KST GripperSpotTech 50 PT

KUKA System Technology
KUKA.GripperSpotTech 5.0
Para KUKA System Software 8.5, 8.6 e 8.7
Data: 30.04.2020
KST GripperSpotTech 5.0 V1
KUKA Deutschland GmbH
© Copyright 2020
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a ter-
ceiros sem autorização expressa da KUKA Deutschland GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática.
No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de
nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware de-
scrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total
compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as corre-
ções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
KIM-PS5-DOC
Tradução da documentação original
Publicação: Pub KST GripperSpotTech 5.0 (PDF) pt

PB15142
Estrutura do livro: KST GripperSpotTech 5.0 V1.2

BS13701
Versão: KST GripperSpotTech 5.0 V1
2/88 | www.kuka.com KST GripperSpotTech 5.0 V1 | Data: 30.04.2020

Índice
1 Introdução................................................................................................. 5
1.1 Grupo-alvo............................................................................................................. 5
1.2 Documentação do robô industrial......................................................................... 5
1.3 Representação de notas....................................................................................... 5
1.4 Termos utilizados................................................................................................... 6
1.5 Licenças................................................................................................................. 6
2 Descrição do produto............................................................................. 7
2.1 Descrição do produto............................................................................................ 7
2.2 Módulos KRL......................................................................................................... 7
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta....................................... 8
3 Segurança................................................................................................. 9
4 Instalação.................................................................................................. 13
4.1 Pré-requisitos de sistema...................................................................................... 13
4.2 Instalar ou atualizar GripperSpotTech.................................................................. 13
4.3 Desinstalar GripperSpotTech................................................................................. 14
5 Colocação em funcionamento............................................................... 15
5.1 Visão geral de colocação em funcionamento do software.................................. 15
6 Operação................................................................................................... 17
6.1 Seleção de garras................................................................................................. 17
6.2 Controlar garras manualmente............................................................................. 17
6.2.1 Teclas de estado................................................................................................... 17
6.2.2 Exibição dos estados do comutação.................................................................... 18
6.3 Exibir direitos de usuário...................................................................................... 21
7 Configuração............................................................................................ 23
7.1 Configurar os parâmetros de tecnologia.............................................................. 23
7.1.1 Estratégias de erro................................................................................................ 24
7.2 Configurar sinais de entrada/saída....................................................................... 25
7.3 Configurar garras................................................................................................... 26
7.3.1 Guia Garra............................................................................................................. 27
7.3.2 Guia Estados e ES............................................................................................... 28
7.3.3 Guia Atribuição...................................................................................................... 29
7.3.4 Guia Gestão de carga........................................................................................... 31
7.4 Configurar GripperSpotTech no WorkVisual......................................................... 32
7.4.1 Salvar e carregar a configuração......................................................................... 33
7.4.2 Organizar garras.................................................................................................... 33
7.4.3 Organizar ícones................................................................................................... 33
7.5 Configurar o interpretador Submit para o monitoramento de garras.................. 34
8 Programação............................................................................................ 37
8.1 Formulários Inline – Visão geral........................................................................... 37
8.2 Formulário Inline Gripper SET.............................................................................. 37
8.3 Formulário Inline Gripper SYN SET..................................................................... 38
KST GripperSpotTech 5.0 V1 | Data: 30.04.2020 www.kuka.com | 3/88

8.4 Formulário Inline Gripper CHECK........................................................................ 39

8.5 Formulário Inline Gripper SYN CHECK................................................................ 39
8.6 Formulário Inline Gripper Monitoring.................................................................... 40
8.6.1 Formulário Inline Gripper Monitoring: Exemplo de programa.............................. 42
8.7 Formulário Inline SPOT......................................................................................... 43
8.8 Formulário Inline RETRACT................................................................................. 44
8.9 Janela de opções Frames.................................................................................... 45
8.10 Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC, PTP)........................ 46
8.11 Janela de opções Fechamento precoce da pinça............................................... 47
8.12 Janela de opções Parâmetro para o 1° par de eletrodos................................... 48
9 Exemplos.................................................................................................. 49
9.1 Exemplo de programa USERSPOT.SRC............................................................. 49
9.1.1 Visão geral E/Ss da unidade de comando do robô (KRC) / Comando de sol-
da (PLC)................................................................................................................ 52
9.1.2 Diagrama de sinais: SPOT sem as opções RETRACT e PRESPOT................. 53
9.1.3 Diagrama de sinais: SPOT com as opções RETRACT e PRESPOT................. 55
10 Mensagens................................................................................................ 57
10.1 Informações sobre as mensagens........................................................................ 57
10.2 Mensagens de sistema do módulo: GripperTechKrl............................................ 57
10.2.1 GripperTechKrl 11001............................................................................................ 57
10.2.2 GripperTechKrl 11002............................................................................................ 58
10.2.3 GripperTechKrl 11003............................................................................................ 61
10.2.4 GripperTechKrl 11004............................................................................................ 62
10.2.5 GripperTechKrl 11005............................................................................................ 63
10.2.6 GripperTechKrl 11007............................................................................................ 63
10.2.7 GripperTechKrl 11008............................................................................................ 66
10.2.8 GripperTechKrl 11011............................................................................................ 67
10.2.9 GripperTechKrl 11012............................................................................................ 70
10.2.10 GripperTechKrl 11013............................................................................................ 72
10.2.11 GripperTechKrl 11014............................................................................................ 75
10.2.12 GripperTechKrl 11024............................................................................................ 77
10.2.13 GripperTechKrl 11026............................................................................................ 79
10.2.14 GripperTechKrl 11027............................................................................................ 80
10.2.15 GripperTechKrl 11028............................................................................................ 80
10.2.16 GripperTechKrl 11029............................................................................................ 81
10.2.17 GripperTechKrl 11030............................................................................................ 82
10.2.18 GripperTechKrl 11105............................................................................................ 82
11 KUKA Service........................................................................................... 85
11.1 Consulta ao suporte.............................................................................................. 85
11.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 85
Index 87

Introdução
1 Introdução
1.1 Grupo-alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:

• Conhecimentos avançados de sistemas da unidade de comando do
robô
• Conhecimentos avançados de programação KRL
Para o uso otimizado dos produtos KUKA, recomendamos um treina-

mento no KUKA College. Informações sobre o programa de treinamento
estão disponíveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
1.2 Documentação do robô industrial
A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:
• Documentação para o sistema mecânico do robô

• Documentação para a unidade de comando do robô
• Documentação para o smartPAD-2 (se utilizado)
• Instruções de operação e programação para o software de sistema
• Instruções sobre opções e acessórios
• Visão geral de peças de reposição no KUKA Xpert
Cada instrução é um documento próprio.
1.3 Representação de notas
Segurança
Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

PERIGO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.
ATENÇÃO
caução, poderão ocorrer a morte ou ferimentos graves.
CUIDADO
caução, poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
AVISO
caução, poderá haver a ocorrência de danos materiais.
Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

ou medidas gerais de segurança.
Estas notas não se referem a riscos individuais ou medidas de precau-
ção individuais.

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

Introdução
ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

mente.
Informações
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

tras informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações
1.4 Termos utilizados
Termo Descrição
GhostMode No GhostMode são simuladas as entradas/saídas da garra. As saídas
não são comutadas e as entradas não são avaliadas.
O GhostMode pode ser ligado através de uma entrada (unidade de
comando superior) ou da configuração. Quando o GhostMode está
ativo, é exibida uma mensagem de informação a cada ação da garra.
Gestão de carga A gestão de carga permite a definição de vários dados de carga para
uma garra. Se a garra então for controlada por um programa, os da-
dos de carga serão comutados automaticamente de acordo com o
estado da garra.
PRESPOT Fechamento precoce da pinça de solda
O fechamento do curso de trabalho não inicia somente depois de
atingir o ponto de solda, porém, enquanto o robô se desloca ao pon-
to de solda.
RETRACT Curso inicial, isto é, a abertura total da pinça de solda
SPOT Curso de trabalho, isto é, a abertura da pinça de solda, a partir da
qual é setado um ponto de solda
1.5 Licenças
As condições de licença KUKA e as condições de licença do software

Open-Source utilizado encontram-se nas seguintes pastas:
• No portador de dados com os arquivos de instalação do software KU-
KA, sob .\LICENSE
• Na KUKA smartHMI, no menu principal sob Ajuda > Informação, guia
Licenças
• Na unidade de comando do robô sob D:\KUKA_OPT\Nome do pacote
de opções\LICENSE
• No WorkVisual no catálogo Opções na pasta de licenças sob o nome
do pacote de opções
Outras informações sobre licenças Open-Source podem ser solicitadas

sob o seguinte endereço: opensource@kuka.com

Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Descrição do produto
Descrição
KUKA.GripperSpotTech 4.3 é um pacote de tecnologia que pode ser car-

regado posteriormente para a configuração, comando e programação de
até 32 garras para aplicações industriais.
Por garra podem ser definidos até 16 estados de comutação e podem ser
usadas respectivamente 16 entradas e saídas ou também sinais.
Podem ser definidos até 32 sinais de entrada e 32 sinais de saída.
Funções
• Formulários Inline para programação de garras

‒ Programar ações de garra
‒ Controlar e monitorar ações de garra
• Formulários Inline para a programação de aplicações de solda ponto
‒ Acessar o ponto de solda e programar o processo de solda
‒ Controlar e monitorar o processo de solda
• Controlar garras manualmente
• Configurar garras
Pinças de solda são consideradas como garras.
2.2 Módulos KRL
Descrição
O pacote de tecnologia GripperSpotTech contém módulos de tecnologia

com informações de configuração, funções e ajustes. Os principais são
descritos a seguir:
Módulo Descrição
Grp_Data.dat Contém todas as informações de configuração que
podem ser editadas através do menu de configura-
ção.
Este módulo é gerado automaticamente e não pode
ser editado manualmente.
Grp_Func.* Contém todas as funções para o pacote GripperTech.
Este módulo não pode ser modificado.
Grp_Signal.dat Contém a configuração do sinal conforme foi feita na
smartHMI ou no WorkVisual.
Este módulo é gerado automaticamente e não pode
ser alterado manualmente.
Grp_sps.* Somente necessário para o formulário Inline Gripper
Monitoring.
Este módulo não pode ser modificado.
(>>> 7.5 "Configurar o interpretador Submit para o
monitoramento de garras" Página 34)

