APLICAO DO SISTEMA DE FUTEBOL DE ROBS COMO FERRAMENTA DIDTICA

Marcelo M. Gomes1, Jorge Kawamura2, Fabrizio Leonardi3, Vanderlei C. Parro4 e Paulo G. Seifer5 Escola de Engenharia Mau do Centro Universitrio do Instituto Mau de Tecnologia Praa Mau 01 So Caetano do Sul SP 09580-900 Fone (11) 4239 3000 Fax (11) 4239 3041 marques.gomes@maua.br1 jk@maua.br2 fabrizio@maua.br3 vparro@maua.br4 pseifer@maua.br5

Resumo. Um grande desafio que o curso de engenharia eltrica apresenta aos seus professores o da criao de experimentos que possibilitem a integrao de reas de conhecimento, trabalho em equipe, comportamento tico alm da abordagem dos conceitos tcnicos. Visando possibilitar um ambiente crtico que viabiliza-se trabalhos com este cunho foi implantado na Escola de Engenharia Mau, durante o ano de 1998, o futebol de robs, desenvolvido inicialmente como um dos temas de trabalho de graduao da rea de Eletrnica. Este trabalho teve como objetivo introduzir essa plataforma de desenvolvimento e pesquisa na E.E.M., sendo que seu aprimoramento teve seqncia nos anos de 1999 e agora em 2001 tambm como trabalho de graduao. Diversas reas da Engenharia podem ser abordadas no estudo deste sistema, tais como Programao (alto e baixo nvel), Viso Computacional, Integrao de Sistemas, Sistemas de Controle em Malha Fechada, Transmisso de Dados via rdio-freqncia, Anlise de Dispositivos Eletro-Mecnicos e Microcontrolados e Sensoreamento. Este trabalho visa apresentar o funcionamento do sistema de Futebol de Robs, um roteiro de atividades que podem ser desenvolvidas pelo aluno dentro do curso de Engenharia de Controle e Automao atravs de uma disciplina de Laboratrio Integrado e demonstrar a validade do uso desse sistema como ferramenta didtica e de desenvolvimento de novas tecnologias dentro da rea de engenharia. Palavras-chave: Futebol, Robs, Viso, Didtica,

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1.

INTRODUO

O Futebol de Robs teve origem na Coria em 1995 como uma plataforma de desenvolvimento e validao de novas tecnologias na rea de Automao. Com a difuso da idia do futebol de robs foi realizado o Primeiro Campeonato Mundial de Futebol de Robs no ano de 1996. Em poucos anos a plataforma j apresenta amadurecimento suficiente e novas tecnologias comeam a aparecer. No Brasil, o futebol de robs foi introduzido em 1997 atravs do Centro Tecnolgico de Informtica do Instituto de Automao de Campinas SP. O Primeiro Campeonato Brasileiro de Futebol de Robs foi realizado na Universidade de So Paulo em 1998. Atualmente diversas instituies no Brasil desenvolvem tecnologias nesta plataforma, dentre elas: CTI, USP, UFRS e UNESP. A Escola de Engenharia Mau a primeira instituio particular a desenvolver o Futebol de Robs como plataforma de desenvolvimento, pesquisa e ferramenta de ensino no Brasil. 2. O FUTEBOL DE ROBS NA ESCOLA DE ENGENHARIA MAU

A EEM comeou a desenvolver a pesquisa nesta plataforma em 1998 atravs do Trabalho de Graduao de um grupo de alunos de Engenharia Eletrnica (ver [1]). Atualmente, o trabalho vem sendo continuado por dois grupos de Trabalho de Graduao do 5o Ano de Engenharia Eletrnica, porm com a criao dos cursos de Engenharia de Controle e Automao e Engenharia de Computao o futebol de robs ser utilizado como ferramenta de ensino de tcnicas de Controles e Automao entre outras. A plataforma do Futebol de Robs composta das seguintes reas: Figura 01 Viso geral do sistema

