Apostila Fanuc PDF

FANUC Robotics do Brasil Ltda
Programação e Operação
Guia do Estudante
J3HT520BR
Este manual contém informações restritas à Fanuc

Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. Nenhum
outro usuário é autorizado sem a expressa permissão da
Fanuc Robotics.
FANUC Robotics do Brasil Ltda.

Av. Otaviano Alves de Lima 1535
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Tel 11 3955 0599
Fax 11 3955 0060
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11 – 3955-0599
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SUPORTE TÉCNICO VENDAS DE ROBÔS

SERVIÇOS EM CAMPO PEÇAS DE REPOSIÇÃO TREINAMENTO MARKETING
REPAROS DE REPARO DE PEÇAS ENGENHARIA
ROBÔS
• Suporte Técnico “Hot – • Peças para • Treinamentos em • Vendas de Robôs

Line” Robôs em Programação, • Projetos de
• Solicitação de Visitas manutenção Manutenção Elétrica e Aplicações em
Técnicas • Trocas de Peças Mecânica Robótica
• Ordens de Serviços para em Garantia • Treinamentos • Visitações técnicas
Reparos de Peças • Softwares e realizados em áreas em clientes
• Serviços de Manutenção Opcionais para treinamento em • Estudos de novas
Preventiva e Preditiva nossa Empresa ou em aplicações
clientes
• Manuais
Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais
eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em mãos:
• Nome da Empresa mãos: • Nome da Empresa • Nome da Empresa
• Telefone, Número • Nome da • Telefone, Número • Telefone, Número
de FAX e e-mail Empresa de FAX e e-mail de FAX e e-mail
• Tipo de Robô e • Telefone , • Tipo de Aplicação • Ramo da Empresa
Controlador Número de FAX (tipo de Software • Tipo de Aplicação
• F Number do Robô e e-mail Instalado)
• Mensagens de • Código e • Tipo de Robô e
Falha e erro (se Descrição da Controlador
aplicável) Peça • F Number do Robô
• Tipo de Robô e • Tipo de Curso
Controlador desejado
• F Number do
Robô
NOTA: Fornecimentos de Peças, Serviços e Reparos são realizados mediante confirmação via FAX
ou e-mail. O F Number está localizado no corpo do próprio Robô ou no Painel de Operador.
INDICE
ÍNDICE GERAL
VISÃO GERAL 1
SEGURANÇA 5
VISÃO GERAL DO SISTEMA 17
3.1 O Robô (braço mecânico) 18
3.2 O Controlador 19
3.3 O Teach Pendant 21
3.4 Standard Operator Panel 26
INTRODUÇÃO 29
4.1 Ligando e Desligando o Robô 29
4.2 Movimentando o robô 31
CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 41
PROGRAMANDO 43
5.2 Planejando um Programa 43
Escrevendo e modificando programas 48
INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO 57
6.1 Tipos de Movimento 58
6.2 Informações de Posição 61
6.4 Tipo de Terminação 65
MODIFICANDO UM PROGRAMA 75
7.1 Modificando um programa em Background (Background Editing) 87
REGISTRADORES DE POSIÇÃO 95
8.3 Posições de Referência 102
INSTRUÇÕES DE LÓGICA 109
9.1 LBL[x] / JMP LBL[x] 109

9.2 CALL Program 109
9.3 Instrução Remark 110
9.4 Instrução Timer 110
9.5 Instruções de Registradores 112
9.6 Instruções condicionais 118
9.7 Instrução Message 121
9.8 Instrução WAIT 121
ENTRADAS E SAÍDAS 129
Tipos de entradas e saídas 129
VISUALIZANDO OS SINAIS 130
FORÇANDO OS SINAIS 131
9.10.Instruções com entradas e saídas 132
9.15.Instruções Miscellaneous 136
9.20.Instrução de Escape (SKIP) 141
SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) 149
Configurações de Coordenadas 149
10.1.Tipos de coordenadas (FRAMES) 150
10.2.1.Configurando Coordenadas de Ferramenta 151
10.2.2.Configurando Coordenadas de Plano de Trabalho (USER) 163
INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES 181
11.1.Instruções Offset/ Frame 181
11.2.Instruções de Múltiplo controle 185
COMANDOS MACRO 193
12.1.Configurando Programas MACRO 194
12.2.Executando Comandos Macro 200

FUNÇÕES DOS COMPONENTES 207
CLASSIFICAÇÃO DAS FALHAS 210
Falhas de Classe 1 210
Detecção de falhas baseada em Fusíveis 212
BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM 222
MASTERIZANDO 225
Encoder 226
Masterização 227
Procedimento para masterização 229

1
Visão Geral 1
1 VISÃO GERAL PROGRAMAÇÃO E MANUTENÇÃO DE ROBÔS

(5 dias / 30 Horas)
Descrição Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com

aplicação em manipulação e Paletização. Requer conhecimento
básico prévio em lógica.
Objetivos: Prover o aluno com as ferramentas necessárias para operar e
programar o robô Fanuc de manipulação e Paletização.
Ao encerrar o treinamento o aluno estará apto a:
Operar e movimentar o robô
Criar programas de movimentação.
Criar programas de lógica e movimentação.
Alterar programas existentes.
Criar e executar Macros.
Monitorar, simular e forçar sinais de entrada e saída.
Configurar coordenadas de movimentação e programação.
Configurar interface para acionamento automático do sistema.
Realizar Backups e Restaurações de Software do Equipamento.
Masterizar o equipamento.
Outros tópicos serão atingidos, conforme necessidade do cliente.

Todos os procedimentos necessários serão abordados durante
os exercícios no treinamento
O treinamento consiste de leitura, demonstrações e uma série de
exercícios práticos para reforço no aprendizado.
Público-Alvo:
Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização.
Pre-requisitos: Requer conhecimento prévio em lógica e familiarização com equipamentos
automatizados.
2 Visão Geral do Curso
Calendário
Dia 1 Introdução ao sistema robótico
Procedimentos para trabalho e área de trabalho do robô
Visão Geral do sistema:
O painel de controle e seus componentes
O painel de comando e seus componentes
O Teach Pendant e seus componentes
Movimentação em manual
Tela de status de posição
Coordenadas de movimentação em manual
Criando novos programas
Executando programas pré-existentes
Abortando programas
Componentes do Ponto de programação de robô
Criando novos programas de movimentação
Dia 2 Alterando programas de movimentação
Conceitos de entradas/saídas
Conceito de registradores
Conceito de posições registradas
Alterando e editando programas
Dia 3 Utilizando lógicas incondicionais e condicionais
Instruções Lógicas básicas
Cálculos com Registradores e PR’s
Tela de detalhamento de programas
Criando e executando programas tipo Macro
Visão Geral do Curso 3
Dia 4 Programas tipo Multitask

Configurando entradas e saídas tipo User
Configurando chamadas de programas em automático
Simulando e forçando sinais de entrada e saída
Conceito e configuração de Frames (coordenadas
auxiliares)
Jog Frame
User Frame
Dia 5 Conceito e configuração de Frames (coordenadas

auxiliares)
Tool Frame
Criando programas com frames diferentes
Utilizando algumas instruções avançadas
4 Visão Geral do Curso
2
Segurança 5
2 SEGURANÇA Additional HandlingTool Features
Segurança
FANUC Robotics não é e não representa uma
especialista em sistemas de segurança ou em
aspectos específicos de segurança de sua
companhia ou seus empregados. É de
responsabilidade do proprietário, empregador ou
do usuário tomar todas as providências
necessárias para garantir a segurança de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
• Considerando a segurança para instalação de seu robô.
• Mantendo a máquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurança
• Industrial Robot Safety Training Program – RIA Video
• Treinamento de segurança em laboratório FANUC
FANUC Robotics
A segurança apropriada do sistema pode ser determinada por

profissionais na área de segurança conforme sua aplicação ou
instalação. A FANUC, portanto, recomenda que cada cliente
consulte estes profissionais para prover uma área de trabalho
que permita aplicação, uso e operação com segurança dos
sistemas FANUC
De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou
usuário deve ser advertido a consultar as normas para segurança
que requerem o Design do Sistema Robótico, forma de uso,
operação, manutenção e serviços. Adicionalmente,como o
proprietário, empregado ou usuário do sistema robótico é sua
responsabilidade disponibilizar um treinamento para o operador
de um sistema robótico para reconhecimento e consciência dos
riscos associados ao seu sistema robótico e estar ciente dos
procedimentos necessários de operação para sua aplicação
particular e instalação do robô.
A FANUC Robotics ,portanto, recomenda que o pessoal que
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma usar o
sistema robótico deve ser treinado em um curso aprovado pelo
FANUC Robotics e se torne familiarizado com a operação
apropriada do sistema. Pessoas responsáveis pela programação
do sistema – incuindo projeto, implementação e testes de
programas de aplicação – devem estar familiarizados com os
procedimentos recomendados para sua aplicação e instalação do
robô.
As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a
importância de segurança no local de trabalho.
6 Segurança
Considerando
segurança para a A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter
instalação de seu robô em mente os seguintes fatores com relação à segurança:
• A segurança de pessoas e equipamentos.
• Uso de dispositivos otimizados de segurança.
• Técnicas para programação segura e manual de operação
dos robôs.
• Técnicas para operação automática segura dos robôs.
• Inspeção programada regular do robô e da célula de trabalho.
• Manutenção adequada do robô.
Mantendo pessoas e
equipamentos em A segurança das pessoas é sempre de fundamental importância
segurança em qualquer situação. Entretanto, o equipamento deve ser
mantido seguro também. Ao priorizar como aplicar segurança ao
seu sistema robotizado, considerar o seguinte:
• Pessoas.
• Dispositivos externos.
• Robôs.
• Ferramental.
• Peça de trabalho.
Usando dispositivos Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que circunda
otimizados de o robô. A segurança da área de trabalho pode ser otimizada pela
segurança instalação de alguns ou de todos os seguintes dispositivos:
• Cercas, barreiras ou correntes de segurança.
• Cortinas de luz.
• Bloqueios.
• Capachos de pressão.
• Marcações no chão.
• Luzes de advertência.
• Batentes mecânicos.
• Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA.
• Chaves de HOMEM MORTO (de interrupção automática).
Montando uma célula

de trabalho segura Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as
pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes para
assegurar-se de que a célula de trabalho esteja montada de
forma segura. Estas sugestões pretendem suplementar e não
substituir a leis, os regulamentos e as diretrizes federais,
estaduais e locais existentes que dizem respeito à segurança.
Segurança 7
forma segura. Estas sugestões pretendem suplementar e não

substituir a leis, os regulamentos e as diretrizes federais,
estaduais e locais existentes que dizem respeito à segurança.
• Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos
aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação.
Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs.
• Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que pessoas
não autorizadas operem o robô.
• Usar lógica antilimitante para evitar que o operador desvie
das medidas de segurança.
• Planejar a célula de trabalho de modo que o operador fique
em frente da célula de trabalho e possa ver o que está
acontecendo dentro da célula.
• Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no
sistema com marcações no chão, sinais e barreiras especiais.
O envelope de trabalho é a área definida pelo raio de ação do
movimento máximo do robô, incluindo qualquer ferramental
preso à flange do punho que se estende neste raio de ação.
• Posicionar todos os controladores fora do envelope de
trabalho.
• Nunca confiar no software como elemento principal de
segurança.
• Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de advertência
audíveis que são ativados sempre que o robô estiver
operando, isto é, sempre que a energia for aplicada ao
sistema de acionamento servo.
• Sempre que possível, instalar cercas de segurança para
proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no
envelope de trabalho.
• Instalar proteção especial que evite que o operador chegue
nas áreas restritas do envelope de trabalho.
• Usar bloqueios.
• Usar dispositivos detectores de presença ou de proximidade
tais como cortinas de luz, capachos e sistemas de
capacitância e visão para otimizar a segurança.
• Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos de
segurança que possam ter sido opcionalmente instalados
entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a
minimizar a avaria ao ferramental e ao robô.
• Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da
interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio
freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD).
8 Segurança
freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD).

• Tomar providências para travar/identificar a energia no
controlador.
• Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são
áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre um
robô que se move e outro equipamento.
• Proporcionar bastante espaço no interior da célula de
trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e
executarem a manutenção com segurança.
• Programar o robô para carregar e descarregar o material com
segurança.
• Se estiver presente alta tensãoeletrostática, certificar-se de
proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos
apropriados.
• Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão
perigosamente alta, providenciar intercomunicações elétricas
para bloqueio do fluxo de material e da pressão.
Segurança 9
Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou por

Permanecendo em outro lado operar manualmente o robô, observar as seguintes
segurança durante a regras:
programação ou • Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
operando pescoço ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo
manualmente o robô maquinário em movimento.
• Saber se você está usando ou não um terminal de
programação intrinsecamente seguro se você estiver
trabalhando em um ambiente perigoso.
• Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o
envelope de trabalho para se certificar de que não existam
condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho é
a área definida pelo raio de ação máximo do robô. Isto inclui o
ferramental preso à flange do punho que se estende por este
raio de ação.
• A área próxima do robô deve ser limpa e livre de óleo, água ou
fragmentos. Relatar imediatamente condições de trabalho
inseguras ao supervisor ou ao departamento de segurança.
• A FANUC recomenda que ninguém ingresse no envelope de
trabalho de um robô que estiver ligado. Entretanto, se você
precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se de
que todas as proteções de segurança sejam adequadas e
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupção
automática) do terminal de programação quanto à operação
apropriada. Pegar o terminal de programação com você, ligá-
lo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programação deve
permanecer no envelope de trabalho.
• Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um
robô em movimento; certificar-se de que o caminho de escape
nunca esteja bloqueado.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que
possam causar movimento enquanto os dados estão sendo
programados.
• Testar qualquer programa que esteja sendo executado pela
primeira vez da seguinte maneira:
PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado pode
resultar em lesão.
• Usando uma velocidade baixa executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
• Usando uma velocidade baixa, testar a execução do
programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
• Usando a velocidade programada, testar a execução
do programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de
trabalho antes de executar a produção.
10 Segurança
Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a

Permanecendo em produção para observar as seguintes regras:
segurança durante a • Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de
operação automática trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área
ocupada por todos os dispositivos externos e por outros
equipamentos com os quais o robô interage.
• Compreender a tarefa completa que o robô está programado
para executar, antes de iniciar a operação de produção.
• Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do envelope
de trabalho antes de operar o robô.
• Nunca ingressar nem permitir que outras pessoas ingressem
no envelope de trabalho durante a operação de produção do
robô.
• Conhecer a localização e a condição de todas as chaves,
sensores e sinais de controle que possam causar movimento
ao robô.
• Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE
EMERGÊNCIA tanto no controle do robô quanto nos
dispositivos externos de controle. Estar preparado para
pressionar estes botões numa emergência.
• Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô
não estiver se movendo. O robô poderia estar aguardando um
sinal de entrada que o permitiria continuar a atividade.
• Se o robô estiver funcionando em um padrão, não assumir que
ele continuará a funcionar no mesmo padrão.
• Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com o seu
corpo. A única maneira de parar imediatamente o movimento
do robô é pressionar um botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA localizado no painel de controle, no terminal de
programação ou nas estações de parada de emergência em
torno da célula de trabalho.
Ao executar manutenção em seu sistema robotizado, observar as

Permanecendo em seguintes regras:
segurança durante a • Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô ou
manutenção um programa estiver em operação.
• Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar
visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não
existam condições potencialmente perigosas.
• Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo
maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer
envelopes de trabalho superpostos de robôs adjacentes ao se
encontrar em um envelope de trabalho.
• Testar o terminal de programação quanto à operação
apropriada antes de ingressar no envelope de trabalho.
• Se for necessário para você ingressar no envelope de trabalho
enquanto a energia estiver ligada, você deve ter certeza de
estar no controle do robô. Certificar-se de ter o terminal de
programação com você, pressionar a chave de HOMEM
MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal de
programação. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do robô.
Segurança 11
programação com você, pressionar a chave de HOMEM

MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal de
programação. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do robô.
• Sempre que possível, executar a manutenção com a energia
desligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou
ingressar no envelope de trabalho, desligar e travar a fonte de
energia trifásica no controlador.
PERIGO
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE ELE
FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Ser extremamente
cauteloso para evitar choque elétrico.
ALTA tensãoESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre que o
controlador estiver conectado a uma fonte de energia. Colocando
o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF, somente remove a
energia do lado da saída do dispositivo.
• Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar do
sistema e purgar as linhas de ar.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a
manutenção precisar ser feita quando a energia estiver ligada,
certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope
de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O terminal de
programação deve ser retido por esta pessoa.
• Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado entre o
robô que se move e outro equipamento. Conhecer o caminho
que possa ser usado para escapar de um robô em movimento.
Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja bloqueada.
• Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar
movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais
dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia
apanhar as pessoas.
PERIGO
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô antes
de ler e compreender completamente os procedimentos no
manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em séria
lesão pessoal e em destruição do componente.
• Estar ciente de que quando você remover um servo-motor ou

um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou
apoiado em um batente rígido.
• Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que
sujeira e fragmentos não entrem no sistema.
• Usar somente peças especificadas para substituição. Para
evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca usar
fusíveis não especificados.
12 Segurança
fusíveis não especificados.

