fechada. Para isso, ser˜ao aplicadas teorias referentes `a polos e
zeros, bem como estruturas de controle que satisfa¸cam as condi¸c˜oes
de funcionamento escolhidas pelos autores para o sistema
pr´e-estabelecido (atuador + planta).

2 Desenvolvimento
Anteriormente, fora construido um sistema de primeira ordem de
malha aberta que emulasse o sistema f´ısico-real proposto. Por´em, em
aplica¸c˜oes mais precisas, precisamos que o sistema seja de malha
fechada. Ao transfor marmos nosso sistema de primeira ordem com
malha aberta em uma malha fechada, acarretamos em um novo sistema,
agora de segunda ordem devido a retroalimenta¸c˜ao. O modelo retirado
da parte inicial do projeto, dado por:

H(s) = 50

0.4262s + 1(1)
´e um modelo aproximado, n˜ao podendo ser tomado como igual ao
sistema fornecido. Mas justamente por ser pr´oximo, podemos utilizar
como base para que possamos criar um controlador de acordo com
parˆametros pr´e estabelecidos de funcionamento, de forma que o
resultado da sa´ıda do sistema seja o mais pr´oximo do requerido.

2.1 Objetivos
Precisamos que o nosso sistema crie uma tendˆencia a seguir o sinal
de entrada de referˆencia da melhor maneira poss´ıvel. Para que isto
aconte¸ca, ´e necess´ario que exista um sistema controlado que forne¸ca
o melhor resultado deste requerimento. Durante a transi¸c˜ao de um
sinal de referˆencia para ou tro, existem pequenos ”erros”onde h´a uma
diferen¸ca de sinal. Esta diferen¸ca pode ser chamada de regime
transit´orio, e pode ser controlado com carac ter´ısticas dinˆamicas
fornecendo parˆametros que se deseja (mais aprofundado na
sequˆencia). O regime permanente diz respeito a parte onde tanto o si
nal de sa´ıda quanto o sinal de entrada j´a est˜ao em estado
estacion´ario. Em regime permanente deve-se obter:

Sinal de referencia − Sinal de saida = 0 (2) 1

Partindo do nosso sistema-modelo, precisa-se encontrar uma

estrutura de controle adequada que permita controlar o sinal de sa´ıda
da melhor forma de acordo com os parˆametros especificados.

2.1.1 Estruturas de controle

Partindo do modelo do sistema explicitado na eq. (1), sua forma no
dom´ınio do tempo ser´a:

τy˙(t) + y(t) = kex(t) (3)

Ser˜ao analisados dois tipos de estrutura de controle: Proporcional e
Pro porcional + Integral, e ap´o uma breve explica¸c˜ao te´orica, ser´a
escolhido o que melhor atende nosso sistema.

2.1.1.1 Proporcional O controle proprocional diz respeito ao erro pro

porcional que est´a sendo cometido. O erro ´e dado por:

e = r − y = 0 (4)
Neste caso, mulitplica-se este erro por uma constante arbitr´aria K e
este ´e usado para gerar a entrada. Por se utilizar da sa´ıda e ser malha
fechada, isto permite que a estrutura compare e corrija a entrada,
caracterizando uma realimenta¸c˜ao em fun¸c˜ao da sa´ıda e nos dando:

x(t) = kpe(t) (5)

Este valor de K faz com que a resposta seja acelerada, visto que est´a a
multiplicar o erro e consequentemente for¸cando o erro tender a zero
mais r´apido. Em sistemas fisico-reais, existem limites de aumento para
este K, de modo que fica imposs´ıvel continuar o incremento e n˜ao
sendo vi´avel a aplica¸c˜ao deste m´etodo. Aplicando esta nova entrada
no sistema com dom´ınio temporal, ´e obtido:

τy˙(t) + y(t) = kekpe(t) (6)

Quando ˙y = 0 n´os temos o regime permanente, e a equa¸c˜ao anterior fica:

y(t) = kekpr(t) − kekpy(t) (7)

Fazendo as manipula¸c˜oes alg´ebricas necess´arias,

fica-se com: y(t) = kekp

1 + kekpr(t) (8)

Figura 1: Esquema de blocos proporcional FONTE: Autores (Simulink)