Sistema de Sensoreamento determina a posio, velocidade e direo dos elementos componentes dentro da rea de jogo (robs e bola). Este sistema de sensoreamento pode ser desenvolvido com o uso de qualquer tecnologia. Um exemplo o sistema de viso do Futepoli [2]. O sistema utilizado na EEM um sistema de viso onde a imagem do campo captada por uma cmera de vdeo localizada a uma altura mnima de 2 metros da superfcie do campo digitalizada por uma placa de captura de imagens e processada por um computador que envia essas informaes a uma rotina que faz a integrao dos sistemas. Integrao dos Sistemas tem como funo compatibilizar, gerenciar e disponibilizar as informaes provenientes do sistema de sensoreamento para os outros sub-sistemas componentes. Faz ainda a interface com o gerente humano do sistema. Rotinas de Estratgia a partir das informaes obtidas pelo sistema de sensoreamento essa rotina avalia a situao do jogo e determina como o time deve proceder, informando ao sistema de transmisso, atravs do programa gerenciador, quais informaes devem ser transmitidas aos robs. O desenvolvimento desse sub-sistema tambm livre, podendo ser usada qualquer tecnologia para sua implementao. Essas rotinas podem ser desenvolvidas inicialmente em simuladores, disponveis na Internet, desenvolvidos por Instituies brasileiras e estrangeiras, e adaptadas ao sistema real. As rotinas utilizadas na EEM foram desenvolvidas a partir de um simulador implementado pela Universidade de So Paulo. O simulador SimSolo foi desenvolvido para times single, ou seja, times compostos por apenas um jogador, e os arquivos de estratgia so independentes para cada time, o que facilita sua implementao no sistema real.

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Sistema de Transmisso composto por uma rotina que envia as informaes previamente processadas atravs de um meio de transmisso qualquer para os robs. Qualquer tecnologia pode ser utilizada no desenvolvimento deste sistema, desde que no interfira no jogo e nem nos sistemas da equipe adversria. Vale ressaltar que a transmisso dos dados para os robs no pode ser feita atravs de nenhum meio fsico. No sistema desenvolvido na EEM a rotina compatibiliza as informaes de velocidade e direo dos robs oriundas das rotinas de estratgia para o padro de dados dos robs e os dados so transmitidos aos robs com auxlio de um transmissor de rdiofreqncia utilizado em aeromodelismo. Robs os robs devem ser autnomos, isto , no devem ser ligados atravs de nenhum meio fsico, devendo todas as informaes serem enviadas pelo ar. Como descrito acima, a tecnologia utilizada pela EEM a mesma utilizada em aeromodelismo, ou seja, transmisso em rdio-freqncia. A fonte de alimentao dos robs tambm deve ser autnoma. As dimenses dos robs so limitadas dentro de um cubo de 7,5 cm de aresta, tendo o pesquisador liberdade total de criao dentro dessas dimenses. As regras completas para a categoria utilizada no sistema da EEM podem ser encontradas em [3].

