MotordePasso Motor de Passo

Introduo
Os motores de passo preenchem um nicho nico no mundo dos motores controlados. Estes motores so usualmente empregados em aplicaes de medio e de controle. controle Aplicaes destes motores so encontrados em impressoras de jato de tinta mquinas tinta, com controle numrico (CNC) e bombas volumtricas. H vrias caractersticas comum a estes motores que os tornam ideais para estes tipos de aplicaes. Estas caractersticas so as seguintes: g 1. Inexistncia de escovas os motores de passo no possuem escovas. Os comutadores e escovas dos motores convencionais so os componentes que apresentam a maioria das falhas e ainda podem criar arcos que so indesejveis e perigosos em alguns ambientes. ambientes 2. Independncia da carga os motores de passo giram com um uma dada velocidade independentemente da carga, desde que a carga no exceda o torque do motor. 3. Posicionamento em malha aberta Os motores de passo se movem com incrementos ou passos que podem ser quantificados. Desde que o motor funcione com o torque especificado, a posio do eixo conhecida a todo tempo sem necessidade de um mecanismo de realimentao realimentao. 4. Torque Estacionrio Os motores de passo so capazes de manter o eixo estacionrio, desde que o seu torque seja respeitado. 5. Excelente resposta a partida, parada e a reverso de movimento. Nas sees seguintes sero discutidos os tipos mais comuns de motores de passo, qual o circuito necessrio para acionamento destes motores e como pode ser feito o controle do motor de passo por intermdio de um microcontrolador.

Tipos de Motores de Passo

H trs tipos bsicos de motores de passo: im permanente, relutncia varivel e hbrido. hbrido Estes tipos de motores sero descritos a seguir. seguir Os motores de im permanente possuem um rotor magnetizado, enquanto os motores de relutncia varivel tem o rotor na forma de dentes feitos de materiais ferromagnticos. Os motores de passo hbridos combinam aspectos dos motores de im permanente e dos motores com relutncia varivel. O estator, ou a parte estacionrio do motor de passo possui vrias bobinas. O arranjo destas bobinas o fator que distingue os diferentes tipos de motores de passo do ponto de vista eltrico. Sob a perspectiva de sistemas de controle e eltrico, os motores de eltrico eltrico relutncia varivel so diferentes dos outros tipos. O motores de im permanente e os hbridos podem ser confeccionados usando bobina unipolar, bipolar ou bifilar. Cada uma destas bobinas sero descritas nas sees posteriores.

Motor de Relutncia Varivel

Os motores de relutncia varivel ( tambm chamado de motores de relutncia varivel chaveada) possui de 3 a 5 bobinas conectadas a um terminal comum. A Fig. 1 mostra um corte de um motor com 3 bobinas, com 30 graus por passo. g p p

Figura 1.1 Motor de Relutncia Varivel

O rotor tem 4 dentes e o estator tem 6 polos, com cada bobina colocada em polos opostos. opostos O dente do rotor marcado com X ser atrado pela bobina 1 quando ele for energizado energizado. Esta atrao causada pelo fluxo magntico gerado em torno da espira e do rotor. O rotor sofre um torque e movido para se alinhar com o campo da espira, minimiznado o caminho do fluxo. O motor move-se no sentido horrio quando a bobina 1 desligada e a bobina 2 energizada. O dente do rotor marcado com Y ser atrado pela bobina 2. Isto resulta em um movimento de 30 graus no sentido horrio quando y alinha-se com a bobina 2. O movimento contnuo no sentido horrio obtido atravs da energizao e desenergizao ao redor do estator. A sequncia de controle mostrada a seguir faz com que o motor mostrado na Fig 1 gire no sentido horrio em Fig. 12 passos ou uma revoluo.

