Dr.

Hctor Huerta

Un actuador es un elemento que manipula una variable para modificar la salida de un sistema. En los sistemas de control los actuadores se utilizan para operar componentes de control final y se les llama actuadores de control. Los actuadores que utilizan la retroalimentacin de la salida del sistema para corregir la operacin del proceso se les llama servoactuadores.
Dr. Hctor Huerta 2

Se les llama servomotores a los motores que utilizan la posicin, velocidad o par en el rotor para retroalimentacin. Los servomotores se pueden clasificar en dos grandes ramas: servomotores incrementales (motores a pasos) y servomotores continuos (motores de DC y AC).

Dr. Hctor Huerta

Un motor de corriente directa es una mquina rotatoria que convierte corriente directa en energa mecnica rotacional. Es uno de los motores ms utilizados debido a alto par en el rotor, amplio rango en el control de velocidad, facilidad de modelado.

Dr. Hctor Huerta

De la Ley de Lorentz, sabemos que cuando un conductor por el que pasa una corriente elctrica est sometido en un campo magntico, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo magntico y la corriente, y la fuerza con la que gira el conductor es

Bil

donde F es la fuerza en Newtons, i es la corriente en amperes, l es la longitud del conductor y B es la densidad de flujo o de campo magntico en teslas.

Dr. Hctor Huerta

Si el conductor se puede mover libremente, la fuerza generada lo har moverse von velocidad v en la misma direccin que la fuerza, induciendo un voltaje en el conductor conocida como fuerza contraelectromotriz:

vb

Blv

De acuerdo con la ley de Lorentz el flujo debido a la fuerzo contraelectromotriz se opondr al flujo de la corriente original (amortiguamiento del motor). Si se pone ms de un conductor en el rotor del motor, y se hace pasar la corriente en el conductor y momento adecuados el rotor tiende a girar con mayor fuerza y velocidad.
Dr. Hctor Huerta 6

El motor de CD tiene un elemento mvil llamado rotor o armadura, el cual se monta en la carcasa mediante dos rodamientos. El rotor es un cilindro laminado de material ferro magntico en el cual se colocan algunos devanados. El campo magntico fijo requerido se obtiene en el estator, normalmente con dos imanes permanentes o dos electroimanes para aplicaciones industriales.

Dr. Hctor Huerta

Para mantener la direccin del rotor se utiliza un elemento llamado conmutador que permite cambiar el voltaje aplicado entre cada conductor, llamada voltaje de armadura. El voltaje de armadura se aplica al rotor a travs de bloques de contacto de grafito llamados escobillas.

Dr. Hctor Huerta

El par generado por un motor de CD est dado por

F 2rsen Bil 2rsen Aisen

donde r es el radio del rotor y A es el rea dela seccin transversal del rotor.
Dr. Hctor Huerta 9

Dr. Hctor Huerta

10

Aunque los motores con escobillas son los ms utilizados, presentan algunas dificultades: Ruido Carga mecnica Arcos elctricos Calor producido por la friccin Oxidacin

Existen motores de CD sin escobillas que tienen rotores con imanes permanentes. Esto implica que la conmutacin se debe dar en el estator por medio de electrnica de potencia

Dr. Hctor Huerta

11

Motor de CD sin escobillas:

Dr. Hctor Huerta

12

Para mantener constante la velocidad del motor en un valor deseado, es necesario medir la velocidad del mismo y controlar la velocidad de conmutacin en el estator. Tambin es posible maximizar el par obtenido en el rotor controlando adecuadamente la velocidad de conmutacin en el arranque y operacin del motor.

