DECivil

Seco
de Mecnica Estrutural e Estruturas









O PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS



I. Cabrita Neves




















Fevereiro de 2002
1
ndice





O PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS


Pg.
1. Trabalho elementar de uma fora e de um binrio 2
1.1 Trabalho elementar de uma fora 2
1.2 Trabalho elementar de um binrio 3
2. Expresso de propagao de deslocamentos elementares. Centro instantneo de
rotao de um corpo rgido em movimento plano

5
3. Princpio dos Trabalhos Virtuais 7
4. Aplicaes do Princpio dos Trabalhos Virtuais 10
4.1 Sistemas hipoestticos 10
4.2 Sistemas isostticos 12
5. Diagrama de deslocamentos 15
6. Trabalho de uma fora num deslocamento finito 19
6.1 Trabalho realizado pela fora de uma mola de comportamento elstico linear 20
7. Energia potencial 21
8. Energia potencial e equilbrio 23
9. Estabilidade do equilbrio 25
10. Determinao de cargas crticas 26
2
O PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

1. Trabalho elementar de uma fora e de um binrio

1.1 Trabalho elementar de uma fora












Fig. 1

Seja F
r
uma fora aplicada a um ponto P de um corpo rgido. Quando P sofre um
deslocamento elementar dr passando a uma posio vizinha P' a fora F
r
realiza um
trabalho elementar definido pelo escalar

dr F d
r
(1)

A partir da expresso (1) fcil ver que a fora F
r
no realiza trabalho sempre que:

1) o seu ponto de aplicao no se desloque ( 0 dr )
2) a fora seja perpendicular ao deslocamento do seu ponto de aplicao ( dr F
r
).









Fig. 2

A expresso (1) pode pr-se sob a forma

r d F dr F cos dr F d
r r
(2)

ou seja, o trabalho da fora F
r
no deslocamento elementar dr do seu ponto de aplicao:

1) igual ao trabalho realizado pela sua projeco F
r
na direco do
deslocamento
P
P
F
dr

F
r

dr

r d
F
r

F
r

3
2) igual ao trabalho que ela realizaria no deslocamento elementar r d que a
projeco de dr na direco de F
r
.


1.2 Trabalho elementar de um binrio

Considere-se um binrio constitudo por duas foras iguais e opostas de intensidade F
aplicadas em dois pontos A e B de um corpo rgido. Quando este sofre um deslocamento
elementar, o trabalho realizado pelo binrio ser a soma dos trabalhos realizados por cada
uma das foras que o constituem.



























Fig. 3

Considerem-se ento as novas posies A' e B' dos pontos A e B do corpo rgido depois
deste sofrer um deslocamento elementar. sempre possvel levar o corpo da sua posio
inicial final atravs dos dois movimentos elementares seguintes:

1) movimento elementar de translao com a direco, sentido e intensidade de A A
(o ponto B foi ocupar a posio B )
2) rotao elementar em torno de um eixo que passa por A de modo a levar o ponto
B sua posio final B .

B
B
B
A


d
B
r d
B
r d
B
dr

d
A
F
r

B
F
r

A
dr
O
A
4
Um binrio aplicado a um corpo rgido que sofra uma translao elementar no produz
trabalho. De facto, se essa translao for representada pelo vector dr ser

dr r d dr
B A
(3)

Se forem
A
F
r
e
B
F
r
as foras que constituem o binrio


B A
F F
r r
(4)

e o trabalho realizado pelo binrio na translao dr ser

0 dr F dr F r d F dr F d
A A B B A A
+
r r r r
(5)

qualquer que sejadr .

Seja d um vector cuja direco a do eixo de rotao do corpo rgido, cuja intensidade
d mede em radianos o valor do ngulo elementar de que rodou o corpo rgido e cujo
sentido corresponde ao sentido de progresso de um saca-rolhas que gire juntamente com o
corpo rgido. Este vector chama-se vector rotao elementar do corpo rgido.

Numa rotao elementar do corpo rgido em torno de um eixo que passe por A' (Fig. 3)
A
F
r

no realiza trabalho e o trabalho do binrio resume-se ao trabalho produzido por
B
F
r
. O
ponto B desloca-se sobre a circunferncia de centro O (Fig.3).


B B
r d F d
r
(6)

d B O sen d A B sen d A B d A B d BA (7)

Tratando-se de uma rotao elementar, no limite teremos B B d B O e
B
r d ser
tangente circunferncia em B , ou seja,

d BA r d
B
(8)

Finalmente

d M d F AB d BA F d BA F d
B B B

r r r r
(9)

sendo M
r
o momento do binrio.

A partir da expresso (9) conclui-se imediatamente que um binrio aplicado a um corpo
rgido no realiza trabalho quando este roda em torno de um eixo perpendicular ao eixo do
binrio.