Descrição do produto KUKA.GripperSpotTech 5.0
Módulo Descrição
Grp_User.* Contém ajustes específicos de usuário.
É possível a edição pelo usuário.
Spot_Data.dat Contém as declarações que são necessárias para o
pacote SpotTech.
Spot_User.dat Este módulo contém todas as funções para o pacote
SpotTech.
É possível a edição pelo usuário.
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta
Uso de acordo com a finalidade
O pacote de tecnologia GripperSpotTech está previsto exclusivamente pa-

ra o uso industrial em uma célula encapsulada, que corresponde às nor-
mas de segurança em vigor.
Através do integrador de sistema deve ser assegurado que o sistema de
robô seja instalado e operado em um ambiente que é apropriado para is-
so. Aqui devem ser levados em consideração especialmente os riscos
que podem surgir através de programação de usuário com falha.
Durante a operação de produção com velocidade de processo ativa, não
é permitida a permanência dentro da célula.
O GripperSpotTech está previsto para as seguintes áreas de aplicação in-
dustriais:
• Aplicações de solda ponto
• Montagem
• Equipagem de máquinas
• Transportar
• Comissionar
• Sistemas de tensão
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

consideradas como utilizações incorretas e são proibidas. O fabricante
não se responsabiliza por danos daí resultantes. O risco é de responsabi-
lidade exclusiva da empresa operadora.
Às utilizações incorretas pertencem, p.ex.:
• Uso em área não-industrial

Segurança
3 Segurança
Observar informações relevantes para a segurança

O uso seguro deste produto requer o conhecimento e o cumprimento
de medidas de segurança básicas. Caso contrário, as consequências
podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Deve ser observado o capítulo "Segurança" nas instruções de ope-
ração e de programação do KUKA System Software (KSS).
ATENÇÃO
Perigo de morte através de carga suspensa
Se for uma carga apanhada e portada através da garra, ocorre uma si-
tuação de perigo que pode ter como consequência a morte ou ferimen-
tos graves.
• Na medida do possível, realizar trabalhos fora do espaço delimitado
pelos dispositivos de proteção.
• Caso sejam necessários trabalhos dentro deste espaço, nenhuma
pessoa pode permanecer sob a carga suspensa.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de abertura de garra imprevista
No planejamento de uma célula deve ser observado que a garra não
possa ser aberta acidentalmente. Em especial no desligamento da ali-
mentação de tensão (p.ex. através da abertura das portas de proteção),
a garra não pode se abrir automaticamente e deixar a peça agarrada
cair. Caso contrário, as consequências podem ser a morte, ferimentos
graves e danos materiais.
• O integrador da instalação deve conectar a garra de tal forma que o
estado seguro da garra seja mantido também em uma PARADA DE
EMERGÊNCIA, isto é, que a garra permaneça fechada.
• Alternativamente podem ser usadas entradas e saídas seguras de
um PLC seguro, de modo que uma saída de garra somente possa
ser setada quando o controle de componente estiver ocupado:
‒ Saídas seguras nos atuadores na garra
‒ Entradas seguras de sensores no apoio de peça
• Proteger a área de trabalho mecanicamente contra a queda de pe-
ças.
AVISO
Danos materiais através de comportamento de garra não testado
Quando a configuração de todos os estados de comutação estiver con-
cluída, deve ser verificado e testado se o comportamento real da garra
corresponde com o comportamento planejado. Caso contrário, poderão
ocorrer danos materiais.
• Após a configuração dos estados de comutação o comportamento
da garra deve ser testado através de pessoal treinado.

Segurança KUKA.GripperSpotTech 5.0
Não usar Gripper Monitoring para monitoramentos relevantes de

segurança
O monitoramento ocorre por interpretador Submit e, por isso, não é
apropriado para ações críticas quanto ao tempo. Além disso, as rea-
ções (BRAKE, estratégia de erro) não são suficientes para erros rele-
vantes de segurança.
• Não usar o formulário Inline Gripper Monitoring para monitoramen-
tos relevantes de segurança.
Proteger as teclas de estado contra pressionamento acidental

As teclas de estado podem ser protegidas até um determinado grau,
para que as suas funções não sejam acionadas acidentalmente. Elas
podem ser definidas como Crítico. Agora não é mais suficiente apenas
um pressionamento para ativar a função.
(>>> 7.3.2 "Guia Estados e ES" Página 28)
Além disso, a ativação da função pode ser vinculada a pré-requisitos
por parte do software.
(>>> 7.3.3 "Guia Atribuição" Página 29)
• Equipar teclas de estado relevantes com a respectiva proteção.
Prevenir falhas de sistema

Para evitar situações de perigo e danos é necessário controlar regular-
mente o estado e a capacidade funcional do sistema. Caso contrário,
as consequências podem ser a morte, ferimentos graves e danos mate-
riais.
• Controlar o sistema (alimentações, atuadores, sensores etc.) regu-
larmente quanto a danos.
• Realizar regularmente testes de sistema.
• Observar a documentação do integrador da instalação.
Tomar medidas de segurança gerais

Em trabalhos próximos à garra, é possível que partes do corpo, cabe-
los, vestimentas, óculos, joias etc. sejam apanhados pela garra. As con-
sequências podem ser a morte, ferimentos graves e danos materiais.
• Deve ser usado o equipamento de proteção individual, p.ex. sapatos
de segurança, óculos de proteção etc.
• Devem ser observadas as normas de segurança locais e específi-
cas do país.
Levar em consideração o comportamento falho da garra

Se a garra não altera o estado de comutação, pode haver um emperra-
mento mecânico. Em emperramentos mecânicos não é previsível quais
movimentos a garra executa. As consequências podem ser a morte, fe-
rimentos graves e danos materiais.
• Levar em consideração o comportamento falho da garra
Perigo de colisão no GhostMode

No GhostMode os estados de comutação programados eventualmente
não são setados e monitoramentos são omitidos, o que pode causar
colisões. As consequências podem ser a morte, ferimentos graves e da-
nos materiais.
• Executar o Ghostmode somente no modo de operação T1 ou T2.

Segurança
Sobrecarga com a gestão de carga desligada
A gestão de carga impede que o robô seja sobrecarregado e, em robôs
com precisão absoluta, assegura que o posicionamento também está
correto sob carga. Se a gestão de carga estiver inativa, podem ocorrer
ferimentos graves e danos materiais devido à sobrecarga.
• Sempre ativar a gestão de carga durante a operação.

Segurança KUKA.GripperSpotTech 5.0

Instalação
4 Instalação
4.1 Pré-requisitos de sistema
Hardware
• Unidade de comando do robô KR C4 ou KR C5
Software
Unidade de comando do robô KR C4:

• KUKA System Software 8.5 ou 8.6
Unidade de comando do robô KR C5:
• KUKA System Software 8.7
Laptop/PC:
• WorkVisual 6.0
4.2 Instalar ou atualizar GripperSpotTech
Descrição
O GripperSpotTech é instalado no WorkVisual e adicionado ao projeto. Na

transmissão do projeto o pacote de opções é instalado automaticamente
na unidade de comando do robô.
No caso de uma atualização, primeiro deve ser desinstalada a versão an-
terior do pacote de opções no WorkVisual.
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da atualiza-
ção de um software.
Pré-requisito
• Grupo de usuários Peritos

• Modo de operação T1 ou T2
• Nenhum programa selecionado.
• Conexão de rede entre o PC e a unidade de comando do robô
• Arquivo KOP do software a ser instalado
Procedimento
1. Somente em uma atualização: desinstalar a versão anterior do pacote

de opções GripperSpotTech no WorkVisual.
2. Instalar o pacote de opções GripperSpotTech no WorkVisual.
3. Carregar o projeto da unidade de comando do robô.
4. Inserir o pacote de opções GripperSpotTech no projeto.
5. Configurar o pacote de opções no WorkVisual.
6. Transmitir o projeto do WorkVisual para a unidade de comando do ro-
bô e ativar. É exibida uma janela com alterações.
7. Confirmar as alterações com Sim. A unidade de comando do robô
executa uma reinicialização.
Informações sobre as execuções no WorkVisual encontram-se na docu-

mentação do WorkVisual.

Instalação KUKA.GripperSpotTech 5.0
4.3 Desinstalar GripperSpotTech
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da desinstala-

ção de um software.
Procedimento
1. Carregar o projeto da unidade de comando do robô.

2. Remover do projeto (garra) todos os equipamentos que foram adicio-
nados ao projeto em correlação com GripperSpotTech.
3. Remover o pacote de opções GripperSpotTech do projeto. É exibida
uma janela com alterações.
4. Transmitir o projeto do WorkVisual para a unidade de comando do ro-
bô e ativar. O pacote de tecnologia é desinstalado e a unidade de co-
mando do robô executa uma reinicialização.
5. Caso o interpretador Submit tenha sido configurado para o monitora-
mento de garras: desfazer novamente as respectivas alterações.
(>>> 7.5 "Configurar o interpretador Submit para o monitoramento de
garras" Página 34)


Colocação em funcionamento
5 Colocação em funcionamento
5.1 Visão geral de colocação em funcionamento do software
A visão geral a seguir dá uma visão sobre as atividades que são neces-
sárias para colocar em funcionamento o pacote de opções por parte do
software. Uma colocação em funcionamento completa do sistema mecâni-
co do robô e da unidade de comando do robô é pressuposta como dada.
Esta visão geral também fornece um guia de toda a colocação em funcio-
namento do software em geral, uma vez que uma colocação em funciona-
mento completa é necessária para poder usar o pacote de opções. Mais
informações devem ser lidas nas instruções de operação e programação
do software de sistema e do WorkVisual.
Software de sistema
Passo Descrição
1 Ligar a unidade de comando do robô pela primeira vez com cinemática
2 Realização da colocação em funcionamento geral do robô
• Assistente de colocação em funcionamento

• Ajuste
• Interruptor de fim de curso de software
• Realizar a medição de TOOL
• Determinação da carga
• Realizar a medição de BASE
WorkVisual
Passo Descrição
3 Estabelecer a conexão à unidade de comando do robô
4 Transmissão e ativação de projeto
• Carregar o projeto da unidade de comando do robô

• Atribuir a unidade de comando do robô à unidade de comando do robô real
5 Realizar a configuração no WorkVisual
• Configuração de célula
• Editar as configurações locais de segurança
• Configurar bus de campo
• Definição textos descritivos
6 Transmitir o projeto para a unidade de comando de robô

Colocação em funcionamento KUKA.GripperSpotTech 5.0
GripperSpotTech
Passo Descrição
6 Instalar ou atualizar GripperSpotTech
(>>> 4.2 "Instalar ou atualizar GripperSpotTech" Página 13)
7 Configurar GripperSpotTech no WorkVisual
• Salvar e carregar a configuração (opcional)

(>>> 7.4.1 "Salvar e carregar a configuração" Página 33)
• Configurar parâmetros de tecnologia (inclusive estratégias de erro)
(>>> 7.1 "Configurar os parâmetros de tecnologia" Página 23)
• Configurar sinais de entrada/saída
(>>> 7.2 "Configurar sinais de entrada/saída" Página 25)
• Configurar garras
(>>> 7.3 "Configurar garras" Página 26)
• Organizar garras
(>>> 7.4.2 "Organizar garras" Página 33)
• Organizar ícones
(>>> 7.4.3 "Organizar ícones" Página 33)
8 Transmissão e ativação de projeto
• Carregar o projeto da unidade de comando do robô

• Atribuir a unidade de comando do robô à unidade de comando do robô real
• Transmitir o projeto para a unidade de comando de robô
9 Se necessário: Configurar o interpretador Submit para o monitoramento de garras
(>>> 7.5 "Configurar o interpretador Submit para o monitoramento de garras" Pági-
na 34)
10 Programação através de formulários Inline

Operação
6 Operação
6.1 Seleção de garras
A seleção de garras está disponível na configuração das garras e na exi-

bição dos estados de comutação. Através das teclas de seta pode ser al-
ternado entre as garras configuradas.
Fig. 6-1: Barra de navegação Seleção de garras
Pos. Descrição
1 Garra selecionada
• Com marca de seleção: a garra está ativa.

