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Design Pesquisas ergonmicas para simuladores de vo em RV imersiva Projeto e Produo de uma Plataforma de Movimentos 6DOF

por Altino Alexandre Cordeiro Neto Fabio Costa Broadbeck Felipe Edemilson Cardoso Marcelo Gitirana Gomes Ferreira Amanda Martins Haase orientao Alexandre Amorim dos Reis

Resumo
Este trabalho divulga etapas integrantes de um projeto de pesquisa que visa o aperfeioamento dos padres de movimento gerados por simuladores de vo em ambientes imersivos de realidade virtual. Trata do projeto e produo mecnica de uma plataforma de movimentos com seis graus de liberdade (6DOF), produzida com componentes nacionais.

Palavras-chave Realidade Virtual, plataforma de movimentos, produo

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Pesquisas ergonmicas para simuladores de vo em rv imersiva Projeto e Produo de uma Plataforma de Movimentos 6DOF.

Introduo
Este artigo comunica resultados parciais do projeto P&D de solues ergonmicas para o design de simuladores de vo em ambiente imersivo de realidade virtual, pesquisa mantida pelo Departamento de Design da UDESC, focada nos aspectos ergonmicos envolvidos com as tecnologias de Realidade Virtual, financiada pelo CNPq, pela FAPESC (Fundao de Apoio Pesquisa Cientfica e Tecnolgica do Estado de Santa Catarina) e recursos do Programa de Apoio a Pesquisa da UDESC. As pesquisas concentram-se nos aspectos ergonmicos envolvidos nas atividades de pilotagem em ambiente imersivo de RV. Entrevistas efetuadas com pilotos e instrutores de vo, surpreendentemente revelaram a opinio comum de que mais prximo do real pilotar virtualmente aeronaves nos seus computadores domsticos do que nos simuladores de vo existentes disponibilizados a eles. Deve-se considerar que em imerso no ambiente virtual, o usurio (piloto) tambm mantm contato fsico com o equipamento simulador, experimentando sensaes prprias de uma interao real que de modo algum poderiam conflitar com as sugeridas pela realidade virtual proposta. inaceitvel a ocorrncia de percepes discrepantes a partir dos estmulos sensoriais experimentados pelos sentidos envolvidos com os ambientes real e virtual. A literatura relata distrbios orgnicos em simuladores de vo por conflitos desta natureza, nuseas so comuns, onde pilotos experientes so mais propensos do que usurios que nunca pilotaram uma aeronave real, em razo daqueles estarem mentalmente condicionados a esperar esforos corpreos como respostas a determinadas atitudes de vo, esforos que no ocorrem nos simuladores convencionais, por estarem, na realidade, em solo e velocidade zero. Para esta questo, a hiptese levantada foi: os simuladores de vo que procuram promover a imerso em RV esto presos ao paradigma de simular os movimentos das aeronaves e no de simular os movimentos que gerariam os esforos a que os pilotos estariam submetidos na realidade, ainda que tais esforos viessem a ocorrer em intensidade menor, mas que, contudo, fossem suficientes para no gerar estmulos contrrios e, portanto, discrepantes. Estes e outros princpios norteadores da pesquisa como um todo, aqui citados para contextualizar este trabalho, encontram-se mais aprofundadamente abordados em trabalhos j publicados e relativos a etapas anteriores desta pesquisa, como os citados nas referncias. As pesquisas em atual desenvolvimento por este grupo, membros do Departamento de Design da UDESC, esto focadas nas solues ergonmicas para estes problemas. Devendo-se considerar que em simulaes de vo imersivas em RV o piloto no possui contato visual ou auditivo com o ambiente real, suas interaes

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desta ordem se do a partir da utilizao de um HMD (Head-Mounted Display), dispositivo com o qual o piloto mantm interaes visuais e auditivas com o ambiente virtual (Fig. 1).