5
2. Expresso de propagao de deslocamentos elementares. Centro instantneo de
rotao de um corpo rgido em movimento plano

Consideremos de novo a Fig. 3

B B A A B B B B B B dr
B
+ + (10)

d BA dr dr
A B
+ (11)

expresso (11) d-se o nome de frmula de propagao de deslocamentos elementares
dos pontos de um corpo rgido. Com base nela, e conhecidos o vector rotao elementar

r
d e o deslocamento de um ponto possvel calcular o deslocamento de qualquer outro
ponto do corpo rgido. Esta expresso mostra que o deslocamento
B
dr de qualquer ponto
de um corpo rgido pode ser entendido como o resultado de dois movimentos:

1) movimento de translao em que todos os pontos sofrem o mesmo deslocamento
que o ponto A,
A
dr
2) movimento de rotao em torno de um eixo que passa por A ( d BA )

Esta interpretao est na base do mtodo grfico apresentado adiante na seco 5. fcil
de ver que o campo de deslocamentos elementares dos pontos de um corpo rgido goza da
propriedade projectiva.


BA
BA
dr
BA
BA
dr
A B
(12)

Pode pois estabelecer-se um paralelismo entre o campo de momentos resultantes de um
sistema de vectores e o campo de deslocamentos elementares dos pontos de um corpo
rgido. O vector principal aqui representado pelo vector rotao elementar d .

semelhana dos sistemas de vectores teremos aqui 4 tipos de movimentos elementares:

1) repouso ( 0 d
r
e 0 dr
P
r
;
P
dr - deslocamento de um ponto qualquer)
2) translao elementar ( 0 d
r
e 0 r d
P
r
r
)
3) rotao elementar ( 0 d
r r
e 0 d dr
P
r
)
4) rotao elementar + translao elementar ou movimento helicoidal elementar
( 0 d
r
e 0 d dr
P
r
)

Para os dois ltimos tipos possvel definir o equivalente ao eixo central, que toma agora a
designao de eixo helicoidal instantneo, e que representa o lugar geomtrico dos pontos
do corpo rgido de deslocamento mnimo. No caso da rotao elementar este mnimo
assume o valor zero e o eixo toma a designao particular de eixo instantneo de rotao.

Um corpo rgido em movimento plano, isto , um movimento em que os vrios pontos do
corpo se deslocam sempre em planos paralelos, ser em geral uma rotao elementar em
6
torno de um eixo perpendicular ao plano do movimento (qualquer dos planos paralelos
referidos, em que se faz a projeco de todos os pontos do corpo e onde possvel estudar
o seu movimento). A posio do eixo de rotao fica caracterizada definindo a posio do
ponto de interseco com o plano do movimento. Este ponto chama-se centro instantneo
de rotao.

Considere-se ento um corpo rgido e seja C o seu centro instantneo de rotao (Fig. 4).
Se o corpo sofre uma rotao elementar d em torno de C, um ponto A ter um
deslocamento elementar
A
dr perpendicular a CA de intensidade d CA dr
A
.

Um ponto B ter um deslocamento elementar
B
dr perpendicular a CB e de intensidade
d CB dr
B
. Analogamente para qualquer outro ponto. A posio do centro instantneo
de rotao de um corpo rgido pode ser facilmente determinada desde que se conhea a
direco de deslocamento de 2 dos seus pontos A e B. Bastar fazer passar por A e por B
perpendiculares s direces de deslocamento respectivas e determinar o ponto de
interseco. Se o movimento for de translao o centro instantneo de rotao encontrar-
se- no infinito.














Fig. 4

No caso do movimento plano, as componentes dr
Ax
e dr
Ay
do deslocamento de um ponto A
qualquer de um corpo rgido que sofre uma rotao d em torno do seu centro instantneo
de rotao C, podem ser calculadas de uma forma simples (Fig. 5). Os tringulos da figura
so semelhantes, pelo que se ter


CA
dr
CA
dr
CA
dr
A
y
Ax
x
Ay
(13)
e como
d CA dr
A
(14)
obter-se-
d CA dr y
Ax
(15)

d CA dr x
Ay
(16)

A
r d
r

B
r d
r

d
A
B
C
7
Portanto, a componente segundo x do deslocamento de um ponto qualquer obter-se-
muito simplesmente multiplicando o ngulo de rotao d pela projeco segundo y do
segmento que une esse ponto ao centro instantneo de rotao e vice versa.














Fig. 5


3. Princpio dos Trabalhos Virtuais

Considere-se uma partcula livre A submetida aco de n foras, a qual pode ou no
encontrar-se em equilbrio (Fig. 6). Imagine-se que a partcula sofre um deslocamento
elementar de A para A' no necessariamente sob a aco das foras que nela actuam.








Fig.6

A este deslocamento chama-se deslocamento virtual da partcula A e representado por r
para se distinguir do deslocamento real dr que se produziria sob a aco das cargas nela
actuantes. O trabalho de uma fora num deslocamento virtual chama-se trabalho virtual.
Calculemos o trabalho de todas as foras que actuam na partcula A.

r F r F r F
n 2 1
+ + +
r r r
(17)

r R r ) F F F (
n 2 1
+ + +
r r r r
(18)

O trabalho virtual de todas as foras que actuam na partcula igual ao trabalho virtual da
resultante dessas foras. Podemos pois enunciar o Princpio dos Trabalhos Virtuais para
uma partcula.