Dr. Hctor Huerta

13

Consideremos un motor de DC con dos devanados separados en el estator y en el rotor:

Dr. Hctor Huerta

14

El flujo de campo es proporcional a la corriente de campo if, el par magntico se puede escribir como

Tm

ki f ia
k 'i f
m

La fuerza contraelectromotriz es:

donde las constantes k y k dependen de los parmetros del motor como las dimensiones del rotor, el nmero de vueltas en los devanados, permeabilidad, etc.
Dr. Hctor Huerta 15

vb

En el caso ideal k=k , entonces Por otro lado, la representacin matemtica del circuito del estator se obtiene suponiendo que no es afectado por el campo magntico del rotor: di Y la ecuacin para el rotor es

Tm

vbia

vf

Rf if

Lf

dt

va

Ra ia

dia La dt

vb
Dr. Hctor Huerta 16

Suponiendo que la friccin del rotor se puede modelar como un trmino lineal, tenemos: Es importante notar que para la obtencin de este modelo dinmico se aproximaron o despreciaron algunos efectos como la friccin de Coulomb, histresis, saturacin magntica, efectos de las corrientes de Eddie, no linealidades y friccin en el conmutador y el efecto del flujo magntico del rotor sobre el estator.
Dr. Hctor Huerta 17

d m Jm dt

Tm TL bm

Uno de la factores ms importantes a considerar en la eleccin de un motor de CD es su curva de par-velocidad. Idealmente la friccin del rotor es cero y el par de carga sera igual al par magntico, sin embargo, en la prctica esto no sucede y se tiene algunas perdidas debido a la friccin. La curva parvelocidad se obtiene a partir de

Ra R f 2
m

kk ' v f

Tm

va R f k 'vf

m 0

Tm Ts

1
18

Dr. Hctor Huerta

La potencia de salida mxima de un motor est dada por

y la velocidad a la cual se obtiene el mximo de potencia es

0 p max

p Tm

de tal manera que la potencia mxima es

pmax

1 Ts 4

0
Dr. Hctor Huerta 19

Dr. Hctor Huerta

20

La curva par-velocidad se puede modificar si se utiliza un voltaje comn para alimentar al rotor (voltaje de armadura) y al estator (voltaje de campo). Existen tres configuraciones posibles: 1. Conexin en paralelo (shunt-wound). Los devanados se conectan en paralelo. 2. Conexin en serie (series-wound). Los dos devanados se conectan en serie. 3. Conexin compuesta (compound-wound). Una parte de los devanados se conecta en serie y otra en paralelo

Dr. Hctor Huerta 21

La conexin compuesta es la que ofrece mayor controlabilidad en la velocidad y mayor par de arranque.

Dr. Hctor Huerta

22

Analicemos un motor de corriente directa de imanes permanentes alimentado con 6V y con

ra=7, La=120mH, kT=2oz*in/A, J=150oz*in*s2. De acuerdo con las hojas de

datos del fabricante la velocidad del motor sin carga es de aproximadamente 3350 rpm y la corriente de armadura es de aproximadamente 0.15 A.

Dr. Hctor Huerta

23

Primero convertimos la constante de inercia y la constante de par al sistema decimal

Dr. Hctor Huerta

24

Qu representa la corriente de armadura sin carga? La velocidad del motor sin carga es

Entonces

Dr. Hctor Huerta

25

Finalmente la constante de friccin es

Supongamos ahora que al motor se le aplica una carga que demanda TL=0.5 oz*in. Cul ser la eficiencia del motor?

Dr. Hctor Huerta

26

Primeramente

El para elctrico es , entonces

Adems

Dr. Hctor Huerta

27

Por lo tanto

y la velocidad es

Dr. Hctor Huerta

28

La potencia de entrada se calcula como

Mientras que la potencia de salida se obtiene de

Entonces la eficiencia del motor es

Dr. Hctor Huerta

29

Dr. Hctor Huerta

30

1.

Los parmetros de un motor de CD son Rf= Calcular la velocidad del motor en estado estable. La potencia de entrada en un motor de CD es 100W. La velocidad del rotor es 2000 rpm y el voltaje de armadura es 100V. La resistencia de armadura es 2 y Rf es 200. Calcular la velocidad del motor sin carga.

240, Lf=120H, Laf=1.8H, Ra = 0.6 , La=0. El par de carga es 5Nm y Va=Vf=240V

2.

Dr. Hctor Huerta

31