• Sem marca de seleção: a garra não está ativa.
2 Nome da garra selecionada
6.2 Controlar garras manualmente
Garras ativas podem ser controladas manualmente através das teclas de

estado ou através da exibição dos estados de comutação.
6.2.1 Teclas de estado
Pré-requisito
Para exibir as teclas de estado:

• Direitos de usuário: Grupo funcional Operação básica dos pacotes
tecnológicos
Para operar as teclas de estado:
• O Interpretador Submit está em execução.
• Nenhum programa está ativo.
• A tecla de habilitação está pressionada.
Procedimento
Exibir teclas de estado:

• No menu principal, selecionar Configuração > Teclas de estado >
Gripper-/SpotTech.

Operação KUKA.GripperSpotTech 5.0
Descrição
Às 4 teclas de estado no smartPAD podem ser atribuídas as suas respec-

tivas funções através da configuração.
• Através da tecla superior pode ser selecionada a garra ativa.
Quais funções são atendidas pelas garras depende da configuração.
Somente garras ativas são exibidas para a seleção.
• Através das 3 teclas restantes o usuário pode setar os estados de co-
mutação 1 até 3.
Além disso, é atribuído um ícone ao campo na moldura lateral da
smartHMI (à direita da tecla de estado), para esclarecer a função da
respectiva tecla de estado. Também o ícone pode ser definido indivi-
dualmente na configuração.
Não é necessário atribuir uma função a todas as teclas de estado da bar-
ra.
Fig. 6-2: Teclas de estado
1 Seleção de garras
2 Estados de comutação 1… 3
Proteger as teclas de estado contra pressionamento acidental

As teclas de estado podem ser protegidas até um determinado grau,
para que as suas funções não sejam acionadas acidentalmente. Elas
podem ser definidas como Crítico. Agora não é mais suficiente apenas
um pressionamento para ativar a função.
(>>> 7.3.2 "Guia Estados e ES" Página 28)
Além disso, a ativação da função pode ser vinculada a pré-requisitos
por parte do software.
(>>> 7.3.3 "Guia Atribuição" Página 29)
• Equipar teclas de estado relevantes com a respectiva proteção.
6.2.2 Exibição dos estados do comutação
Descrição
A exibição dos estados de comutação oferece as seguintes possibilida-

des:
• Exibição de todos os estados de comutação da garra
• Operação manual da garra via botões

Operação
Pré-requisito
Os estados de comutação somente podem ser setados sob os seguintes

pré-requisitos:
• Nenhum programa está ativo.
• A tecla de habilitação está pressionada.
• O Interpretador Submit está em execução.
Procedimento
Acessar a exibição dos estados de comutação:

• No menu principal, selecionar Exibir > Gripper-/SpotTech.
Alternativamente:
• Manter pressionada a tecla de estado superior (= "Seleção de garra")
por 1 segundo.
Setar um estado de comutação:
• Tocar o botão correspondente.
Exibição
Quantos estados de comutação, entradas e saídas são exibidos no total,

depende da quantidade que está configurada para esta garra.
Fig. 6-3: Exibição Gripper-/SpotTech

Pos. Descrição
1 Selecionar garras. Somente são exibidas garras ativas.
2 Exibe os outros estados de comutação, desde que existentes.
3 Um LED indica qual estado de comutação foi setado por último.
• Verde: o estado de comutação está OK.

• Vermelho: o estado de comutação não está OK. Sob a
pos. 6 estão identificadas as entradas com falha.
(>>> "Estado de comutação OK: sim/não" Página 20)
4 Estados de comutação 1 … 3
Os estados de comutação 1 … 3 podem ser setados a partir
desta exibição como também através das teclas de estado.
Exceção: quando um estado de comutação está configurado
como Crítico, por motivos de segurança ele somente pode ser
setado através das teclas de estado. Aqui na exibição ele está
em cinza.
5 Estados de comutação 4 ou superiores
Os estados de comutação 4 e superiores somente podem ser
setados a partir desta exibição. Eles não podem estar configu-
rados como Crítico.
6, 7 Os LEDs na coluna Valor exibem o estado das entradas ou sa-
ídas. Em sinais é exibido o valor do sinal (Integer).
• Verde: TRUE
• Cinza: FALSE
8 São exibidos os dados de carga atuais.
Estado de comutação OK: sim/não
Os LEDs na coluna Valor exibem o estado das entradas ou saídas. Em

sinais é exibido o valor do sinal (Integer).
Exemplo de estado de comutação OK:
• O LED verde em OPEN1 mostra que o estado de comutação está
OK.
Isto é, o estado atual das entradas está do jeito que a unidade de co-
mando o espera de acordo com a configuração para este estado de
comutação.
Fig. 6-4: Estado de comutação OK
Exemplo de estado de comutação não OK:

Operação
• O LED vermelho em OPEN1 mostra que o estado de comutação não
está OK.
Isto é, o estado atual das entradas não está do jeito que a unidade
de comando o espera de acordo com a configuração para este estado
de comutação.
• Os LEDs vermelhos na coluna Descrição mostram quais entradas ou
event. sinais de entrada são a causa do erro.
Fig. 6-5: Estado de comutação não OK
6.3 Exibir direitos de usuário
Descrição
As funções de um software são atribuídas a diversos grupos funcionais.

Através da administração de direitos está definido para cada grupo funci-
onal, qual grupo de usuários é necessário no mínimo para executar uma
função desse grupo.
• O administrador pode atribuir outros grupos de usuário aos grupos
funcionais.
• A atribuição das funções individuais aos grupos funcionais não pode
ser alterada.
• Cada usuário pode indicar qual grupo de usuários atualmente está
atribuído a qual grupo funcional.
Maiores informações sobre grupos funcionais e direitos de usuários en-

contram-se nas instruções de operação e programação do KUKA Sys-
tem Software (KSS).
Se para um procedimento um grupo funcional for relevante, ele será indi-

cado respectivamente sob Pré-requisito.
Procedimento
Os grupos de usuários, que estão atribuídos aos grupos funcionais, po-

dem ser exibidos:
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ges-
tão de direitos.
A janela Gestão de direitos abre.
2. Selecionar a guia Grupos funcionais.


Configuração
7 Configuração
7.1 Configurar os parâmetros de tecnologia
Pré-requisito
• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração dos pacotes tec-

nológicos
Procedimento
1. No menu principal, selecionar Configuração> Gripper-/SpotTech >

Parâmetro.
2. Selecionar a guia Parâmetro.
3. Ajustar os parâmetros conforme necessário.
4. Fechar a janela e responder a pergunta de segurança, se a alteração
deve ser salva, com Sim.
Parâmetro
Parâmetro Descrição
Entrada para GhostMode li- Número da entrada através da qual o GhostMode é ligado
gada
• 0: GhostMode não é comutado através de uma entrada.
• 1 … $NUM_IN: se a entrada é TRUE, o GhostMode está
ativo.
Padrão: 0
GhostMode ligado Liga o GhostMode (não através da entrada).
• Com marca de seleção: GhostMode está ligado.

• Sem marca de seleção: GhostMode está desligado.
Padrão: GhostMode está desligado.
Entrada para gestão de car- Entrada através da qual a comutação dos dados de carga
ga desligada para todas as garras pode ser desligada para fins de teste.
Os últimos dados de carga utilizados permanecem ativos e
não são sobrescritos.
• 0: nenhuma entrada está configurada

• 1 … $NUM_IN: se a entrada for TRUE, a gestão de car-
ga está desligada.
Neste estado é emitida uma mensagem de informação a
cada ação da garra.
Padrão: 0
Número inicial no erro Número da saída que é setado em caso de um erro (informa-
ção de erro à unidade de comando superior)
• 0: não é setada nenhuma saída.

• 1 … $NUM_OUT: é setada a saída com esse número.
Padrão: 0

Configuração KUKA.GripperSpotTech 5.0
Estratégia de erro 1 … Podem ser configuradas 3 estratégias de erro.
Estratégia de erro 3 Em alguns formulários Inline podem ser selecionadas estraté-
gias de erro. A estratégia selecionada é executada quando o
estado de comutação não existe.
(>>> 7.1.1 "Estratégias de erro" Página 24)
Prioridade Interrupt - Moni- Prioridade do Interrupt para o monitoramento de garras
toramento
• 10 … 32
Padrão: 18
7.1.1 Estratégias de erro
Descrição
Nas funções a seguir podem ocorrer erros de estados de comutação:

• Gripper SET
• Gripper CHECK
• Gripper SYN CHECK
• Gripper Monitoring
No respectivo formulário Inline pode ser ajustado com qual estratégia de
erro (número) a unidade de comando do robô deve reagir em caso de um
erro.
Qual ação deve ser executada efetivamente no número selecionado, é
definido aqui nos parâmetros de tecnologia.
Ações para estratégias de erro
Estratégia de erro (n°) Ação

Estratégia de erro 1 … Estão disponíveis à escolha respectivamente as seguintes
ações:
Estratégia de erro 3
• Stop: independente do modo de operação, o programa é
parado sem mensagem de diálogo. É necessária uma in-
tervenção manual (seleção de passo, reset de programa
etc).
• Diálogo em T1|T2: uma mensagem de diálogo somente
é exibida se existir o modo de operação T1/T2. Caso
contrário, o programa é parado. (Padrão)
• Diálogo em T1|T2|AUT: uma mensagem de diálogo so-
mente é exibida se existir o modo de operação T1/T2 ou
AUT. Caso contrário, o programa é parado.
• Diálogo em T1|T2|AUT|EXT: uma mensagem de diálogo
é exibida em todos os modos de operação.
• Estratégia de usuário: a tecnologia acessa uma User-
Routine. O próprio usuário pode programar uma lógica/
estratégia nela. Dependendo do valor de retorno (TRUE/
FALSE) o processo é continuado ou parado.
A estratégia de erro pode ser configurada no arquivo
Grp_User.src (caminho: R1\TP\GripperSpotTech).