EXEMPLO 1:

Motores Unipolares Os motores de passo unipolares so compostos de duas bobinas, cada uma com uma derivao central. As derivaes centrais so conduzidas para fora do motor como dois fios p separados ( como mostrado na Fig. 2) ou conectadas internamente trazidas para fora do motor como um nico fio. Como resultado os motores unipolares tem 5 ou 6 fios. Independentemente do nmero de fios, os motores unipolares so acionados da mesma forma. A derivao central conectada a uma f t d alimentao e os t t d fonte de li t terminais d b bi i i das bobinas so aterradas alternadamente. t d lt d t

Os motores de passo unipolares, como os de im permanente e os motores hbridos, operam de forma diferente dos motores de relutncia varivel Ao invs de operar atravs da varivel. minimizao do comprimento do caminho do fluxo entre os polos do estator e os dentes do rotor, onde a direo da corrente do fluxo atravs da bobina do estator irrelevante, estes motores operam pela atrao dos polos norte ou sul do rotores permanentemente magnetizados aos polos do estator. Assim, nestes motores, a direo da corrente atravs da bobina do estator determina qual polo do rotor ser atrado por qual polo do estator. A direo da corrente nos motores unipolares dependente de qual metade da bobina energizada. Fisicamente, as metades das bobinas so colocadas em paralelo uma com a outra Portanto uma bobina atua outra. Portanto, como polo norte ou sul dependendo de qual metade energizada. A Fig. 2 mostra a seo de um motor unipolar com 30 graus por passo. A bobina do motor 1 distribuda entre a parte superior e inferior do polo do estator, enquanto a bobina do motor 2 distribudo entre a esquerda e direita dos polos do motor. O rotor de im permanente com seis polos, 3 polos norte e 3 polos sul, como mostra a Fig. 2.

Figura 2 Motor Unipolar

Como mostra a Fig. 2, a corrente fluindo atravs da derivao central da bobina 1 at o terminal determina que a parte superior do estator seja polo norte e a parte inferior seja o polo sul. sul Isto atrai o rotor para posio mostrada. Se a energia da bobina 1 removida e a bobina2 mostrada energizada, o rotor girar de 30 graus, ou um passo. Para girar o motor continuamente necessrio aplicar energia a d P i t ti t i li i duas b bi bobinas em sequncia. Assumindo uma lgica positiva, onde 1 significa aplicar corrente na bobina do motor, as duas sequncias de controle mostrada a seguir, gira o motor da Fig. 2 no sentido horrio com 24 passos ou 2 revolues. p Bobina Bobina Bobina Bobina 1a 1b 2a 2b 1000100010001000100010001 0010001000100010001000100 0100010001000100010001000 0001000100010001000100010 time ---> 1100110011001100110011001 0011001100110011001100110 0110011001100110011001100 1001100110011001100110011 time --->

Bobina 1a Bobina B bi 1b Bobina 2a Bobina 2b

Note que as duas metades de cada bobina nunca so energizadas ao mesmo tempo. Ambas as sequncias firam o im permanente um passo a cada vez. A sequncia mostrada na parte superior somente uma bobina energizado a cada vez, e assim consume menos potncia. A sequncia mostrada na parte inferior so acionados 2 enrolamentos a cada vez o que produz torque 1,4 vezes maior que a sequncia superior, enquanto consome duas vezes mais potncia.

A sequncia mostrada abaixo permite giros de meio passo. Bobina 1a 11000001110000011100000111 Bobina 1b 00011100000111000001110000 Bobina 2a 01110000011100000111000001 Bobina 2b 00000111000001110000011100 time --->

Motores Bipolares
Os motores de passo bipolares so compostos de duas bobinase 4 fios fios. Diferentemente dos motores unipolares, os motores bipolares no possuem derivao central. A vantagem de no possuir derivao central e que a corrente passa atravs de toda bobina ao invs de fluir apenas por metade da bobina. Como resultado, os motores bipolares produzem mais torque que um motor unipolar de mesmo tamanho. A desvantagem dos motores bipolares que eles necessitam circuitos de controle mais complexos. A corrente que flui na bobina do motor bipolar bidirecional. Isto requer mudana na polaridade d cada terminal d b bi l id d de d i l da bobina. C Como mostrado na Fi 3 a corrente fl i d d Fig. 3, fluir da esquerda para direita na bobina 1 quano 1a positivo e 1b negativo. A corrente fluir noa direo oposta quando a polaridade de cada terminal invertida. O circuito de controle, conhecido como ponte H, usado para mudana da polaridade de cada terminal da bobina. Todo motor bipolar tem duas bobinas, e portanto duas pontes H so necessrias para controle de cada motor.

