1. Considere uma planta com a seguinte fungao de transferéncia: K G(s) = 5. Usando LGR, projete um controlador para atender aos requisitos a- Overshoot ao degrau menor ou igual a 20%; b- Tempo de acomodagao menor ou igual a 4 s. = =>SuUPosto 4) 2) 32 O46, Nye dts 4 oy wine 208 Sum f,a_y Qua 3) Prat ~Suns guett-3 =-1 the xetma: K. (442). (a+) a> (243,66) 4) 22-4) ¥03-0y~ O170a = 180 5 3240" G4,g= 180° ; > y= =[4g0 404 116586 + 16 56°) = 333,42 Ou= 36/88, «ty Oy = 2 5 grS:P-0,95= 2 > P=3,66 P-4 ° arct¢(2)= 416,56 S) [GH)- Gel4)|=1 > Rep] nie Ss +332 93 [-rt4ar 4434366 | 2 . k=33, p=3,66,2=1 oot2. A fungao de transferéncia de malha aberta de um sistema de controle com realimentagao unitaria é Usando LGR, projete um controlador para atender aos requisitos: a- Fator de amortecimento igual a 0.45; b- Erro permanente a parabola igual a 1%. 2) 5= 045 =wse > O= G3,a5° saz b oh=34 >tye a a b ° 3) Q4- 303 = 150 *@2=40°° ° S - 9 = 116,45 Oa ABO > G42 180 4 1MG AS = 413,5° e1= 535% aa =4352 _ => 5,4-1,35a= a tyOr= a 7 2 3 a2 )61; b= 399, HY) ke faertgzaara| A> KwOtTL 1 oR 2393; [1,61 4 y3aa]* 1aa6 5) ERRO_P/ PARABOLA kas him 2G) = 4 = 12/92; ee paral 20) = te! a0 PROXMO ® ORIGEM 300773 A fap 6) Gez A+? F 24 pee Eero Arua _ WB) Ps a+P . ERRo besezAvo 0,04 > Conga (oo) = 0/0993 = ot3. Considere o sistema cujo diagrama de Bode esta indicado abaixo. Agsintoth pw J moi Fresncy fs) Responda: a) Qual € 0 tipo do sistema; b) Determine o erro permanente ao degrau, rampa e parabola; c) Qual a margem de ganho e de fase. A) Tito A, POIs CA A OdB/ DECHDA.4- Esbogar o diagrama de Bode para 0 sistema cuja fungdo de transferéncia de malha aberta é dada por 6(s) = 206+ D s*(5+2)(5+3)" Discuta a estabilidade do sistema a luz do diagrama de Bode. K NORMAL: ZAG AO = _ 49 —2+ caj= 40. 3 2 (4e\ Se) A) MAGNITUDE > Owefor, 1, 4 3/39] —— eal = = @ A= 40; B24, C= Ri an ** ia 3 @ *P/we0: +20 Log Al= 20 Lo + 20106(Bl= 26 Loc |D] = LoclEl= 0 @ = 240 -(Lovto - Loe3) = 0,45 748 * P) WOT! Fator_ | O1 z ct 3 20. 7 + 20t0e|C|= a0L0G 100= 4OAB 8 ° 20 [20 | 20 | 20 [40 [a0 [a0 ao a0 42 PONTO > BOLOGM= 50,454 dao |e of» | 0 [0 *P/ Wel: total [20 [20 [a0 Too T A - + 20LOG M = 50,459 - Hobo 55 = 10/459 4B 3 K Ps WED! 5 + DoL0G M = 10,459 - 20 LOG A = 4 3e dB * PP Weds »DOLOG M= 4,436 - 40 Loe = 2,602.08 vw P/ We 0% , 30- 62,607 AB LQ OLOGM = -a/604 -COLOG=z = 62,6 = (W) wz[0.1, 0.3) 03 10,90/30] fae | D Ease awicint = -180°= oe le | ls 55. A fungao de transferéncia de um sistema de controle é G(s) =564D) Determinar a saida do sistema supondo que o sinal de entrada é r(t) = cos(10t). c(t) nce) C4) = Leu] Coslvae + ay a= Lol = 10 40 Wo = 19 » GW) poly) ae rere; .0leae Y [cl l= as LS! micancg|2e =100 +4a0) / aw | WS