• Antes de voltar a dar partida em um robô, certificar-se de que
ninguém esteja dentro do envelope de trabalho; ter certeza de
que o robô e todos os dispositivos externos estejam operando
normalmente.
• Usar iluminação apropriada para o trabalho de manutenção.
Tomar cuidado para que a iluminação não crie novas
situações perigosas.
• Se for necessário operar o robô durante a inspeção, prestar
cuidadosa atenção ao movimento do robô e estar certo de
pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
imediatamente quando for necessário.
• Ter cuidado de não escorregar em graxa derramada durante a
manutenção.
• Não escalar o robô.
• Alguns componentes podem estar quentes. Tomar cuidado
quando trabalhar em servo-motores ou no interior do
controlador. Usar roupas de proteção (luvas à prova de calor,
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes.
• Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar
parafusos e fechos que foram desapertados.
• O motor e o redutor são pesados. Ter cuidado ao substituí-los.
Se o robô colidir com um batente mecânico rígido, substituir o
batente mecânico mesmo que ele não pareça ter sido
avariado.
• Depois de substituir as peças ou de fazer ajustes, certificar-se
de testar o funcionamento do robô de acordo com o seguinte
procedimento:
1. Usando movimento de baixa velocidade, executar o
programa passo a passo por pelo menos um ciclo
completo.
2. Usando movimento de baixa velocidade, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
3. Conforme a velocidade for aumentada, a trajetória pode
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de
5 a 10% até 100%.
4. Usando a velocidade programada, testar o funcionamento
do programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes de

testar o funcionamento.
• Depois do trabalho de manutenção, limpar a área em torno do
robô do óleo, água e fragmentos.
Segurança 13
Quando for inspecionar o robô, certifique-se de:

Permanecendo seguro
durante a inspeção Desligar o controlador do Robô.
Travar e identificar a alimentação de seu controlador de
acordo com a normas de segurança de sua planta.
Desligue compressores de ar e alivie pressões de linhas
pneumáticas.
Se não for necessário movimentar o robô para inspecionar
circuitos elétricos pressionar o botão de emergência.
Nunca use relógios de pulso, anéis, pulseiras, lenços de
pescoço ou roupas largas que podem se prender no
equipamento em movimento.
Se a alimentação é necessária para checar a movimentação
do robô ou circuitos elétricos, esteja preparado para
pressionar o botão de parada de emergência, no caso de
uma emergência.
Tenha ciência que quando você retirar um servomotor ou
freio, o braço do robô associado irá cair se não houver
um suporte ou apoio. Apoie o braço em um suporte sólido
antes de liberar o freio.
Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para
Mantendo as manter as máquinas operatrizes e outros dispositivos externos em
máquinas operatrizes segurança. Estas medidas estão descritas abaixo.
e os dispositivos
externos em
segurança
Implementar as seguintes medidas de segurança na programação
Precauções de para evitar avaria às máquinas operatrizes e a outros dispositivos
segurança na externos.
programação • Verificar de volta as chaves limite na célula de trabalho para
se certificar de que elas não falham.
• Implementar “rotinas de falha” em programas que
proporcionarão ações apropriadas do robô se um dispositivo
externo ou outro robô na célula de trabalho falhar.
• Usar protocolo de sinais de comunicação para sincronizar o
robô e as operações de dispositivo externo.
Programar o robô para verificar a condição de todos os
dispositivos externos durante um ciclo de operação.
14 Segurança
Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica para

Precauções de evitar avarias às máquinas operatrizes e a outros dispositivos
segurança mecânicas externos.
• Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e livre de
óleo, água e fragmentos.
• Usar limites em software, chaves limite e batentes mecânicos
rígidos para evitar movimento indesejável do robô na área de
trabalho das máquinas operatrizes e de dispositivos externos.
Observar as seguintes diretrizes de operação e programação para
Mantendo o robô em evitar avaria no robô.
segurança
As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar

Precauções de avaria ao robô durante a programação:
segurança na operação • Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões quando
dois ou mais robôs compartilham a área de trabalho.
• Certificar-se de que o programa termine com o robô próximo
ou na posição inicial.
• Estar ciente dos sinais ou de outras operações que poderiam
precipitar a operação do ferramental resultando em lesão
pessoal ou em avaria do equipamento.
• Em aplicações de distribuição, estar ciente de todas as
diretrizes de segurança com respeito ao material de
distribuição.
NOTA
Qualquer desvio dos métodos e das práticas de segurança
descritas neste manual deve estar em conformidade com as
normas aprovadas de sua companhia. Se você tiver dúvidas,
procurar o seu supervisor.
Segurança 15
As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô

durante a operação:
Precauções de • Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o seu
segurança na operação controle sobre o robô ao movimentá-lo manualmente.
• Visualizar o movimento que o robô fará antes de pressionar a
tecla de movimento manual no terminal de programação.
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e livre
de óleo, água ou fragmentos.
• Usar fusíveis para proteger contra sobrecarga elétrica.
16 Segurança
3
Visão Geral 17
O sistema robótico FANUC RJ3 consiste de Robô (ou braço

3 VISÃO GERAL mecânico), controlador , painel de operador e software
DO SISTEMA aplicativo.
Figura 3-1. O Sistema Robótico

18 Visão Geral
Consiste de uma série de barras conectadas acionadas por

3.1 O Robô (braço servomotores. A área de cada junção entre as conexões é
mecânico) denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são
classificados como eixos maiores enquanto os três últimos são os
eixos menores, como visto no desenho abaixo.
Os eixos maiores e menores são responsáveis pela
movimentação de ferramentas fixadas na flange da extremidade
do robô. A classificação dos eixos é realizada a partir da base do
robô (eixo 1) até a extremidade.
Figura 3-2. Braço Mecânico e seus eixos

Visão Geral 19
O Controlador RJ-3 contém a fonte de alimentação, controles de

3.2 O Controlador operação, controles de circuitos, e memórias. É responsável
diretamente pela operação e movimentação do robô e
comunicação com equipamentos externos. O comando e controle
do robô pelo usuário são realizados através do Teach Pendant ou
pelo Painel de Operação.
Alguns sistemas possuem interfaces denominadas UOP´s ou
User Operator Panel que possibilita uma interface remota para o
controlador.
O controlador pode comunicar com uma variedade de
equipamentos. Estas entradas/saídas (I/O) possibilitam uma
interface entre o software de sistema e equipamentos externos.
O sistema de movimentação direciona o movimento do robô para
todos os eixos, incluindo algum eixo estendido necessário no
sistema e mais de dois grupos de movimentação.
A memória do controlador armazena o software aplicativo e todos
os programas definidos pelo usuário.
Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo B –
com painel de operador separado) ou B-size (gabinete tipo I –
com painel de operador integrado).
Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

20 Visão Geral
Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size

O controlador é configurado internamente de acordo com o
numero e tipo de equipamentos de equipamentos externos nele
acoplados.
Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface

Visão Geral 21
O Teach Pendant é um equipamento de interface com o usuário

3.3 O Teach que permite:
Pendant • Mover o Robô
• Criar e editar programas
• Configurar sistema em automático
• Verificar Status do sistema
• Realizar funções manuais
• Configurar a aplicação
O Teach Pendant possui:
• Uma tela com 16 linhas e 40 colunas
• Onze indicadores de Status
• Um teclado para inserção de dados.
O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o uso
do software da Fanuc Robotics.
ArcTool Programming
Teach Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
SHIFT key:Together
with other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT screen. keys when more
HOLD
are available. Emergency
STEP
Stop Button:
ON/OFF Switch: BUSY
Use this
Together with the RUNNING
Function keys: Take button to stop
SEAL ENBL
DEADMAN switch, specific action depending
PROD MODE a running
enables or disables on the screen displayed.
TEST CYC program, turn
robot motion. off drive power
JOINT
XYZ to the robot
servo system,
SET
TOOL
SHIFT key:Together OFF ON and apply
F1 F2 F3 F4 F5
RE
RESET
with other keys robot brakes.
performs a specific
function.
F1 F2 F3 F4 F5 RESET
PREV NEXT
MENUS key: Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD -X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key: Use this key to
Program keys: Use these
switch between step
BACK -Y +Y keys to select menu
execution and cycle RESET SP ACE ITEM ENTER FWD (J2) (J2)
execution. options.
HOLD key: Use this

7 8 9 -Z +Z
MAN
RESET key: Use this

FCTNS
BWD key to stop the robot.
(J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this (J4) (J4) direction.
key to delete the character or 1 2 3 TEST
CYC
BWD key: Use this key to
number immediately before
run a program in the
the cursor.
. , HOT
+% -Y +Y
0 EDIT (J5) (J5) backward direction.
Jog keys: Use these

ITEM key: Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
number.
(J6) (J6) manually.
COORD (coordinate) key:

Use this key to select the
ENTER key: Use this jog coordinate system.
key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu. Jog Speed keys: Use these
STATUS key: keys to adjust the speed of the
Use this key robot when it moves.
POSN key: Use this to display the
key to display position STATUS
data. screen. MAN FCTNS key: Use this key
ALARMS key: Use to display the MANFCTN
this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen.
ALARMS screen. Use this key to
display the MOVE MENU key: Use this key to
TEST CYC key: Use UTILITIES Prog display the Soft Panel.
this key to display the Adj screen.
TEST CYCLE screen.
FANUC Robotics
Figura 3-6. O Teach Pendant

22 Visão Geral
Figura 3-7 – Componentes do Teach Pendant

O Teach Pendant inclui teclas que são usadas para exibir o menu
As teclas do Teach
de softwares, selecionar opções do menu de Teach Pendant,
Pendant
facilitar a programação, mover o robô, e realizar funções
específicas.
As teclas de F1 a F5são utilizadas para escolhas baseadas no display (tela) do

Teach Pendant. Cada função tem uma única função, dependendo do menu
mostrado na tela do Teach Pendant.
A Tecla NEXT é utilizada para mostrar o próximo conjunto de funções para as

teclas F1 a F5
A tecla MENU é usada para mostrar o menu de telas do Teach Pendant.

A tecla FCTN é utilizada para mostrar o menu de funções.
A tecla MOVE MENU é utilizada para alterações em parâmetros de solda
(quando utilizado Arc Tool)
A tecla SELECT é utilizada para mostrar a tela de seleção de programas.

A tecla EDIT é utilizada para mostrar a tela de programa atualmente editado.
A tecla DATA é utilizada para mostrar a tela de dados de programa (bibliotecas)
A tecla SHIFT é utilizada para movimentar o robô em manual, gravar dados de

posição e executar o programa em manual. As duas teclas SHIFT (esquerda e
direita) têm a mesma função.
As teclas jog funcionam juntamente com a tecla SHIFT. Elas são

utilizadas para movimentação do robô.
A tecla COORD seleciona o tipo de sistema de coordenada para movimentação

do robô. A cada vez que esta tecla é pressionada, ela selecionará o tipo de
coordenada: JOINT, JGFRM, WORLD, TOOL, USER. Quando esta tecla é
pressionada juntamente com a tecla SHIFT, a tela de alteração de sistema de
coordenadas é exibida.
Visão Geral 23
A tecla override ajusta a velocidade do robô. A cada vez que é pressionada, a

velocidade irá variar de VFINE (0,002mm/s), FINE (0,2mm/s) a 1%,5%,50%,
100% da velocidade do robô.
As teclas FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia o programa. Quando a tecla

SHIFT é solta durante uma execução de programa, este pára.
A tecla HOLD causa uma parada no programa.
A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para teste de

operação.
A tecla PREV restaura o último estado da tela. Em alguns casos, a tela pode
não retornar para a tela imediatamente anterior.
A tecla ENTER é usada para processar e ativar informações de entrada.
A tecla BACK SPACE deleta numeros ou caracteres posicionados

imediatamente antes do cursor.
As teclas de setas são utilizadas para selecionar um item na tela (através de

um cursor).
A tecla ITEM move o cursor para uma linha com numeração especificada pelo
usuário.
A tela do Teach A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as

Pendant funções podem ser executadas por seleções destes menus. Você
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou
simplificado (QUICK) a partir da seleção na tecla de menus de
funções (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opção a
seleção QUICK/FULL menus .
O menu completo é apresentado na figura 3-8 e o simplificado,
na figura 3-9.
24 Visão Geral
Figura 3-8 Menu Completo
Figura 3-9 Menu Simplificado

* Utilizado quando possui opção de senha
A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar o

equipamento em manual. Quando o TP é habilitado, esta chave
libera a movimentação apenas quando é pressionada. Se você
soltá-la, o robô irá parar imediatamente.Veja figura 3-9
Chave DEADMAN
Figura 3-9 a chave DEADMAN

Visão Geral 25
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
MENUS SELECT EDIT DATA FCTN

SHIFT SHIFT
-X +X
HOLD (J1) (J1)
STEP
-Y +Y
BACK
FWD (J2) (J2)
RESET ITEM ENTER
SPACE
-Z +Z
7 8 9 BWD (J3) (J3)
4 5 6
-X +X
COORD (J4) (J4)
1 2 3
-Y +Y
+% (J5) (J5)
0 . ,
-Z +Z
-% (J6) (J6)
-
Figura 3-10 Posicionamento das Teclas no Teach Pendant

26 Visão Geral
NOTA: Se o DEADMAN for totalmente apertado, a

movimentação do robô também irá parar (da mesma foram
como com o DEADMAN solto). Para tirar esta falha,
pressione o DEADMAN até a posição central de seu curso e
pressione RESET.
ArcTool Programming
3.4 Standard
Operator Panel SOP
(Painel de Operador) Battery Alarm
Indicates the
User Push Hold Cycle Start voltage on the
Buttons Initiates a Initiates start battery backup is
User defined software hold of a program
low ON/OFF
Push Buttons
Used to power the
controller up and
down
Remote/Local
Switches motion E-stop
control from Fault Remote Fault LED Removes
panel to remote Reset Indicates that Indicates a power from the
device Initiates the operator fault condition servo motors
fault reset panel does exists
not have
motion
control
FANUC Robotics
O painel de operador é a interface entre operador e máquina. A

partir dele, o operador poderá :
• ligar e desligar o robô (botões on-off);
• Iniciar a execução de um programa selecionado a partir
do teach pendant (botão start);
• Verificar falhas (led fault),status de bateria do robô (led
battery alarm), verificar modo de execução de programas
(led remote);
• Selecionar o modo remoto (execução de programas e
controle do robô a partir de um equipamento externo – um
plc, por exemplo – chave seletora em remote) ou local (
execução de programas a partir de botões do próprio
painel de operador – chave seletora em local);
• Parar o robô em situações previsíveis (botão Hold) ou por
situações de emergência (botão Emergency Stop);
• Executar instruções a partir de botões pré-programados
pelo programador (botões User 1 e User 2 );
NOTA:O painel de operador pode estar separado ou integrado ao
painel de controlador do robô. Em painéis com redundância
em emergências (padrão Europeu e control Reliable), o painel
de operador também possui a chave de seleção AUTO/T1/T2.
Visão Geral 27
• Quando selecionado AUTO, o robô estará preparado para

iniciar seu ciclo em forma automática (ou por acionamento
em painel de operador – Local, ou por acionamento
externo – Remote).
• Em T1 o robô só funcionará em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), com uma limitação de velocidade
até 250mm/seg.
• Em T2 o robô só funcionará em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), sem limitação de velocidade (até
100%).
28 Visão Geral
4
Movimentando o Robô
4 INTRODUÇÃO
Additional HandlingTool Features
4.1 Ligando e
Desligando o Ligando e Desligando o Robô
Robô
Ligando e movimetando o robô : Procedimento
– Inspecionar a célula de trabalho.
– Inspecionar o Robô.
– Conectar o Intertravamento de segurança da Porta
– Ligar o disjuntor geral
– Pressionar o Botão ON no Painel de Operador
– Desabilitar todos os botões de parada de emergência do
sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador )
– Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
– Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentação.
– Movimente o Robô.
FANUC Robotics
Procedimento 4-1: Ligando o robô
Condições ♣ Pessoas e equipamentos desnecessários fora da área de

alcance do robô
Passo 1 Visualmente inspecionar o robô, controlador, célula de
trabalho e áreas ao redor do equipamento. Verificar se não
existem pessoas na área de alcance do robô.
Acionar o disjuntor geral no painel de operador (girar a chave
para ON)
Pressionar o botão ON no painel de operador.

No Teach Pendant, a seguinte tela será apresentada:
UTILITIES Hints Joint

10%
Application Tool (N.A.)

VX.XX-X
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.

All Rights Reserved
Procedimento 4-2: Desligando o Robô
Passo 1 Se houver algum programa sendo executado no Teach

pendant ou se o robô estiver se movimentando,
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.
30 Movimentando o Robô
pendant ou se o robô estiver se movimentando,

pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.
Executar a sequencia para desligamento do robô conforme o tipo
de equipamentos periféricos e tipo de instalação do robô.
Pressionar o botão OFF no painel de operador.
Desligar o disjuntor geral (girar a chave até a posição OFF).
PERIGO:
Existe tensão letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER

CONECTADO a uma fonte de tensão. Seja extremamente
cauteloso para evitar choques elétricos.
Desligar o disjuntor geral , mantendo-o na posição OFF remove
a alimentação apenas do equipamento. A alta tensão sempre
estará presente na entrada (alimentação) do equipamento
CUIDADO: Desligar o robô diretamente no Disjuntor geral

sem pressionar o botão OFF pode resultar em corrompimento de
dados ou danos no hardware do controlador.
Recuperação de Use as próximas páginas para recuperação de falhas

Falhas
Procedimento 4-3: Recomendações para recuperação de falhas
Condição ♣ Um erro ocorreu.
Passo 1 Determine a causa do erro.