A
A

1
F
r

2
F
r

n
F
r

A
dr
d
A
C
Ax
dr
Ay
dr
x CA
y CA
r
8
condio necessria e suficiente para que uma partcula esteja em equilbrio que
seja nulo o trabalho virtual de todas as foras que nela actuam para todo e
qualquer deslocamento virtual da partcula.

De facto, se a partcula est em equilbrio, a resultante R
r
das foras que nela actuam
nula e 0 .

Inversamente, se for 0 para todo e qualquer deslocamento virtual arbitrrio da
partcula ento 0 R
r
e a partcula est em equilbrio.

O princpio dos trabalhos virtuais pode ser extrapolado imediatamente para qualquer
sistema de partculas e em especial para os corpos rgidos que so sistemas de partculas de
caractersticas especiais. Mas antes convm fazer algumas referncias aos tipos de foras
que podem actuar nos sistemas de partculas

Foras interiores - uma vez definido com exactido o sistema em estudo, chamam-se
foras interiores s que se exercem entre as suas partes constituintes. So foras de
interaco iguais e opostas duas a duas.

Foras exteriores - foras de interaco entre o sistema e o exterior.

Quer umas quer as outras podem ainda classificar-se em:

Foras de ligao - foras de origem geomtrica, resultam de restries ao movimento das
vrias partes do sistema. (Exemplos: num pndulo simples a fora exercida pelo fio
inextensvel sobre a partcula oscilante, que a obriga a descrever um arco de circunferncia
se o movimento for plano; as foras que so exercidas pelos vrios tipos de ligaes, quer
exteriores quer interiores, de uma estrutura e que condicionam o movimento dos pontos de
ligao; as foras de atrito esttico, por razes anlogas).

Foras aplicadas - foras de natureza fsica, no dependem da geometria do sistema e
podem ser determinadas experimentalmente. (Exemplos: foras de atraco gravtica;
foras exercidas por molas; foras de atrito cintico).

A chamada configurao de equilbrio de um sistema de partculas fica definida atravs de
um certo nmero mnimo N de parmetros independentes designados coordenadas
generalizadas do sistema. O valor de N define o nmero de graus de liberdade do sistema.
Assim, um sistema de n partculas livres ter 3n graus de liberdade, correspondentes s
suas 3n coordenadas cartesianas, mas se entre elas existirem ligaes, o nmero de graus
de liberdade j ser menor, significando que as 3n coordenadas cartesianas no sero
independentes. O enunciado do Princpio dos Trabalhos Virtuais para um sistema de
partculas assenta na chamada Condio dos Trabalhos Virtuais:

O trabalho virtual das foras de ligao de um sistema de partculas, em equilbrio
ou no, nulo para todo e qualquer deslocamento virtual do sistema compatvel
com as ligaes.

fcil verificar a condio dos trabalhos virtuais para cada caso particular, em especial
para os sistemas de partculas que mais nos interessam neste momento que so os corpos
rgidos e os sistemas de corpos rgidos. Assim, o trabalho realizado pela fora de ligao
9
num apoio mvel sempre nulo, uma vez que a fora sempre perpendicular ao
deslocamento que o apoio permite.

Tambm sempre nulo o trabalho realizado pelas foras de ligao num apoio fixo, uma
vez que o respectivo ponto de aplicao no se desloca. Quanto ao trabalho das foras de
ligao interiores entre dois ou mais corpos rgidos, ele ser sempre nulo mas por outras
razes. Efectivamente essas foras de ligao, se os deslocamentos virtuais forem
compatveis com as ligaes, no produziro trabalho por serem iguais e opostas duas a
duas e por terem o mesmo ponto de aplicao. Esto neste caso as foras de ligao entre
as vrias partculas de um corpo rgido.

Princpio dos Trabalhos Virtuais para um sistema de partculas

Num sistema de partculas em equilbrio nulo o trabalho virtual das foras
aplicadas ao sistema para todo e qualquer deslocamento virtual compatvel com as
ligaes

Com efeito, se representarmos por
k
F
r
a resultante das foras que actuam na partcula k de
um sistema de n partculas em equilbrio e se for
k
r o deslocamento virtual do seu ponto
de aplicao, para cada uma delas ter-se-

0 r F
k k

r
(19)

e para o conjunto

0 r F
k k
n
1 k

r
(20)

Uma vez que
k
F
r
pode incluir foras aplicadas
apl
k
F
r
e foras de ligao
lig
k
F
r
, temos

0 r ) F F (
k
n
1 k
lig
k
apl
k
+

r r
(21)

e pela condio dos trabalhos virtuais

0 r F
k
n
1 k
apl
k
apl

r
(22)

De notar que as foras exercidas por uma mola inserida num sistema de corpos rgidos,
embora sendo foras interiores ao sistema, por serem foras aplicadas devem ser
consideradas no clculo da expresso (22). Analogamente, as foras interiores em corpos
deformveis produziro trabalho virtual diferente de zero e sero consideradas na anlise
de problemas de equilbrio pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais.