Configuração
Diálogo após erro em T1/T2
Tão logo seja detectado um erro de estado de comutação, de acordo

com o modo de operação:
• AUT e EXT: O programa é interrompido.
• T1 ou T2: No ajuste padrão aparece um diálogo.
Em caso de uma mensagem de diálogo, pode ser escolhido entre as se-
guintes respostas:
Resposta Efeito
Repetir O estado de comutação é reavaliado.
Ignorar O erro é ignorado e o processo é continuado.
Parar O programa é parado e é necessária uma intervenção manu-
al (seleção de passo, reset de programa etc).
7.2 Configurar sinais de entrada/saída
Descrição
Entradas e saídas podem ser agrupadas a sinais. Os sinais podem ser

atribuídos aos estados de comutação na configuração das garras.
A vantagem é que assim também podem ser configuradas garras com
mais de respectivamente 16 entradas e saídas. A configuração de um
grande número de entradas e saídas é facilitado de modo geral através
dos sinais.
Pré-requisito
• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração dos pacotes tec-

nológicos
Procedimento
1. No menu principal, selecionar Configuração> Gripper-/SpotTech >

Parâmetro.
2. Selecionar a guia Sinal.
3. Criar os sinais conforme necessário.

Guia Sinal
Fig. 7-1: Guia Sinal com sinais de exemplo
Elemento Descrição
Entradas Sinal Aqui podem ser definidos até 32 sinais de entrada.
Saídas Sinal Aqui podem ser definidos até 32 sinais de saída.
Válido para sinais de entrada e de saída:
N° Index interno sequencial. Não pode ser alterado.
Descrição Aqui pode ser introduzido um nome descritivo para o sinal.
Área Sinal Área de entrada ou de saída que o sinal deve abranger
• 1 … 32 bit
Sinal de mais (+) Adiciona um novo sinal.
Sinal de menos (-) Remove o sinal inferior.
7.3 Configurar garras
Pré-requisito
• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração dos pacotes de

tecnologia

Configuração
Procedimento
1. No menu principal, selecionar Configuração > GripperSpotTech >

Garra.
2. Nas guias, ajustar os parâmetros conforme desejado.
7.3.1 Guia Garra
Na guia Garra são configurados ajustes específicos de garras.

Na guia subsequente Estados e ES são definidos os estados de comuta-
ção aqui determinados e as entradas e saídas.
Nome da garra Nome da garra (máx. 24 caracteres)
O nome é exibido no formulário Inline. O nome predefinido
pode ser alterado.
Status • Com marca de seleção: garras podem ser operadas atra-
vés da tecla de estado e programadas através do ILF.
• Sem marca de seleção: a garra não está ativa.
Quantidade de estados de Quantidade de estados de comutação da garra
comutação
• 1 … 16
Quantidade de saídas Quantidade das saídas com as quais a garra é controlada.
• 1 … 16
Quantidade de entradas Quantidade das entradas com as quais a garra é controlada.
• 1 … 16
Ícone da garra Escolha dos ícones para a tecla de estado e para a exibição
dos estados de comutação
Padrão: Ícones com Num
Timeout para estados de No controle de estado é esperado, no máximo, este tempo,
comutação [s] até que o estado de comutação tenha que estar presente
(Set Gripper com monitoramento, Check Gripper).
Se este tempo expirou e ainda não estiver presente o estado
de comutação, é iniciada a estratégia de erro.
Se estiver presente o estado de comutação, o programa é
continuado sem aguardar este tempo.
• 0…10 s
Padrão: 3 s
Duração de pulso das saí- Duração de pulso das saídas, que estão definidas como pul-
das [s] sos.
• 0…3 s
Padrão: 0,5 s

Gestão de carga Este ajuste ativa a gestão de carga para a garra selecionada.
Se a gestão de carga estiver ativa, na alteração do estado
da garra serão setados automaticamente os dados de carga
atribuídos ao estado.
Padrão: gestão de carga desativada
Ferramenta atribuída para Somente é exibido se Gestão de carga estiver ativo:
gestão de carga
Selecionar a ferramenta cujos dados de carga devem ser mo-
dificados pela gestão de carga.
7.3.2 Guia Estados e ES
Na guia Estados e ES são definidos os estados de comutação e as en-

tradas e saídas.
Na guia subsequente Atribuição são atribuídos aos estados de comuta-
ção aqui definidos, as entradas e saídas, assim como os pré-requisitos
para a operação manual.
Estados de comutação
N° Número do estado de comutação
Index interno sequencial. Não pode ser alterado.
Ícone Selecionar o ícone que deve ser exibido nas teclas de estado
e na exibição dos estados de comutação.
Nome Atribuir um nome para o estado de comutação. Máx. 12 ca-
racteres.
É exibido nos formulários Inline, quando a respectiva garra
está selecionada.
Tipo Tipo da tecla de estado para esse estado de comutação:
• Padrão: a ação é executada imediatamente ao pressionar

a tecla de estado.
• Crítico: a tecla de estado deve ser pressionada 2 vezes
consecutivas em 1 segundo, para que a ação seja execu-
tada.
Somente os estados de comutação 1 até 3 podem ser
definidos como Crítico.
Descrição Aqui pode ser introduzida uma descrição para o estado de
comutação.
Saídas
$Out/Sinal Número da saída ou do sinal de saída
• Saídas: 1 … $NUM_OUT
• Sinais: quantidade dos sinais de saída definidos
Padrão: 0

Configuração
Ghost Ajuste, se as saídas devem ser setadas no GhostMode
• SIM com marca de seleção: a saída não é setada.

• SIM sem marca de seleção: a saída também é setada no
GhostMode.
Tipo Selecionar o tipo:
• $OUT: a saída está definida como saída padrão. O esta-

do setado é mantido de forma permanente.
• Pulso $OUT: a saída está definida como saída de pulso.
O estado setado somente é mantido por um determinado
tempo.
• Sinal: as saídas, que estão atribuídas ao sinal, são seta-
das de forma permanente.
Descrição Aqui pode ser introduzido um nome de texto descritivo/nome
descritivo ou o nome existente pode ser alterado.
Entradas
$In/Sinal Número da entrada ou do sinal de entrada
• Entradas: 1 … $NUM_OUT
• Sinais: quantidade dos sinais de entrada definidos
Padrão: 0
Ghost Ajuste, se as entradas devem ser avaliadas no GhostMode.
• SIM com marca de seleção: a entrada é ignorada.

• SIM sem marca de seleção: a entrada também é avaliada
no GhostMode.
Tipo Selecionar o tipo:
• $IN
• Sinal
Descrição Aqui pode ser introduzido um nome de texto descritivo/nome
descritivo ou o nome existente pode ser alterado.
7.3.3 Guia Atribuição
Na guia Atribuição são atribuídos aos estados de comutação as saídas e

entradas e sinais definidos, assim como os pré-requisitos para a operação
manual.
Para que os estados de comutação e as entradas e saídas nas guias es-
tejam disponíveis, eles devem ser definidos na guia anterior Estados e
ES.
Para que os sinais estejam disponíveis nesta guia, eles devem ser cria-
dos na configuração de sinais.

Atribuições Descrição
Atribuição de saídas Por estado de comutação estão listadas todas as saídas e si-
nais de saída disponíveis. Definir a ação desejada por saída/
sinal.
• Para saídas:
‒ TRUE: a saída é setada em TRUE.
‒ FALSE: a saída é setada em FALSE.
• Para sinais: introduzir valor inteiro. A variável de sinal é
setada neste valor.
• [vazio]: sem ação, o estado atual é mantido.
Atribuição de entradas Por estado de comutação estão listadas todas as entradas e
sinais de entrada disponíveis. Indicar o estado necessário por
entrada/sinal.
• Para entradas:
‒ TRUE: a entrada deve estar setada.
‒ FALSE: a entrada não pode estar setada.
• Para sinais: introduzir valor inteiro. A variável de sinal de-
ve ter este valor.
• [vazio]: a entrada/sinal não é relevante e não é avaliada.
Pré-requisitos para a opera- Para o setamento manual de um estado de comutação po-
ção manual dem ser definidos até 3 pré-requisitos. O estado de comuta-
ção somente é setado depois que os pré-requisitos estiverem
atendidos.
Entrada:
• Indicar o número da entrada.

O estado de comutação somente é setado depois que a
entrada for TRUE.
Padrão: 0 (= sem entrada como pré-requisito)
Estado:
• Selecionar um estado de comutação.

O novo estado de comutação somente será setado, se
existir o estado de comutação aqui selecionado sob Esta-
do.
Padrão: [vazio] (= sem estado de comutação como pré-requi-
sito)
Função:
• Selecionar uma de 10 rotinas de usuário. Estas podem

ser programadas na Grp_User.src (R1\TP\GripperSpot-
Tech). Cada condição envia um valor de retorno. Valor de
retorno:
‒ TRUE: o estado de comutação é setado.
‒ FALSE: o estado de comutação não é setado.
Padrão: [vazio] (= sem valor de retorno como pré-requisito)

Configuração
7.3.4 Guia Gestão de carga
Na guia Gestão de carga podem ser configurados dados de carga para

cada estado de comutação da garra. Estes dados de carga devem ser
atribuídos aos respectivos estados de comutação.
Fig. 7-2: Guia Gestão de carga

Seleção de garras Seleção da garra cujos dados de carga devem ser configura-
dos.
Configuração Gestão de car- Aqui são configurados os dados de carga dos estados de co-
ga mutação existentes.
Dados de carga do $Config.dat exibe os dados de carga
armazenados no sistema $Config.dat.
Para todos os dados de carga dos estados de comutação
existentes podem ser realizadas as seguintes ações:
• Ativo no GhostMode: se a marca de seleção estiver co-

locada, são usados exclusivamente os dados de carga
selecionados no GhostMode. A marca de seleção somen-
te pode ser colocada em uma variante de carga.
• Aplicar do $Config: os dados de carga armazenados no
sistema são usados para este estado de garra.
• Editar: edição manual dos dados de carga do estado de
garra selecionado. Os seguintes valores podem ser edita-
dos:
‒ Nome da variante de carga
‒ Centro de gravidade da massa
‒ Momentos de inércia
Atribuição Variantes de carga Atribuição das variantes de carga configuradas nos estados
de garra definidos.
7.4 Configurar GripperSpotTech no WorkVisual
Descrição
A configuração das garras e parâmetros também pode ser feita no Work-

Visual. A exibição das guias corresponde com aquela da HMI.
Pré-requisito
• GripperSpotTech está instalado no WorkVisual.

• O pacote de opções GripperSpotTech foi adicionado ao projeto.
• A unidade de comando do robô está setada como ativa.
Procedimento
1. Na janela Catálogos, selecionar o catálogo GripperSpotTech.

2. Puxar o pacote de opções GripperSpotTech com arrastar&soltar para
a janela Estrutura de projeto (Project Structure): na guia Equipa-
mentos, lá para a unidade de comando do robô. (Não no nó Equipa-
mentos não atribuídos.)
3. Na estrutura de árvore, dar um duplo clique em Unidade de coman-
do > Opções > GripperSpotTech. Abrem-se as guias da configura-
ção para GripperSpotTech.
4. Efetuar os ajustes desejados.
5. Salvar o projeto.

