Ingeniera Mecatrnica

ROBTICA

INDUSTRIAL

Profesor: Mauricio Arias Correa

Ingeniera Mecatrnica ROBTICA INDUSTRIAL Sesin 1 INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INTRODUCCIN
La nocin de robtica, ha sido introducida dentro del mundo de la industria, con tal fuerza y significado que ha reconfigurado enormemente los esquemas tradicionales sobre los que se haban asentado los conceptos de automatizacin y de productividad industrial. La robotizacin ha abierto una nueva y decisiva etapa en los procesos de mecanizacin y automatizacin de los procesos de produccin. Esta consiste bsicamente en la sustitucin de mquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, para cuyo fin han sido especialmente diseados, por dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad en sus movimientos y capaces de adaptarse a la automatizacin de un nmero muy variado de procesos u operaciones.

INTRODUCCIN (Continuacin)
El robot industrial es el resultado de la acertada conjuncin de una estructura mecnica articulada y de un sistema electrnico de mando, en el que se integra un procesador como cerebro del sistema. Esta disposicin, que permite la programacin y el control de los movimientos que efecta el brazo, as como la memorizacin de las diversas secuencias de trabajo, confiere al robot, una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a muy diversos trabajos o tareas. De lo anterior se desprende que el robot industrial es un dispositivo polivalente, apto para muy diversas aplicaciones, en contraposicin a los mecanismos automticos clsicos, que son concebidos para realizar un tipo determinado de operaciones en forma repetitiva. El robot industrial se especifica y disea en funcin de los diversos movimientos que debe poder efectuar y no a partir de operaciones concretas a ejecutar (Ferrat et al., 1988).

INTRODUCCIN (Continuacin)
La posibilidad de reprogramar y adaptar fcilmente a los robots industriales, los convierte en elementos esenciales de los sistemas de fabricacin flexible (SFF). Dichos sistemas en contraposicin a los de automatizacin fija que siguen una frecuencia pre-establecida de etapas para la fabricacin de un producto, pueden alterar su protocolo para ajustarse a las demandas variables de produccin. Cuando se tiene un sistema de fabricacin flexible en una empresa, a travs del empleo de robots, se deja la produccin en masa de un producto nico mediante mquinas especializadas y se pasa a la produccin flexible diversificada de pequeos lotes, en la cual la modificacin de un producto se realiza alterando la estructura fsica de la mquina (si es necesario) y modificando el programa ejecutado.

DEFINICIN DE ROBOT

Fig. 1. Qu es y qu no es un robot?

DEFINICIN DE ROBOT (IFR)

Industrial robot as defined by ISO 8373: An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose manipulator programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications. Service robots
(La IFR ha adoptado una definicin preliminar. )

A service robot is a robot which operates semi- or fully autonomously to perform services useful to the well-being of humans and equipment, excluding manufacturing operations.

CLASIFICACIN SEGN SU DEFINICIN

Fig. 2. Los dos grandes grupos de la robtica.

EVOLUCIN HISTRICA

Fig. 3. Del vocablo robot a la exploracin planetaria.

EVOLUCIN HISTRICA
Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien para facilitarles las labores cotidianas. Como ejemplo de estas mquinas se pueden citar las siguientes: La rueda como medio de transporte o como herramienta. Los engranajes utilizados en diversas aplicaciones. La catapulta como arma de combate. El molino, para moler granos.

Pero no todos estos artefactos tenan una utilidad, algunas mquinas solamente servan para entretener a sus dueos, y no hacan nada ms que realizar movimientos repetitivos o emitir sonidos. Dichas mquinas fueron llamadas Autmatas (del griego autmatos, espontneo).

EVOLUCIN HISTRICA (Continuacin)

Los rabes fueron unos maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecnico. Tambin los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inters era ms hacia el saber humano que hacia las aplicaciones prcticas.

Historia de los autmatas.

Cientos de aos antes de Cristo, se comenzaron a crear autmatas. A Continuacin se presenta una lista de algunos de ellos, muchos de los cuales fueron tenidos como referencia para la fabricacin de los actuales robots.

1500 a.C., Amenhotep, construy una estatua de Memnon, el rey de Etiopa, que
emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer.

500 a.C., King-su Tse, en China, invent una urraca voladora de madera y bamb y
un caballo de madera que saltaba.

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400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. 300-270 a.C., Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un rgano que funciona con agua. 220-200 a.C., Filon de Bizancio invent un autmata acutico y la catapulta repetitiva. 206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica de muecos. 62 d.C., Hern de Alejandra hace un tratado de autmatas, un famoso registro de aplicaciones de la ciencia, as como su teatro automtico en el cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posicin ante los ojos de los espectadores: pjaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que beben, termoscopios, sifones y mquinas que operaban con monedas.