10
4. Aplicaes do Princpio dos Trabalhos Virtuais

4.1 Sistemas hipoestticos

Vamos agora considerar algumas aplicaes do P.V.T. aos corpos rgidos e a sistemas de
corpos rgidos e comearemos por considerar o caso dos sistemas hipoestticos.
Fundamentalmente podem distinguir-se dois tipos de aplicaes:

Determinao da relao ou relaes entre as foras aplicadas ao sistema para
assegurar uma determinada posio de equilbrio;

Determinao da configurao de equilbrio para um conjunto de foras aplicadas
conhecidas.

Problema 1 - Exemplo do 1 tipo de aplicao

Determinar a relao que dever existir entre as foras P e Q aplicadas ao sistema de duas
barras articuladas de igual comprimento L que a Fig. 7 representa, para que este fique em
equilbrio na posio mostrada.

















Fig. 7

Resoluo

A aplicao do P.T.V. ao caso presente dar-nos-

0 r Q r P
B C
apl
+
r r
(23)


2
e P P
r
r
(24)


1
e Q Q
r
r
(25)

A B
C
L
L
P
r

Q
r

y
x
30
11
Para calcular
C
r e
B
r pode, por exemplo, determinar-se as coordenadas dos pontos B e C
no referencial indicado e diferenci-las em seguida. No entanto, para tal torna-se
necessrio colocar o sistema numa posio genrica (Fig. 8).

















Fig. 8


2 1 C
e cos L e sen L r
r r r
+ (26)


1 B
e sen L 2 r
r r
(27)


2 1 C
e sen L e cos L r
r r
(28)


1 B
e cos L 2 r
r
(29)

0 cos QL 2 sen PL
apl
(30)

0 ) cos QL 2 sen PL (
apl
(31)

O sistema de corpos rgidos do problema um sistema com um grau de liberdade, a que
corresponder uma nica coordenada generalizada que pode ser representada pelo ngulo
por exemplo. Com efeito, repare-se que a variao das coordenadas dos pontos B e C
pde ser expressa em termos de uma variao do ngulo . Ora o P.T.V. diz-nos que a
expresso (31) se anular sempre, qualquer que seja o deslocamento virtual do sistema
compatvel com as ligaes, ou seja, qualquer que seja . Isso implica portanto que no
equilbrio ser

0 cos QL 2 sen PL (32)

Como se pretende que a posio de equilbrio corresponda a 30 teremos finalmente

A B
C
L
L
P
r

Q
r

y
x

12
30 tg
P
Q 2
ou 0 30 cos QL 2 30 sen PL (33)

Problema 2 - Exemplo do 2 tipo de aplicao

Seja de novo o sistema articulado do problema anterior. Determinar a posio de equilbrio
quando P=2Q.

Resoluo

A resoluo que se fez na aplicao anterior continua vlida, nomeadamente a expresso
(32) que relaciona os parmetros P, Q e no equilbrio. Ter-se- ento

45 1 tg 0 cos QL 2 sen QL 2 (34)


4.2 Sistemas isostticos

Pode primeira vista parecer estranho que se queira fazer a aplicao do P.T.V. a sistemas
isostticos, os quais por definio no podem apresentar qualquer tipo de deslocamento
compatvel com as ligaes. No entanto vejamos que, mediante um pequeno artifcio, se
pode fazer a sua aplicao aos dois casos seguintes:

Determinao de reaces de apoio

Determinao de foras de ligao interiores

O P.T.V. diz que, se o sistema est em equilbrio, nulo o trabalho virtual das foras
aplicadas ao sistema. Tudo reside naquilo que se considera o sistema. Para a determinao
de reaces de apoio em sistemas isostticos suprime-se a ligao correspondente
reaco a determinar substituindo-a pela fora incgnita respectiva. Ficamos assim com
um sistema em equilbrio, de geometria idntica ao anterior, mas hipoesttico, ao qual
portanto j possvel impor deslocamentos virtuais compatveis com as ligaes que
ficaram. O equilbrio no foi alterado, porquanto a reaco incgnita desempenha as
funes da ligao suprimida passando a ser considerada como fora aplicada.

Problema 3 - Exemplo de determinao de reaces exteriores

Considere a viga Gerber representada na Fig. 9. Por aplicao do P.T.V. determine a
reaco no apoio mvel E.








Fig. 9

A
B
D
E
30
H
4 kN
6 kN 2 kN
2 m 2 m 2 m 2 m 2 m 2 m 2 m
C
F
G
13
Resoluo

Se suprimirmos o apoio mvel E e colocarmos em E uma fora vertical
E
R ficamos com
um sistema hipoesttico do 1 grau. A parte AD da estrutura continua a no poder
apresentar deslocamentos. S as peas DF e FH podero deslocar-se e o deslocamento de
uma implica o deslocamento da outra. Imponhamos ento um deslocamento vertical
elementar para cima ao ponto F. Teremos ento a estrutura na posio representada na
Fig.10.