Corrija o problema que causou o erro.
Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault Reset no Painel
de operador.
Reiniciar o programa a partir do Início de Ciclo, ou trabalhar com
o robô manualmente.
Movimentando o Robô 31
4.2 Movimentando A movimentação manual dos eixos do robô é realizada

o robô pressionando-se as teclas de movimentação do Teach Pendant.
Ao gravar (ou ensinar) uma nova posição em programa no robô,
deve-se movimentá-lo até a posição desejada.
Os seguintes itens afetam na forma de movimentação dos eixos

do robô em comando manual:
• Velocidade de deslocamento (jog speed) – O velocidade o

robô irá se deslocar enquanto em movimentação manual.
• Sistema de coordenadas (coordinate system)– A forma
como o robô se deslocará em manual.
• Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor axis
wrist jogging ) – Como será o movimento nos eixos
menores
• Deslocamento por trajetória (PATH jogging) –
Coordenada de deslocamento corresponde `a trajetória
atual de programa.
• Grupos de movimentação (Motion Groups) – Qual o grupo
de movimentação que está selecionado.
• Eixos estendidos e sub grupos de movimentos (Extended
axes and motion sub-groups) – Qual eixo estendido ou
sub grupo de movimentação está selecionado.
NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem não ser

suportados pelo software instalado no robô.
Velocidade de A velocidade de trajetória é a porcentagem da máxima

Trajetória (Jog Speed) velocidade de trajetória do robô. A velocidade de trajetória
corrente está mostrada no canto direito superior na tela do Teach
Pendant.
Uma velocidade a 100% indica que o robô se moverá com a

máxima velocidade possível no robô. A velocidade máxima de
trajetória dependerá de cada robô. A velocidade máxima do robô
é definida a partir do TCP (ponto central da ferramenta)
movendo-se até 250 milímetros por segundo. Uma velocidade de
movimentação a FINE ou VFINE indica que o robô irá se mover
por passos incrementais. A tabela 2-1 indica todas as
velocidades de trajetória possíveis.
NOTA: Quando você usar as opções FINE e VFINE, o robô irá

se movimentar por passos. A tecla de movimentação deve ser
apertada a cada passo de movimentação para que o robô se
movimente novamente.
Tabela 4-1 Valores de velocidade de movimentação
As teclas de velocidade de trajetória são usadas para

incrementar e decrementar os valores de velocidade. A tecla
SHIFT pode ser usada em conjunto com as teclas , para um
incremento em VFINE, FINE, 5,50,100 (sem passar pelos valores
intermediários de velocidade). A figura 4-1 mostra as teclas de
velocidade de trajetória.
Figura 4-1 Teclas de velocidade de trajetória
Escolha o valor de velocidade apropriado para as condições na

célula de trabalho, o tipo de movimentação que o robô está
fazendo e sua experiência em movimentar o robô. Use uma
velocidade baixa até que se familiarize com o robô. Quanto
menor a velocidade selecionada maior o controle que você terá
sobre a movimentação e o posicionamento do robô.
NOTA: A velocidade de trajetória incrementa apenas quando
a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach Pendant.
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela
COORD/JOG SPEED.
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os valores
de velocidade.
Sistemas de Em trajetórias, um sistema de coordenada irá definir como o robô

Coordenadas irá se mover. Existem 5 tipos de sistemas de coordenadas:
(Coordinate Systems)
JOINT
XYZ – incluindo WORLD, JGFRM, e USER
TOOL
PATH – (apenas em software Arc Tool)
Você pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a

tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2. A
coordenada que você escolher se apresentará no canto
superior direito na tela do Teach Pendant e nos leds
indicadores no Teach Pendant. A tabela 4-2 indica o LED ou
LCD que corresponde à coordenada que você escolheu.
Figura 4-2 Tecla COORD e LED
Table 4-2 Tabela de Indicadores LCD
Referir-se à tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT, XYZ e

TOOL.
Tabela 4-3 Sistemas de Coordenadas
Coordinate System and LED

Description Illustration
or LCD Display
JOINT Move individualmente
cada eixo do robô
XYZ Move o ponto central da

ferramenta (TCP) e
segundo uma direção
x,y e z e rotaciona em x
(w), y (p) ou z (r),
conforme um conjunto
de coordenadas
cartesianas.
TOOL Move o ponto central da

ferramenta em
direções x, y e z e
rotaciona em x(w), y(p)
e z (r) conforme um
conjunto de
coordenadas
cartesianas na
ferramenta
Trajetória segundo É possível movimentar o robô fixando-se os eixos do punho em

posição de punho movimentações em linear nas coordenadas x,y e z. Isto é
(wrist jog) - opcional vantajoso quando você necessita trabalhar com os eixos através
de posições de singularidade.
Quando você movimentar o punho do robô usando a opção wrist

jog , os outros eixos irão manter-se estacionários enquanto o
resto do robô irá se movimentar para manter fixo o ponto central
de ferramenta.
NOTA: Se você estiver uma aplicação de robô em pintura, a
orientação da pistola mudará conforme a peça e afetará somente
o padrão de ar de leque.
Você pode selecionar a opção Wrist Jog a partir do menu FCTN.

Quando você selecionar a opção Wrist Jog, “W/”irá aparecer ao
lado do nome do sistema de coordenadas mostrado na tela do
Teach Pendant.
Movimentação Se um programa executado for pausado durante uma execução

conforme trajetória de movimento linear ou circular, você poderá mover o robô
(PATH Jogging – através de um sistema de coordenadas correspondente à atual
disponível apenas no trajetória do robô, a partir da opção PATH.
software ArcTool)
Quando você movimentar o robô usando a coordenada Path, o
robô irá mover-se em um conjunto de eixos criados pela atual
instrução de movimentação..
Na coordenada PATH, o +x irá movimentar o robô no mesmo

sentido do movimento do programa. O z+ moverá o TCP através
da coordenada Tool e +y perpendicularmente à trajetória de
programa.
Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH

Você só conseguirá utilizar a coordenada PATH quando o

programa estiver executando uma trajetória Linear ou circular.
Você não conseguirá utilizar em nenhuma outra situação.
ANOTAÇÕES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
LAB 1
Movimentando o robô
1. Ligar o robô (disjuntor geral e botão ON) .
2. Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o painel

de operador possuir a chave de seleção de modo (AUTO/T1/T2),
selecionar a opção T1 antes de habilitar o Teach Pendant.
3. Apertar a chave DEADMAN – mantê-la pressionada (OBS: se o
robô possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada de
forma suave).
4. Apertar a tecla RESET – verificar se o Teach Pendant apresenta
alguma falha na primeira linha da tela. Se apresentar, apertar
novamente o reset.
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada
Coordenada __________________________
6. Verificar qual a velocidade de trajetória selecionada
Velocidade____________________________%
7. A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das velocidades
apresentadas. Movimentar o robô usando as teclas SHIFT +
(teclas de movimentação)
8. A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT.
Movimentar o robô.
9. Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5 e 6.
Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou USER) e
tentar movimentar o robô. O que acontece? Qual o tipo de falha
que ocorre no robô (qual a falha que aparece no Teach
Pendant)?
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
________________________________________
10. Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos 4,5

e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla Reset.
11. Verificar a diferença entre todos os tipos de movimentação

(anotar abaixo as direções de x,y ,z , para movimentações
lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentações em JOINT).
OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
____________________.
ANOTAÇÕES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
5
Criando e Modificando 41
Programas
5 Criando e Additional HandlingTool Features
Modificando CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

Programas
• Antes de gravar um ponto, levar o robô
manualmente até a posição desejada
• Ao inserir pontos novos, não esquecer de inserir
antes, linhas de programação, para não correr o
risco de gravar pontos sobre posições existentes
e importantes para o programa.
• Se houverem obstáculos na trajetória do robô,
não esquecer de gravar pontos adicionais para
desvio durante a execução do programa
• Evite trajetórias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do
robô (singularidade)
FANUC Robotics
5.1 Acessando Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT no

programas Teach Pendant. Você verá a listagem de todos os programas
existentes existentes no Robô. A figura 5.1 mostra a tela SELECT.
42 Criando e Modificando Programas
Figura 5.1 – Tela de seleção de programas
Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o

programa desejado e apertar a tecla ENTER.
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de funções
(F1~F5) a opção CREATE (obs: se a opção não aparecer na tela,
apertar a tecla NEXT).
Para executar um programa, é necessário selecionar o
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o cursor
sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a execução. Se
desejar executar a partir do Teach Pendant: Habilitar o Teach
Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas as falhas, apertar a
tecla SHIFT constantemente e a pulsar a tecla FWD (para avanço
do programa) ou BWD (para recuo do programa).
Se desejar executar a partir do painel de operador: Desabilitar
o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se houver) para
Auto. Passar a chave Local/Remote para Local (nos
controladores RJ3iB, esta seleção é realizada na tela Menus◊
System◊ F1◊ config◊ Local/Remote)
OBS: Existem três status de programa no robô:
5.1 Running (executando) – O robô está executando um
programa
5.2 Paused (pausado) – Por algum motivo o programa foi
pausado (emergência acionada, Hold apertado,etc)
5.3 Aborted (abortado) – O robô abortou uma execução de
programa e está pronto para iniciar a execução de outro.
Na situação de programa pausado não é possível se executar
outros programas além do próprio programa pausado. Para
possibilitar a execução de outros programas, é necessário
abortar o programa antes de iniciar a execução de outro. Para
abortar , pressionar a tecla FCTN◊ Selecionar a opção Abort
ALL + Enter.
Criando e Modificando Programas 43
PROGRAMANDO Programas podem ser escritos a partir de movimentações do

robô em diversas posições dentro da área de trabalho. Em adição
com instruções lógicas, o programa poderá realizar decisões,
ativar e controlar saídas de comunicação com dispositivos
periféricos, monitorar sinais externos ao robô.
5.2 Planejando um Use o guia abaixo para referência em planejamento de robô.

Programa
Usar a opção Joint Usar o tipo de movimentação joint para uma movimentação mais
para uma rápida e diminuir o tempo de ciclo.
movimentação mais
A movimentação em linear, resulta em movimentos mais lentos.
rápida
Use movimentação em linear quando é necessária uma trajetória
linear.
Softwares de solda a arco podem utilizar instruções lineares e
circulares, Os movimentos entre as posições de solda geralmente
são realizadas com movimento tipo joint.
Use FINE para uma Use a terminação FINE para início e fim de um cordão
movimentação mais (instrução) de solda. A terminação FINE posiciona o robô em um
precisa ponto preciso.Se você utilizar a opção contínua (CNT), os robô
não irá parar exatamente no ponto programado.
Use opção Contínua Use a terminação contínua para um movimento mais suave. A
para tornar o opção contínua não para exatamente na posição programada.
movimento mais suave
Figura 5-2 Terminação contínua em desvios de obstáculos

Posições repetidas Durante o curso do programa, existem situações em que o robô

devem retornar à mesma posição no espaço mais de uma vez.
Os seguintes exemplos abaixo são de “posições repetidas”.
Posição Home A posição Home é uma posição fora da área de transferência da

(Home Position) peça. O programa irá levar o robô para home antes da primeira
posição , entre ciclos e a qualquer momento em que o robô não
participar das atividades da célula de trabalho.
A figura 5-3 mostra um exemplo de uma posição em Home
Figura 5-3 Posição Home

Posição de Reparo A posição de reparo é a posição mais cômoda para execução de

(Repair Position) reparos e manutenção de robô e periféricos. Gravar esta posição
fora do equipamento e da área de transferência de peças.
A figura 5-4 mostra um exemplo de posição de reparo.
Figura 5-4 Posição de reparo

Posição de Segurança
A posição de segurança está for a da posição do dispositivo e da
(Safe Position)
área de transferência da peça. O programa irá levar o robô até
esta posição sempre que for necessário se realizar alguma
atividade dentro da célula de trabalho.
A figura 5-5 mostra um exemplo da posição de segurança.

Figura 5-5 Posição de Segurança
Escrevendo e Você pode escrever novos programas e modificar programas

modificando existentes diretamente no Teach Pendant. Escrever um programa
programas inclui:
• Nomear o programa
• Definir instruções padrão
• Adicionar instruções ao programa
Modificar um programa inclui:

• Selecionar o programa
• Modificar instruções padrão
• Inserir instruções
• Deletar instruções
• Copiar e colar instruções
• Procurar instruções
• Mostrar comentários
A figura 5-6 resume a escrita e alteração de programas .

Figura 5-6 Escrevendo e modificando um programa
Escrever um novo Modificar programas

programa existentes
Nomear o programa Selecionar um programa
Modificar informações
de instruções padrão
Adicionar ou modificar
instruções existentes
sim
Mais alguma
alteração?
Não
FIM
Escrevendo um novo • Nomear o programa e configurar as informações de

programa cabeçalho.O cabeçalho de informações de programa é
uma área reservada no programa na qual são providas
informações específicas das características dos
programas.
• Modificar informações de instruções padrão. Isto inclui

instruções de movimento e instruções em aplicações
específicas.
• Adicionar instruções de movimento no programa.
• Adicionar instruções específicas para a aplicação e outras

instruções.
Nomeando um
ArcTool Programming
Programa
Nomeando um Programa
FANUC Robotics
Você pode nomear um programa usando três diferentes métodos:

WORDS (palavras) – Este método disponibiliza uma lista de
palavras pré configuradas que você pode usar para criar o
programa.
¬ RSR
¬ PNS
¬ MAIN
¬ SUB
¬ TEST
Upper Case (letras maiúsculas) – Este método possibilita que o
nome seja escrito letra-a-letra (pode-se usar números e
alguns outros tipos de caracteres também). As letras serão
apresentadas em forma maiúscula.
Lower Case (letras minúsculas) – Este método possibilita que o
alguns outros tipos de caracteres também). Em algumas
aplicações, as letras serão apresentadas em forma
minúscula, e serão convertidas para maiúscula após a

alguns outros tipos de caracteres também). Em algumas
aplicações, as letras serão apresentadas em forma
minúscula, e serão convertidas para maiúscula após a
entrada de dados (apertando a tecla ENTER)
O item OPTIONS habilita a alteração de opção para

sobreescrever, inserir ou apagar nomes de programas ou
informações de comentário. A tela apresentará a opção Insert
(inserir) ou Overwrite (sobreescrever). A opção Clear irá apagar o
texto no campo selecionado.
O tamanho total do nome do programa não pode ultrapassar oito
caracteres. Você pode combinar palavras, Letras maiúsculas e
minúsculas para criar um nome de programa. O nome de
programa deve sempre começar com uma letra ou palavra –
nomes como, por exemplo: 111111 ou _111 devem ser alterados
para: A11111 ou A_111. O nome de programa não pode ser
repetido para programas diferentes.
NOTA: Não use o símbolo * em nomes de programas.
Definindo Informações O cabeçalho de detalhamento de informações de programa inclui:
de Detalhamento • Data de criação
• Data de modificação
• Copiado a partir de qual programa
• Número de posições gravadas e tamanho do programa
• Nome do Programa
• Tipo do programa
• Comentários
• Proteção de escrita
• Opção de ignorar pausas
Definindo Padrões de Uma lista de instruções padrão de movimentação será

Informações para disponibilizada para facilitar na programação. Esta lista contém o
Instruções tipo de movimento, velocidade e outros itens relativos a posição
em programa que podem ser alterados conforme a necessidade
do programador.
Depois de definir as opções padrão, você pode adicioná-las ao
programa. Você deve selecionar uma das opções disponíveis
posicionando o cursor sobre a instrução. Você pode alterar as
informações padrão de instruções a qualquer momento durante
uma edição de programa.
Adicionando Você também pode adicionar outras instruções não inclusas na

Instruções instrução padrão de movimentação de seu programa. Para
adicionar estas instruções, selecione o tipo de instrução que você
quer adicionar ao programa e use as informações na tela para
inserir a instrução específica.
Procedimento 5-1 Criando e escrevendo um novo programa
NOTA: Se você quiser editar um programa com o Teach

Pendant desligado, use o programa chamado Background na tela
Select.
Condição ♣ Todas as pessoas e equipamentos desnecessários
devem estar fora da área de trabalho do robô.
Passo 1.Nomear o programa:
Mantendo o Deadman apertado, habilitar o teach pendant
(passando a chave OFF/ON para ON).
Pressionar Select
Se a opção CREATE não estiver na tela, pressionar a tecla
NEXT, > .
Pressionar F2, CREATE. Você verá a tela abaixo.
Mova o cursor para o método de escrita desejado. As opções

na parte inferior da tela irão depender do método
selecionado.
Escreva o nome do programa
Quando você terminar, pressionar a tecla ENTER. Você verá a
tela seguinte:
Para ver e alterar o detalhamento do programa, pressionar a

função DETAIL.
Para mudar o nome do programa:

Mova o cursor até o nome do programa e pressione ENTER.
Mova o cursor para selecionar o método para escrita do
nome do programa
Para deletar qualquer letra escrita, pressionar a tecla
backspace ou SHIFT+ ◊ .
Quando terminar, pressione ENTER.
NOTA: Você não pode alterar nomes de programas definidos
como MACROS.
Para mudar o tipo de programa:

Mova o cursor para a opção Sub Type e pressione F4
[CHOICE]. Você verá a seguinte tela:
Selecione a opção desejada e pressione enter.

Os tipos de programas definidos como NONE são os
programas comuns, que podem ser executados de
forma automática ou não e que contém dados de
Posições e/ou Lógicas.
Os tipos de programas definidos como MACRO são
programas que são associáveis a instruções para
programação e funções que podem ser executadas a
partir de atalhos.
Os tipos de programas definidos como COND são programas
condicionais. Este tipo de programa possui apenas
uma instrução condicional lógica.
Para inserir um comentário:

Mova o cursor para a linha COMENTÁRIO e pressione Enter.
Selecione o método como vai escrever.
Insira o comentário desejado .
Quando terminar, pressione Enter.
Para configurar o grupo de movimentação (group motion):
NOTA: Se você não estiver trabalhando com eixos externos

adicionais ao robô, selecione 1 para o primeiro grupo e * para os
demais. Se você quiser fazer programas sem seleção de grupos
(apenas com lógica), você pode configurar todos os grupos em *.
Mova o cursor para o grupo que você quer habilitar ou
desabilitar. Pressione a função 1 ou *.
Se você quiser habilitar o grupo, posicione o cursor sobre
o grupo desejado e pressione F4 [1].
Se você quiser desabilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F5 [*]. Se você
desabilitar todos os grupos, você não poderá inserir
instruções de movimento no programa.
NOTA: O mascaramento de grupo não pode ser alterado

para programas existentes.
para programas existentes.