Durante o ano de 2001, uma equipe de 4 alunos do ltimo ano de Engenharia Eltrica esto desenvolvendo seu trabalho de graduao trabalhando com a plataforma, com o intuito de desenvolver um sistema de viso para dois times completos. Tal equipe j vem trabalhando desde junho de 2000 como voluntrios. Alm disto, alunos de diversas habilitaes (principalmente do segundo e terceiro anos) tm demonstrado interesse em trabalhar como estagirios voluntrios neste projeto. Isto demonstra que a introduo desta ferramenta em anos iniciais na engenharia pode motivar substancialmente o aluno, principalmente no que se refere a desenvolvimento de novas tecnologias. Como disciplina regular, a plataforma pode ser utilizada em diversas habilitaes, sob a forma de um laboratrio, tais como Engenharia Eltrica, Engenharia de Controle e Automao e Engenharia de Computao. Todas as reas acima estariam envolvidas, de modo que cada uma poderia desenvolver seu prprio contedo independentemente, utilizando sempre como motivao o tema principal. 3. DESCRIO DO SISTEMA DISPONVEL NA EEM Segue a descrio do sistema que a EEM possui para o desenvolvimento do time de futebol de robs: 1 cmera colorida Samsung SAC 2300NM; 1 placa de aquisio de imagens Imaging IC-PCI com mdulo de aquisio AM-CLR; 2 robs desenvolvidos com tecnologia Futaba empregada em aeromodelismo contendo cada um: 2 servo-motores Futaba S-3101; 1 receptor Futaba FP-R127DF de 7 canais para aeromodelismo; 1 pack de baterias recarregveis Futaba NR-4J; 1 chassis moldado em resina epxi; 1 transmissor Futaba T4VF; 1 conversor de sinais digitais para modulao PWM, responsvel pelo interfaceamento do microcomputador com o transmissor Futaba; Microcomputadores Pentium 166, utilizados para o desenvolvimento de software; 1 microcomputador Pentium III 500MHz, dedicado ao sistema de Futebol de Robs; Sistema bsico de software, contendo: Sistema de viso computacional; Sistema de estratgia; Sistema de transmisso; Sistema gerenciador; Borland Delphi 3 e Microsoft Visual C++ 6.0; 2 bolas de golfe laranja; Campo desenvolvido de acordo com o rgo regulamentador (Federation International Robot-Soccer Association FIRA); Sistema de iluminao.

A descrio acima refere-se ao sistema bsico de Futebol de Robs e suficiente para a execuo de uma partida com duas equipes no modo single. Como citado anteriormente, o sistema deve ser aprimorado com a realizao de trabalhos de graduao. Alm destes equipamentos disponveis, no ano de 2001 o grupo de trabalho de graduao estar utilizando uma placa de captura de TV comercial, com interface PCI, de modo a buscar uma plataforma de baixo custo (cada placa custa em mdia R$ 200,00) que possa ser utilizada em larga escala nas aulas de laboratrio.

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4.

PR-REQUISITOS OU CONHECIMENTOS BSICOS NECESSRIOS AO ALUNO Programao em Windows todo o sistema de software da EEM foi desenvolvido para a plataforma Windows, o que torna necessrio um conhecimento prvio, ainda que superficial, de programao nesta plataforma; Engenharia de Software necessrio que o aluno tenha conhecimento prvio de desenvolvimento de algoritmos para que possa cursar a disciplina relativas a viso computacional e desenvolvimento de estratgia; Conhecimentos de Hardware para a compreenso e desenvolvimento do sistema fsico de futebol de robs se faz necessrio um conhecimento prvio de sistemas eletrnicos, bem como transmisso serial e transmisso em rdiofreqncia; microcontroladores; conhecimentos de sistemas de controle, como conceitos de malha, modelagem de sistemas fsicos, desenvolvimento matemtico de controladores.

Todos os pr-requisitos acima descritos so abordados durante o curso de Engenharia na EEM, permitindo que o aluno possa acompanhar o desenvolvimento das aulas no laboratrio de futebol de robs. 5. [1] [2] [3] [4] REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS Cappellozza, A., Plotrino, D. V., Gomes, M. M., Seifer, P. G., MicroSoccer Futebol de Robs Autnomos Trabalho de Graduao, Escola de Engenharia Mau, 1998. Bianchi, R. C. and Reali-Costa, A. H., O Sistema de Viso Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robs in Proceedings of the XIII Congresso Brasileiro de Automtica. Federation of International Robot-Soccer Association, FIRA MiroSot Game Rules. http://www.fira.net/fira/f2001/docs/games/mirosot.html. Sanderson, A., Micro-Robot World Cup Soccer Tournament (MiroSot). IEEE Robotics and Automation Magazine, p.15, December 1997.

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