Fig. 10

A aplicao do P.T.V. dar

0 r 2 r 30 sen 6 r R
H F E E
apl
+ (35)

Mas os deslocamentos dos pontos E, F e H esto relacionados. Pelo teorema de Thalles


2
r
2
r
e
4
r
2
r
H F F E

(36)
ou seja


F H F E
r r e r 5 , 0 r (37)

e a expresso (35) tomar a forma

0 r 2 r 3 r R 5 , 0
F F F E
+ (38)

ou
( ) 0 r 2 3 R 5 , 0
F E
+ (39)

que dever ser nula qualquer que seja
F
r , pelo que

kN 2 R
E
(40)

Para a determinao de foras de ligao interiores a tcnica a mesma. Suprime-se a
ligao correspondente incgnita a determinar substituindo-a pelas foras respectivas.




A
B
D
E
H
4 kN
6 kN
2 kN
R
E
E
r F
r
H
r
C
F
G
14
Problema 4 - Exemplo de determinao de foras de ligao interiores

Considere a estrutura representada na Fig. 11. Por aplicao do P.T.V. determine as foras
de ligao interiores em B.

Resoluo

Em B temos uma ligao rgida a que correspondero portanto 3 incgnitas: 2 foras iguais
e opostas que designaremos por
Bx
R , 2 foras iguais e opostas
By
R , e 2 momentos iguais
e opostos
B
M . Comecemos pela determinao de
B
M . Para tanto libertemos a rotao em
B introduzindo neste ponto uma articulao (Fig.12), e 2 momentos iguais e opostos
aplicados direita e esquerda de B.

















Fig. 11

O sistema ficou hipoesttico do 1 grau. Vamos impor um deslocamento virtual
correspondente a 0 > . Teremos, sucessivamente

+ +
B E E D D
apl
M 2 r F r F
r r r
(41)

0 M 2 3 2 1 2
B
apl
+ (42)

m . kN 4 M
B
(43)

Para a determinao de
Bx
R e
By
R vamos suprimir a articulao B. O sistema ficar
hpoesttico do 3 grau (Fig. 13). Para manter o equilbrio do sistema teremos que colocar
em B as foras de ligao
Bx
R ,
By
R e o momento anteriormente determinado.





A
B
C
D
2m
1m 1m 1m 1m
E
2 kN
2 kN
15















Fig. 12
















Fig. 13

Impondo uma translao elementar horizontal r barra BC, mantendo a barra AB
imvel, ter-se-

kN 2 R 0 r R r 2
Bx Bx
apl
(44)

Impondo agora barra AB uma rotao elementar 0 > , mantendo a barra BC imvel,
o P.T.V. dar-nos-

kN 2 R 0 2 2 R 2 2 1 2
By By
apl
+ (45)


5. Diagrama de deslocamentos

Como se viu, a aplicao do P.T.V. determinao de foras de ligao interiores e
exteriores numa estrutura isosttica exige a determinao dos deslocamentos de todos os
D E
2 kN
2 kN
A
B
C
y
x


M
B
M
B
B
D
2 kN
A

M
B
= 2 kN
E
2 kN
C
M
B
= 2 kN
B
R
By
R
By
R
Bx R
Bx
16
pontos em que existem foras aplicadas. Esta determinao pode ser feita analiticamente
recorrendo frmula de propagao de deslocamentos, ou ao conceito de centro
instantneo de rotao se se tratar de uma estrutura plana. Neste ltimo caso esta
determinao pode tambm ser feita graficamente com base no chamado diagrama de
deslocamentos, que teve grande aplicao no passado antes do advento dos computadores e
do clculo automtico. Este diagrama representa, a uma dada escala, todos os vectores
deslocamento dos vrios pontos da estrutura que tm cargas aplicadas.

Considere-se o movimento plano de um corpo rgido que est articulado com o exterior
num ponto C (Fig.14-a). Qualquer deslocamento virtual que se imponha ao corpo, para
ser compatvel com as ligaes s pode ser uma rotao elementar em torno de C.
Arbitremos uma rotao virtual em torno de C no sentido dos ponteiros do relgio. O
deslocamento do ponto A ser representado pelo vector elementar
A
r , perpendicular a
CA e de intensidade CA . Uma vez que o valor de arbitrrio pode dizer-se que o
mdulo de
A
r tambm o . Assim, representemos o vector
A
r num diagrama auxiliar
com uma intensidade e sentido arbitrariamente fixados mas tendo o cuidado de respeitar a
direco (Fig.14-b, vector A O ).
















Fig. 14 a) Fig. 14 b)

Uma vez que o corpo rgido s tinha um grau de liberdade, ao fixarmos o deslocamento do
ponto A fixmos automaticamente os deslocamentos de todos os seus outros pontos. Se
considerarmos outro ponto qualquer B, o seu deslocamento ser necessariamente
perpendicular a CB. Pelo ponto O, origem de todos os vectores deslocamento no diagrama
de deslocamentos, fazemos passar uma perpendicular a CB.

Por outro lado, como j se viu (Seco 1), o deslocamento de B pode ser encarado como
resultante da sobreposio de dois outros deslocamentos elementares:

1) translao do corpo rgido
A
r mais
2) rotao do corpo rgido em torno de A.