Para inserir proteção de escrita:
Mova o cursor para a opção Write Protect.
Se você quiser proteger o programa, pressione a opção F4,
ON. Se você quiser desproteger, pressione F5, OFF.
NOTA: A proteção de escrita deve estar em OFF para se
criar ou alterar programas.
Para configurar a opção de ignorar pausa:
Mova o cursor para ignore pause.
Se você quiser que o programa ignore a Pausa, pressione
F4, ON.
Se você quiser que o programa não ignore a Pausa,
pressione F5, OFF.
Ao terminar as alterações na tela de detalhamento, pressione F1,
END. A tela de edição do Teach Pendant irá aparecer.
NOTA: Se você quiser retornar à tela Select, pressione a
tecla Prev.
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.
ANOTAÇÕES :
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Instruções de Movimento 57
6 INSTRUÇÕES Uma instrução de movimento direciona o robô para movê-lo por

um caminho especificado. Uma instrução de movimento inclui :
DE
MOVIMENTO Tipo de movimento - Como o robô irá movimentar-se
Tipo de Terminação – Como o robô irá parar na posição
Informação de Posicionamento – Para onde o robô irá

movimentar-se
Opcionais de movimento – Comandos adicionais de tarefas para

o robô executar durante o movimento.
Um exemplo é apresentado na figura 6-1.
Figura 6-1 Exemplo de instrução de movimento
58 Instruções de Movimento
ArcTool Programming
6.1 Tipos de
Movimento Motion Types
• Existem basicamente três tipos de

movimentação Destination Position
P[2]
Start Position
– Joint P[1]
Destination Position
P[2]
– Linear
Start Position
P[1]
Destination Position
– Circular P[1]
Center Position
P[5]
Start Position
P[4]
FANUC Robotics
Neste tipo de movimento, o robô sabe que deve chegar ao ponto

Movimentação em
programado e irá executá-lo da forma mais otimizada
Joint
possível ( usando menor quantidade de motores). O
J P[2] 50% FINE
movimento de cada eixo inicia e pára simultaneamente.
A velocidade é especificada como uma porcentagem sobre a
velocidade máxima para cada eixo, ou em segundos. A
velocidade atual de movimento depende da velocidade do
eixo mais lento.
O ponto é programado na posição de destino do movimento.
Figura 6-2 Movimentação tipo Joint
Movimento Linear O robô irá executar o movimento do ponto central de ferramenta

em uma linha reta a partir da posição inicial até a posição de
L P[2] 100mm/sec FINE
destino.
É programada na posição de destino.
A velocidade é especificada em milímetros por segundo,
centímetros por minuto, polegadas por minuto, graus por
segundo ou segundos.
Durante uma movimentação linear, a orientação da ferramenta

muda gradualmente conforme o movimento do robô do ponto
de início ao ponto destino, dependendo de como o ponto
destino foi programado.
Figura 6-3 Movimentação Tipo Linear
O movimento linear também pode ser usado para rotacionar a

ferramenta ao redor de um ponto central de ferramenta
mantendo esta posição fixa. A velocidade deste tipo de
movimento é em graus por segundo.
Figura 6-4 Movimentação Linear a partir de um Ponto Central de

Ferramenta
Movimento Circular O robô irá movimentar o Ponto Central da Ferramenta em um

C P[2] arco, a partir da posição de início, através de uma posição
P[3] 100mm/sec intermediária até uma posição de destino.
FINE Este ponto é programado nas posições intermediárias e final;
(destino).
A velocidade é especificada em polegadas por minuto, milímetros
por segundo e centímetros por minuto.
Quando você usar a instrução de movimento circular, as

seguintes linhas irão aparecer na tela:
A primeira posição, P[2] no exemplo é a posição intermediária. A
posição intermediária é automaticamente gravada na posição
atual do robô quando você adiciona esta instrução. A seguinte
posição P[3] no exemplo é a posição de destino. Você deverá
gravá-la utilizando a tecla de função TOUCHUP juntamente com
a tecla SHIFT.
Se você alterar uma posição de “L” ou “J” para “C”, o robô irá
automaticamente entender que este ponto será o intermediário.
Para programar um circulo completo, é necessário que tenhamos
ao menos duas instruções circulares. A instrução circular pode
ser inserida da seguinte forma:
Alterando na tela de definições Padrão (Point/ED_DEF)
Gravando um ponto qualquer e alterando-o para Circular.
O programa abaixo pode ser usado para ensinar um circulo

completo:
Figura 6-5 Tipo de movimentação Circular
6.2 Informações de ArcTool Programming

Posição
Informações de Posição
• As seguintes informações de Posição são

apresentadas na tela:
FANUC Robotics
Informações de posição descrevem a locação, orientação e

configuração do Ponto Central de Ferramenta quando uma
instrução de movimento é inserido ao programa.
Componentes de localização (x,y e z) descrevem a localização
tridimensional da posição.
Componentes de Orientação (w,p e r) descrevem as rotações ao
redor de x, y e z.
Na instrução de movimento, a informação Posicional é

apresentada como um comando de posição P[n] ou Registrador
de Posição PR[x]. O n é o número da posição. O x é o numero do
registrador de posição. Um comando de posição armazena
informações posicionais em instruções de movimento em um
determinado programa. Um registrador de posição armazena
informações posicionais separadamente das instruções de
movimento.
O numero da posição identifica a posição. Números de posições

são automaticamente criados conforme as instruções de
movimento são inseridas no programa.
Se você inserir uma posição antes de alguma posição já
programada, este será nomeado com um número acima do o
último número de posição criado. Você poderá renumerar todas
as posições após o programa ficar pronto.
Quando você deletar posições, todas as outras posições
continuarão com a mesma numeração.
Posições podem ser complementadas com comentários de até
16 caracteres. Você pode, por exemplo, escrever informações
sobre a posição.
Posições do tipo PR são posições Globais – obs: é uma opcional
de software - (comuns a todos os programas). Para gravar uma
posição deste tipo, deve-se apertar a tecla Data ◊ Type [F1] ◊
selecionar Position Registers ◊ selecionar a posição que deseja
gravar ◊ levar o robô até a posição ◊ apertar SHIFT + Tecla de
função Record.
Quando você quiser que o programa execute esta posição
gravada, deve-se gravar um ponto◊ ir com o cursor sobre o item
P[ x ] ◊ apertar a tecla de Função Choice ◊ selecionar PR[ ] ◊
inserir o número do PR[ ] que deve ser executado + enter.
6.3 Velocidade ArcTool Programming
Velocidade
• Quando usar movimentação tipo Joint, a

velocidade será definida por porcentagem com
relação à velocidade máxima do robô (máx.
100%) ou em segundos (tempo de trajetória).
• Quando usar movimentação linear, a velocidade
pode ser em mm/seg, polegadas/min., cm/min.
FANUC Robotics
A velocidade irá definir a rapidez da movimentação do robô.
Quando o robô estiver movimentando, você pode mudar a

velocidade total de movimentação utilizando as teclas +% e -%
no Teach Pendant. A faixa de valores vai de 0,01% (very fine) a
100% da velocidade programada. A velocidade programada é
especificada na posição final da trajetória.
NOTA: A velocidade programada não pode exceder a
capacidade do robô.
J P[1] 50% FINE
Movimentos tipo Joint podem ser:
J P[1] 2 sec FINE Movimentos tipo Joint podem apresentar a velocidade em % ou
pelo tempo de trajetória (segundos).
L P[2] 2 sec FINE
O controle de tempo de trajetória é utilizado em programas que
necessitam de um controle exato de tempo. Se um programa
é pausado, e reiniciado, o robô irá usar o mesmo tempo para
a execução do movimento restante. Podemos ter valores de 0
a 3200 segundos.
L P[1] 100mm/sec FINE Movimentos tipo Linear ou em arco podem ser:

Milímetros por segundo (mm/seg), com uma taxa de 1 a 1200
or
mm/seg.
C P[1] 100mm/sec FINE Centímetros por minuto (cm/min), com uma taxa de 1 a 12000
centímetros por minuto.
Segundos (Sec), o tamanho do tempo que a movimentação irá
perder.
.
CUIDADO
Se você trocar o tipo de movimentação de linear para

Joint, a velocidade irá se alterar para %. Verifique as
velocidades antes de executar a trajetória, caso contrário,
você pode causar danos a equipamento e pessoas.
L P[1] 90 deg/sec FINE Controle Rotacional de ângulo em ferramentas e eixos usam

a velocidade em graus por segundo (deg/Sec), com uma variação
de 1 a 500 graus/segundo
Velocidade modificada Você pode especificar as velocidades a partir de variáveis de
por variáveis registro numérico existentes no programa.
CUIDADO
Antes de executar o programa, não esqueça de verificar
os valores que estão atribuídos a estas variáveis de
registro numérico. Caso contrário, você poderá causar
danos a equipamentos e pessoas.
NOTA: Pode se mudar as configurações de velocidade

dentro de um programa. O robô irá entender que a velocidade
que ele deverá assumir ao executar o programa tem o mesmo
valor que o registrador irá assumir.
Figura 6-6 Exemplo de utilização de variáveis de registro numéricos
Neste caso, na linha 1, o robô irá entender que o registrador 1

assumirá valor 100 e na linha 3 este valor será usado como o
módulo da velocidade. O mesmo se aplica às linhas 12 e 13.
Movimentação tipo Joint
J P[2] R[1]% CNT100
Movimentação tipo Linear
L P[1] R[2]mm/Sec FINE
Movimentação tipo Circular
C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
6.4 Tipo de O tipo de terminação define como o robô irá parar a

Terminação movimentação na instrução de movimento. Os sequintes tipos de
terminação são possíveis:
Fine – Fino
Cnt – contínuo
Tipo de terminação
Fina A terminação Fina causa a parada do robô no ponto de destino
antes de continuar a movimentação ao ponto seguinte.
J P[1] 50% FINE
A figura 6-6 mostra como o robô irá se movimentar com este tipo
de terminação.
Figura 6-6Movimento com terminação tipo Fine
Tipo de Terminação A terminação contínua habilita o robô a desacelerar quando

contínua estiver chegando a um ponto destino mas não irá parar sobre ele.
J P[1] 50% CNT50 Antes de chegar ao ponto destino, o robô irá acelerar novamente
para o próximo ponto. Um valor de 0 a 100 definirá o quanto
próximo da posição o robô irá chegar. Em CNT0, o robô irá
chegar mais próximo, com o máximo de desaceleração a o passo
que em 100, estará mais afastado, com o mínimo de
desaceleração.
NOTA: Determinadas instruções como WAIT (espera) causa
a parada do robô na posição destino e executa a instrução antes
de avançar para um próximo ponto.
Figura 6-7 Movimento do robô com terminação Continua
6.7 Gravando pontos Para gravar pontos de programação, você deverá:

1. Levar o robô até a posição desejada.
2. Com a tela de edição de programa, pressionar a função
Point [F1]
3. Você verá uma tela como a abaixo:
4. Selecione com o cursor um dos tipos de Ponto (deve-se

levar em conta as características do movimento,
velocidade e terminação desejados). Aperte a tecla Enter.
Regravando Posições Se você quiser regravar alguma posição sem alterar as
características de tipo de movimentação, velocidade e
terminação, posicione o cursor sobre o ponto a ser regravado,
leve o robô até a nova posição e aperte as teclas Shift +
TouchUP [F5]. Uma mensagem irá aparecer na parte inferior
da tela do Teach Pendant, informando que a nova posição foi
gravada.
OBS: Para inserir pontos entre pontos já existentes sempre

será necessário inserir linhas vazias antes de criar os novos
pontos. Se você posicionar o cursor sobre qualquer ponto
existente e gravar um novo ponto, o ponto anterior será
perdido.
Para definir instruções padrão de movimentação:
Pressione o Deadman e habilite o Teach Pendant.
Pressione F1, POINT.
Você verá uma lista de instruções padrão como abaixo:
NOTA: Se as instruções que aparecerem forem as instruções

que você deseja utilizar na programação, não altere nada.
Para modificar a lista, pressione F1 [ED_DEF].
Mova o cursor para o item que você deseja alterar. Use a
seta apropriada e a tecla de função para modificar o
componente e pressione ENTER.
Se aparecer a função CHOICE, pressione F4 para visualizar
a lista dos itens que podem ser utilizados.
Por exemplo, para mudar o valor de velocidade, mova o
cursor para 100%. Escreva o novo valor e pressione
ENTER. O novo valor será mostrado.
Repita o passo para todos os itens que você quiser definir.

Quando você terminar, pressione a tecla F5 [DONE].
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.
ANOTAÇÕES:
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LAB 2 – Criando Programas
Passo 1) Ligar o Teach Pendant (com o Deadman acionado).

Resetar as possíveis falhas que venham a ocorrer.
Criar um programa com nome QUADRADO (tecla Select ◊
Opção Create ◊ Nomear o Programa ◊ Enter ◊ Edit)
Levar a ferramenta do robô até um plano de trabalho e gravar um
ponto (Tecla Point [F1] ◊ Selecionar um tipo de ponto com a
movimentação Linear e terminação Fina ◊ Apertar a tecla
Enter)
Criar um segundo, terceiro e quarto pontos, de modo que o robô
descreva uma figura retangular no plano de trabalho.
Executar o programa
Completado:
2) Alterar o tipo de terminação do segundo e terceiro ponto

para CNT100 (posicionar o cursor sobre a terminação◊
apertar a Função Choice [F4] ◊ selecionar CNT ◊ digitar
100)
Executar o programa. Fazer o mesmo alterando os valores de

CNT para 50, 30 e 0, respectivamente (posicionar o cursor sobre
CNT 100. ◊ apertar enter ◊ digitar o valor desejado ◊ apertar
enter).
Completado:
3) Gravar mais dois pontos fora do plano do retângulo.

Escolher a opção de tipo de movimento em Joint.
Executar o programa.
Completado:
4) Alterar o tipo de movimento para Linear ( Posicionar o

cursor sobre J --◊ >apertar a Função CHOICE [F4] ◊
Selecionar Linear ◊ apertar ENTER)
Executar o movimento.
Completado:
5) Ir para a tela de seleção de programas (apertar a tecla

Select)
Mude o nome do programa Quadrado para Progr1. Escrever
como comentário: Exercício 1 (Selecionar o Programa Quadrado
com o Cursor ◊ apertar a tecla Next ◊ Apertar a tecla de
Função Detail ◊ Alterar o nome+ ENTER ◊ Apertar a tecla da
função END).
Usando a função Copy, copiar este programa com o nome
Progr2. Executar o programa Progr2 até o terceiro ponto.
Retornar o cursor até o primeiro ponto. Uma mensagem irá
aparecer. O que significa a mensagem na tela?
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____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________.
Selecione a opção yes+enter e execute o programa novamente
(cuidado com a trajetória e velocidade do robô!!!). Volte a parar a
execução no terceiro ponto.
Ir para a tela Select novamente e selecionar o programa Progr1.
Haverá uma falha. O que se deve fazer para iniciar a execução
deste programa sem que ocorra esta falha?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________.
6) Apertar a tecla Point [F1], apertar a tecla de função
ED_DEF .Ao apertá-la, uma nova tela irá se abrir,
contendo os quatro tipos de pontos já definidos. Nas
definições, criar as definições JP[ ] 45% Cnt50 , LP[ ]
250mm/s Fine, CP[ ] 300mm/seg Fine, LP[ ] 50 mm/s Cnt
50.
Apertar a tecla Prev. Ao apertar a tecla Point [F1] novamente,
você poderá escolher entre as definições que você criou.
Criar um novo programa chamado Teste. Levar o robô até o
plano de trabalho e gravar um ponto Joint, 45%, Cnt50. Levar o
robô para uma segunda posição e apertar a tecla Shift+Point.
Você verá que o novo ponto possui as mesmas características do
ponto anterior. Levar o robô até um terceiro ponto e gravá-lo
como Linear, 250mm/seg, Fine. Gravar um quarto ponto
utilizando Shift+Point.
Criar , após estes 4 pontos, uma seqüência de pontos que faça
com que o robô execute um circulo completo (utilizando a
definição CP[ ]).
Completado:
OBS: O robô não consegue executar um arco de circunferência

maior que 180 graus.
7) Com o cursor posicionado sobre a velocidade do terceiro

ponto, apertar a função Indirect nas teclas de funções.
Você verá a alteração abaixo:
LP[3 ] R[…] Fine
Digitar 1+ enter. Você verá: LP[3 ] R[1] Fine
Apertar a tecla Data ◊ Type [F1] ◊ selecionar Registers ◊ no
Registrador R[1] = 0 posicionar o cursor sobre o valor e digitar
100.
Executar novamente o programa. Alterar para 1000 executar
novamente o programa.
A velocidade do robô se alterou? Como?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________.
8) Apertar a tecla Step (verificar se o Led Step no lado
esquerdo da tela do Teach acendeu).Executar
manualmente o programa Teste. Ao executar o terceiro
ponto, desabilitar a opção Step (pressionar novamente a
tecla Step) . Executar o programa utilizando Shift+ Bwd.
Completado:
ANOTAÇÕES:
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7
Modificando Um 75
Programa
7 MODIFICANDO ArcTool Programming
UM
PROGRAMA Modificando um programa de
movimento
• Copiando um programa
• Deletando um programa
• Modificando dados de posição (touching up)
• Inserindo instruções
• Deletando instruções
• Renumerando posições
• Copiando e colando
Modificando em Background
FANUC Robotics
Selecionando um Você pode selecionar um programa pela tela SELECT.