Fig. 1 HMD zSight Sensics

Sendo assim, verifica-se que os movimentos das plataformas de simuladores, ainda que geradas por um software de interface entre os servomotores e os softwares de simulao, utilizam os outputs destes softwares para seu acionamento, mais especificamente outputs gerados pela construo do ambiente visual (vdeo), acompanhando, no limite de movimento da plataforma, as inclinaes geradas em vdeo resultantes de arfagens, rolagens e guinadas1, ou seja, se uma aeronave, durante um vo simulado, efetua uma rolagem de 15, esta inclinao adequadamente representada em vdeo e este sinal comanda a plataforma para efetuar o mesmo movimento. Deste modo, a sensao a que o piloto virtual se submete neste caso a de uma inclinao de 15 no mesmo sentido da rolagem, o que de fato no ocorreria em uma situao real de vo. Defende-se que este fenmeno discrepante se relacione s nuseas a que pilotos experientes vivenciam. Os simuladores adotados por companhias areas ou aqueles utilizados para simulao de aeronaves civis de pequeno porte, os simuladores de vos comerciais voltados a treinamento, no so afetados por este limitante, pois que aquelas aeronaves no impem drsticos esforos aos pilotos, dado que no executam manobras bruscas a ponto de gerar foras que impactem em demasia a inrcia sobre seus corpos.

1 Arfagem - movimento da aeronave em torno de seu eixo transversal; rolagem movimento em torno do eixo longitudinal; guinada movimento em torno do eixo normal.

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Em vos reais de aeronaves de elevada performance, como os caas militares e avies acrobticos, os pilotos sujeitam-se a foras elevadas que com facilidade superam em vrias vezes a fora gravitacional, frequentemente representadas por n vezes G (2Gs, 3Gs ... nGs), demandando deles um substancial esforo corporal para manterem-se equilibrados em seus postos de comando. Ocorre que, de modo geral, em chamados vos coordenados (onde, por questes aerodinmicas, so utilizados simultaneamente manche e pedais para o comando coordenado de aileron, leme e profundor), tais foras geradas sobre os pilotos so produzidos nos eixos longitudinal e transversal (frente costas) de seus corpos, em sentidos alternados, dependendo da situao de vo em prtica, mas de modo geral nos sentidos da cabea aos ps e do peito s costas, mantendo-o pressionado ao banco (assento e encosto). Apenas ocasionalmente ocorrem foras laterais, mas no isso o que as plataformas de movimento em simuladores praticam, elas sempre reproduzem as inclinaes laterais, gerando foras de atrao ao solo no sentido da inclinao sobre os pilotos virtuais, o que totalmente inadequado. O objetivo geral deste projeto de pesquisa, voltado a Promover pesquisas para o esclarecimento e proposio de solues aos problemas relativos realidade virtual imersiva em simulao de vo, visando alcanar a maior adequao ergonmica de equipamentos simuladores de movimentos, considerando os aspectos peculiares relacionados pilotagem aeronutica, procurando romper o paradigma dominante, estabelecido em torno da simulao dos movimentos das aeronaves e no das sensaes experimentadas pelos pilotos, que so resultantes das foras que atuariam sobre eles em vos reais, dependendo da utilizao de uma plataforma de movimentos sobre a qual seriam estabelecidos os procedimentos de simulao, para ao fim, oportunizar a proposio de movimentos mais compatveis com as sensaes experimentadas pelos pilotos em vos reais. Como atividade fundamental a esta pesquisa, iniciada em 2007, apontada como indispensvel ao seu desenvolvimento no projeto proposto, consta a busca de recursos necessrios sua execuo, para tanto, foram submetidos e aprovados, dois projetos ao CNPq, Edital Universal 15/2007, faixa C, e Edital de Bolsa de Produtividade em Pesquisa 2008 (2009 a 2012), sendo tambm submetida e aprovada proposta FAPESC (Fundao de Apoio Pesquisa Cientfica e Tecnolgica do Estado de Santa Catarina), Edital Universal FAPESC 05/2006, no valor aproximado de R$ 40.000,00. Contando com os recursos necessrios, humanos e fsicos, iniciaram-se as aes previstas. A primeira liberao de recursos foi efetuada pela FAPESC, com os quais foram adquiridos equipamentos e softwares necessrios ao desenvolvimento do projeto, dentre eles, sensores de movimento e um HMD. Quando da liberao total dos recursos pelo CNPq, em setembro de 2008, foram iniciados os contatos com o fornecedor norte americano produtor da plataforma 3DOF (3 degrees of freedom), 3 graus de liberdade, (Fig. 2) para a sua aquisio. O projeto teve um oramento aprovado em sua totalidade de R$ 75.702,90.

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Fig. 2 - Plataforma 3DOF InMotion Simulations.

Fig. 3 Plataforma de movimentos 6DOF CKAS Mechatronics - Austrlia.