Somente kp pode ser modificado. Com isso, nota-se que para valores
muito altos de kp, o valor de y(t) ser´a aproximadamente r(t).
 2.1.1.2 Proporcional + Integral Este segue o mesmo princ´ıpio do pro
porcional, por´em este soma a integral do erro ao proporcional. Isto nos
d´a; Z t
x(t) = kp[e(t) + ki 0 e(τ )dτ ] (9)

Aplicando novamente no dom´ınio temporal,

tem
-se:
Zt
τy¨(t) + ˙y(t) = kekp[( ˙r(t) − r − ydτ ] (10)
y˙(t)) + ki 0

Com o regime permanente, ˙r(t) = ¨y(t) = ˙y(t) = 0 e:

0 = kekpki(r(t) − y(t)) → y = r (11)

Figura 2: Esquema de blocos proporcional + integrador FONTE: Autores

(Simulink)

Numa an´alise f´ısica, o integrador armazena o valor que ´e

necess´ario man ter para que o controle elimine o erro, caracterizando um
sistema com mem´oria. Como a estrutura de controle proporcional +
integral nos garante um erro nulo, este ser´a o utilizado.

3
2.1.2 Caracter´ısticas dinˆamicas
As caracter´ısticas dinˆamicas regem a faixa de regime transit´orio.
Estas caracteristicas podem ser escolhidas, desde que sejam coerentes
com as carac ter´ısticas do sistema, visto que este tem suas limita¸c˜oes.
As caracter´ısticas a serem analisadas neste projeto s˜ao:
 • M´axima ultrapassagem (Mp): Valor m´aximo (%) que o sinal pode ul
trapassar do valor m´aximo que lhe foi excitado;

• Tempo de subida (tr): Tempo que o sistema leva para chegar

pr´oximos do 100% do valor de entrada;

• Tempo de acomoda¸c˜ao (ts): Tempo que o sistema leva para

estabilizar e entrar em regime estacion´ario ap´os ser excitado.

Retirando os valores base a partir da equa¸c˜ao modelo (1° ordem)

do sis tema, onde:

H(s) = 50
0.4262s + 1(12)
As f´ormulas a seguir foram retiradas de Franklin e nos d˜ao os valores do
nosso modelo: 4.6τ ≈ 1.96s (14) Mp = 0 (15)
2.2 4.6
tr = σ= 2.2τ ≈ 0.94s (13) ts = σ=
Agora, podemos escolher valores (dentro dos limites impostos pelo
mo delo) para que o sistema controle se adeque da melhor forma para o
sistema f´ısico real.Como este sistema realimentado obedece um
sistema de segunda ordem, as equa¸c˜oes s˜ao diferentes. Com Mpo =
5%, tro = 0.9s e tso = 1.8s, obtemos os seguintes valores:

σ ≥ σ0 (16)

ts0 =4.6
σ0= 2.56 (17)
σ ≥ 1.15 (18)

ξ ≥ ξ0 (19)

4
0.69 (21) ξ = sen(θ)
ξ≥ (22)
s
(ln(0.05))2
2
π2 + (ln(0.05)) (20) ξ ≥
 θ = sen−1(ξ) = 43.7◦(23)

tr ≥ tr0 (24)
ωn ≥ ω0 (25)

tr0 =1.8
ωn(26)

ωn =1.8
tr0= 2 (27)
Os valores de σ, θ e ωn nos mostram os locais onde os polos do nosso sistema de
segunda ordem pode ser alocado. Em roxo, temos o c´ırculo de raio ωn = 2, em vermelho
¸ ¸
as retas com ˆangulo θemrelac aoaoeixoimagin ˜ arioeemazularetacomposi ´ c ao˜

Figura 3: Regi˜ao de aloca¸c˜ao de polos de acordo com as

caracter´ısticas FONTE: Autores (Geogebra)

5
Ainda n˜ao ´e possivel determinar o nosso controlador PI. Pra isso,
preci samos fazer alguns c´alculos.
2.2 C´alculos de parˆametros
Para um sistema de malha fechada, sua fun¸c˜ao de

transferˆencia ´e: HMF (s) = (s + ki)kpke

σ comportamento desejado, que ´e:

s2 +1+kpke

τs +kpkeki HMFD(s) = P(s)

τ

Comparando com o (28)

s2 + a1s + a2(29)
Obtemos que:

kp =a1τ − 1
ke(30)
ki =a2τ
kekp(31)
Observando a regi˜ao de polos, ser˜ao escolhidos 2 polos, um com
valores reais e um com valores imagin´arios.