Configuração
7.4.1 Salvar e carregar a configuração
Descrição
Através do WorkVisual pode-se integrar configurações próprias já existen-

tes no GripperSpotTech.
Pré-requisito

• O respectivo arquivo deve estar disponível para ser carregado.
Procedimento

2. Selecionar Dados e ícones e clicar em Salvar configuração ou Car-
regar configuração. Abre-se a janela Salvar configuração ou Carre-
gar configuração.
3. Selecionar o arquivo desejado para salvar ou carregar.
4. Salvar ou carregar o arquivo.
7.4.2 Organizar garras
Descrição
Através do WorkVisual diversas garras podem ser administradas em um

banco de dados.
Pré-requisito

• O respectivo arquivo deve estar disponível para ser carregado.
Procedimento

2. Selecionar Dados e ícones e clicar em Organizar garras. Abre-se a
janela Organizar garras.
3. Clicar em Localizar e selecionar as garras desejadas. Se devem ser
administradas garras existentes no banco de dados, salvar garras co-
mo arquivo.
4. Salvar as garras.
7.4.3 Organizar ícones
Descrição
Através do WorkVisual pode-se integrar ícones próprios no GripperSpot-

Tech.

Pré-requisito

• Formato dos ícones: 32 x 32 px
• Tipo detalhado: jpeg ou ícones
Procedimento

2. Selecionar Dados e ícones e clicar em Organizar ícones. Abre-se a
janela Organizar ícones.
3. Clicar em Abrir e selecionar os ícones desejados.
4. Salvar os ícones.
7.5 Configurar o interpretador Submit para o monitoramento de garras
Descrição
Quando deve ser usado o monitoramento de garras (isto é, o formulário

Inline Gripper Monitoring), é necessário fazer previamente os respecti-
vos ajustes no interpretador Submit.
O monitoramento de garras ocorre no interpretador Submit paralelamente
ao interpretador de robô.
Pré-requisito
• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração geral
Procedimento
1. Na barra de status, tocar a exibição Interpretador Submit:

Abre-se a visão geral Todos os interpretadores SUBMIT.
2. Selecionar Exibir/atribuir.
A janela Interpretador Submit abre.
3. Selecionar a guia Exibição/atribuição atual.
4. Aqui, sob um Extended Submit não ocupado, p.ex., EX1, selecionar o
registro Grp_sps.
Depois pressionar Selecionar/Iniciar.

Configuração
Fig. 7-3: Iniciar Grp_sps
O respectivo LED agora fica verde. Isso indica que a atribuição e o

início foram realizados com sucesso.
5. Mudar para a guia Configuração de partida a frio.
6. Aqui também selecionar Grp_sps no respectivo Extended Submit, ca-
so isso ainda não seja exibido.
Além disso, colocar a marca de seleção na caixa de seleção Auto
Start, caso ainda não ocorrido.
Fig. 7-4: Outros ajustes
Os ajustes ficam imediatamente válidos.

Caso o pacote GripperSpotTech seja desinstalado, é necessário remo-
ver novamente Grp_sps.


Programação
8 Programação
8.1 Formulários Inline – Visão geral
Formulário Inline Descrição

Gripper SET Setar o estado de comutação da garra
(>>> 8.2 "Formulário Inline Gripper SET" Página 37)
Gripper SYN SET Setar o estado de comutação da garra no ponto de início ou de
destino do movimento
(>>> 8.3 "Formulário Inline Gripper SYN SET" Página 38)
Gripper CHECK Controlar o estado de comutação da garra
(>>> 8.4 "Formulário Inline Gripper CHECK" Página 39)
Gripper SYN CHECK Controlar o estado de comutação da garra no ponto de início ou
de destino do movimento
(>>> 8.5 "Formulário Inline Gripper SYN CHECK" Página 39)
Gripper Monitoring Ligar/desligar o monitoramento de garras
(>>> 8.6 "Formulário Inline Gripper Monitoring" Página 40)
SPOT Programar processos de solda
(>>> 8.7 "Formulário Inline SPOT" Página 43)
RETRACT Ao atingir o ponto de destino, setar o curso inicial da pinça de sol-
da
(>>> 8.8 "Formulário Inline RETRACT" Página 44)
A inserção e alteração de formulários Inline em programas KRL tam-

bém é possível com WorkVisual a partir do KSS 8.6. Se um pacote de
opções estiver instalado no WorkVisual, os formulários Inline pertinentes
estão disponíveis no editor KRL.
Mais informações sobre o processamento de programas no editor KRL
encontram-se na documentação do WorkVisual.
8.2 Formulário Inline Gripper SET
Através do formulário Inline é setado o estado de comutação da garra.
Fig. 8-1: Formulário Inline Gripper SET

Programação KUKA.GripperSpotTech 5.0
Pos. Descrição
1 Garras ativas
Somente são exibidas garras ativas.
2 Estado de comutação da garra que é setado.
A quantidade dos estados de comutação selecionáveis e a sua
designação dependem da configuração.
3 • CONT: o estado de comutação é setado através do avanço.
• [vazio]: o estado de comutação é setado com o avanço
principal.
4 Tempo de espera
Quando o tempo de espera indicado expirou, o programa é
continuado.
• 0,0 … 10,0s
Padrão: 0,2s
Esse campo somente é exibido se o estado de comutação esti-
ver no avanço principal.
5 Estratégia de erro
Se não estiver presente um determinado estado, aqui pode ser
ajustada uma estratégia de erro para isso.
• No Check: o programa é continuado sem verificar se existe

um estado de comutação.
• Strategy 1…3: estratégias de erro configuradas
8.3 Formulário Inline Gripper SYN SET
Com o formulário Inline é possível setar um estado de comutação da gar-

ra no ponto de partida ou de destino do movimento. O estado de comuta-
ção pode ser deslocado temporal e/ou espacialmente.
Fig. 8-2: Formulário Inline Gripper SYN SET
Pos. Descrição
1 Garras ativas
2 Estado de comutação da garra que é setado

Programação
Pos. Descrição
3 Ponto ao qual se refere o Gripper SYN SET
• START: Ponto de partida do movimento

• END: Ponto de destino do movimento
• PATH: O setamento do estado de comutação refere-se ao
ponto de destino do movimento. Adicionalmente, é possível
um deslocamento espacial.
4 Esse campo somente é exibido se estiver selecionado PATH.
Distância do ponto de comutação até o ponto de destino
• -2 000 … +2 000 mm
5 Deslocamento temporal da ação de comutação
• -1000 … 1000ms
A indicação de tempo é absoluta. O ponto de comutação se al-
tera conforme a velocidade do robô.
8.4 Formulário Inline Gripper CHECK
Através do formulário Inline é verificado o estado de comutação da garra.
Fig. 8-3: Formulário Inline Gripper CHECK
Pos. Descrição
1 Garras ativas
2 Estado de comutação da garra, que é controlado
3 • CONT: o estado de comutação é setado através do avanço.
• [vazio]: o estado de comutação é verificado com o avanço
principal.

8.5 Formulário Inline Gripper SYN CHECK
Com o formulário Inline é possível controlar um estado de comutação da

garra no ponto de partida e de destino do movimento. A verificação do
estado de comutação pode ser deslocada temporal e/ou espacialmente.

Fig. 8-4: Formulário Inline Gripper SYN CHECK
Pos. Descrição
1 Garras ativas
2 Estado de comutação da garra, que é controlado
3 Ponto ao qual se refere o Gripper SYN CHECK
• START: Ponto de partida do movimento

• END: Ponto de destino do movimento
• PATH: O teste se refere ao ponto de destino do movimento.
Adicionalmente, é possível um deslocamento espacial.
4 Esse campo somente é exibido se estiver selecionado PATH.
Distância do ponto de comutação até o ponto de destino
• -2 000 … +2 000 mm
5 Deslocamento temporal da verificação
• -1000 … 1000ms
A indicação de tempo é absoluta. O instante da verificação se
altera de acordo com a velocidade do robô.

8.6 Formulário Inline Gripper Monitoring
Não usar Gripper Monitoring para monitoramentos relevantes de

segurança
O monitoramento ocorre por interpretador Submit e, por isso, não é
apropriado para ações críticas quanto ao tempo. Além disso, as rea-
ções (BRAKE, estratégia de erro) não são suficientes para erros rele-
vantes de segurança.
• Não usar o formulário Inline Gripper Monitoring para monitoramen-
tos relevantes de segurança.

Programação
Pré-requisito
O formulário Inline Gripper Monitoring somente pode ser usado se o in-

terpretador Submit foi devidamente configurado.
(>>> 7.5 "Configurar o interpretador Submit para o monitoramento de gar-
ras" Página 34)
Descrição
Através do formulário Inline pode ser ligado o monitoramento de garras.

Quando o monitoramento detectar um estado com erro, p.ex., a perda de
um componente, o robô para com BRAKE. Depois disso a unidade de co-
mando executa a estratégia de erro ajustada no formulário Inline.
O monitoramento monitora o status atual da garra, portanto, p.ex., "aber-
ta". Quando o status da garra se altera, p.ex., para "fechada", o monitora-
mento se adapta automaticamente e agora monitora o status atual.
O monitoramento é proporcionalmente mais rápido e mais preciso quan-
to menos garras forem monitoradas e quanto menos entradas/saídas
estiverem atribuídas à garra.
O monitoramento da garra está ligado até que ele seja desligado nova-
mente.
O monitoramento é desligado automaticamente para todas as garras, se
$PRO_STATE1 (= status de programa do interpretador do robô) assumir
um dos seguintes valores:
• #P_FREE: o programa do robô está desselecionado.
• #P_END: o programa do robô está selecionado e foi atingido o fim do
programa.
• #P_RESET: o programa do robô está selecionado e foi parado e rese-
tado.
A ativação ou desativação do monitoramento aciona uma parada de
avanço. Quando se deseja abrir a garra sem parada de avanço (p.ex.,
para ejetar um componente de forma volante) pode ser usado OFF Next
Action.
Formulário Inline
Fig. 8-5: Formulário Inline Gripper Monitoring

Pos. Descrição
1 • ON: ligar o monitoramento para a garra selecionada.
• OFF: desligar o monitoramento para a garra selecionada.
• OFF ALL: desligar o monitoramento para todas as garras.
Recomendação: usar OFF ALL no início de um programa,
para que todos os monitoramentos sejam resetados.
• OFF Next Action:
O monitoramento para a garra selecionada é desligado com
o próximo comando de set de garra (p.ex. SYN SET).
Os comandos são executados no avanço principal, exceto OFF
Next Action, este é executado no avanço.
2 Garras que devem ser monitoradas. Somente são exibidas gar-
ras ativas.
Não é exibido para OFF ALL.
3 É exibido somente para ON:
• Strategy 1 … 3: selecionar a estratégia de erro
8.6.1 Formulário Inline Gripper Monitoring: Exemplo de programa
Fig. 8-6: Formulário Inline Gripper Monitoring: Exemplo de programa
Linha Descrição
5 Resetar os monitoramentos para todas as garras.
7 Para a garra 2 setar o status 1.
8 Ligar o monitoramento para a garra 2. É monitorado o sta-
tus atual, isto é, o status 1.