Desde a proposio do projeto, encaminhado em setembro de 2007, at a liberao total dos recursos, em setembro de 2008, ocorreu a crise financeira internacional, elevando a cotao do dlar a nveis que impossibilitaram o cumprimento do planejado, alm disto, o fabricante da citada plataforma, a In-motion Simulation, elevou o preo de venda da plataforma 3DOF a valores superiores ao disponvel. Alternativamente, iniciou-se em 2009 o projeto de uma plataforma com 6 graus de liberdade, 6DOF, tipo Stewart, a partir de um modelo comercial existente (Fig. 3), antecipando uma atividade final do projeto de pesquisa, ao tempo em que solicitou-se ao CNPq a utilizao dos recursos para aquisio de componentes nacionais e produo da plataforma, em lugar da mera aquisio de uma importada, assim cumprindo o objetivo de nacionalizar a tecnologia de projeto e produo de plataformas de movimentos para simuladores de vo. Os resultados significativos da pesquisa apresentados nesse artigo referem-se ao perodo compreendido entre fevereiro de 2009 e julho de 2010. Relativos s atividades de projeto e produo mecnica da Plataforma 6DOF. Dessa maneira, a soluo encontrada pelo grupo de pesquisa, diante das dificuldades encontradas, foi a alterao na ordem do desenvolvimento das atividades de pesquisa. Como descrito, se planejava a compra da plataforma 3DOF para os estudos necessrios, a qual permitiria posteriormente o projeto de uma nova plataforma com 6DOF, o que garantiria maior liberdade de movimentos da unidade. Sendo assim optou-se pela antecipao da construo da plataforma 6DOF com materiais nacionais, o que se mostrou financeiramente vivel, ainda que muito mais complexo. Com isto, postergando os estudos que inicialmente estavam previstos para esta fase, quais sejam, os testes com pilotos experientes em uma plataforma 3DOF para corroborar as hipteses lanadas ao projeto, mas que ainda se mantm propostos ao projeto de pesquisa, muito embora para os quais ser utilizada esta plataforma 6DOF nacionalizada e neste artigo apresentada.

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Projeto
Aps tomadas as decises para a construo da plataforma 6DOF, passou-se por um processo de detalhado levantamento de dados sobre as plataformas existentes, mecanismos, softwares de controle, materiais, entre outros componentes essenciais para o desenvolvimento de uma plataforma totalmente nova. Dessas pesquisas realizadas, a primeira que se mostra altamente significativa para o desenvolvimento da plataforma est ligada ao sistema gerador de fora e movimento do conjunto. As possibilidades que se apresentaram nesta etapa eram baseados em motores eltricos, sistemas de pistes pneumticos, ou ainda sistemas hidrulicos. Para a definio de qual destes sistemas seria utilizado, baseado em especificaes tcnicas de plataformas similares, inicialmente foram mensurados os requisitos tcnicos necessrios para a adequada operao da plataforma, como mxima carga esttica (estimada em 150 kg) e limites de movimentos conforme quadro 1.

Movimentos Angulares Arfagem - mximo 30 Rolamento - mximo 35 Guinada - mximo 45 Arfagem - mximo 400 mm Rolamento - mximo 400 mm Guinada - mximo 400 mm

Lineares

Velocidade 35/s 35/s 35/s 450 mm/s 450 mm/s 450 mm/s

Acelerao 1000/s2 1000/s2 1000/s2 2,0 g 2,0 g 2,0 g

Quadro 1 - Requisitos dinmicos bsicos para a plataforma.

Aps obtidos os dados de referncia, a pesquisa das tecnologias se deu na comparao de suas potencialidades em relao aos custos iniciais e de manuteno. Nessa fase foram feitas alm de pesquisas remotas com auxlio da internet, tambm visitas presenciais a produtores industriais. Com base em tais requisitos, foi confirmada a disponibilidade de produtos nacionais aptos especificao para o projeto, contudo, de imediato, foi descartada a utilizao dos sistemas hidrulicos, pois apresentam custos significativamente mais elevados e suas capacidades mnimas superam em demasia os requisitos definidos ao projeto, principalmente em termos de cargas, no se adequando s utilizaes propostas - voltadas pesquisa, sendo, portanto, mais indicados para produo de plataformas de maior porte e aplicao em treinamento de pilotos, com utilizao mais frequente, principalmente por sua menor necessidade de manuteno, com confiabilidade mais estendida, o que tambm justifica seu custo elevado.