EVOLUCIN HISTRICA (Continuacin)

335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha de madera de sndalo. En el 700 d. C., Huang Kun construy barcos con figuras de animales, cantantes, msicos y danzarines que se movan. 770 d.C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice Limosna! Limosna!, guardando su recaudacin en una bolsa cuando alcanza un peso determinado. 1294 d.C., Roger Bacon construye, despus de 7 aos, una cabeza que habla. 1235 d.C., Villard dHonnecourt hace un libro de esbozos que incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de figuras humanas y animales. 1500 d.C., Leonardo Da Vinci construye un len automtico en honor de Luis XII.

EVOLUCIN HISTRICA (Continuacin)

1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autmatas. 1783 d.C., Jacques de Vaucanson, construye el pato, el autmata ms conocido; un pato hecho de cobre, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real. Previamente construye un flautista y un tamborilero (1738), el primero consista en un complejo mecanismo de aire que causaba el movimiento de dedos y labios, como el funcionamiento normal de una flauta.

Fig. 4. El pato de Vaucanson.

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1921 - El trmino Robot fue utilizado por primera vez por el escritor checo Karel Capek en 1921, en su obra dramtica Rossum's Universal Robots (RUR). A partir de la palabra checa Robbota que significa servidumbre o trabajo forzozo, se dio origen a la palabra robot.
Fig. 5. Rossums' universal robots

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1927 - Robot cinematogrfico, Metrpolis de Fritz Lang. Robot con imagen de mujer, creado como ardid en el 2026.

Fig. 6. Escena y publicidad con la robot del filme Metrpolis.

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1950 - Isaac Asimov, publica numerosas novelas y ensayos de ciencia-ficcin. En I, Robot(Yo, Robot)(1950), propuso sus tres famosas Leyes de la Robtica, a las que luego aadi una Ley Cero.
Fig. 7. Cartula de I, Robot y su autor Isaac Asimov..

EVOLUCIN HISTRICA (Continuacin)

Los autmatas construidos hasta ese entonces, solamente servan para entretener a propios y extraos, y no tenan una aplicacin prctica en alguna rea en especfico. Los inicios de la robtica, como estudio sistemtico de los robots y su comportamiento, se identifican a finales de los aos cincuenta, cuando George C. Devol desarroll el primer robot comercial.

1962. Aparecieron los primeros modelos de Unimate Inc. (Universal Automation), una
empresa dedicada exclusivamente al diseo y fabricacin de robots industriales.

1967. Kawasaki y Unimation se asocian para desarrollar robots industriales en Japn. 1968. cuando se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas de
fabricacin de carroceras de la General Motors. 1971. Se utilizaron robots en cadenas de fabricacin de automviles.

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1960 - George Devol (llamado el padre de la robtica) desarroll en 1960 una mquina de manipulacin. Esta mquina fue posible gracias a un gran invento: la computadora.

Fig. 8. George Devol y su diseo de robot polar Unimate.

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1972 - Shakey fu el primer robot mvil que razonaba acerca de sus acciones. Se desarroll entre 1966 y 1972 por el Stanford Research Institute.

Fig. 10. Robot Shakey en SRI.

EVOLUCIN HISTRICA (Continuacin)

1974. Cincinnati Milacron introdujo su primer robot industrial controlado por computador, y fue por entonces llamado la Herramienta del maana. 1978. Unimation, trabajando bajo una serie de especificaciones de la General Motors, desarroll la Mquina Universal Programable para Ensamblado (Programmable Universal Machine for Assembly -PUMA-). Unimation us como modelo un brazo que Victor Scheinman (Creador del Stanford Arm), haba desarrollado anteriormente. El PUMA poda mover un objeto y ubicarlo en cualquier orientacin en un punto deseado dentro de su entorno de trabajo. La concepcin del PUMA es la base de la mayora de los robots industriales actuales.

Fig. 11. Robot PUMA

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1980 - A principios de esta dcada, hubo una alta automatizacin de procesos de produccin con robots en EUA y Europa.

Fig. 12. Robot rotacional ABB en lnea de ensamble.

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1997 - La NASA enva el robot Sojourner a Marte

Fig. 13. Robot Sojourner en entorno de pruebas.

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2009 - El robot Spirit, fue enviado a la superficie de Marte y toc suelo el 4 de enero de 2004. An explora la superficie del planeta (Oct. 19).

Fig. 14. Robot Spirit.

ESTADO ACTUAL
ROBOTS DE SERVICIO

Fig. 15. Relevancia de los robots de servicio en Japn.

ROBOTS DE SERVICIO

EXOESQUELETOS (17 August 2009) University of Tsukuba, en Japn.

Fig. 16. Exoesqueleto HAL (Hybrid Assistive Limb).
Fuente: http://spectrum.ieee.org/robotics/medical-robots/exoskeletons-are-on-the-march

ROBOTS DE SERVICIO
SISTEMAS HAPTICOS(17 August 2009) Penn Haptics Group. University of Pennsylvania

Fig. 17. Dispositivos Hapticos

ROBOTS INDUSTRIALES
HUMANOIDES Y SOFTROBOTICS (Junio de 2009) Institute of Robotics and Mechatronics German Aerospace Center (DLR)

Fig. 18. Dispositivos Softrobotics de KUKA y DLR.