Programa
Copiando Programas Os programas podem ser copiados na tela SELECT.

no Menu SELECT
Os dois programas (original e a cópia) irão aparecer listados na
tela SELECT.
Deletando Programas Se você não quer manter o programa na memória do controlador,
no Menu SELECT você pode deletá-lo a partir do menu SELECT.
NOTA: Deletar o programa da memória do controlador não irá
deletar cópias que possam haver em equipamentos de gravação
de dados
Regravando uma Quando você utilizar a opção Touch Up, apenas os dados de
instrução de posição na memória irão ser alterados. Outros componentes do
movimento movimento não se alterarão.
Modificando Quando você modificar instruções em robôs de solda a arco,

instruções de Solda a você irá mudar qualquer elemento do início de Solda, Fim de
Arco Solda ou instrução de Solda em Zigue-zague.
Modificando Outras Quando você modificar outras instruções, você irá mudar cada
Instruções elemento da instrução.
Modificando Cada um dos cinco componentes da instrução de movimento

Instruções de podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e
Movimento pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os dados
numéricos.
76 Modificando um Programa
Instruções de podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e

Movimento pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os dados
numéricos.
Inserindo Instruções Você irá inserir instruções entre duas linhas a partir de inserção
de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o cursor sobre uma
instrução qualquer e inserir a instrução, você estará sobre-
escrevendo e a instrução anterior será perdida.
Deletando Instruções Quando você deletar instruções, você irá removê-lo do programa
permanentemente.
Renumerando Você pode renumerar os índices das posições de um programa,
Posições para que ele fique em ordem crescente.
Copiando e Colando Quando você copiar e colar, você irá selecionar um grupo de
Instruções instruções, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Você também pode copiar de um programa e copiar
em outro.
Encontrando e
Você pode solicitar uma busca e posterior substituição de
Substituindo
instruções específicas. Esta instrução é bastante utilizada quando
instruções
informações de configurações gerais do sistema afetam ao
programa.
Operações “Desfazer” Você pode desfazer uma operação para retornar ao último estado
(Undo) antes de alguma alteração. Você pode desfazer a última
operação de edição de programa e refazer novamente a
operação.
Você não poderá desfazer operações quando ocorrer alguma das
condições abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado
Outro programa foi selecionado
Você não está usando o Teach Pendant para editar programas
O Teach Pendant está desabilitado
O programa está protegido contra escrita
Não existe memória livre o suficiente
Em adição, a função Undo não irá funcionar se você tiver as

seguintes instruções:
Instruções de Line Tracking
On-The-Fly (edição On-Line de parâmetros de soldagem)
On-line touch up (edição On-Line de Posições em programas)
NOTA: Se a alimentação de Potência falhar no processo de

desfazer programas (undo), resultados inesperados podem
ocorrer, e a desejada modificação pode não ocorrer quando
houver re-estabilização da alimentação.
Modificando um Programa 77
NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de

sistema. Estes programas são identificados com uma letra “s”no
lado direito na tela de macros.
Procedimento 7-1 Copiando programas usando o menu Select
Passo 1) Pressionar SELECT. Você verá a tela abaixo
Mova o cursor para o programa que você quer copiar
Pressione NEXT> e F1 (Copy). Você verá a tela a seguir:
Escreva o nome do programa para onde você irá copiar o

programa original. Aperte ENTER.
Copiando o programa selecionado:
Se você não quiser copiar, pressione F5, NO.
Se você quiser copiar, pressione F4, YES.
O programa selecionado será copiado. O menu SELECT
será mostrado novamente, contendo o programa cópia.
Mostrando
Esta função mostra os comentários de Entradas/Saídas e
comentários na tela do
Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a confirmar
Teach Pendant
dados enquanto você edita programas, sem necessariamente
sair da tela de programação.
Quando mostrados, os comentários ficarão como abaixo:

Entradas e saídas (DI[i:COMENTÁRIO], DO[i:COMENTÁRIO],
RI[i:COMENTÁRIO],
RO[i:COMENTÁRIO], GI[i:COMENTÁRIO],
GO[i:COMENTÁRIO],
AI[i:COMENTÁRIO], AO[i:COMENTÁRIO],
UI[i:COMENTÁRIO],
UO[i:COMENTÁRIO], SI[i:COMENTÁRIO],
SO[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Registradores (R[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Registradores de Posição (PR[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Elementos de Registradores de Posição
(PR[i.j:COMENTÁRIO])
Para mostrar os comentários, apertar a tecla F5 [EDCMD] ◊

selecione a opção [ comment ].
NOTA: Instruções que incluem endereçamento indireto não
serão mostrados em comentários, como as seguintes:
R[R[i]], DO[R[i]], ...
Procedimento 7-2 Modificando um Programa
Passo 1) Selecione o programa:

Pressione SELECT.
Pressione F1, [TYPE].
Se F1 [TYPE] não aparecer na tela, pressione >, NEXT
até que apareça.
Selecione na lista o que você quer:
All mostra todos os programas.
TP mostra todos os programas Teach Pendant.
KAREL mostra todos os programas KAREL.
Macro mostra todos os programas MACRO.
Cond mostra todos os programas condicionais.
Mova o cursor para o programa que você quer modificar e

pressionar ENTER.
Continuamente, aperte o DEADMAN e acione o Teach
Pendant.
Pendant.
Regravando Posições Para gravar e modificar instruções de movimento:

em Instruções de
Mova o cursor para o número da linha da instrução de
Movimento
movimento que você quer alterar.
Para alterar apenas o componente de posição em uma
instrução de movimento, posicionar o robô na nova
posição, pressione F5, TOUCHUP juntamente com
SHIFT. Se F%, TOUCHUP não for mostrado, pressione
> , NEXT.
CUIDADO
Se você alterar uma posição de Linear para Joint, você irá
alterar a velocidade de mm/seg para %. Tenha certeza de
sempre confirmar a velocidade de trabalho antes de testar
o programa, pois você pode causar danos a pessoas e
equipamentos.
Para alterar qualquer outro componente da instrução de

movimento, mova o cursor para o componente, usando
as teclas de setas, e pressione a função apropriada
para modificar a instrução.
Se não houverem instruções associadas, pressione a
tecla F4 [CHOICE] e selecione o item a ser alterado.
Para mudar o valor de posição, mova o cursor para o
numero da posição, pressione F5, POSITION. A tela
de posição irá mostrar as coordenadas cartesianas da
posição ou a posição de cada eixo do robô em
ângulos. Mova o cursor para o componente que você
quer alterar e insira o novo valor, usando as teclas
numéricas + enter
¬ Para mudar o grupo de movimentação,

pressionar F1, GROUP. A tela irá mostrar a
configuração de outros grupos de movimentação
¬ Para mostrar configuração de eixos estendidos
pressionar F2, PAGE. A tela irá mostrar a
configuração de eixos estendidos
¬ Para mudar a configuração de posicionamento
entre FLIP (F) e não-flip ou normal (N), pressione
F3, CONFIG, e use as teclas de setas para
selecionar entre F e N.
selecionar entre F e N.
¬ Para mudar o formato da posição de Cartesiano
para angular, pressione a tecla F5 [REPRE] e
selecione o sistema de coordenadas. A posição
será convertida automaticamente
¬ Quando terminar, pressione F4 [DONE].
Outras Instruções Para modificar outras intruções:
Mova o cursor para o numero da linha que você quer alterar.
Mova o cursor para o componente que você quer
alterar e pressione a tecla apropriada:
Se não houver teclas apropriadas, pressione F4
[CHOICE], e selecione o valor.
Inserindo Instruções Para inserir instruções:

Decida onde você quer inserir a nova instrução. Mova o
cursor para a linha imediatamente abaixo ao ponto onde
você quer inserir a instrução. Com o cursor sobre o número
da linha, pressione NEXT ,>, até aparecer a opção [EDCMD]
F5.
Selecione Insert e pressione ENTER. Uma
mensagem irá aparecer na linha inferior na tela do
Teach Pendant, solicitando a quantidade de linhas que
você quer inserir. Digite a quantidade de linhas e
pressione ENTER. Seu programa ficará como abaixo.
Mova o cursor até a linha inserida e insira a nova instrução
Apagando instruções Para apagar instruções:

Mova o cursor para o numero da linha que você quer deletar
(apagar). Se você quiser apagar várias instruções em
ordem consecutiva, mova o cursor até a primeira linha
que você que apagar.
CUIDADO
Ao deletar uma instrução você estará removendo-a
permanentemente do programa. Certifique-se da
instrução que você quer remover antes de executar esta
operação.
Pressione NEXT, >, até F5, [EDCMD] aparecer.

Pressione F5, [EDCMD].
Selecione Delete + Enter.
Para deletar um grupo de linhas, mova o cursor para
selecionar quais linhas serão deletadas. O número de
cada linha selecionada será selecionada.
selecionar quais linhas serão deletadas. O número de

cada linha selecionada será selecionada.
Deletando linha ou linhas
Se você não quer deletar, pressione F5, NO.
Para deletar a(s) linha(s) selecionada(s) pressione F4,
YES.
Copiando e Colando Para copiar e colar instruções
Instruções
Pressione NEXT, > até F5, [EDCMD] ser mostrado.
Selecione Copy.
Mova o cursor para a primeira linha a ser copiada.
Pressione F2, COPY.
Mova o cursor para selecionar o tamanho (quantidade) das
linhas que serão copiadas. Os números selecionados serão
negritados.
Pressione F2, COPY, novamente.
Decida onde você quer colar as linhas. Mova o cursor para o
ponto imediatamente após a linha onde você quer colar
as instruções. O cursor deve estar sobre o número da
linha.
Pressione F5, PASTE.
Pressione a tecla de função que corresponde à forma como
você quer colar as instruções. (referir-se a tabela 7-1
para exemplos de métodos de cola) .
Tabela 7-1 Métodos de Cola

NOTA: Quando você usar RM-POS-ID e RM-POS, as

instruções de movimento que contém as seguintes opções de
movimento são copiadas em ordem reversa e um aviso será
mostrado:
Comandos de Aplicações
SKIP
INC (incremental motion)
Movimentação Contínua
Tempo Antes/Depois
Encontrando Instruções Para encontrar instruções:

Mova o cursor para o número de linha de qualquer
instrução
Pressione NEXT > , até F5 [EDCMD] aparecer
Pressionar F5[EDCMD]
Selecionar Find
Selecionar o tipo de instrução você quer encontrar
Digite a informação necessária (identificador da instrução,
tipo da instrução, etc.)
O sistema irá procurar o item solicitado a partir da

posição atual do cursor até o item que você deseja.
Quando você terminar, pressione F5, EXIT.
Se você pressionar F5, EXIT, pressione PREV. Você não
necessitará do PREV se você pressionar o item F4,
NEXT para encontrar a próxima localização da
instrução.
Substituindo Instruções Para substituir instruções:
Mova o cursor para o número da linha de qualquer
instrução
Pressione NEXT > até que apareça F5 [EDCMD].
Selecione Replace
Selecione o tipo de instrução que você quer substituir da
lista de instruções. Siga as instruções na tela para
especificar a instrução.
O sistema irá encontrar a primeira localização da
instrução.O cursor se posicionará sobre ela.
Selecione a nova instrução pela qual será substituída a
instrução antiga.
Decida como substituir a instrução:
Para substituir uma função existente com uma nova
instrução em todas as localizações no programa,
pressione F2, ALL. O sistema irá solicitar a
confirmação nas teclas de função.
Para trocar a instrução selecionada pelo cursor ,
pressione F3, YES. O sistema irá questionar se
você quer encontrar a próxima localização no
programa.
Para ignorar a troca na localização atual, pressione
F4, NEXT, e o sistema irá encontrar a próxima
localização.
localização.
Para parar a troca de instruções, pressione F5, EXIT.
CUIDADO
Em solda a arco, você não pode usar o comando de
substituição de instrução de movimento com o Touch
Sense ou Track/Offset. Você estará causando erros em
memórias do controlador. Se você quiser substituir as
instruções, primeiro delete a instrução de movimento e
insira a nova instrução.
Renumerando Posições Para renumerar posições:

Mova o cursor para o número da linha de qualquer
instrução.
Pressione NEXT, >, até que F5, [EDCMD] apareça.
Selecione Renumber.
Renumere as posições:
Se você quer renumerar as posições, pressione F4,
YES. Se não quiser, pressione F5, NO.
Desfazendo Operações Para desfazer uma operação:
Pressionar NEXT, >, até que F5, [EDCMD] apareça.
Pressione F5, [EDCMD]
Selecione UNDO.
Desfaça a operação. A operação anterior irá aparecer.
Se você não quiser desfazer a operação, pressione
F5 ,NO. Se quiser desfazer, pressione F4, YES.
Para cancelar a operação “desfazer”, pressione F5,
[EDCMD]. Pressione F4 para refazer a operação.
CUIDADO
Se você usar a operação undo, você deverá testar o
programa modificado em baixa velocidade antes de
trabalhar com ele contínuamente. Caso contrário pode
causar danos a equipamentos ou pessoas.
Para mostrar comentários na tela do Teach Pendant, veja a

seguinte tela para exemplo.

Ao selecionar Comment, os comentários serão

desabilitados.
Pressione F5, [EDCMD], novamente. Ao selecionar

Comment, os comentários serão habilitados.
Quando terminar, desabilitar o Teach Pendant e soltar o

Deadman.
7.1 Modificando um ArcTool Programming

programa em
Background Edição em Background
(Background
Editing)
Pode editar programas, mas não pode ser
implementada até que o programa seja
abortado
Qualquer característica de movimento será
gravada como a posição atual, e deverá ser
regravada posteriormente.
FANUC Robotics
A edição em Background é utilizada quando você necessita

alterar o programa com o Teach Pendant Desabilitado. Também
pode ser usado para editar um programa quando outro está
sendo executado. Você não poderá parar um programa para
testar outro. Esta operação traz eficiência de produção e
manutenção.
Para modificar um programa enquanto o Teach Pendant está

desligado, a variável de sistema $BACKGROUND deve estar em
TRUE. Se estiver em FALSE , o Teach Pendant deve estar
habilitado durante a programação.
Durante uma edição em Background, você pode:

Criar e deletar programas.
Adicionar novos programas.
Modificar instruções em programas existentes.
Adicionar novas instruções de movimento.
A posição gravada será a atual posição física do robô. Se o robô

estiver executando uma movimentação, a posição gravada será a
posição em que o robô estiver no momento da inserção da
instrução no programa.
Durante uma edição tipo Background, você não pode mover o

robô. Você só poderá mover o robô com o Teach Pendant
desligado.
Ao adicionar pontos de programação, não esqueça de regravar

estas posições antes de executar o programa, usando Shift +
TOUCHUP.
Procedimento 7-3 Modificando um programa em Background
Passo 1) Desabilite o Teach Pendant
Pressione SELECT. Você verá a tela seguinte:
Selecione o programa usado para edição em Background. O

nome deste programa é – BCKEDT -.
Se algum programa já estiver sendo editado em Background,
você automaticamente acessará o mesmo.
Se nenhum programa estiver sendo editado em Background,
você deverá selecionar o programa que você deseja. Você
verá a tela como abaixo.
Mova o cursor até o nome do programa que você quer editar.

Pressione Enter,
Você verá a mensagem de confirmação. Pressione ENTER.
"<<BACKGROUND>" irá aparecer no início do programa.
Modifique o programa.
NOTA: Qualquer modificação que você faça não irão fazer
efeito até que você termine a edição em Background.
Para mudar entre dois programas (tecla EDIT), uma em
Background e outra não, pressione a tecla EDIT.
NOTA: Você não pode editar dois ou mais programas em
Background ao mesmo tempo. Para editar outro programa, você
deve terminar a edição do primeiro usando a opção End_edit, e
só depois selecionar outro programa.
Se um sinal de Start for recebido durante a edição em

Background, o programa selecionado (não em Background) será
executado.
Se o programa que você selecionou para Background estiver

sendo executado, ou chamado como um subprograma, o
programa original será executado.
Se um programa selecionado com um sinal externo (como um

PNS), durante uma edição Background, a edição em Background
continua normalmente.
Quando você terminar a edição do programa em Background:
Pressione NEXT, > até que F5, [EDCMD] apareça.
Selecione End_edit.
Salve as alterações.
Se você quer salvar as alterações que foram realizadas,
mova o cursor para YES e pressione ENTER. Você
retornará para a tela SELECT e <<BACKGROUND>> irá
sumir do início do programa.
Se você não quiser salvar as alterações feitas, mova o cursor
para NO e pressione ENTER. Você terá a opção de
descartar as alterações realizadas ou retornar à sessão
atual de edição em Background.
atual de edição em Background.

NOTA: Você não pode implementar as alterações realizadas
se o programa estiver executando ou pausado. Você deverá
selecionar OK e pressionar ENTER antes de salvar o programa.
O programa em Background irá retornar.
ANOTAÇÕES:
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Lab 3
Modificando programas de movimentação
Passo: 1) Ligar o Controlador
2) No programa Progr1, copiar todos os pontos e colar: em

sentido reverso usando RM-POS-ID.
Completado:
3) Qual a diferença entre utilizar o R-POS e RM-POS?

___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
_______________________________________.
4) Executar o programa Progr1, a partir do botão CYCLE
START no painel de controle. Utilizar o recurso de edição
Background para este programa. Alterar o primeiro ponto
do programa para terminação CNT1. Terminar a edição e
salvar.
Completado:
5) Executar o programa novamente.
Completado:
6) Acionar o Teach Pendant. Inserir 2 linhas no programa

entre o primeiro e segundo ponto. Gravar dois pontos
intermediários nestas duas linhas. Executar o programa.
Completado:
7) Você verá que a identificação dos pontos de

programação estão “fora de ordem” . Renumerá-los.
Completado:
ANOTAÇÕES:
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8
Registradores de
Posição
ArcTool Programming
8 Registradores
de Posição Registradores de Posição PR[x]
• PRs são posições que são “Globais” (comuns)

para todos os programas.
• Exemplos
– Posição Home
– Posição Manutenção
• É possível inserir valores posicionais em
qualquer PR.
• Em programas, este tipo de registradores pode
ser utilizado em cálculos (soma ou subtração)
FANUC Robotics
Um registrador de Posição armazena informações (x,y,z,w,p,r). A

quantidade de registradores de Posição disponíveis depende do
software e das características da CPU do controlador. A
quantidade padrão é 10. Os registradores de posição são
identificados por números.
Você pode aumentar o numero de registradores de posição na

partida controlada.
Existem dois tipos de instruções com registradores de posição:
1. Instruções que manipulam todos os elementos
(x,y,z,w,p,r) de um registrador de posição PR[x]
2. Instruções que manipulam cada elemento do registrador
de posição, PR[i,j]
Se o seu sistema possui eixos estendidos, você pode configurar

um mascaramento de grupo quando criar qualquer instrução
usando PR’s. O mascaramento de grupo irá habilitá-lo a trabalhar
apenas com um dos grupos de movimentação.
8.1 PR[GRP n :x] As instruções que contém PR[GRPn:x] , manipulam os valores de
Instruções de um registrador de posição x de um grupo de movimentação n.
Registradores de Isto inclui: executá-lo, utilizá-lo para cálculos de posições em
Posição incrementos, atribuir valores a seus elementos, utilizá-lo para
armazenar valores posicionais.
96 Registradores de Posição
Figura 8-1 PR[GRPn:x] = [valor]
PR[GRPn:x]=[valor] A instrução PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor] armazena os

[operador] [valor] resultados de uma operação aritmética em um registrador. As
operações aritméticas são adição e subtração. Veja a figura 6-10.
Você pode utilizar operações múltiplas em uma função simples.
No entanto, existem algumas limitações:
Você não pode misturar +,-, ou */ na mesma instrução.
Você poderá ter até cinco operações aritméticas na mesma
instrução.
Figura 8-2 PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor]
Registradores de Posição 97
Instruções que contém PR[i,,j], manipulam os elementos dos

8.2 PR[i,j] Instruções
registradores de Posição. Um elemento do registrador de posição
de Elementos
é um dos componentes do registrador de posição : x,y,z,w,p ou r.
de
No índice de um registrador de Posição PR[i, j] o i representa o
Registradores
numero do regitrador de posição que está sendo manipulado. O rj
de Posição
representa o elemento que está sendo manipulado.
Instruções contendo PR[i, j] podem ser utilizados para cálculos de
posições em incrementos (soma e subtração) ou atribuir valores
a seus elementos.
Figura 8-3 Elementos de registradores de posição PR[i,j]
PR[i,j] =[valor] A instrução PR[i,j] = [valor] armazena informações posicionais em

um elemento do registrador de posição.
Figura 8-4 PR[i,j] = [valor]
PR[i,j]=[valor][operado A instrução PR[i,j] = [valor] [operador] [valor] armazena

r][valor] resultados de operações aritméticas em um elemento de
registrador de posição. As operações aritméticas são: adição,
subtração, multiplicação, divisão, valor inteiro de divisão (DIV), e
resto de divisão (MOD).
Você pode usar múltiplas operações aritméticas em uma
instrução simples. Os cálculos serão executados da esquerda
para a direita. No entanto, deve-se obedecer às seguintes
limitações:
Você poderá misturar + e – na mesma operação. Porém não
pode inserir estas operações em cálculos que contém * e /.
Você poderá misturar * e / na mesma operação. Porém não pode
inserir estas operações em cálculos que contém + e -.
Você poderá ter até cinco operações aritméticas na mesma

instrução.
Figura 8-5 PR[i,j] = [valor] [operador] [valor]

Procedimento 8-4 Acessando e manipulando os registradores de posição
Passos 1) Pressionar DATA.