Figura 3 Motor de Passo Bipolar

A Fig. 3 ilustra um motor de passo bipolar de 30 graus. A bobina 1 do motor distribuda entre a parte superior e inferior do polo estator, enquanto a bobina 2 do motor distribuda entre a esquerda e direita do polo estator. O rotor de im permanente com 6 polos, 3 polo sul e 3 polo norte arranjado na f l l l t j d forma d circunferncia. de i f i Como o motores unipolares, os motores bipolares podem ser acionados com duas sequncias diferentes. Usando + e para indicar a polaridade da tenso aplicada, ests sequncias so mostradas no Exemplo 5 para uma revoluo ou 12 passos. A primeira sequncia minimiza o consumo de potncia atravs da energizao de uma bobina de cada vez, enquanto a segunda sequncia maximiza o torque atravs da energizao das dua bobinas de cada vez. vez

Exemplo 5:

Motor Bifilar
O termo bifilar significa literalmente dois fios. Os motores com bobinas bifilares so idnticos em termos de rotor e estator, aos motores bipolares com a diferena que cada bobina composta de dois fios enrolados em paralelo. Como resultado, os motores bifilares tem oito terminais ao invs de 4 quando comparado com o motor bipolar. it t i i i d d d t bi l Os motores bifilares so acionados como os motores bipolares ou unifilares. Para usar o motor bifilar como unipolar, os dois fios de cada bobina so conectado em srie e o ponto de conexo usado como derivao central. A bobina 1 da Fig. 4 mostra a conexo bas bobinas unipolar. Para uso do motor bifilar como um motor bipolar, os dois fios de cada bobina so conectados em paralelo ou em srie. A bobina 2 da Fig. 4 mostra a conexo paralela desta configurao. configurao A conexo paralela permite alta corrente de operao enquanto que a conexo srie permite alta tenso de operao.

Figura 4

Motores Hbridos
Os motores hbridos utiliza princpios de operao dos motores de im permanente e os motores de relutncia varivel. O rotor do motor de passo hbrido multi-dentado, como o do motor de relutncia varivel e contem um im concntrico ao redo do seu eixo (veja Fig.5). O dente do rotor prov um caminho que auxilia a guiar o fluxo magntico para localizaes preferencias do air gap. O im concntrico aumenta o torque dinmico do motor quando comparado com os motores de relutncia varivel e de im permanente. permanente

Figura 5 : Motor de Passo Hbrido

Circuitos de Controle Bsicos

Nesta seo sero apresentados os circuitos bsicos necessrios para acionar os diversos tipos de motores de passo.

Relutncia Varivel
Os motores de relutncia varivel tem mltiplas bobinas, tipicamente de 3 a 5, que possuindo um terminal comum. As bobinas so acionadas uma de cada vez em uma determinada sequncia para girar o motor. A Fig. 7 mostra o circuito bsico para acionar um motor de relutncia varivel. Note os diodos nos terminais da bobina. Como elas so cargas indutivas, necessitam de um caminho para a corrente quando so chaveadas O diodo protege o transistor MOSFET chaveadas. MOSFET.

Figura 7: Circuito de Controle de um motor de relutncia varivel

Unipolar
O circuito de controle bsico de um motor unipolar , mostrado na Fig.8, similar ao do motor de relutncia varivel. Note diodos extras para cada MOSFET. Isto necessrio porque a bobina possui derivao central nos motores unipolares. Quando uma extremidade da bobina aterrada a outra colocada na tenso alta e vice versa. Estes diodos previnem que a tenso atravs dos MOSFETS caiam abaixo da tenso de terra.

Figura 8: Circuito de Controle de um Motor unipolar

Bipolar
O circuito bsico para acionar as bobinas do motor de passo bipolar a ponte H mostrada na Fig. 9. A ponte H pode ser configurada para permitir o fluxo de corrente em uma outra direo na bobina. Considerando a Fig. 9, a corrente fluir da esquerda para direita na bobina 1 quando os MOSFETs Q1 e Q4 estiverem acionados e os transistores Q2 e Q3 cortados. A corrente fluir da direita para esquerda quando Q2 e Q3 estiverem conduzindo e Q1 e Q4 cortados. As A pontes H possuem um perigo inerente que deve ser mencionado. Sob nenhuma t i i t d i d S b h condio os transistores de um mesmo lado da ponte devem ser ligados ao mesmo tempo. Isto causar um curto-circuito que poder danificar o circuito de controle. Um cuidado especial deve ser tomado no chaveamento dos MOSFETs. p

Figura 9: Circuito de Controle do Motor bipolar

Referncia AN907 Stepping Motors Fundamentals Applications Note Microchip, http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00907a.pdf acessado p p pp p em 11/08/2010.