2.2.1 Polos reais

Com a regi˜ao de aloca¸c˜ao de polos nas m˜aos, escolhemos os
valores de -3 e -4 como polos para calcularmos. Isso nos d´a:
 6

Figura 4: Regi˜ao de aloca¸c˜ao de polos de acordo com as caracter´ısticas FONTE:

Autores (Geogebra)

(s + 3)(s + 4) = s2 + 7s + 12 (32)
Comparando com (29), obtemos a1 = 7, a2 = 12 e aplicando em (30 e 31), ´e possivel
encontrar os valores de kp e ki. Utilizando τ = 0.4262 e ke = 50, que s˜ao obtidos de
nosso modelo,
kp =7 ∗ 0.4262 − 1

50= 0.039668 ≈ 0.4 (33)

ki =12 ∗ 0.4262

50 ∗ 0.039668= 2.5786 ≈ 2.58 (34)

A seguir, os valores de sa´ıda e o valor do sinal de controle: 7

Figura 5: Sinal de sa´ıda do sistema modelo com PI FONTE: Autores

(ma tlab)
 Figura 6: Sinal de controle FONTE: Autores (matlab)

Olhando estes gr´aficos, notamos que todas os requerimentos s˜ao

atendidos (Mp < 5%, tr < 0.9sets < 1.8s. Para os ´ultimos, consideramos tr
n˜ao como 100% do valor, mas sim como o tempo at´e chegar em cerca
de 90%. J´a para

8
ts, consideramos um valor anterior ao chegar em valor est´atico onde a
sua curva j´a est´a a tender para o regime permanente.
Os c´odigos utilizados para a gera¸c˜ao dos gr´aficos foram:
Figura 7: C´odigo para gera¸c˜ao dos gr´aficos do sistema modelo com
polos imagin´arios FONTE: Autores (matlab)

2.2.2 Polos imagin´arios

Agora para polos imagin´arios, escolhemos os valores de −3 ± j como
polos para calcularmos. Isso nos d´a:

9
Figura 8: Regi˜ao de aloca¸c˜ao de polos de acordo com as caracter´ısticas FONTE:
Autores (Geogebra)

(s + 3 − j)(s + 3 + j) = s2 + 6s + 10 (35)
Comparando com (29), obtemos a1 = 6, a2 = 10 e aplicando em (30 e 31), ´e possivel
encontrar os valores de kp e ki. Utilizando τ = 0.4262 e ke = 50, que s˜ao obtidos de
nosso modelo,

kp =6 ∗ 0.4262 − 1

50= 0.031144 (36)

ki =10 ∗ 0.4262

50 ∗ 0.039668= 2.73696 (37)

A seguir, os valores de sa´ıda e o valor do sinal de controle: 10

Figura 9: Sinal de sa´ıda do sistema modelo com PI (Polos imagin´arios)

FONTE: Autores (matlab)
 Figura 10: Sinal de controle FONTE: Autores (matlab)

Assim como para os polos reais, notamos que todas os

requerimentos s˜ao atendidos (Mp < 5%, tr < 0.9s e ts < 1.8s. Para os
´ultimos, consideramos tr n˜ao como 100% do valor, mas sim como o
tempo at´e chegar em cerca de

11
90%. J´a para ts, consideramos um valor anterior ao chegar em valor
est´atico onde a sua curva j´a est´a a tender para o regime permanente.
Os c´odigos utilizados para a gera¸c˜ao dos gr´aficos foram:
Figura 11: C´odigo para gera¸c˜ao dos gr´aficos do sistema modelo com
polos imagin´arios FONTE: Autores (matlab)

2.2.3 Aplica¸c˜ao no sistema f´ısico-real

Agora com as op¸c˜oes de polos avaliadas e aprovadas para o
sistema mo delo, temos duas combina¸c˜oes de kp e ki. Aplicaremos
cada uma delas para analizarmos se funcionam t˜ao bem no sistema
f´ısico-real quanto foi no mo delo. Para melhor visibilidade, ser˜ao
mostrados somente os valores de sa´ıda com o incremento j´a retirado.
Para o sistema f´ısico-real, precisamos que haja uma entrada fixa de
150 para teste, visto que esta constante garante que o sistema esteja
dentro da sua faixa de atua¸c˜ao. Este tamb´em ser´a o valor referˆencia
para o controlador, que ir´a olhar varia¸c˜oes sobre este sinal de sa´ıda
j´a existente. Assim, o sistema controlado fica:

12
Figura 12: Sistema controlado com fatores de polos reais FONTE:
Autores (Simulink)

Aplicando os valores obtidos para o modelo baseado no sistema

fisico - real, teremos os seguintes resultados:

Figura 13: Sinal de sa´ıda do sistema fisico - real controlado (Polos

reais) FONTE: Autores (matlab)

13
Figura 14: Sinal de controle sistema f´ısico-real (polos reais) FONTE: Autores
(matlab)

E notavel a eficiˆencia destes polos para a quest˜ao de tempo de subida e ´ tempo

de acomoda¸c˜ao. Por´em,o sistema tem uma m´axima ultrapassagem (Mp) de cerca
de 24%, extrapolando por muito o limite predefinido de 5%. Nota-se tamb´em que o
sinal de ajuste do sistema est´a maior do que para o sistema modelo, indicando um
esfor¸co maior da estrutura de controle para chegar a sa´ıda desejada.
J´a para os polos imagin´arios, obt´em-se os seguintes resultados: 14
Figura 15: Sistema controlado com fatores de polos imagin´arios
FONTE: Autores (Simulink)

E aplicando os valores obtidos para o modelo baseado no sistema

fisico - real, teremos os seguintes resultados:

Figura 16: Sinal de sa´ıda do sistema fisico - real controlado (polos ima
gin´arios) FONTE: Autores (matlab)

15
Figura 17: Sinal de controle sistema f´ısico-real (polos imagin´arios)
FONTE: Autores (matlab)

Novamente a eficiˆencia destes polos para a quest˜ao de tempo de

subida e tempo de acomoda¸c˜ao s˜ao extremas. Por´em tamb´em existe
o problema do sistema obter uma m´axima ultrapassagem (Mp) que
extrapola o valor estipulado de 5%, com cerca de 16%.
Ao que tudo indica, o sistema est´a subindo com uma velocidade
muito r´apida, pois como visto anteriormente ambos crit´erios de tempo
est˜ao sendo atendidos com uma certa ”folga”. Ent˜ao, nenhum dos dois
polos escolhidos satisfazem todas as especifica¸c˜oes. Para que isto
aconte¸ca, precisamos achar valores de kp e ki que satisfa¸cam o sistema
e que os polos obtidos estejam dentro da regi˜ao de aloca¸c˜ao.
Para este caso, como n˜ao temos ferramentas mais avan¸cadas no
momento para que possamos achar o valor necess´ario, o m´etodo
empregado ser´a a boa e velha ”tentativa e erro”. Como sabemos que os
valores transitam perto da faixa que calculamos, podemos fazer uma
esp´ecie de ajuste fino, alterando em pouco o valor de kp e kij´a obtidos e
test´a-los para ver se estes novos valores, de fato, possam satisfazer
nosso crit´erios.
Ap´os varias tentativas, os valores de ki = 2.5 e kp = 0.024
satisfizeram as condi¸c˜oes do sistema. A seguir, os gr´aficos do sinal de
sa´ıda e do sinal de ajuste feito pelo controlar com o ajuste fino aplicado:
 16

Figura 18: Sistema controlado com fatores de ajuste fino FONTE:

Autores (Simulink)

Figura 19: Sinal de sa´ıda do sistema fisico-real controlado (ajuste fino)

FONTE: Autores (matlab)
 17

Figura 20: Sinal de controle sistema f´ısico-real (ajuste fino) FONTE:

Autores (matlab)

Com as condi¸c˜oes atendidas, a seguir ser˜ao comparados os

valores obtidos com os polos escolhidos para o modelo, e os valores
obtidos com o ajuste fino para o sistema real.
 18

Figura 21: Compara¸c˜ao entre as sa´ıdas do sistema fisico real com

ajuste fino, do modelo com polos reais e modelo com polos imagin´arios
FONTE: Autores (Simulink)
Figura 22: Compara¸c˜ao entre os sinais de ajustes dos controladores do
sis tema fisico real com ajuste fino, do modelo com polos reais e modelo
com polos imagin´arios FONTE: Autores (matlab)