2) Pressionar F1, [TYPE].
3) Selecionar Position Reg. Você verá uma tela como
abaixo:
NOTA: Se você estiver utilizando o software para solda a
ponto (Spot Tool), o PR[1] sempre será utilizado para a posição
HOME.
CUIDADO
Os registradores de posição são utilizados em programas.
Não modifique registradores de posição sem antes se
certificar se o registrador não está sendo utilizado em seu
sistema; de outra forma, você poderá estar alterando
algum outro programa que será executado.
4) Para inserir um comentário
Mova o cursor para o número do registrador de posição e

pressione ENTER.
Mova o cursor para selecionar o método para escrever o
comentário.
Pressionar a tecla cuja função corresponda ao que você
deseja escrever. Utilize as teclas de setas ⇓ e ◊ para
espaçamento e movimentação do cursor.
Para deletar uma letra, pressionar BACK SPACE ou SHIFT
+ ◊ . Pressionar Enter ao terminar.
5) Para mudar valores no registrador de posição

Mova o cursor até o registrador de posição. Grave a posição,
conforme passo 6 ou entre com dados de posição
manualmente, conforme passo 8.
6) Para gravar uma posição,
Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach
Pendant.
Movimentar o robô até a posição que você deseja.
Aperte a tecla SHIFT + RECORD [F3]. O * (asterisco) irá
mudar para um R, indicando que a posição foi gravada.
7) Para mover para uma posição gravada,
Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach
Pendant.
Posicionar o cursor sobre o PR desejado.
Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar a tecla de
Função MOVE_TO [F2].
NOTA: Ao gravar uma posição em um registrador de posição,
você estará gravando a posição de TODOS os eixos (com
exceção dos eixos que estiverem mascarados ).
8) Para inserir dados posicionais manualmente
Mova o cursor até o registrador de posição. Pressionar
Position [F4]. Você verá a tela como a seguir.
Para mudar o formato da configuração de cartesiano

para angular (ângulo de cada eixo), pressionar F5,
[REPRE] e selecionar o sistema de coordenadas. As
posições serão apresentadas ou em Joint ou
cartesiana.
NOTA: ângulos em Joint são bastante utilizadas para
posicionamento em zero graus ou para controlar mesas giratórias
(eixos estendidos).
Para mudar um dos elementos, mova o cursor até o
componente, escreva o valor e pressione ENTER.
Se você tiver multiplos grupos de movimento, e quiser
mudar o grupo de movimentação, pressione F1,
GROUP, escreva o numero do grupo de movimentação
e pressione ENTER.
Para apagar um registrador de posição pressione F5, CLEAR.
8.3 Posições de Uma posição de referência define o limite da posição na qual

Referência uma saída digital de sinal seja acionada. Para usar a posição de
referência você deverá especificar uma posição para cada eixo
do robô, endereçado a um sinal de saída digital para a posição e
opcionalmente especifica a faixa de tolerância de cada posição
angular dos eixos.
Quando o robô move para a faixa de tolerância de uma

específica posição referência, a saída digital endereçada (DO) ou
saída de robô (RO) irá acionar. Quando o robô se mover para
fora do limite de tolerância, a DO ou RO irá desacionar. Se não
houver um limite de tolerância especificado para o robô, os eixos
deverão estar EXATAMENTE na posição de referência para a
saída ser acionada.
Configurando Existem duas telas associadas com a posição de referência: a

posições de tela LISTING (listagem) e DETAIL (detalhamento). A tela Listing
referência permite visualizar informações limitadas de todas as posições de
referência. A tela de Detalhamento permite visualizar as
informações de uma destas posições.
A tabela 8-1 detalha e descreve os itens da tela Listing.
A tabela 8-2 detalha e descreve os itens de cada item.
Tabela 8-2 Itens da tela Listing

ITEM DESCRIÇÃO
No. Este item mostra quais as posições de referência disponíveis. Três é a quantidade máxima.
Enb/Dsbl Quando configurado para Enable, este item habilita a posição de referência, de modo que
sempre que o robô entrar dentro da faixa de segurança da posição de referência, irá acionar
uma saída digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item irá desabilitar a posição de referência.
ITEM DESCRIÇÃO
@Pos Este item indica qual a posição que está sendo acionada no momento.
Comentário Este item habilita a escrever comentários como por exemplo, a característica da posição.
Tabela 8-3 Itens da tela Detail

ITEM DESCRIÇÃO
Numero da Este item indica o numero da posição de referência que está sendo mostrada.
posição de
referência
Comentário Este item habilita a inserir comentários acerca da posição de referência. Este pode ser
configurado da tela de listagem ou na tela de detalhamento
Enable/Disable Quando configurado para Enable, este item habilita a posição de referência, de modo que
sempre que o robô entrar dentro da faixa de segurança da posição de referência, irá acionar
uma saída digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item irá desabilitar a posição de referência.
Is a Valid HOME? Quando configurado para TRUE, esta posição de referência será checada como uma posição
HOME.
Signal Definition Este item configura qual o tipo de saída digital que se deseja acionar (DO ou RO)
Joint Axis Estes itens habilitam configurar eixo-a-eixo todos os ângulos de cada eixo do robô
Location J1 manualmente.
through J[n]
Tolerance Range Estes itens habilitam configurar em todos os eixos as faixas de tolerâncias.
+/– 0.000
Procedimento 8-5 Configurando uma Posição de Referência
Step 1) Acessando a Tela

Pressionar MENUS.
Pressionar SETUP.
Pressionar F1, [TYPE].
Selecionar Ref Position. Você verá a tela abaixo.
Pressionar F3, DETAIL, para selecionar uma das posições de

referência. Você verá a tela abaixo.
2) Para inserir um comentário

Mova o cursor até o item comentário e pressione ENTER
Use as teclas alfanuméricas para inserir o comentário.
3) Para habilitar ou desabilitar a posição de referência
Mova o cursor para Enable/Disable.
Pressione F4 para Habilitar e F5 para Desabilitar.
4) Para configurar a posição como uma posição HOME
Mova o cursor para Is a valid HOME.
Pressionar F4, TRUE, para uma posição home, ou F5,
FALSE, se não for uma posição home.
5) Para definir o tipo de sinal
Mova o cursor para Signal definition.
Pressione F4, DO, para saída digital ou F5, RO, para saída
de Robô
Mova o cursor para a direita e insira o número da saída que
será acionada.
6) Para inserir a posição de referência
Mova o cursor para as posições dos eixos J1~J6.
Mova o robô até a posição desejada.
Pressionar SHIFT+F5, RECORD para gravar a posição. Isto
irá gravar a posição de todos os eixos do robô.
7) Para inserir a faixa de tolerância (+/–0.000)
Mova o cursor para cada valor de faixa de tolerância.
Escreva o valor da tolerância e pressione ENTER.
8) Se o controlador estiver configurado para multiplos

grupos de movimentação (eixos estendidos) e você
quiser mudar o grupo
Pressione F2, [GRP#].
Escreva o grupo que deseja visualizar e pressione ENTER.
Pressionar PREV para voltar a tela anterior.
ANOTAÇÕES:
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LAB4
Criando Posições de Referência e Registradores de Posição
Passo: 1) Ligue o Controlador
2) Mova o robô para uma posição fora da área de trabalho.

Gravar esta posição como posição Home.
No programa Progr1, gravar o Ponto utilizando esta PR no início
e final do programa. Fazer o mesmo com o programa Progr2.
Configure a posição em uma posição de referência.
Teste seu programa.
Completado:
ANOTAÇÕES:
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9
Instruções de Lógica 109
9 INSTRUÇÕES ArcTool Programming
DE LÓGICA
Instruções de Programa
Para inserir uma instrução lógica no programa,

pressionar a função [inst] e selecione a
instrução desejada.
Siga as intruções na tela do Teach Pendant.
Se a instrução desejada não aparecer na tela do
Teach Pendant, aperte a opção next page até
encontrá-la ou verifique se ela não é uma
opção dentro das opções de instruções.
FANUC Robotics
9.1 LBL[x] / JMP A instrução JMP LBL[x] executa uma busca do endereço x no
LBL[x] programa. O endereço destino será indicado por LBL [x].
JMP LBL[x] JMP LBL[x]
9.2 CALL Program A instrução CALL irá chamar um programa secundário para ser
executado, a partir de um programa principal. Quando o
programa secundário terminar sua execução, ele retornará a
primeira ação do programa principal após a instrução CALL. Veja
a figura abaixo.
Figura 9-1 CALL programa
110 Instruções de Lógica
9.3 Instrução A instrução REMARK habilita a inserir comentários no programa.

Remark Estes comentários serão inseridos em qualquer linha de
programação (obs: o comentário sempre aparecerá sozinho em
uma linha de programação: qualquer outra instrução virá na linha
posterior ou anterior). O comentário pode ter até 32 caracteres
alfabéticos, numéricos , pontuações ou espaços. A instrução de
comentário sempre aparecerá precedida de um ponto de
exclamação “!”. Para inserir um comentário. Você deve:
• Vá com o cursor sobre a linha que você deseja inserir o

comentário (certifique-se que esta linha esteja vazia – se
não houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se
você desejar inserir o comentário na última linha de
edição , vá com o cursor sobre o [END].
• Aperte a função F2 [INST]
• Selecione a opção Miscellaneous
• Selecione a opção Remark
• Escreva o comentário desejado.
• Aperte Enter
9.4 Instrução Timer A instrução Timer habilita a iniciar , parar e resetar dez diferentes
temporizadores dentro de um programa. Estes temporizadores
podem determinar, por exemplo, qual o tempo de execução de
uma determinada rotina. Temporizadores podem iniciar em um
programa e parar em outro. O Status do temporizador pode ser
visto no variável $TIMER [n] onde n é o indicador de qual
temporizador está sendo usado.
Existem duas telas do Teach Pendant que devem ser

observadas:
Listagem de Temporizadores em Programas
Detalhamento de Temporizadores de Programas
A tabela 9-1 descreve cada item na tela de listagem de

Temporizadores em Programas. A tabela 9-2 descreve cada item
na tela de detalhamento de temporizadores de programa .
Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas

ITEM DESCRIÇÃO
Timer[ ] Este item indica o número de identificação do temporizador. Você irá usar este
numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponíveis para usuários.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou tarefa do
programa está usando para a execução.
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador.
Tabela 9-2 Tela de detalhamento de temporizadores

ITEM DESCRIÇÃO
Timer[ ] Este item indica o numero do temporizador. Você irá usar este número na
instrução TIMER no seu programa. Existem 10 Temporizadores disponíveis para
usuário.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou tarefa do
programa está usando para a execução.
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador.
Start Program Este item indica o nome do programa onde o início de contagem deste
temporizador está sendo utilizado.
Line Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo está
sendo iniciada.
Stop Program Este item indica o nome do programa onde o fim de contagem deste
temporizador está sendo utilizado.
Line Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo está
sendo parada.
Procedimento 9-1 Mostrando a Tela de Status de Temporizadores (TIMER)
Passo 1) Pressionar MENUS.

2) Pressionar STATUS.
Pressionar F1, [TYPE].
Selecione Prg Timer. Você verá a tela similar à tela abaixo. Se
você não ver esta tela, pressione F2, LISTING.
PRG TIMER LISTING

1/10
count comment
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ]
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ]
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ]
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ]
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ]
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ]
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ]
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ]
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ]
10 Timer[10] 0.00(s) [ ]
Para adicionar ou alterar um comentário,

Mova o cursor para a coluna comment e pressione ENTER.
Selecione o método que você irá utilizar para escrever o
comentário.
Pressione a função apropriada para adicionar o comentário.
Ao terminar, pressione ENTER.
Para mostrar informações detalhadas sobre o temporizador
selecionado,
Pressione F2, DETAIL.Você verá a tela a seguir.
Para retornar à listagem de temporizadores, pressione

LISTING , F2.
Você pode ver o Status do temporizador utilizado na tela Menus
◊ STATUS ◊ F1[TYPE] ◊ prg Timer
TIMER[x] = [action]
Para inserir uma instrução de temporizador em seu programa:
• Vá com o cursor sobre a linha que você deseja inserir o

comentário (certifique-se que esta linha esteja vazia – se
não houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se
você desejar inserir o comentário na última linha de
edição , vá com o cursor sobre o [END].
• Aperte a função F2 [INST]
• Selecione a opção Miscellaneous
• Selecione a opção TIMER[ ]
• Siga as instruções na tela do Teach Pendant.
• Aperte ENTER para confirmar
Figura 9-2 Timer
9.5 Instruções de Um registrador armazenas valores numéricos. Podemos realizar

Registradores cálculos, usarmos como base de índice, atribuir valores e solicitar
valores de registradores dentro de um programa.
Endereçamento de um Muitas instruções são empregadas com técnicas diretas ou
Registrador indiretas de endereçamento. Quando o endereçamento direto é
utilizado, o valor atual é inserido na instrução. Por exemplo, se o
registrador R[2] armazena o valor 5, a instrução de registrador
será R[2]=5.
será R[2]=5.
Quando usamos o endereçamento de forma indireta, a instrução
contém um endereço contido dentro de um registrador. Por
exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos dizer que R[R[3]]=5.
Figura 9-3 Exemplos de endereçamento direto e indireto.
R[x] = [valor] A instrução R[x] = [valor], armazena (atribui) o número em [valor]

ao registrador R[x].
Figura 9-4 R[x] = [valor]

R[x]=[valor][operador] A instrução R[x] = [valor] [operador] [valor] armazena o resultado

[valor] de uma operação aritmética em um registrador. As operações
aritméticas podem ser:
Adição
Subtração
Multiplicação
Divisão
Valor inteiro de uma divisão (DIV)
Resto de uma divisão (MOD)
Veja a Figura 9–4.

Você pode usar múltiplas operações aritméticas em uma
instrução simples. No entanto existem algumas limitações:
• Você pode misturar operações de + e – na mesma
instrução, porém não pode mesclá-las com operações de
* e /. As operações de + e – serão resolvidas sempre da
direita para a esquerda.
• Você pode misturar operações de * e / na mesma
instrução, porém não pode mesclá-las com operações de
+ e - . As operações de + e – serão resolvidas sempre da
direita para a esquerda .
• O máximo de operações que você pode ter em uma
instrução é 5.
Figura 9-5 R[x] = [valor] [operador] [valor]

Procedimento 9-2 Mostrando e configurando os Registradores
Passo 1) Pressione DATA.

Selecione Registers. Você verá a tela como a seguir.
CUIDADO
Registradores são utilizados em programas. Não
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores estão sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poderá causar danos a
equipamentos e pessoas.
Para adicionar um comentário

Mova o cursor até o número do registrador e pressione
ENTER.
Mova o cursor para selecionar o método para escrever o
comentário: Letras Maiúsculas, Letras Minúsculas,
Pontuações e Opções.
Pressione as teclas de função para escrever o comentário.
Para deletar um caractere, utilize BACKSPACE ou
SHIFT+ ◊ .
Ao terminar, pressionar ENTER.
Para alterar o valor de um registrador

Mova o cursor para o valor do registrador.
Escreva o novo valor e pressione ENTER.
Para salvar os valores de registradores a um equipamento

padrão
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento que você quer manter
como padrão e pressione ENTER.
Pressione DATA.
Selecione Registers.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Os registradores serão armazenados
dentro de uma variável, NUMREG.VR, no equipamento
selecionado.
9.6 Instruções Instruções condicionais são instruções que desviam de um ponto

condicionais a outro do programa, dependendo de determinadas condições.
Existem dois tipos de instruções condicionais:
Instruções IF – Desviam para um identificador quando
determinadas condições no programa são verdadeiras. As
instruções If podem ser usadas com registradores e
instruções de entrada e saída.
Instruções SELECT – Desviam para um dos muitos
identificadores ou chamam um subprograma, dependendo do
valor de um registrador.
IF R[x] [operador] Instruções IF com registradores comparam um valor contido em
[valor] [ação] um registrador com outro valor e executa uma ação se a
comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo.
IF [I/O] [operador] Instruções IF com I/O comparam um valor contido em uma

[valor] [ação] entrada ou saída com outro valor e executa uma ação se a
comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo.
Figura 9-6 Instrução If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Robô (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)
Figura 9-7 Instrução If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analógicos (AI/AO) e Variáveis de sistema ($...)
Em instruções tipo IF, podemos usar as condições AND (E) ou

OR (OU), como a seguir:
Instrução AND
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]

(SE [cond1] E [cond2] e …, [ação]
Por exemplo,
1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]
Instrução OR
IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action]

Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
NOTA: Você não pode misturar as condições AND e OR na

mesma instrução.
Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas as
demais operações que estiverem na mesma linha serão
substituídas também.
A seguinte mensagem será mostrada:
TPIF–062 AND operator was replaced to OR
TPIF–063 OR operator was replaced to AND
O número máximo de condições lógicas na mesma instrução é 5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
SELECT R[x] = [value1] [action] Uma instrução SELECT compara um valor de um registrador com
= [value2] [action] um ou mais valores e toma a ação quando a comparação é
= [valueN] [action] verdadeira: Se o valor do registrador é igual a um dos valores,
ELSE [action] uma instrução JUMP ou CALL será executada.
Se o registrador não for igual a algum dos valores, o programa
executará a opção contida na instrução ELSE.
Figura 9-8 Instrução SELECT
9.6 END A instrução END termina a execução do programa.