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Os estudos de viabilidade posteriores, que definiriam a opo por acionamentos pneumticos ou baseados em motores eltricos, foram focados em: custo inicial dos componentes; consumo de energia e facilidade de manuteno dos dois sistemas, sendo que todos os parmetros ofereceram larga vantagem ao sistema baseado em motores eltricos, o que corroborado pela opo deste sistema por produtores internacionais de plataformas de pequeno porte. Como resultado dessa etapa, foi concludo que apesar das boas caractersticas tcnicas apresentadas pelos sistemas pneumticos e hidrulicos, estes ainda eram muito mais dispendiosos se comparados com o sistema de motores eltricos, que por sua vez atenderia plenamente aos requisitos estipulados anteriormente. Com a escolha pelo sistema de motores eltricos, foi dado prosseguimento ao contato j iniciado na fase das pesquisas anteriores com representantes da Indstria WEG Automao S.A., os quais auxiliaram na seleo do sistema de servoacionamento melhor indicado proposio. Servoacionamentos so utilizados nas mais diversas aplicaes industriais quando elevada dinmica, controle de torque, preciso de velocidade e posicionamento so requisitos necessrios. So compostos por um servodrive, equipamento processador programvel que comanda um servomotor em velocidade, torque, sentido de rotao e posicionamento do eixo. Para a plataforma so necessrios seis servoacionamentos, conectados a uma placa de comando, que os gerenciar e promover a interface com o software de simulao de vo - esta placa componente do projeto de automao e no abordado neste artigo, que se limita apenas ao projeto mecnico da plataforma. Como servodrive ideal para a aplicao desta plataforma, foi especificado o modelo SCA050004T2223POEPZ, figura 4, e como servomotor o modelo SWA-40-2,6-30 B5 IP65 230, figura 5, motor com torque de 2,6 Nm e 3000 rpm. Sendo necessrio um maior torque e menor velocidade, foi tambm especificado para cada servomotor um redutor de relao correspondente a 1:100, elevando o torque a 260 Nm e reduzindo a velocidade a 30 rpm, ou seja, 180/s, superando significativamente a velocidade estabelecida como requisito tcnico mnimo de 35/s. O equipamento selecionado foi o redutor planetrio modelo PE155-100, da indstria Apex Dynamics Brasil, figura 6.

Fig. 4 - Servodrive SCA05

Fig. 5 - Servomotor SWA

Fig. 6 - Redutor PE155-100

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Depois de definidos e adquiridos os componentes do sistema de acionamento da plataforma, passou-se para o desenvolvimento da pesquisa baseada em engenharia reversa das plataformas existentes. Foram utilizadas como referncias algumas imagens e vdeos de funcionamento de plataformas simuladoras encontrados na internet, inclusive com relao aos aspectos de geometria da estrutura metlica. Com o levantamento de referncias geomtricas da plataforma simuladora, iniciou-se o processo de especificao das medidas das peas e dos sub-conjuntos que compem o sistema. Este processo de mensurao foi elaborado pela atribuio de valores para as medidas gerais, o que permitiu no seu prosseguimento a determinao das dimenses especficas de cada pea, assim como os perfis, tubos, chapas e outros materiais que seriam utilizados na construo. Para o atendimento dos requisitos tcnicos de movimento da plataforma, demonstrados no quadro 1, os componentes da plataforma responsveis pela converso do torque dos motores em fora, as alavancas a serem instaladas nos eixos dos redutores para conexo s hastes, foram especificados com a dimenso nominal de 200 mm, permitindo um curso mximo das hastes de 400 mm em uma rotao de 180 nos eixos dos redutores. Com tal dimenso das alavancas, a fora com que cada uma atuar sobre a haste, em um ngulo de 90 (mnima fora) e na mxima rotao dos motores, ser o equivalente diviso do torque mximo de 260 Nm pelo comprimento nominal da alavanca, 200 mm ou 0,2 m, resultando em 1300 N ou, aproximadamente, 132 Kgf. As peas j especificadas quanto s dimenses e materiais foram ento modeladas no software SolidWorks para uma posterior montagem e integrao de toda a plataforma. Entretanto, importante observar que o desenvolvimento destes processos que se ligam a determinao de medidas e modelamento das peas no se deu em uma linearidade absoluta. Pelo contrrio, a complexidade dos subconjuntos e suas relaes encaminhou o desenvolvimento dos processos em paralelo. A interligao complexa entre as partes no permite o desenvolvimento completo de um subconjunto negligenciando os demais.