Programação
Linha Descrição
O monitoramento continua ligado. É monitorado o status
atual, isto é, agora o status 2.
O monitoramento continua ligado. É monitorado o status
atual, isto é, agora o status 3.
16 Desligar o monitoramento para a garra 2.
Este status não é mais monitorado, uma vez que o monito-
ramento foi desligado anteriormente.
8.7 Formulário Inline SPOT
Através do formulário Inline são programados os processos de solda.
Fig. 8-7: Formulário Inline SPOT
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
• PTP, LIN, CIRC

2 Somente em movimentos CIRC: Ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
3 Nome do ponto de destino
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela
de opções se abre.
(>>> 8.9 "Janela de opções Frames" Página 45)
4 Nome para o registro de dados do movimento
sobrescrito.
(>>> 8.10 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Página 46)

Pos. Descrição
5 Pinça de solda
• 1 ... 5
Exemplo de configuração da pinça de solda:
(>>> 9.1 "Exemplo de programa USERSPOT.SRC" Página 49)
6 Curso inicial após o processo de solda
• OPN: Curso inicial aberto

• CLO: Curso inicial fechado
7 Conjunto de dados com parâmetros de solda
sobrescrito.
(>>> 8.11 "Janela de opções Fechamento precoce da pinça"
Página 47)
(>>> 8.12 "Janela de opções Parâmetro para o 1° par de ele-
trodos" Página 48)
8.8 Formulário Inline RETRACT
Através do formulário Inline é setado o curso inicial da pinça de solda ao

atingir o ponto de destino.
Fig. 8-8: Formulário Inline RETRACT
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
• PTP, LIN, CIRC

2 Somente em movimentos CIRC: Ponto auxiliar
sobrescrito.
3 Nome do ponto de destino
sobrescrito.
(>>> 8.9 "Janela de opções Frames" Página 45)

Programação
Pos. Descrição
4 Nome para o registro de dados do movimento
sobrescrito.
(>>> 8.10 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Página 46)
5 Curso inicial ao atingir o ponto de destino
• OPN: Curso inicial aberto

• CLO: Curso inicial fechado
6 Pinça de solda
• 1 ... 5
Exemplo de configuração da pinça de solda:
8.9 Janela de opções Frames
Fig. 8-9: Janela de opções Frames
Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: selecionar a peça.
Faixa de valores: [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: selecionar a ferramenta
fixa.
Faixa de valores: [1] … [32]
3 Modo de interpolação
• False: a ferramenta está montada no flange de montagem.

• True: a ferramenta é uma ferramenta fixa.

Pos. Descrição
4 Detecção de colisão
• True: para este movimento a unidade de comando do robô

determina os momentos de eixo. Eles são necessários para
a detecção de colisão.
• False: para este movimento a unidade de comando do robô
não determina nenhum momento de eixo. Portanto, uma de-
tecção de colisão para este movimento não é possível.
8.10 Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC, PTP)
Fig. 8-10: Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)
Fig. 8-11: Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)

Programação
Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O
valor máximo depende do tipo de robô e do modo de operação
ajustado.
• 1 … 100%
2 Este campo é exibido somente para movimentos LIN e CIRC.
Selecionar controle de orientação para o TCP.
• Padrão
• PTP manual
• Orientação constante
3 Este campo é exibido somente para movimentos CIRC.
Selecionar controle de orientação para o movimento circular.
• referente à base
• referente à trajetória
8.11 Janela de opções Fechamento precoce da pinça
Fig. 8-12: Janela de opções Fechamento precoce da pinça
Pos. Descrição
1 Tempo antes de atingir o ponto de solda, no qual o procedi-
mento de fechamento da pinça de solda inicia (PRESPOT)
• -1000 ... 0ms
AVISO
Danos materiais através de fechamento de pinça incorretamente
ajustado
O ponto de solda é setado incorretamente se a pinça de solda já está
fechada enquanto o robô ainda se move. A consequência podem ser
danos materiais na pinça de solda ou no componente.
• Antes de ajustar o parâmetro, medir o tempo de fechamento atual
da pinça de solda.
Deve ser observado que oscilações da pressão do ar ou diferentes
posições da pinça podem levar a diferentes tempos de fechamento
da pinça de solda.

8.12 Janela de opções Parâmetro para o 1° par de eletrodos
Fig. 8-13: Janela de opções Parâmetro para o 1° par de eletrodos
Pos. Descrição
1 Programa de temporizador para o 1º par de eletrodos
• 1 … 65535
2 Pressão da garra para o 1º par de eletrodos
• 1 … 9.9

Exemplos
9 Exemplos
9.1 Exemplo de programa USERSPOT.SRC
Descrição
1 &COMMENT USERSPOT package

2 DEF USERSPOT (CMD :IN,S :IN )
...
10 DECL S_COMMAND CMD
11 DECL SPOT_TYPE S
12 ;Program-No.
13 SIGNAL PNUM $OUT[1] TO $OUT[8]
14 ;GUN-RETRACT
15 SIGNAL GUN_RET $OUT[10] TO $OUT[11]
16 ;State RETRACT
17 SIGNAL RET_STAT $IN[10] TO $IN[11]
18 ;GUN work (SPOT)
19 SIGNAL GUN_WRK $OUT[12] TO $OUT[13]
20 ;State SPOT
21 SIGNAL WRK_STAT $IN[12] TO $IN[13]
22 ;Weld Start
23 SIGNAL WLD_STRT $OUT[15]
24 ;Weld done
25 SIGNAL WLD_CMP $IN[15]
26 ;=================================
27 ;GROUP-Definitions
28 INT R_CLO,R_OPN,W_CLO,W_OPN
29 R_CLO=’B0001’
30 R_OPN=’B0010’
31 W_CLO=’B0001’
32 W_OPN=’B0010’
33 ;=================================
34 SWITCH CMD
35 CASE #INIT
36 INIT ( )
37 CASE #ADVSPOT
38 ADVSPOT (CMD,S )
39 CASE #PRESPOT
40 PRESPOT (CMD,S )
41 CASE #SPOT
42 SPOT (CMD,S )
43 S_READY=TRUE
44 CASE #RETR
45 RETRACT (CMD,S )
46 S_READY=TRUE
47 ENDSWITCH
48 END ; END OF MAIN
Linha Descrição
12 … 25 Atribuição das E/Ss na interface Unidade de comando do
robô (KRC) / Comando de solda (PLC)
(>>> 9.1.1 "Visão geral E/Ss da unidade de comando do
robô (KRC) / Comando de solda (PLC)" Página 52)
13 Número de programa: Saída 1 … 8
15 Acionamento do curso inicial: Saída 10 … 11

Exemplos KUKA.GripperSpotTech 5.0
Linha Descrição
17 Status do curso inicial: Entrada 10 … 11
19 Acionamento do curso de trabalho: Saída 12 … 13
21 Status do curso de trabalho: Entrada 12 … 13
23 Início de solda: Saída 15
25 Contato sequencial: Entrada 15
28 … 32 Definição dos estados de comutação da pinça de solda:
• R_CLO: Curso inicial fechado

• R_OPN: Curso inicial aberto
• W_CLO: Curso de trabalho fechado
• W_OPN: Curso de trabalho aberto
49 ;*****************************
50 DEF ADVSPOT (CMD :IN,S :IN )
51 WLD_STRT=FALSE
52 PNUM=S.PGNO1
53 END ;(ADVSPOT)
54 ;*****************************
55 DEF PRESPOT (CMD :IN,S :IN )
56 GUN_RET=R_CLO
57 WAIT FOR RET_STAT==R_CLO
58 GUN_WRK=W_CLO
59 END ;(PRESPOT)
60 ;*****************************
61 DEF SPOT (CMD :IN,S :IN )
62 WAIT FOR WRK_STAT==W_CLO
63 WLD_STRT=TRUE
64 WAIT FOR WLD_CMP
65 PNUM=0
66 WAIT FOR NOT (WLD_CMP)
67 WLD_STRT=FALSE
68 GUN_WRK=W_OPN
69 WAIT FOR WRK_STAT==W_OPN
70 SWITCH S.RETR
71 CASE #OPN
72 GUN_RET=R_OPN
73 WAIT FOR RET_STAT==R_OPN
74 ENDSWITCH
75 END ;(SPOT)
76 ;*****************************
77 DEF RETRACT (CMD :IN,S :IN )
78 SWITCH S.RETR
79 CASE #OPN
80 GUN_RET=R_OPN
82 CASE #CLO
83 GUN_RET=R_CLO
84 WAIT FOR RET_STAT==R_CLO
85 ENDSWITCH
86 END ;(RETR)
87 ;*****************************
88 DEF INIT ( )
89 PNUM=0
90 WLD_STRT=FALSE
91 GUN_WRK=W_OPN
92 WAIT FOR WRK_STAT==W_OPN

Exemplos
93 GUN_RET=R_OPN
95 S_READY=TRUE
96 END ;(INIT)
Linha Descrição
50 … 53 Dados de usuário para ADVSPOT
51 Resetar o início de solda.
52 Emitir número de programa.
55 … 59 Dados de usuário para PRESPOT
56 Fechar o curso inicial.
57 Aguardar "Curso inicial fechado".
58 Fechar o curso de trabalho.
61 … 75 Dados de usuário para SPOT
62 Aguardar "Curso de trabalho fechado".
63 Setar o início de solda.
64 Aguardar contato sequencial (TRUE).
65 Setar número de programa em "0".
66 Aguardar contato sequencial (FALSE).
68 Abrir curso de trabalho.
69 Aguardar "Curso de trabalho aberto".
70 … 74 Consulta, qual curso inicial foi programado depois do ponto
de solda.
71 Condição: "RETR OPN" está programado.
72 Abrir curso inicial.
73 Aguardar "Curso inicial aberto".
77 … 86 Dados de usuário para RETRACT
78 Consulta, qual curso inicial foi programado
79 Condição 1: "RETR OPN" está programado.
82 Condição 2: "RETR CLO" está programado.
83 Fechar o curso inicial.
84 Aguardar "Curso inicial fechado".
88 … 96 Dados de usuário para INIT
89 Setar número de programa em "0".
91 Abrir curso de trabalho.
92 Aguardar "Curso de trabalho aberto".
95 Liberação da continuidade de execução do programa

9.1.1 Visão geral E/Ss da unidade de comando do robô (KRC) / Comando de

solda (PLC)
Visão geral
As E/Ss na visão geral a seguir referem-se ao exemplo de programa.

