Cinemtica Inversa por Medio de Matrices de Transformacin

Homognea(MTH) de un Robot Planar.

Lo que es lo mismo en la siguiente representacin:



1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
x
y
P l C l C
P l S l S
+
+
= +
= +
1 2 1 2 1 1 2 1 2
1 2 1 2 1 1 2 1 2 0
2
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
C S l C l C
S C l S l S
A
+ + +
+ + +
+
+
=
MTH


Elevando al cuadrado cada trmino y expandindolo queda de la siguiente
forma:
1.

2.

Al sumar la ecuacin 1 con la ecuacin 2 queda de la siguiente manera:



Al despejar el coseno de la ecuacin anterior queda as:

Por lo tanto el seno por propiedades trigonomtricas queda de la siguiente
forma:


1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
( ) ( )
( ) ( )
x
y
P l C l C
P l S l S
u u u
u u u
= + +
= + +
| | | |
2
2 2 2 2
1 1 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2
( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) ( ) ( )
x
P l S l l C C S S C l C C S S u u u u u u u u u u = + +
| | | |
2
2 2 2 2
1 1 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2
( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) ( ) ( )
y
P l S l l S C C S C l S C C S u u u u u u u u u u = + +
2 2 2 2
1 2 1 2 2
2 ( )
x y
P P l l l l C u + = + +
2 2 2 2
1 2
2
1 2
( )
2
x y
P P l l
C
l l
u
+
=
2
2 2 2 2
1 2
2
1 2
( ) 1
2
x y
P P l l
S
l l
u
| | +
=
|
|
\ .
Y la tangente queda de la siguiente manera suponiendo que:

Entonces:

Y
Theta 1 queda de la siguiente manera

2
( ) A C u =
2
1
2
1
( )
A
tag
A
u


=
1 1
2 2
1
1 2 2
sin( )
tan tan
cos( )
y
x
P
l
P l l
u
u
u

| | | |
=
| |
+
\ . \ .