Figura 9-9 Instrução END
9.7 Instrução A instrução MESSAGE mostra uma mensagem específica na tela

Message USER. A mensagem pode ter de 1 a 23 caracteres entre letras.
pontuações, e espaços. Se você quiser espaços entre as
mensagens, deve deixar o conteúdo da mensagem vazio.
Quando a instrução MESSAGE [conteúdo da mensagem] é

executada, a tela USER irá aparece automaticamente.
MESSAGE [conteúdo
de mensagem]
9.8 Instrução Instruções WAIT executam uma espera por um tempo específico
WAIT no programa ou até que a condição seja verdadeira. Quando uma
instrução wait é executada, o robô não executa instruções de
movimento.
Existem dois tipos de instrução WAIT:

WAIT tempo – Para a execução de um programa por um
determinado tempo.
WAIT condition – Para a execução de um programa até que a
condição seja satisfeita.
WAIT Tempo A instrução de espera de tempo irá parar a execução do

programa por um tempo. A base de tempo é em segundos, com
um mínimo de 0.01 segundos.
Figura 9-10 Wait Tempo
WAIT [item] [operador] A instrução de espera de condição irá parar a execução do

[valor] [tempo] programa até que a condição seja verdadeira, ou até que um
determinado tempo expire (timeout).
A expiração de tempo (timeout) pode ser especificado como:
Forever – O programa irá esperar até que a condição seja
verdadeira.
Timeout, LBL[i] – O programa irá esperar até que a condição
seja verdadeira, durante um tempo. Se a condição não for
satisfeita, o programa irá buscar um determinado
endereçamento no programa (LBL[x]).
A especificação do timeout (tempo de espera) é realizado na

variável $WAITTMOUT em milisegundos. O tempo de espera
padrão é de 3000milisegundos.Você também pode alterar o
tempo em uma instrução dentro do próprio programa (parameter
name).
Figura 9-11 Instrução condicional WAIT para sinais digitais (DI/DO), robô
(RI/RO), SOP (SI/SO), User (UI/UO), Weld (WI/WO)
Figura 9-12Instrução WAIT para registradores (R[]),entradas e saídas em

grupo (GI/GO),entradas e saídas analógicas (AI/AO) , e parâmetros
Operadores Para instruções WAIT, as instruções podem conter as condições

AND (E) ou OR (OU).
Condições AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo,
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condições OR
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...

Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
mesma instrução.
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]
+-------------------------------------------------------------+
ArcTool Programming
Programa Prático
Main program Torch clean
!This program will trace a line. Every 2 cycles it J P[1] 50% FINE
will call the torch clean job and after 5 cycles J P[2] 50% CNT100
it will stop. After the program runs the cycle
time can be checked. L P[3] 1000mm/sec
Timer[1]=reset Wait 2sec
Timer[1]=start J P[2] 50% CNT100
R[1]=0 J P[1] 50% FINE
R[2]=0 R[1]=0
LBL[1] [End]
Insert motion statements here
R[1] = R[1]+1
If R[1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]
FANUC Robotics
Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos após limpeza
R[2] = numero total de ciclos no programa
Main program
!Este programa irá traçar uma linha. A cada dois
ciclos irá chamar uma tarefa para limpeza (Torch
clean) e depois de 5 ciclos irá parar. Depois
que o ciclo acabar,um de tempo irá ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
J P[1] 50% FINE

! Posição Home
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação
L P[3] 50% FINE
! primeiro ponto na linha
L P[4] 30 inch/min FINE
! fim da linha
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra ‘TERMINADO’na tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
J P[2] 50% CNT100
! Posição de aproximação abaixo da posição de
limpeza
L P[3] 1000mm/sec FINE
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação abaixo da estação de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
R[1]=0
[End]
ANOTAÇÕES:
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Lab 5
Programas de lógica e movimentação
Passo: 1) Ligar o controlador.
Criar um programa de nome ‘Principal’. Neste programa, inserir as
instruções para chamadas dos programas já criados Progr1 e
Progr2. Executar o programa.
Completado:
2) Incrementar o programa para que execute 3 vezes o

programa Progr1 e 2 vezes o programa Progr2, com um
intervalo de 2 segundos em cada execução. Executar o
programa.
Completado:
3) Criar um programa de nome ‘Principal2’. Neste programa,

colocar a opção:
• Quando o registrador R[100] = 1, executa o programa
Progr1
• Quando o registrador R[100] = 2, executa o programa
Progr2
• Quando o registrador R[100] = 3, aborta o programa
Execute o programa
Completado:
4) Utilizando cálculos com registradores de posição, crie um

programa de nome ‘QUAD’ que execute um quadrado
perfeito, de aresta 100mm. (utilizando ou PR[] =PR[ ]
[operador] PR[] ou PR[i,j] = PR[i,j] [operador] PR[i,j].
Execute o programa.
Completado:
ANOTAÇÕES:
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ENTRADAS E As entradas e saídas de robô são a interface entre o robô e

equipamentos periféricos, tais como válvulas solenóides, relés,
SAÍDAS sensores, potenciômetros, PLCs, etc.
Tipos de entradas e As mais utilizadas são:

saídas
1. Digitais: são sinais biestáveis (ON/OFF). Ex:

sensores de presença , botões pulsadores ,
lâmpadas sinalizadoras, relés, contatores, etc.
2. Analógicos: são sinais cujos valores variam

dependendo do tipo de dispositivo. Por exemplo:
válvulas proporcionais, potenciômetros, sistemas
de controle de tensão em processo de soldagem,
etc.
3. Grupos: são agrupamentos de 2 ou mais

sinais digitais. As entradas e saídas em grupo
permitem ao usuário trabalhar com um grupo de
sinais digitais, utilizando valores numéricos (código
BCD).
4. Usuários: são entradas e saídas digitais pré-

definidas para o robô. Estes sinais são utilizados
para controle de um equipamento ou para que um
equipamento possa controlar o robô em seleção
de programas, paradas em falha, pausa de
programas e movimento, etc.
5. Interconnect: É utilizado quando há a

necessidade de relação entre entradas e saídas
sem que seja necessário criar um programa para
tal.
6. PLC: São entradas e saídas digitais

configuradas para uso com PLC’s.
As entradas e saídas tipo PLC são pouco utilizadas, sendo mais

comum utilizarmos as entradas e saídas tipo Digitais comuns. A
diferença entre essas duas saídas será apenas com relação à
sintaxe do programa. A vantagem de se usar as entradas e
saídas tipo PLC é com relação a organização dos tipos de
entradas e saídas (pode-se utilizar entradas e saídas tipo PLC
apenas para a interface de PLC, e as digitais normais para
entradas e saídas genéricas como sensores, sinalizadores, etc.)
VISUALIZANDO OS Para acessarmos entradas e saídas, devemos:

SINAIS
Pressionar a tecla MENUS ◊ Selecionar o item I/O ◊ Apertar F1
[TYPE] ◊ Selecionar o tipo de entrada e saída que se deseja
visualizar e pressionar enter. Você verá uma tela como abaixo:
Se a tela que apareceu for uma tela de entradas e você quiser

visualizar as saídas, pressione a tecla F3 [IN/OUT] e a tela de
saídas irá aparecer e vice-versa.
Na coluna da direita, você verá a lista de entradas ou saídas. Na

coluna SIM, você conseguirá visualizar se existe algum sinal
simulado.
Na coluna STATUS você irá visualizar qual o status do sinal (se

está acionado – ON - ou não – OFF).
FORÇANDO OS 1. Se você estiver visualizando os sinais de

SINAIS saída:
Forçando os sinais de saída:
Na tela abaixo, posicione o cursor na linha da saída que você

deseja forçar , na coluna STATUS. Pressione F5 (ON) ou F4
(OFF) e você verá o status da saída mudando.
CUIDADO!!! Quando você muda o status da saída, você estará

enviando sinais de comando externos ao robô.
Os sinais forçados desta forma irá mudar de STATUS se, em

algum programa, tivermos o comando DO[x] = ON/OFF.
Se você quiser forçar o sinal para que o STATUS não se altere,

será necessário SIMULAR o sinal.
Simulando os sinais de saída:
Posicione o cursor na linha da saída que você quer simular, na

coluna SIM. Pressione a função F4 [SIM] para simular o sinal.
Posicione o cursor na coluna STATUS e a partir das teclas F4 e
F5, selecione o Status que você quer manter o sinal.
2. Se você estiver visualizando os sinais de entrada:
Não é possível forçar diretamente um sinal de entrada. Apesar

das opções OFF e ON aparecerem na tela, não é possível
utilizá-las diretamente. Para utilizarmos estas opções,
devemos primeiro simular os sinais.
utilizá-las diretamente. Para utilizarmos estas opções,

devemos primeiro simular os sinais.
Simulando os sinais de entrada:
Posicione o cursor na linha da entrada que você quer simular, na

coluna SIM. Pressione a função F4 [SIM] para simular o sinal.
Posicione o cursor na coluna STATUS e a partir das teclas F4 e
F5, selecione o Status que você quer manter o sinal.
9.10 Instruções com Instruções com entradas e saídas ou I/O, habilitam o programa a
entradas e enviar e receber sinais digitais ou analógicos, discretos ou em
saídas rede. Existem vários tipos de instruções de I/O:
9.11 Instruções com Entradas Digitais (DI) e Saídas Digitais (DO) são sinais
Entradas e configurados por usuários. Podem ser discretos ou em rede,
Saídas Digitais conforme a instalação.
R [x] = DI [x] A instrução R [x] = DI [x] armazena a condição da entrada digital

em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-13 R [x] = DI [x]
DO [x] = ON/OFF A instrução DO[x] = ON/OFF habilita ou não a saída digital x.

Figura 9-14 DO [x] = ON/OFF
DO [x] = PULSE A instrução DO [x]=PULSE [, width] aciona a saída por um

[, width] determinado tempo em segundos.
Figura 9-15 DO [x] = PULSE [, width]
DO [x] = R [x] A instrução DO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada saída
digital , dependendo do valor armazenado no registrador x. Um
valor 0 desliga a saída e qualquer outro liga.
Figura 9-16 DO [x] = R [x]
9.12 Instruções com Entradas e saídas digitais tipo Robô (RI/RO) são usadas para
entradas e comunicação entre o controlador e o robô.
saídas digitais
tipo robô
R [x] = RI [x] A instrução R [x] = RI [x] armazena a condição da entrada digital
em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-17 R [x] = RI [x]
RO [x] = ON/OFF A instrução RO[x] = ON/OFF habilita ou não a saída digital de

robô x.
Figura 9-18 RO [x] = ON/OFF
RO [x] = PULSE A instrução RO [x]=PULSE [, width] aciona a saída por um

[, width] determinado tempo em segundos.
Figura 9-19 RO [x] = PULSE [, width]
RO [x] = R [x] A instrução RO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada saída
digital , dependendo do valor armazenado no registrador x. Um
valor 0 desliga a saída e qualquer outro liga.
Figura 9-20 RO [x] = R [x]
9.13 Instruções com Sinais de entrada e saída analógicos (AI/AO) são sinais
entradas e contínuos, cuja amplitude indica valores de dados, como
saídas temperaturas e tensões.
analógicas
R [x] = AI [x] Estas instruções armazenam em um registrador um valor lido a
partir de uma entrada analógica .
Figura 9-21 R [x] = AI [x]
AO [x] = valor Esta instrução envia um valor à saída analógica x.

Figura 9-22 AO [x] = value
9.14 Entradas e saídas Entradas e saídas de Grupo são associações de duas ou mais
de Grupo entradas digitais (GI) ou duas ou mais saídas digitais (GO). Seus
valores serão lidos ou atribuídos como valores decimais
resultantes da combinação binária de cada bit associado.
R [x] = GI [x] A instrução R [x] = GI [x] armazena um valor decimal resultante
da combinação de duas ou mais entradas digitais em um
registrador .
Figura 9-23 R [x] = GI [x]
GO [x] = valor A instrução GO [x]=valor envia um valor em binário codificado em

decimal para uma associação de saídas digitais.
Figura 9-24 GO [x] = valor
9.15 Instruções Existem instruções para controles para controle de produção,

Miscellaneous alarmes de usuário, configuração de Timer, controle de
velocidade, comentários, mensagens, e configurações de
parâmetros.
A instrução de Alarme de Usuário insere no programa uma
9.16 Instrução de
condição de alarme, pausa o programa e causa uma mensagem
Alarme de
que será mostrada na linha de avisos de falhas do Teach
Usuário
Pendant. Como a seguir:
INTP 213 UALM [x] Mensagem (nome do programa, numero
da linha)
Por exemplo:
INTP 213 UALM [1] Check feeder (RSR001, 47)
Se o programa for executado novamente, a execução continuará
da próxima linha do programa. O usuário especifica a mensagem
de alarme que será mostrada.
Figura 9-25 User Alarm
Procedimento 9-3: Configurando o Alarme de Usuário (User Alarm)
Passo 2 Pressione MENUS.

3 SelecioneSETUP.
4 Pressione F1, [TYPE].
5 Selecione User Alarm.
Você verá a tela abaixo.
Mova o cursor para a mensagem de alarme de usuário que você

quer inserir e pressione ENTER. Para escrever a mensagem:
Selecione um método para escrever a mensagem.
Pressione a tecla de função apropriada para inserir a
mensagem. A mensagem de alarme pode conter 29
caracteres.
Se você quer mudar a severidade do erro, execute o

procedimento abaixo.
Insira a instrução do correspondente alarme de usuário no
programa.
O alarme e a mensagem irão ser mostrados na primeira linha do
Teach Pendant quando a instrução for executada em teste
ou automático.
Procedimento 9-4: Configurando a severidade do erro
Passo
PRESSIONE MENUS.
6 Selecionar SYSTEM.
7 Pressionar F1, [TYPE].
8 Selecionar Variables.
Você verá a tela abaixo.
Mova o cursor para $UALRM_SEV e pressione ENTER.
Posicione o cursor sobre o alarme que você deseja mudar a

severidade. Use a tabela abaixo para alterá-lo.
Valor Ação
0 Sem ação
2 Pausa o programa
3 Aborta o programa com erro
4 Para a movimentação do programa
6 Pausa o programa e para a
movimentação
8 Cancela a movimentação de programa
10 Pausa o programa e cancela o movimento
11 Aborta o programa e cancela o
movimento
Soma-se 16 ao valor quando é necessário se desligar os

servomotores.
Soma-se 32 ao valor quando se deseja uma ação para todas as
movimentações para todos os programas
Soma-se 64 ao valor quando se deseja que o reset seja possível
apenas após um Cold Start (desliga/liga)
Por exemplo,
Um valor 0 causará uma mensagem de aviso.
Um valor 6 pausará o programa e irá parar o movimento.
Um valor 43 aborta todos os programas e cancela todos os
movimentos (11+32)
Escreva o número que você deseja para a severidade e aperte

ENTER.
9.17 Instrução A instrução OVERRIDE configura a velocidade global em

OVERRIDE porcentagem da execução do programa . 10% indica que o robô
irá executar o programa a 10% da velocidade programada em
cada ponto.
OVERRIDE = x % Figura 9-26 OVERRIDE
9.18 Instrução com Você pode atribuir ou resgatar valores contidos em uma variável,
Nome de utilizando a intrução parameter name.
Parâmetro
(variáveis)
NOTA: Muitas variáveis não podem ter seus valores
alterados. Portanto, você deve ter certeza de qual variável alterar
antes de utilizar a instrução Parameter Name
Existem dois tipos de dados de um sistema de variável:
Numéricos, que podem ser armazenador em um registrador

(R[]).
Posicionais, que podem ser armazenados em um registrador de

posição (PR[]), sendo possível armazená-los com as
configurações:
Cartesiana (xyzwpr)
Joint (eixos J1 até J6)
NOTA: Se um sistema de variáveis requer um valor booleano
(verdadeiro ou falso), use 1=verdadeiro e 0=falso.
CUIDADO
Sistemas de variáveis controlam como o robô e o
controlador operam. Não utilizem o sistema de variáveis
ao menos que saiba exatamente qual a sua função; caso
contrário, você poderá causar danos a equipamentos ou
pessoas.
$[Parameter name] = A instrução $[Parameter name] = [valor] atribui um valor dentro

[valor] de uma variável.
Figura 9-27 Instrução para escrita em variável
R [ ] / PR [ ] = A instrução [valor] = $[Parameter name] possibilita a leitura de

$[Parameter name] um valor de uma variável, atribuindo-o a um registrador numérico.
Figura 9-28 Instrução de leitura de variável
9.19 Instrução de A instrução de velocidade máxima limita a máxima velocidade de

velocidade movimento em Joint ou Linear. Se a velocidade exceder ao valor
máxima designado nesta instrução, a velocidade de movimento assumirá
o valor máximo designado na instrução.
Se você estiver usando a instrução de limitação de velocidade e
um programa macro ou um subprograma for chamado, a
velocidade máxima será a velocidade padrão (a instrução de
limitação de velocidade de movimento não irá fazer efeito).
O mesmo ocorre se o programa macro tiver a instrução de
limitação de velocidade de movimento. Ao retornar a
execução para o programa principal, a velocidade irá voltar
ao normal (a instrução de limitação de velocidade de
movimento não irá fazer efeito).
As figuras abaixo mostram a instrução de máxima velocidade

utilizadas em Joint e Linear.
JOINT_MAX_SPEED Figura 9-29 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Joint
[...] = ...
LINEAR_MAX_SPEED Figura 9-30 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Linear

[...] = ...
A velocidade máxima deve ser configurada quando houver vários

grupos de movimentação.
grupos de movimentação.
A sintaxe para apenas um grupo de movimentação é mostrada

abaixo.
Figura 9-31 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Joint
para apenas um grupo de movimento.
Figura 9-32 Instrução de limitação de velocidade de movimento em Linear

para apenas um grupo de movimento
9.20 Instrução de A instrução SKIP configura condições para executar um desvio

Escape (SKIP) no movimento programado do robô.
Figura 9-33 Condição de escape para DO/DI, RO/RI, SO/SI, e UO/UI
SKIP CONDIÇÃO
[I/O] = [VALOR]
Figura 9-34 Condição de escape para R, GI/GO, AI/AO, e Variáveis

Operações Para a instrução SKIP, você pode utilizar instruções AND (E) ou
OR (OU). Por exemplo:
Operação AND
SKIP CONDITION [condição1] AND [condição2] AND...

Por exemplo,
1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) AND (R [2] = 2)
Instrução OR
SKIP CONDITION [condição1] OR [condição2] OR...