19
O erro m´edio eficaz ´e de:

Figura 23: Compara¸c˜ao entre os erros RMS dos sinais de ajuste

FONTE: Autores (matlab)

O c´odigo para gera¸c˜ao de c´odigos no matlab (vers˜ao R2016a) a

partir do sistema construido no Simulink ´e:
Figura 24: C´odigo para gera¸c˜ao dos gr´aficos de compara¸c˜ao via
matlab FONTE: Autores (matlab)

20
Figura 25: C´odigo para gera¸c˜ao dos gr´aficos do sistema f´ısico-real
FONTE: Autores (matlab)

2.2.4 Valida¸c˜ao do modelo constru´ıdo

Agora com os valores j´a definidos e o sistema ajustado, precisamos
validar este controle. Para isso, numa aplica¸c˜ao real existem
varia¸c˜oes de entrada ao longo do tempo. Precisamos que garantir que
para essas varia¸c˜oes, o sis tema continue se comportando dentro das
condi¸c˜oes pr´e-estabelecidas. Al´em disso existem perturba¸c˜oes
externas que podem vir de diversos fatores e que influenciam
diretamente no funcionamento.
 21

Figura 26: Sinal de entrada vari´avel para o sistema f´ısico - real FONTE:
Autores (matlab)
 Figura 27: Sinal de sa´ıda com entrada variavel FONTE: Autores
(matlab)

22

Figura 28: Sinal de ajuste do controlador com entrada variavel FONTE:

Autores (matlab)

Nota-se que na sa´ıda, em qualquer posi¸c˜ao que se aplique uma

entrada, tanto os tempos de subida quanto de acomoda¸c˜ao bem como
a m´axima ultra passagem respeitam o limite impostos pelos autores.
Isto prova que o ajuste implementado nos garante o funcionamento
adequado.
Agora, ser˜ao impostas duas perturba¸c˜oes em 15s e 25s, com
valores di ferentes e ser´a observado que o sistema tende a voltar para o
seu valor de satura¸c˜ao at´e que outro impulso ou perturba¸c˜ao volte.
 23

Figura 29: Sinal de ajuste do controlador com entrada variavel e

perturba¸c˜oes FONTE: Autores (matlab)
Figura 30: Sinal de sa´ıda com entrada variavel e perturba¸c˜oes
FONTE: Au tores (matlab)

24
3 Conclus˜ao
Constru´ımos e analisamos as simula¸c˜oes feitas dos sistemas
apresentados com o intuito de atender os parˆametros exigidos, com
uma m´axima ultrapas sagem menor que 5%, tempo de subida de at´e
0,9s e tempo de acomoda¸c˜ao de 1,8s. Foi necess´ario a aplica¸c˜ao de
um ajuste fino para que o sistema f´ısico-real atendesse os parˆametros
requisitados. Este foi realizado devido a subida do sistema estar muito
acelerada, acarretando em uma m´axima ultra passagem . Nas
simula¸c˜oes com a presen¸ca de perturba¸c˜ao, ficou percept´ıvel a
efic´acia que o ajuste fino teve para diminuir a m´axima ultrapassagem e
a oscila¸c˜ao, tanto ´e que ficou imperceptivel atrav´es dos gr´aficos a
presen¸ca deles e conseguindo atingir todas as espeficica¸c˜oes para o
controle deste sistema.
 25
Referˆencias
[1] Lathi, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2 ed.: Bookman, 2007.

[2] El Youssef, Ebrahim Samer, Projeto semestral para a disciplina BLU

3401 - Sinais e Sistemas Lineares. Projeto Semestral do curso de
Sinais da Universidade Federal de Santa Catarina, camupus
Blumenau, primeiro semestre, 2020.

[3] El Youssef, Ebrahim Samer, Notas de aula para a disciplina BLU

3401 - Sinais e Sistemas Lineares. Notas de aula do curso de Sinais
da Universidade Federal de Santa Catarina, camupus Blumenau,
 2020.

[4] FRANKLIN, Gene F. et al. Sistemas de Controle para Engenharia. 6.

ed. Porto Alegre: Bookman, 2013. 700 p.

26