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Fig. 7 - Vista explodida da plataforma modelada no software SolidWorks.

Por este motivo, o desenvolvimento do projeto para a construo da plataforma necessita de acurado detalhamento, j que pequenas imperfeies no detectadas nesta fase tm a potencialidade de gerar problemas que afetem um nmero maior

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de conjuntos do que aquele ao qual pertence. A figura 7 apresenta uma vista explodida dos principais elementos da plataforma, demonstrando as relaes entre diversos componentes e elementos, fixos e mveis. Tendo a modelagem das peas sido concluda, e seus subconjuntos j montados virtualmente, iniciou-se a finalizao da montagem virtual da plataforma com todos os seus componentes (figuras 8a e 8b). Este processo auxilia a validar as dimenses especificadas, como tambm contribui para detectar elementos que ainda precisam ser aperfeioados, tanto quanto outras inconformidades que de outro modo no poderiam ser consideradas antes de uma montagem fsica e operao final de movimento. O projeto virtual pode ento ser considerado como um processo de avaliao e atualizao vital para projetos tcnicos, sobretudo aqueles que detenham graus de complexidade to elevados quanto esta plataforma simuladora de movimentos.

Figuras 8a e 8b - Modelamento virtual da plataforma no software SolidWorks.

Aps a finalizao do projeto virtual da plataforma, todo o modelamento dos elementos no comerciais foi convertido em desenhos mecnicos para que pudesse ser iniciado o processo de produo fsica da plataforma, que na oficina mecnica seria procedido, como ser descrito no item a seguir.

Produo
Alm dos componentes comerciais integrantes da plataforma (servodrives, servomotores, mdulos de frenagem, redutores planetrios, cabos, juntas esfricas - terminais rotulados, bases amortecedoras, bancos, cintos de segurana e elementos de fixao), todos os demais componentes foram produzidos da Oficina Mecnica do Departamento de Design da UDESC, a partir do projeto previamente

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descrito, exceo dos suportes dos atuadores que tiveram sua produo encomendada a uma metalrgica local. A plataforma foi projetada composta por 4 conjuntos bsicos: base inferior, atuadores, base superior e superfcie de comando. Cada qual composto por itens, alm dos comerciais, descritos no quadro 2.
CONJUNTO ITEM Base hexagonal irregular Base Inferior Suportes dos redutores Travessas suporte dos servodrives Alavancas Atuadores Hastes Suportes dos atuadores Barras de unio Estrutura Superfcie comando de Assoalho Banco 06 03 03 01 01 01 QTde. MATERIAIS tubos de seco quadrada e 01 cantoneiras em L ao 1020 cantoneiras em L 06 ao 1020 02 cantoneiras em U ao 1020 PROCESSOS corte, solda e perfurao corte, solda e perfurao corte, solda e perfurao

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Base superior

barras de seco usinagem, corte, circular e barras solda e perfurao chatas - ao 1020 tubos Schedulle e usinagem, corte e barras rosqueadas solda ao 1020 corte a laser, chapas de ao 1020 perfurao e dobra barras chatas - ao corte e perfurao 1020 tubos de seco corte, solda e retangular - ao 1020 perfurao chapa corrugada corte, dobra e alumnio perfurao tubo de seco corte, dobra, solda e circular - ao 1020 perfurao

Quadro 2 - Componentes, materiais e processos.

Fig. 9 e 10 Bolsistas PIBIC atuando na construo da plataforma oficina metal-mecnica Design.

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Fig. 11 Bolsistas PIBIC montando a base da Plataforma LPD.

Fig. 12 - Bolsistas PIBIC montando os redutores planetrios LPD.

Fig. 13 Bolsistas PIBIC montando motores e servodrives LPD.

Fig. 14 Montagem dos atuadores e instalao de cabos LPD.

Fig. 15 Bolsistas PIBIC montando os atuadores Fig. 16 Bolsista PIBIC montando a superfcie LPD. de comando LPD.

Fig. 17 Avaliao antropomtrica de dispositivos hpticos LPD.

Fig. 18 Aplicao do HMD e Data Glove (luva sensora) LPD.