B
F
r

A
B
C
A
r
B
r

A
F
r

C O
B
A
AB
CB
17
Tudo se passa pois como se o vector
B
r tivesse 2 componentes, uma
A
r e outra
resultante da rotao do ponto B em torno de A (vector perpendicular a AB).Se no
diagrama de deslocamentos fizermos passar por A' uma perpendicular a AB definiremos
no s esta 2 componente do deslocamento
B
r como o prprio
B
r ( B O ).

Para qualquer outro ponto o processo seria semelhante. O exemplo apresentado foi
escolhido propositadamente simples para servir de introduo ao mtodo. No entanto a
grande aplicao deste processo grfico reside nas estruturas isostticas planas constitudas
por vrios corpos rgidos articulados entre si.

Problema 5 Exemplo

Determinar o esforo na barra CD da estrutura articulada representada na Fig.15.

Resoluo

Comearemos por suprimir a barra CD substituindo-a por 2 foras iguais e opostas
actuando nos ns C e D. Seguidamente vamos impor um deslocamento virtual estrutura.
Para aplicar o P.T.V. necessitaremos conhecer os deslocamentos dos pontos C, D e E para
o que utilizaremos o diagrama de deslocamentos (Fig.16).

Antes de mais representaremos a estrutura graficamente a uma dada escala. Poderemos
notar desde j que as partes AGEFC e FDBH da estrutura se iro deslocar como corpos
rgidos. A parte AGEFC rodar obrigatoriamente em torno de A. Arbitraremos o
deslocamento do ponto C (vector C O no diagrama de deslocamentos). A partir deste,
todos os outros deslocamentos so determinados graficamente.

O deslocamento de A nulo, pelo que O A . O deslocamento do ponto E determinado
a partir dos deslocamentos de A e de C (interseco da perpendicular a AE que passa por
A' com a perpendicular a EC que passa por C'). O ponto F' determinado pela interseco
da perpendicular a AF que passa por A' com a perpendicular a EF que passa por E'. O
deslocamento do ponto B tem que ser necessariamente horizontal e por outro lado B'
dever localizar-se sobre a perpendicular a FB que passa por F'. Isto permite determinar a
posio de B'.

Finalmente o ponto D' estar na interseco da perpendicular a DB que passa por B' com a
perpendicular a FD que passa por F'. Para calcular os trabalhos realizados pelas foras
CD
N traa-se a direco destas passando por O no diagrama de deslocamentos e projectam-
se os deslocamentos de C e D sobre esta recta (pontos C e D ). Analogamente para a
fora
E
F (ponto E ). For fim a aplicao do P.T.V. fornece-nos

0 E O F D O N C O N
E CD CD
apl
+ (46)


C O D O
E O F
N
E
CD


(47)
18
















Fig 15































Fig 16

D
E
4 kN
A
B
C
G H
F
3 m
3 m
4 m
4 m 4 m
D
E
4 kN
A
B
C
G H
F
N
CD
N
CD
AE
BD
EF
FD
AF
FB
EC
A O
C
C E
F
E
D
D
B
19


Como j havia sido dito, a Eq. (47) mostra que para a determinao do esforo N
CD
apenas
interessa a relao entre os comprimentos dos segmentos que representam os
deslocamentos, e no a escala a que estes foram representados. Como observao final no
queremos deixar de chamar a ateno para o facto de que o diagrama de deslocamentos
nem sempre pode ser utilizado.


6. Trabalho de uma fora num deslocamento finito

J vimos como se definia trabalho de uma fora num deslocamento elementar do seu ponto
de aplicao.
r d F d
r
r
(1)

Se o ponto de aplicao da fora sofrer um deslocamento finito desde a posio A at
posio A' segundo um determinado percurso o trabalho realizado pela fora ser dado por

A A
A A
r d F
r
r
(48)

em que o integral um integral curvilneo, uma vez que em geral o trabalho da fora
depende do caminho seguido pelo seu ponto de aplicao. o caso das foras de atrito.










Fig. 17

Considere-se por exemplo um corpo de peso P sobre um plano horizontal. Admitamos que
pretendamos lev-lo da posio A posio C (Fig.17). Se seguirmos o caminho ABC o
trabalho realizado pelas foras de atrito cintico entre o corpo e o plano ser

( )

+
AB BC
c c c ABC
BC AB P ds P ds P (49)

sendo
c
o coeficiente de atrito cintico entre o corpo e o plano horizontal. Se seguirmos
o caminho AC teremos

AC
ABC C c AC
AC P ds P (50)



A B
C
20
6.1 Trabalho realizado pela fora de uma mola de comportamento elstico linear



















Fig. 18 a) Fig. 18 b)

Uma mola de comportamento elstico linear que se encontra comprimida ou distendida de
um comprimento x relativamente sua posio indeformada exerce sobre qualquer corpo a
que esteja ligada (Fig.18-a) uma fora de intensidade

x K F (51)

em que K a chamada constante de rigidez da mola e representa a fora que necessrio
aplicar na mola para que o seu comprimento varie de uma unidade.