Sinal Descrição Valores admissíveis E/Ss
PNUM Número do programa de sol- O número pode ter, no máxi- Saída 1...8
da mo, 255 caracteres.
WLD_STRT Início de solda FALSE, TRUE Saída 15
WLD_CMP Contato sequencial do co- FALSE, TRUE Entrada 15
mando de solda
GUN_WRK Acionamento do curso de W_CLO W_OPN
trabalho
Fechar TRUE FALSE Saída 10
Abrir FALSE TRUE Saída 11
WRK_STAT Status do curso de trabalho W_CLO W_OPN
Fechado TRUE FALSE Entrada 10
Aberto FALSE TRUE Entrada 11
GUN_RET Acionamento do curso ini- R_CLO R_OPN
cial
Fechar TRUE FALSE Saída 12
Abrir FALSE TRUE Saída 13
RET_STAT Status do curso inicial R_CLO R_OPN
Fechado TRUE FALSE Entrada 12
Aberto FALSE TRUE Entrada 13

Exemplos
9.1.2 Diagrama de sinais: SPOT sem as opções RETRACT e PRESPOT
Fig. 9-1: Programa de solda - SPOT sem RETRACT e PRESPOT
Descrição
1. Após a solda do ponto "P1" são setados simultaneamente os seguin-

tes sinais:
• O contato sequencial "WLD_CMP=TRUE" com flanco de descida
"WLD_CMP=FALSE" ativa o sinal para abrir o curso de trabalho
da pinça de solda ("GUN_WRK=W_OPN").
• O sinal para o início de solda é resetado ("WLD_STRT=FALSE").

• O número do programa de solda é setado em "0" ("PNUM=0").

2. A unidade de comando do robô aguarda o sinal do comando de sol-
da, de que o curso de trabalho da pinça está aberto
("WRK_STAT=W_OPN").
3. Se no formulário Inline não foi programado um curso inicial ou "RETR
CLO", ao setar o sinal de que o curso de trabalho está aberto, está li-
berado o movimento do robô ao ponto de solda "P2".
4. Para que no ponto de solda "P2" estejam disponíveis todos os dados
de solda necessários, o número do programa de solda é emitido já
durante o movimento do robô ("PNUM=S.PGN01").
5. No ponto de solda "P2" é setado o sinal para o fechamento do curso
de trabalho ("GUN_WRK=W_CLO").
6. O sinal do comando de solda, de que o curso de trabalho está fecha-
do ("WRK_STAT=W_CLO"), dispara o início de solda
("WLD_STRT=TRUE").
7. Após a solda do ponto "P2" a execução descrita é repetida do início.

Exemplos
9.1.3 Diagrama de sinais: SPOT com as opções RETRACT e PRESPOT
Fig. 9-2: Programa de solda - SPOT com RETRACT e PRESPOT
Descrição
1. Após a solda do ponto "P1" são setados simultaneamente os seguin-

tes sinais:
• O contato sequencial "WLD_CMP=TRUE" com flanco de descida
"WLD_CMP=FALSE" ativa o sinal para abrir o curso de trabalho
da pinça de solda ("GUN_WRK=W_OPN").

• O sinal para o início de solda é resetado ("WLD_STRT=FALSE").

• O número do programa de solda é setado em "0" ("PNUM=0").
da, de que o curso de trabalho da pinça está aberto
("WRK_STAT=W_OPN").
3. Se no formulário Inline foi programado "RETR OPN", ao setar o sinal
de que o curso de trabalho está aberto, é setado o sinal para abir o
curso inicial ("GUN_RET=R_OPN").
da, de que o curso inicial da pinça está aberto
("RET_STAT=R_OPN").
5. Ao setar o sinal de que o curso inicial está aberto, é liberado o movi-
mento do robô ao ponto de solda "P2".
6. Para que no ponto de solda "P2" estejam disponíveis todos os dados
de solda necessários, o número do programa de solda é emitido já
durante o movimento do robô ("PNUM=S.PGN01").
7. No ponto de solda "P2" é setado o sinal para o fechamento do curso
inicial ("GUN_RET=R_CLO").
8. Ao setar o sinal de que o curso inicial está fechado
("RET_STAT=R_CLO"), é ativado o sinal para o fechamento do curso
de trabalho ("GUN_WRK=W_CLO").
9. O sinal do comando de solda, de que o curso de trabalho está fecha-
do ("WRK_STAT=W_CLO"), dispara o início de solda
("WLD_STRT=TRUE").
10. Após a solda do ponto "P2" a execução descrita é repetida do início.

Mensagens
10 Mensagens
10.1 Informações sobre as mensagens
O capítulo "Mensagens" contém mensagens selecionadas. Ele não

aborda todas as mensagens que são exibidas na janela de mensagens.
10.2 Mensagens de sistema do módulo: GripperTechKrl
10.2.1 GripperTechKrl 11001
Código da mensa- GripperTechKrl 11001

gem
Texto de mensa- Pré-requisito não atendido! A entrada {0} não está setada.
gem
Tipo de mensagem Mensagem de informação
Causa(s) possí- Causa: A entrada não é TRUE (>>> Página 57)

vel(eis) Solução: A entrada deve ser TRUE. (>>> Página 57)
Causa: A entrada não é TRUE (>>> Página 58)

Solução: Corrigir a configuração na unidade de comando (>>> Pá-
gina 58)
Causa: A garra não está conectada corretamente (>>> Página 58)

Solução: Estabelecer um cabeamento correto à garra (>>> Pági-
na 58)
Causa: A entrada não é TRUE
Descrição
Para o setamento de um estado de comutação, está definida, como pré-

-requisito, uma entrada que não é TRUE.
Assim é possível controlar quais pré-requisitos estão configurados:
Instrução de teste
• Controlar os ajustes sob Configuração > GripperSpotTech > Garra.
Solução: A entrada deve ser TRUE.
Descrição
As condições gerais fazem com que a entrada se torne TRUE.


Mensagens
Descrição

Solução: Corrigir a configuração na unidade de comando
Descrição
Corrigir a configuração na unidade de comando.

Esta atividade deve ser realizada de acordo com o procedimento de-
scrito nas instruções de operação e programação.
Causa: A garra não está conectada corretamente
Descrição
Erros de sinal ocorrem, porque a garra não está conectada corretamente.

Assim é possível controlar se a garra está conectada corretamente:
1. Verificar se os conectores do cabo estão conectados firmemente.

2. Verificar se durante a conexão nenhum pino foi pressionado para den-
tro.
Solução: Estabelecer um cabeamento correto à garra
Descrição
Estabelecer um cabeamento correto conforme o esquema elétrico. Substi-

tuir cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa- Pré-requisito não atendido! O estado de comutação {0} não existe.
gem
Causa(s) possí- Causa: O tempo de espera para atingir o estado de comutação já

vel(eis) terminou. (>>> Página 59)
Solução: Resetar o programa e reiniciar. (>>> Página 59)

Mensagens
Causa: O tempo de espera para atingir o estado de comutação já
terminou. (>>> Página 59)
Solução: Prolongar os tempos de espera até que esteja presente o
estado de comutação (>>> Página 60)

gina 60)

na 61)
Causa: O tempo de espera para atingir o estado de comutação já terminou.
Descrição
O tempo de espera configurado para atingir o estado de comutação já

terminou.
O programa é parado porque o estado de comutação não existe e a es-
tratégia de erro configurada detecta isso.
Solução: Resetar o programa e reiniciar.
Descrição
Resetar o programa e reiniciar.
Requisito
• Programa selecionado.
Procedimento
• Selecionar a sequência de menu Editar > Resetar o programa.
Procedimento alternativo
• Na barra de status tocar a exibição de status Interpretador de robô.

Abre-se uma janela.
Selecionar Resetar o programa.
Descrição

terminou.

Mensagens KUKA.GripperSpotTech 5.0
Solução: Prolongar os tempos de espera até que esteja presente o estado de co-
mutação
Descrição
Na configuração, prolongar o tempo de espera até que deva estar presen-

te o estado de comutação.
Procedimento
• Sob Configuração > GripperSpotTech > Garra ajustar outro tempo de

espera.
Descrição

terminou.
Descrição

Descrição


tro.

Mensagens
Descrição


gem
Texto de mensa- Pré-requisito não atendido! Função User {0} não OK.
gem
Causa(s) possí- Causa: A entrada não é TRUE (>>> Página 61)

vel(eis) Solução: A entrada deve ser TRUE. (>>> Página 61)
Causa: A entrada não é TRUE (>>> Página 61)

gina 62)
Descrição

Solução: A entrada deve ser TRUE.
Descrição
As condições gerais fazem com que a entrada se torne TRUE.
Descrição



Mensagens
Descrição


gem
Texto de mensa- Atenção! GhostMode está ativo (configuração)
gem
Causa(s) possí- Causa: GhostMode está ativo (>>> Página 62)

vel(eis) Solução: Corrigir a configuração na unidade de comando (>>> Pá-
gina 62)
Causa: GhostMode está ativo
Descrição
O GhostMode está ligado através da configuração.

nos materiais.
Assim é possível controlar se o GhostMode está ligado:
Descrição


Mensagens

gem
Texto de mensa- Atenção! GhostMode está ativo (entrada)
gem
Causa(s) possí- Causa: GhostMode está ativo (>>> Página 63)

vel(eis) Solução: Adaptar configuração do PLC (>>> Página 63)
Causa: GhostMode está ativo
Descrição
O GhostMode está ligado através do PLC.

nos materiais.
Assim é possível controlar se o GhostMode está ligado:
Solução: Adaptar configuração do PLC
Descrição
Na configuração do PLC deve ser garantido que a configuração se

adapta à configuração do comando KR C. A configuração deve ser adap-
tada pelo programador do PLC.

gem
Texto de mensa- Erro Estado de comutação: Ultrapassagem do tempo (Timeout).
gem




gina 65)

na 66)
Descrição

terminou.
Descrição
Requisito
Procedimento

Abre-se uma janela.
Descrição

terminou.

Mensagens
mutação
Descrição

Procedimento

espera.
Descrição

terminou.
Descrição

Descrição


tro.


Mensagens
Descrição


gem
Texto de mensa- O estado de comutação não existe (Entrada {0}). A estratégia de er-
gem ro é iniciada.
Causa(s) possí- Causa: O estado de comutação não existe. (>>> Página 66)
vel(eis) Solução: Resetar o programa e reiniciar. (>>> Página 66)
Causa: O estado de comutação não existe. (>>> Página 67)

gina 67)

na 67)
Causa: O estado de comutação não existe.
Descrição
Para o setamento de um estado de comutação, está definida como pré-

-requisito, uma entrada que não existe.
Descrição
Requisito
Procedimento

Mensagens

Abre-se uma janela.
Causa: O estado de comutação não existe.
Descrição
Para o setamento de um estado de comutação, está definida como pré-

-requisito, uma entrada que não existe.
Descrição

Descrição


tro.
Descrição


gem
Texto de mensa- Robô parado porque não está presente o estado de comutação. A
gem estratégia de erro é iniciada.




gina 69)

na 70)
Descrição

terminou.
Descrição
Requisito
Procedimento

Abre-se uma janela.

Mensagens
Descrição

terminou.
mutação
Descrição

Procedimento

espera.
Descrição

terminou.
Descrição

Descrição



tro.
Descrição


gem
Texto de mensa- Parada por causa da configuração da estratégia de erro: Stop
gem



gina 72)

na 72)
Descrição

terminou.