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Consideraes finais
Todo o desenvolvimento descrito neste trabalho, como j afirmado, corresponde a um perodo especfico, correspondente a 18 meses, de um projeto de pesquisa de maior porte, tendo sido relatadas etapas do projeto que alcanam um significativo resultado, ainda que os objetivos do projeto de pesquisa como um todo demandem outras etapas. importante tambm considerar que a plataforma de movimentos at aqui desenvolvida ainda no est operacional, para tanto depende da implantao do projeto de automao, no momento em desenvolvimento, para o que foi integrado equipe um pesquisador doutor especialista em Mecatrnica, contratado pelo Departamento de Design como Professor Visitante, com atuao integral neste projeto de pesquisa pelos prximos seis meses. Estima-se que a plataforma estar em pleno funcionamento em maro de 2011, quando a partir de ento sero procedidos os experimentos propostos no projeto de pesquisa P&D de solues ergonmicas para o design de simuladores de vo em ambiente imersivo de realidade virtual. Em se tratando de um projeto de pesquisa cientfica e tecnolgica, onde mesmo o no alcance dos resultados que aqui foram atingidos j seria um significativo resultado, na medida em que puderam ser colocados em prtica mtodos de desenvolvimento, ainda por considerar todas as inditas aplicaes tecnolgicas que envolveram o projeto, resultando em inovao, esta pesquisa traz aqui como destacvel mrito a nacionalizao de uma tecnologia at ento indisponvel no Pas, na medida em que seu projeto pode ser confirmado em solues viveis para a produo industrial. O resultado alcanado superou as expectativas da equipe envolvida, como os acionamentos eletromecnicos especificados, sua configurao foi planejada para o mais adequado ajuste antropomtrico, tanto para o uso final, a simulao de pilotagem, quanto s aes de produo, de manuteno e de customizao, principalmente nos meios de acesso da plataforma de simulao, esta que deve ser personalizvel aos postos de comando de cada aeronave ou grupo de aeronaves, segundo as condies prprias de pilotagem, especialmente pela utilizao de acessrios como manches, thrust levers e pedais, para o que permite total customizao de montagem. Finalmente, observa-se que ajustes naturalmente podero ocorrer, o que esperado em todo projeto inteiramente novo, muito embora mtodos e procedimentos especficos tenham sido aplicados para reduzir ocorrncias desta natureza (Anlise de Valor e QFD). No todo, antecipa-se o sucesso alcanado neste projeto em razo da qualificao a ele defendida por toda a equipe do projeto; os resultados superaram as expectativas em razo das solues aos desafios que se estabeleciam, tanto os externos como o cenrio econmico internacional que poderia impedir a continuidade deste projeto, quanto aqueles relacionados aos limites de viabilizao tecnolgica para a adequao ergonmica e consequente humanizao da tecnologia envolvida, mas tais superaes destacam o sucesso do processo metodolgico percorrido.

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Como j exposto, a equipe de pesquisa encontra-se apta para a promoo de novas investigaes para o esclarecimento de solues aos problemas relativos realidade virtual imersiva em simulao de vo, tais como aquelas descritas no projeto de pesquisa, visando alcanar a maior adequao ergonmica de equipamentos simuladores de movimentos, considerando os aspectos peculiares relacionados pilotagem aeronutica, procurando romper o paradigma dominante, estabelecido em torno da simulao dos movimentos das aeronaves e no das sensaes experimentadas pelos pilotos, que so resultantes das foras que atuariam sobre eles em vos reais. Tm-se, como pressuposto, que um equipamento simulador de vo dificilmente poderia reproduzir os esforos a que os pilotos se submetem em vos reais com igual intensidade, porm, antecipa-se a possibilidade de alcanar com investigaes cientficas, agora disponibilizados pelos resultados alcanados neste projeto, a reproduo de esforos que possa, atravs da configurao de movimentos utilizando apenas a fora gravitacional, corresponder mais proximamente s percepes e reaes vivenciadas na realidade. Na concluso de novas etapas, a corroborao das hipteses e das proposies para as solues de abrangncia ergonmica poder representar um salto significativo da simulao em ambientes imersivos de realidade virtual, beneficiando diretamente os detentores da tecnologia as instituies envolvidas, alm de todos aos que o efeito multiplicador da divulgao cientfica e da evoluo tecnolgica possa alcanar.

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Pesquisas ergonmicas para simuladores de vo em rv imersiva Projeto e Produo de uma Plataforma de Movimentos 6DOF. Referencias
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