Se o extremo da mola sofrer um deslocamento elementar dx > 0 o trabalho realizado por F
r

ser

dx Kx dx F d (52)

Se o extremo da mola for da posio A
1
posio A
2
teremos


2
x x
K
2
x
K dx Kx
2
1
2
2
x
x
x
x
2
A A
2
1
2
1
2 1

]
]
]

(53)

A expresso (53) equivalente a (Fig.18-b)

x
2
F F
2 1
A A
2 1

+
(54)

que representa o trabalho realizado pela fora mdia exercida pela mola no deslocamento
x .
A
0
A
1
A
2
A

x
1
x
2
x

F

Posio indeformada

x
1
x
2 x

F

F
2
F
1
F = Kx
x
O

21
7. Energia potencial

Como j referimos, o trabalho realizado por uma fora num deslocamento finito do seu
ponto de aplicao depende em geral do caminho seguido por este. H contudo foras para
as quais o trabalho que realizam num deslocamento finito s depende das posies inicial e
final do seu ponto de aplicao. Tais foras designam-se conservativas e para elas
possvel definir uma funo de ponto chamada funo potencial V tal que

V grad F
r
(55)
ou seja


z
V
F
y
V
F
x
V
F
z y x

(56)

condio necessria e suficiente para que uma fora ( ) z , y , x F F
r r
seja uma fora
conservativa que as derivadas cruzadas sejam iguais, isto ,


x
F
z
F
y
F
z
F
x
F
y
F
z x z
y y
x

(57)

Para este tipo de foras ter-se-

dV dz
z
V
dy
y
V
dx
x
V
dz F dy F dx F d
z y x

+ + (58)

Como exemplo temos as foras constantes como o peso de um slido (Fig. 19). Neste caso


P
dV dy P d (59)


te
P
C y P V + (60)
















Fig. 19

P
y
x
O
y
1
y
2
y

dy

A
1
A
2
A

22
V
P
chama-se energia potencial gravtica. Outro caso de fora conservativa o da fora
exercida por uma mola de comportamento elstico linear (Fig. 18). Ter-se-


e
dV dx Kx dx F d (61)


te
2
e
C
2
x
K V + (62)

V
e
chama-se energia potencial elstica.

Existe um outro tipo de molas, que designaremos por molas de toro, que quando
deformadas aplicam aos corpos a que se ligam, no foras mas momentos M, que so
proporcionais rotao relativa (Fig. 20)

K M (63)

sendo K a rigidez da mola. Estes momentos tm tambm carter conservativo e a eles est
igualmente associada uma funo potencial elstica


te
2
e
C
2
K V +

(64)

sendo expresso em radianos.













Fig. 20

A expresso (54) pode ento escrever-se sob a forma

( )
1 2 2 1
eA eA A A
V V (65)

Analogamente, o trabalho realizado por um peso que se desloque de uma posio B a outra
C poder ser obtido por

( )
PB PC BC
V V (66)


K
M
K M
23
O trabalho realizado por uma fora conservativa num deslocamento finito do seu ponto de
aplicao sempre igual a menos a variao da funo potencial respectiva entre a posio
inicial e a final.


8. Energia potencial e equilbrio

Vimos que o trabalho virtual de todas as foras aplicadas a um sistema era, por definio

( )

n
1 k
k
apl
k
apl
r F
r
(67)

Esta expresso pode pr-se na seguinte forma

( )

N
1
apl
q Q

(68)

em que os

q so as coordenadas generalizadas do sistema e os

Q so as chamadas
foras generalizadas associadas s N coordenadas generalizadas

q .













Fig. 21

Tomemos como exemplo o caso de uma barra de comprimento L articulada com o exterior,
em equilbrio plano sob a aco do seu peso e de uma fora horizontal F
r
, aplicada no seu
extremo B (Fig. 21). Trata-se de um caso simples em que o sistema s tem um grau de
liberdade representado pela coordenada generalizada . Calculemos o trabalho virtual das
2 foras aplicadas, numa rotao elementar da barra no sentido dos ponteiros do relgio.


B G B G
apl
x F y P r F r P +
r r
(69)

Temos pois o trabalho virtual expresso em termos da variao virtual das coordenadas
cartesianas y
G
e x
B
dos pontos G e B. Podemos contudo escrev-lo em termos da nica
coordenada generalizada .

A
y
x
G
B
F
r

P
r


24

,
`

.
|
cos FL sen
2
L
P cos FL sen
2
L
P
apl
(70)

A expresso (70) permite identificar a fora generalizada Q associada coordenada
generalizada (compare-se com a Eq. (68)).

cos FL sen
2
L
P Q (71)

Note-se que, embora tenha a designao de fora generalizada, nem sempre ter as
dimenses de uma fora. o caso presente, em que as dimenses so [ ] FL . Vimos na
seco 7 que, se todas as foras forem conservativas

V
apl
(72)

Teremos ento, nesse caso, atendendo expresso (68)

N
1
q Q V

(73)
ou seja

q
V
Q

(74)
Mas se o sistema est em equilbrio

N
1
apl
0 q Q V

(75)

Quer dizer, a funo potencial das foras aplicadas a um sistema estacionria se o sistema
estiver em equilbrio. Uma vez que as coordenadas generalizadas

q so independentes e a
expresso (75) deve anular-se quaisquer que sejam os deslocamentos virtuais, dever ter-
se, para o equilbrio

0
q
V
Q
1
1

(76)

0
q
V
Q
2
2

(77)


0
q
V
Q
N
N

(78)

No equilbrio, as N foras generalizadas devem pois ser todas nulas.