Mensagens
Descrição
Requisito
Procedimento

Abre-se uma janela.
Descrição

terminou.
mutação
Descrição

Procedimento

espera.
Descrição

terminou.

Descrição

Descrição


tro.
Descrição


gem
Texto de mensa- Parada por causa da configuração da estratégia de erro: Diálogo
gem em T1, T2



gina 74)

Mensagens
na 74)
Descrição

terminou.
Descrição
Requisito
Procedimento

Abre-se uma janela.
Descrição

terminou.

Mensagens
mutação
Descrição

Procedimento

espera.
Descrição

terminou.
Descrição

Descrição


tro.
Descrição


Mensagens

gem
Texto de mensa- Parada por causa da configuração da estratégia de erro: Diálogo
gem em T1, T2, AUT



gina 76)

na 77)
Descrição

terminou.
Descrição
Requisito
Procedimento


Abre-se uma janela.
Descrição

terminou.
mutação
Descrição

Procedimento

espera.
Descrição

terminou.
Descrição


Mensagens
Descrição


tro.
Descrição


gem
Texto de mensa- Erro Estado de comutação: O programa foi parado.
gem
Tipo de mensagem Mensagem de erro



gina 79)
Descrição

terminou.

Descrição
Requisito
Procedimento

Abre-se uma janela.
Descrição

terminou.
mutação
Descrição

Procedimento

espera.
Descrição

terminou.

Mensagens
Descrição


gem
Texto de mensa- O número da garra não é válido.
gem
Causa(s) possí- Causa: A configuração ou a programação não está correta (>>> Pá-
vel(eis) gina 79)
gina 79)
Causa: A configuração ou a programação não está correta
Descrição
Se forem indicados valores não admissíveis na configuração ou na pro-

gramação, isto é detectado como erro.
Descrição



gem
Texto de mensa- O número de estado de comutação não é válido.
gem
vel(eis) gina 80)
gina 80)
Descrição

Descrição


gem
Texto de mensa- Quantidade das saídas não é válida.
gem
vel(eis) gina 81)
gina 81)

Mensagens
Descrição

Descrição


gem
Texto de mensa- Quantidade de entradas inválida.
gem
vel(eis) gina 81)
gina 81)
Descrição

Descrição



gem
Texto de mensa- Garra não ativa.
gem
Causa(s) possí- Causa: A garra não está ativa (>>> Página 82)
vel(eis) Solução: Corrigir a configuração na unidade de comando (>>> Pá-
gina 82)
Causa: A garra não está ativa
Descrição
O estado de comutação não pode ser setado porque a garra não está ati-
va.
Assim é possível controlar se a garra está ativa:
Descrição


gem
Texto de mensa- Gripper Submit (Grp_sps.sub) não é executado.
gem
Causa(s) possí- Causa: "Grp_sps.sub" não foi atribuído a nenhum interpretador Sub-
vel(eis) mit (>>> Página 83)
Solução: Atribuir "Grp_sps.sub" corretamente a um interpretador
Submit (>>> Página 83)

Causa: "Grp_sps.sub" não foi atribuído a nenhum interpretador Submit
Mensagens
Descrição
Quando deve ser usado o monitoramento de garras (isto é, o formulário

Inline Gripper Monitoring), é necessário fazer previamente os respecti-
vos ajustes no interpretador Submit.
O monitoramento de garras ocorre no interpretador Submit paralelamente
ao interpretador de robô.
Solução: Atribuir "Grp_sps.sub" corretamente a um interpretador Submit
Pré-requisito
• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração geral
Procedimento
1. Na barra de status, tocar a exibição Interpretador Submit:

Abre-se a visão geral Todos os interpretadores SUBMIT.
2. Selecionar Exibir/atribuir.
A janela Interpretador Submit abre.
3. Selecionar a guia Exibição/atribuição atual.
4. Aqui, sob um Extended Submit não ocupado, p.ex., EX1, selecionar o
registro Grp_sps.
Depois pressionar Selecionar/Iniciar.
Fig. 10-1: Iniciar Grp_sps
O respectivo LED agora fica verde. Isso indica que a atribuição e o

início foram realizados com sucesso.
5. Mudar para a guia Configuração de partida a frio.
6. Aqui também selecionar Grp_sps no respectivo Extended Submit, ca-
so isso ainda não seja exibido.
Além disso, colocar a marca de seleção na caixa de seleção Auto
Start, caso ainda não ocorrido.

Fig. 10-2: Outros ajustes
Os ajustes ficam imediatamente válidos.

KUKA Service
11 KUKA Service
11.1 Consulta ao suporte
Introdução
Esta documentação disponibiliza informações sobre o funcionamento e a

operação e lhe ajuda na resolução de falhas. A filial local está à sua dis-
posição para outras consultas.
Informações
Para processar uma consulta são necessárias as seguintes informa-

ções:
• Descrição do problema, inclusive dados sobre a duração e frequência
da falha
• Informações mais abrangentes possíveis sobre os componentes de
hardware e de software do sistema completo
A lista a seguir apresenta pontos de referência sobre quais informa-
ções frequentemente são relevantes:
‒ Tipo e número de série da cinemática, p.ex., do manipulador
‒ Tipo e número de série da unidade de comando
‒ Tipo e número de série da alimentação de energia
‒ Designação e versão do software de sistema
‒ Designações e versões de outros componentes de software ou
modificações
‒ Pacote de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente para KUKA Sunrise: projetos existentes incluindo
aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores a V8: o arqui-
vo do software (KRCDiag ainda não está disponível.)
‒ Aplicativo existente
‒ Eixos adicionais existentes
11.2 KUKA Customer Support
Os dados de contato das filiais locais você encontra sob:

www.kuka.com/customer-service-contacts

KUKA Service KUKA.GripperSpotTech 5.0

Index KUKA Service.................................................85
A L
Licenças............................................................6
Atualizar, GripperSpotTech.............................13
C M
Mensagens..................................................... 57
Colocação em funcionamento....................... 15
Modo de interpolação.....................................45
Configuração...................................................23
Consulta ao suporte....................................... 85 Monitoramento de garras............24, 34, 40, 41
Controle de orientação, movimento circular..47
Controle de orientação, TCP......................... 47
Curso de trabalho.............................................6 N
Curso inicial...................................................... 6 Notas.................................................................5
Notas de segurançca....................................... 5
D
Descrição do produto....................................... 7 O
Desinstalação, GripperSpotTech.................... 14 Open-Source.....................................................6
Detecção de colisão.......................................46 Operação........................................................ 17
Diagrama de sinais, SPOT com RETRACT. 55
Diagrama de sinais, SPOT sem RETRACT. 53
Direitos de usuário, exibir.............................. 21 P
Documentação, robô industrial........................ 5 PNUM (sinal).................................................. 52
Pré-requisitos de sistema...............................13
Hardware................................................... 13
E Software.....................................................13
Estratégias de erro.........................................24 PRESPOT.................................................. 6, 47
Exemplos........................................................ 49 Programação.................................................. 37
Programação, Gripper CHECK...................... 39
Programação, Gripper Monitoring..................40
F Programação, Gripper SET............................37
Programação, Gripper SYN CHECK............. 39
Formulários Inline, visão geral.......................37
Programação, Gripper SYN SET...................38
Programação, RETRACT............................... 44
Programação, SPOT...................................... 43
G
Garra...............................................................17
Gestão de carga...............................................6
GhostMode....................................................... 6
R
Gripper CHECK, formulário Inline................. 39 RET_STAT (sinal)........................................... 52
RETRACT......................................................... 6
Gripper Monitoring, formulário Inline............. 40
RETRACT, formulário Inline........................... 44
Gripper SET, formulário Inline....................... 37
Gripper SYN CHECK, formulário Inline.........39
Gripper SYN SET, formulário Inline...............38
Grupos funcionais...........................................21 S
GUN_RET (sinal)............................................52 Segurança.........................................................9
GUN_WRK (sinal).......................................... 52 SPOT................................................................ 6
SPOT, formulário Inline.................................. 43
I
Instalação........................................................13 T
Instalar, GripperSpotTech............................... 13 Teclas de estado............................................ 17
Introdução......................................................... 5 Termos utilizados..............................................6
Termos, utilizados.............................................6
Treinamentos.................................................... 5
K
KUKA Customer Support............................... 85

U
USERSPOT.SRC, exemplo............................ 49
Uso de acordo com a finalidade..................... 8
Utilização incorreta........................................... 8
W
WLD_CMP (sinal)...........................................52
WLD_STRT (sinal)......................................... 52
WRK_STAT (sinal)..........................................52

KST GripperSpotTech 50 PT

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KUKA System Technology

Publicação: Pub KST GripperSpotTech 5.0 (PDF) pt

Estrutura do livro: KST GripperSpotTech 5.0 V1.2

Versão: KST GripperSpotTech 5.0 V1

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KST GripperSpotTech 5.0 V1 | Data: 30.04.2020 www.kuka.com | 3/88

8.4 Formulário Inline Gripper CHECK........................................................................ 39

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Esta documentação destina-se a usuários com:

Para o uso otimizado dos produtos KUKA, recomendamos um treina-

1.2 Documentação do robô industrial

A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:

• Documentação para o sistema mecânico do robô

1.3 Representação de notas

Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

KST GripperSpotTech 5.0 V1 | Data: 30.04.2020 www.kuka.com | 5/88

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

1.4 Termos utilizados

As condições de licença KUKA e as condições de licença do software

Outras informações sobre licenças Open-Source podem ser solicitadas

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2.1 Descrição do produto

KUKA.GripperSpotTech 4.3 é um pacote de tecnologia que pode ser car-

• Formulários Inline para programação de garras

Pinças de solda são consideradas como garras.

2.2 Módulos KRL

O pacote de tecnologia GripperSpotTech contém módulos de tecnologia

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2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta

Uso de acordo com a finalidade

O pacote de tecnologia GripperSpotTech está previsto exclusivamente pa-

Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

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Observar informações relevantes para a segurança

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Não usar Gripper Monitoring para monitoramentos relevantes de

Proteger as teclas de estado contra pressionamento acidental

Prevenir falhas de sistema

Tomar medidas de segurança gerais

Levar em consideração o comportamento falho da garra

Perigo de colisão no GhostMode

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4.1 Pré-requisitos de sistema

• Unidade de comando do robô KR C4 ou KR C5

Unidade de comando do robô KR C4:

4.2 Instalar ou atualizar GripperSpotTech

O GripperSpotTech é instalado no WorkVisual e adicionado ao projeto. Na

• Grupo de usuários Peritos

1. Somente em uma atualização: desinstalar a versão anterior do pacote

Informações sobre as execuções no WorkVisual encontram-se na docu-

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4.3 Desinstalar GripperSpotTech

Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da desinstala-

1. Carregar o projeto da unidade de comando do robô.

Informações sobre as execuções no WorkVisual encontram-se na docu-

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