ROBOTS PLANETARIOS
NASAs Jet Propulsion Laboratory Thursday, October 01 2009

PROSPECTIVA

Teamed Robots for Exploration and Science in Steep Areas (TRESSA)

Terry Huntsberger, Ashley Stroupe, Hrand Aghazarian, Mike Garrett, Paulo Younse, and Mark Powell. TRESSA: Teamed Robots for Exploration and Science on Steep Areas . Journal of Field Robotics.. August 2007

Fig. 19. Sistema TRESSA, de la NASA.

PROSPECTIVA

ROBOTS INDUSTRIALES

FIRA STATISTICS In terms of units, it is estimated that the worldwide stock of operational industrial robots will increase from about 1,036,000 units at the end of 2008 to 1,057,000 at the end of 2011, representing an average annual growth rate of less than 1%.

PROSPECTIVA
ROBOTS INDUSTRIALES Aplicacin de Soft Robotics a manipuladores: Kuka Robotics

Fig. 20. Impedance based two arm assembly in Mercedes car manufacturing. Courtesy Daimler AG

INTERACCION CON HUMANOS Los robots deben ser mquinas que cualquier persona pueda utilizar. Por lo cual debern utilizar los modos de interaccin habituales de un ser humano: lenguaje, gestos, seas, comunicacin de forma natural.

Fig. 21. Robots que interactan con humanos.

DESARROLLOS LOCALES
PROYECTO COLIBR
El proyecto Colibr surgi en el 2003 como una iniciativa de tres universidades (EAFIT, U. de Medelln y UPB) y dos empresas (Ingeniera Avanzada e Industrial Aeronutica), con financiacin de Colciencias (2004-2006).

Fig. 22. Colibr en vuelo. Imagen tomada de (Vlez, 2009)

El objetivo del proyecto, era aplicar mtodos eficientes y eficaces de modelado matemtico terico y experimental, mtodos de control convencional y no convencional, mtodos informticos y tecnologa en las reas de hardware, telemtica y comunicaciones, para permitir la navegacin autnoma de un minihelicptero. El responsable de la investigacin y desarrollo del Colibr, fue el Profesor Carlos Mario Vlez de la Universidad EAFIT.

DESARROLLOS LOCALES
ROBOTS TODO-TERRENO
En 2006 el Politcnico Colombiano JIC desarroll un robo mvil para navegacin en terrenos irregulares. En 2009 la Escuela de Ingeniera de Antioquia desarroll un vehculo similar, de mayores dimensiones, con sensores para determinar la distancia a objetos, con actuadores que independientes de traccin y direccin para cada rueda y software de control basado en ANFIS y FUZZY.

Fig. 23. Robot Todo Terreno del Politcnico Colombiano JIC. Imagen cortesa del grupo de investigacin GRIBOT. 2006

Fig. 24. Robot RTT de la Escuela de Ingeniera de Antioquia (Corts y Duque, 2010).

DESARROLLOS LOCALES
SUBMARINO PARA INSPECCIN SUBACUTICA.
El Grupo de Automtica y Diseo A+D de la Universidad Pontificia Bolivariana de Medelln, ha desarrollado un vehculo sumergible operado remotamente (ROV) para inspeccin subacutica.

Fig. 25. Sumergible Operado Remotamente de la UPB.

DESARROLLOS LOCALES
Robot mvil teleoperado para manipulacin de artefactos, Universidad de Pamplona, Norte de Santander. http://www.youtube.com/watch?v=PtuFicu_PLo

Fig. 26. Robot para manejo de explosivos.

El robot industrial colombiano

Robot industrial desarrollo por ingenieros de Dosquebradas (Risaralda), patrocinado por la cmara de comercio de Dosquebradas.

Fig. 27. Robot industrial desarrollado en Colombia.

http://www.youtube.com/watch?v=PtuFicu_PLo

REFERENCIAS
Vlez Carlos M., 2009. Proyecto Colibr. Recuperado el 15 de julio de 2011, de http://sistemascontrol.wordpress.com/2009/11/15/proyecto-colibri/ ISO 8373:1984 Manipulating industrial robots vocabulary (s.f). Recuperado el 10 de marzo de 2011, de
http://www.iso.org/iso/iso_catalogue/catalogue_tc/catalogue_detail.htm?csnumber=15532

Corts A., Camilo, Duque L., M. Isabel, 2010. Controlador adaptativo inteligente para la navegacin de un robot mvil en espacios interiores. Trabajo de grado. Escuela de Ingeniera de Antioquia. Envigado. Ferrat, G., Amat, J., Aysa, J., Basaez, L., Ferrer, F., Huber, R., Torres, C., 1988. Robtica Industrial. Barcelona : Marcombo, S.A., 382p. Barrientos, A., Pen, L.F., Balaguer C., Aracil, R. 1997. Fundamentos de Robtica. Madrid : McGraw-Hill, 326p.