25
9. Estabilidade do equilbrio

Uma determinada configurao de equilbrio pode corresponder a um equilbrio estvel,
instvel ou indiferente. Na Fig. 22 apresenta-se um exemplo simples de cada um destes
tipos de equilbrio.










Fig. 22

Neste caso, a nica fora aplicada ao sistema o peso da partcula, que uma fora
conservativa. A respectiva energia potencial, relativamente s posies vizinhas da posio
de equilbrio, mnima no caso a), mxima no caso b) e constante no caso c). Se a
partcula sofre um deslocamento elementar a partir da sua posio de equilbrio ela tender
a regressar ao ponto de partida no caso a) e a afastar-se ainda mais no caso b). No caso c)
no apresentar tendncia de movimento. De um modo geral podemos dizer que a partcula
apresentar sempre tendncia para se mover no sentido da fora aplicada, ou seja, no
sentido dos potenciais decrescentes. Neste caso, de cima para baixo. Qualquer sistema
tende sempre a ocupar uma posio em que a sua energia potencial seja mnima.



















Quadro I

A anlise da estabilidade de uma determinada posio de equilbrio feita a partir do
estudo dos mximos e mnimos da funo potencial do sistema e baseia-se no Teorema de
Lejeune-Dirichlet:
a) estvel
a) instvel
a) indiferente
superfcie esfrica
( ) V V
0
d
dV

equilbrio
>
min 2
2
V 0
d
V d

equilbrio estvel
<
mx 2
2
V 0
d
V d

equilbrio instvel
0
d
V d
2
2

0
d
V d
3
3

inflexo equilbrio instvel

0
d
V d
3
3

> 0
d
V d
4
4

estvel
< 0
d
V d
4
4

instvel
26

Num sistema mecnico em equilbrio a energia potencial V estacionria e:
mnima - se a posio de equilbrio estvel
mxima - se a posio de equilbrio instvel
constante - se a posio de equilbrio indiferente

Se se tratar de um sistema a um grau de liberdade, por exemplo, a anlise da
estabilidade do equilbrio far-se- de acordo com o Quadro I. Resumindo, o equilbrio ser
estvel se a primeira derivada diferente de zero que se encontrar por positiva e de ordem
par. Em todos os outros casos ser instvel, a menos que seja sempre nula, caso em que
ser indiferente.


10. Determinao de cargas crticas

Como se acabou de ver, a anlise da estabilidade de uma posio de equilbrio feita com
base nos valores das sucessivas derivadas da funo potencial. Esta ser em geral funo
das cargas aplicadas. Pode pr-se a questo de saber para que valor de uma carga aplicada
uma determinada posio de equilbrio passa de estvel a instvel. Uma carga nestas
circunstncias denomina-se carga crtica.

A determinao de cargas crticas assume particular relevncia na Mecnica dos S1dos
deformveis no estudo de peas lineares comprimidas.

Problema 6 - Exemplo



















Fig. 23

Considere a barra AB, de comprimento L e articulada em B, representada na Fig. 23.
Determine o valor da carga crtica P.


P
A
B
K
L
K
27
A mola de toro localizada em B possui rigidez K' o que significa que introduz no
extremo B da barra um momento

K M (79)

que proporcional ao ngulo que a barra forma com a vertical. Supe-se portanto que
quando a barra se encontra na posio vertical ( =0) a mola se encontra indeformada.
Suporemos ainda que nesta mesma posio a mola localizada em A no aplica fora
alguma barra, o que corresponde a dizer-se que noutra posio qualquer ela exercer em
A uma fora

sen L K F (80)

A aplicao do P.T.V. conduz-nos a

( ) 0 M r P F
A
apl
+ +
r r r
(81)
Mas

2 1
e P P e e sen KL F
r
r
r
r
(82)


2 1 A
e sen L e cos L r
r r
(83)
e ento

( ) 0 K sen PL cos sen KL
2 apl
+ (84)

0 K sen PL cos sen KL Q
2
+

(85)

Uma das posies de equilbrio corresponde a 0 . Analisemos a estabilidade desta
posio de equilbrio.

d
dV
Q (86)

K cos PL sen KL cos KL
d
V d
2 2 2 2
2
2
+

(87)

K PL KL
d
V d
2
0
2
2
+

,
`

.
|

(88)

Se a 2 derivada da funo potencial for negativa teremos uma posio de equilbrio
instvel. Se pelo contrrio for positiva a posio de equilbrio estvel. A transio de uma
situao para a outra far-se- para valores da carga que tornam nula esta 2 derivada, ou
seja


L
K
KL P
crit

+ (89)