Por exemplo,
1: IF (DI [10] = ON) OR (R [7] = R [8]), JMP LBL [2]
1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) OR (R [2] = 2)
mesma instrução.
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR
[cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Figura 9-35 Exemplo de Programa utilizando a opção de escape
LPOS/JPOS A instrução de movimento LPOS/JPOS permite carregar uma

posição atual do robô em um dado tipo PR[ ]. Idiferente de onde o
robô estiver parado, se utilizarmos a instrução abaixo, os dados
de posição serão carregados dentro de uma PR[ ].
PR[x] = LPOS (carrega os dados cartesianos)
PR[x] = JPOS (carrega os dados de

posicionamento de cada eixo (ângulo) do robô)
A instrução INC permite o incremento de um valor cartesiano a

uma posição qualquer do robô.
INC
O valor do incremento que o robô irá executar é carregado dentro
de uma posição tipo P[ ].
Para carregar o valor de incremento:
Gravar o ponto que será o incremento da posição atual do robô

(obs: deve-se escolher a forma como você quer que o robô
avance até esta posição incremental , a velocidade e a
terminação). Posicione o cursor ao final da linha e pressione a
tecla de função CHOICE. Você verá a tela como abaixo.
****************************************************************
Motion\Modify\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1 No option 5 Offset,PR[ ]
2 ACC 6 Incremental
3 Skip,LBL[] 7 Tool_Offset
4 Offset/Frames 8 ---next page---
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1:J P[1] 75% CNT80 INC
[End]
Select item
[CHOICE]
*******************************************************************
Selecione a opção Incremental.
Posicione o cursor sobre a posição P[ ] e aperte a tecla de

função F[ ] Position. A seguinte tela irá aparecer:
*********************************************************************
P[1] UF:1 UT:1 CONF:N 000
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y ******.*** mm P ******.*** deg
Z ******.*** mm R ******.*** deg
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1:J P[1] 75% CNT80 INC
[End]
Enter value
CONFIG DONE [REPRE]
Insira o valor que você quer incrementar na coordenada
Instrução 1. Geral:
Monitor
A instrução Monitor possibilita a execução de programas em
multitask de monitoramento de sinais.
multitask de monitoramento de sinais.
1.1. Para criar um programa monitor:
Pressione SELECT ◊ F[ ] CREATE ◊ Digitar o nome do

programa ◊ ENTER ◊ Pressionar a tecla F[ ] DETAIL ◊
você verá a seguinte tela:
Posicione o cursor sobre a linha Sub Type [ ]e

pressione a tecla F[ ] CHOICE. Selecione a opção COND.
Pressione a tecla de função END. Este programa possui apenas

uma instrução: WHEN.
1.2. Para utilizar o programa monitor em um programa

principal:
Criar um programa. Na linha em que você deseja iniciar o

monitoramento de um programa, insira a instrução
MONITOR[nome do programa].
Na linha que você quiser parar o monitoramento, insira a

instrução MONITOR END.
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Lab 6
Programas de lógica e movimentação
Passo: 1) Ligar o controlador. Criar um programa de nome Teste.

Neste programa, criar um alarme utilizando a instrução
User Alarm
O alarme deverá conter a mensagem: “Equipamento em
falha”
Completado:
2) No programa teste: Quando a entrada digital DI [1] = ON,

o robô irá para uma posição fora da área de trabalho e
acionará o User Alarm acima.
Caso contrário, irá para o continuar uma movimentação sobre
o plano de trabalho.
Completado:
3) No final do programa Teste, criar uma lógica para

acionamento das saídas digitais 1 até 5, com uma pausa
de 0.5 segundos entre cada acionamento. Ao final,
desligar todas as saídas.
Sugestão : pode-se utilizar valores indiretos de identificação
para as DO’s ◊ DO[R[x]]
Completado:
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
10
Sistemas de
Coordenadas
10 SISTEMAS DE
COORDENA- Additional HandlingTool Features
DAS (FRAMES) Sistemas de Coordenadas

Sistemas de coordenadas configuráveis pelo usuários:
• Tool Frames – coordenadas de Ferramentas
• User Frames – coordenadas de Plano de Trabalho
• Jog Frames – coordenadas para movimentação em
planos diversos
Coordenadas USER e TOOL são utilizadas para auxiliar
em movimentação e principalmente para auxiliar em
referência de posições gravadas em um programa
Coordenada Jog é utilizada apenas como auxiliar em
movimentação.
FANUC Robotics
Configurações de Um Frame ou conjunto de coordenadas é uma combinação de

Coordenadas três planos de trabalho defasados em 90 graus (planos
cartesianos).A intersecção dos três planos é chamada ponto de
origem.
NOTA: Se você estiver utilizando o software Pallet Tool, a
ferramenta pode ser configurada de forma diferente da
apresentada aqui. A orientação da ferramenta irá depender da
configuração do dispositivo pneumático. Por exemplo, se você
tiver trabalhando com caixas muito compridas, a configuração
será perpendicular ao que mostram as figuras.
As coordenadas são utilizadas para descrever uma localização e

orientação de uma posição. A localização é a distância na
direção x,y e z da origem da coordenada de referência. A
orientação é a rotação ao redor de x,y e z do plano de referência.
Quando você grava uma posição, a localização e orientação é
gravada como x,y,z,w,p e r relacionada ao plano de referência de
origem.
150 Sistemas de Coordenadas
10.1 Tipos de O robô usa basicamente quatro tipos de coordenadas. Os

coordenadas diferentes tipos de coordenadas facilitam a determinadas tarefas.
(FRAMES) Os tipos são:
World Frame – A coordenada padrão do robô

Tool Frame – A(s) coordenada(s) da(s) ferramenta(s)
User Frame – A(s) coordenada(s) para plano(s) de trabalho
Jog frame – A(s) coordenada(s) para movimentação(ões) em
plano(s) de trabalho(s) distinto(s).
World Frame A coordenada World é a coordenada padrão do robô. Esta
coordenada não pode ser alterada.A origem da coordenada
World (0,0,0,0,0,0) é a posição de referência utilizada para o
User Frame e Jog Frame.A origem é predeterminada no robô.
Figura 10-1 World Frame
Tool Frame A coordenada Tool é uma coordenada cartesiana cuja origem se

localiza na ponta da ferramenta (Tool Center Point). O Tool
Frame padrão tem seu ponto de origem no centro da flange do
eixo 6. É possível se ensinar uma nova localização para a ponta
de uma ferramenta, como uma tocha de solda, pistola de pintura,
pinça de solda, ou outra ferramenta
User Frame A coordenada de plano de trabalho de usuário USER é uma
coordenada de referência para todos os pontos gravados no
programa. Você pode modificar o User Frame conforme a sua
necessidade.Se não houver coordenadas definidas, o User
Frame coincide com o World.
Jog Frame A coordenada de movimentação JOG é utilizada apenas para
auxiliar na movimentação em planos diferentes de trabalho. Você
pode, por exemplo, alinhar um eixo x,y e z a uma das arestas de
uma peça a ser trabalhada.
Sistemas de Coordenadas 151
pode, por exemplo, alinhar um eixo x,y e z a uma das arestas de

uma peça a ser trabalhada.
Com exceção da coordenada World as demais podem ser
10.2 Configurando
configuradas conforme a necessidade. Os pontos gravados serão
novas posições
referenciados pelas coordenadas USER e TOOL criadas.
de coordenadas
no robô
Para configurar uma nova coordenada de ferramenta, podemos
10.2.1 Configurando
utilizar três tipos de método:
Coordenadas de
Ferramenta • Método da entrada direta: os dados dimensionais são
inseridos (escritos) diretamente no Teach Pendant. Estes
dados referem-se à posição da ponta da ferramenta
(TCP) com relação à coordenada Tool Padrão (no centro
da flange).
• Método dos três pontos: os dados serão calculados pelo
robô a partir de três posições de referência gravados.
Neste método, o robô reconhece apenas a localização do
TCP com relação à coordenada Tool Padrão de forma
linear (não se refere a orientação angular da ferramenta)
• Método dos seis pontos: os dados serão calculados
pelo robô a partir de seis posições de referência
gravados. Neste método, o robô reconhece a localização
do TCP de forma linear e a orientação angular da
ferramenta com relação à coordenada Tool Padrão.
Procedimento 10-1: Configurando uma coordenada TOOL pelo método de

três pontos
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que já esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, você poderá causar danos a equipamentos
ou pessoas.
NOTA: Para robôs de 4 eixos(como M-410iHS/iHW ou A-

520i), você só poderá definir coordenadas utilizando o método da
entrada direta.
1) Pressione MENUS; selecione SETUP; pressione F1, [TYPE]
e selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada
que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione
o grupo que você deseja. O grupo de movimentação padrão
do robô é 1.
Se a opção Tool Frame não estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool
Frame. Se F3, [OTHER], não estiver disponível, pressione
PREV.
PREV.
Para mostrar todos os padrões de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo.
NOTA: O número máximo de coordenadas de ferramenta

pode ser configurada no sistema de variáveis, na variável
$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o
cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
2) Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o número do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
3) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Three Point. Você verá uma tela similar a

Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um método para escrever o comentário. Ao
terminar, pressione ENTER.
NOTA: Para gravar os três pontos de referência, deve-se
utilizar uma referência de posição fixa próxima ao robô. A partir
desta posição, serão gravadas três posições, defasadas 90 graus
uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Mova o cursor para Approach point 1.
Movimente o robô até que ele encoste a ponta da ferramenta
na posição de referência.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5,
RECORD.
Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2)
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
Movimente o robô em World ou Jog até que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referência.
RECORD.
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3)
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus (mas
não mais que 90 graus)
RECORD.
Para selecionar uma coordenada de referência para uso,
pressione F5, SETIND. Escreva o número da ferramenta que
você quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a
opção SETIND, F5, não aparecer, pressione PREV.
-OU-
Em qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor até a opção Tool, e escreva o número da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o robô angularmente utilizando as coordenadas Tool,
Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta irá manter-

se na mesma posição.
Se o TCP não estiver correto, a posição não irá se manter
fixa. Você terá que verificar as posições gravadas.
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de Tool, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
Para mover a uma posição gravada, movimente o cursor para

posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e
pressione F4 MOVE_TO.
Para salvar as configurações de coordenadas em um
equipamento padrão,
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja
gravar e pressione ENTER.
Retorne a tela Setup◊ Tool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na variável
FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.

-OU-
Procedimento 10-2: Configurando uma coordenada TOOL pelo método de

seis pontos
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo 1) Pressione MENUS.

Selecione SETUP.
Selecione Frames.
do robô é 1.
PREV.
PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

$SCR.$MAXNUMUTOOL.

Pressione ENTER.
Selecione Six Point. Você verá uma tela similar a
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT

NOTA: Para gravar os três pontos de referência, deve-se
utilizar uma referência de posição fixa próxima ao robô. A partir
desta posição, serão gravadas três posições, defasadas 90 graus
uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Movimente o robô até que ele encoste a ponta da ferramenta
na posição de referência.
RECORD.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2)

Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
RECORD.
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3)
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus (mas
não mais que 90 graus)
RECORD.
Definindo a orientação da ferramenta:
Definindo o ponto de origem:
NOTA: Neste exemplo a coordenada Tool está alinhada
à coordenada WORLD. Alternadamente as coordenadas tool
podem ser alinhadas em outra ordem. Apenas certifique-se
de gravar as posições nas direções e sentidos +x e +z.
Mova o cursor para Orient Origin Point.
Movimente o robô de modo que a ferramenta fique paralela à
coordenada World. Certifique-se que o +Z da
coordenada World movimente a ferramenta no sentido
+ Z . O mesmo com relação a +x. Veja a figura 9-2.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Figura 10-2 Definindo o ponto de origem de orientação
Defina um ponto na direção +x da ferramenta (X Direction Point):

Mova o cursor para X Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentação para
WORLD.
Movimente o robô de modo que ele movimente na direção +x
da ferramenta (movimente na direção x do World).
NOTA: Para uma melhor precisão, movimente ao
menos 250mm.
Defina um ponto na direção +z da ferramenta (Z Direction Point):
Mova o cursor para z Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentação para
WORLD.
Movimente o robô de modo que ele movimente na direção +z
da ferramenta (movimente na direção z do World).
NOTA: Para uma melhor precisão, movimente ao
menos 250mm.
-OU-

Jog, User ou World.
CUIDADO
pessoas.

Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
Pressione FCTN.
Procedimento 110-3 Configurando a ferramenta pelo método da entrada

direta
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
NOTA: Se o robô possuir apenas 4 eixos (como A-520i ou

M410iHS/HW/WW) você só poderá definir a coordenada usando
o método de entrada direta.
Selecione Setup + enter.
Selecione Frames.
do robô é 1.
PREV.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************

$SCR.$MAXNUMUTOOL.

Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar a
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0

Configure cada componente de posição:
Mova o cursor para o componente.
Digite o valor numero da posição.
Pressione a tecla ENTER para confirmar.
-OU-
Jog, User ou World.
CUIDADO
pessoas.

Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
Pressione FCTN.
10.2.2 Configurando
Additional HandlingTool Features
Coordenadas de
Plano de Coordenadas USER
Trabalho (USER)
Dados de posição podem ser referenciados por um
conjunto de coordenadas diferene da WORLD
(USER 0)
• O sistema de variáveis $USEUSERFRAME deve estar
configurado em TRUE para possibilitar a troca de planos dde
trabalho USER.
• Quando esta variável estiver em FALSE, a troca de
coordenadas USER é desabilitada e o robô irá trabalhar com
a coordenada WORLD padrão.
Três métodos para configurar a USER FRAME
• Método dos três pontos
• Método dos quatro pontos
• Método da entrada direta
FANUC Robotics
Para se configurar uma USER Frame, podemos utilizar três

métodos:
1. Método dos três pontos: A coordenada do plano de

trabalho será criada a partir de três pontos: um ponto de
origem da coordenada (a partir de onde os pontos
gravados irão se referenciar), um ponto na direção x da
coordenada e um na direção y.
2. Método dos quatro pontos: A coordenada do plano de

trabalho será criada a partir de três pontos : a origem da
coordenada , um ponto em x e um em y. O ponto de
referência (quarto ponto) para os pontos de programa
estará em um plano paralelo.
3. Método da entrada direta: Os dados de referência do

novo plano de trabalho são inseridos manualmente. As
distâncias serão tomadas do ponto de origem do novo
sistema com relação a coordenada WORLD do robô.
Devem ser inseridos também os ângulos de inclinações
do plano.
Se você estiver utilizando o Pallet Tool, não deverá

configurar planos de trabalho USER. Estes são configurados
pelo próprio programa PALLET TOOL.
Procedimento 10-4 Configurando o plano de trabalho USER pelo método dos

três pontos
Condição ♣ A coordenada de ferramenta (Tool) já foi configurada e está

selecionada
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou não
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
Passo 2 Pressione MENUS; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
3 Selecione Frames.

do robô é 1.
Se a opção USER Frame não estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver disponível,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padrões de User Frame, pressione
Para configurar todos os User Frames para zero, mova o


Escreva o número do User Frame desejado.
Pressione ENTER.
Selecione Three Point. Você verá uma tela similar a

Utilize as teclas de funções para escrever o comentário.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin

Point)
a. Mova o cursor até Orient Origin Point.
b. Mova o TCP (ponta da ferramenta) até o ponto que você
irá definir como origem do seu novo sistema de
coordenadas.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.
Figura 10-3 Definindo a origem
Defina o ponto na direção x: (X Direction Point):
a. Mova o cursor para X Direction Point.

b. Movimente o robô para o ponto ‘2’, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.
Figura 10-4 Definindo a direção X do plano
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o robô para um ponto ‘3’ na direção Y
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD .
Figura 10-5 Definindo o plano X-Y
Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla

F5, SETIND, escreva o número da coordenada USER que
você deseja e pressione ENTER. Isto irá ativar a coordenada
de plano de trabalho USER ($MNUFRAMNUM[1]) para o
número que você quer. Se F5, SETIND não parecer,
pressione a tecla PREV.
–OU–
Use a tecla de seleção de coordenadas COORD. Pressione
e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USE e
escreva o número da coordenada USER que você quer
ativar para programação.
Movimente o robô nos sentidos +x, +y e +z com a coordenada
USER habilitada a partir da tecla COORD. O robô deverá
mover nas direções corretas, de acordo com as coordenadas
que você configurou. Se o robô não mover corretamente,
certifique-se se você selecionou a coordenada corretamente
(no menu em SHIFT+COORD), mova o robô até os pontos
gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os
pontos.
Para mover o robô para um ponto gravado, mova o cursor

para a posição desejada , pressione e segure a tecla SHIFT,
pressione a tecla F4, MOVE_TO.
CUIDADO
configuração de User, um movimento não previsto pode
pessoas.
NOTA: Se você quiser apagar a coordenada User

selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.

Isto irá apagar a coordenada ativa, e irá selecioná-la para utilizá-
la como padrão.
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela Setup◊ User Frame.
Pressione FCTN.
Procedimento 10-5 Configurando o User Frame pelo método dos quatro

pontos.

selecionada
CUIDADO
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpar dados de
coordenadas.
Passo 4 Pressione MENUS; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
5 Selecione Frames.
do robô é 1.
pressione PREV.

SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
Para configurar todos os Users Frames para zero, mova o

Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um Frame,
Escreva o número da coordenada desejada.
Pressione ENTER.
Pressione F2, [METHOD].
Selecione Four Point. Você verá a tela a seguir.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Y Direction Point: UNINIT
System Origin: UNINIT

Utilize as teclas de funções para escrever o comentário.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin

Point)
a) Mova o cursor até Orient Origin Point.
b) Mova o TCP (ponta da ferramenta) até o ponto que
você irá definir como origem do seu novo sistema de
coordenadas.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
Figura 10-6 Definindo a origem
Defina o ponto na direção X: (X Direction Point):
a) Mova o cursor para X Direction Point.

b) Movimente o robô para o ponto ‘2’, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.
Figura 10-7 Definindo um ponto na direção X
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o robô para um ponto ‘3’ na direção Y
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD .
Figura 10-8 Definindo o plano X-Y
Ensine um ponto de origem para referência em um segundo

plano. (System Origin).
a) Mova o cursor para System Origin.
b) Movimente a ponta da ferramenta para a origem de
um segundo User Frame. Na figura abaixo, o ponto é
mostrado como numero 4.
c) Pressione SHIFT e F5, RECORD, para gravar a
posição.
Figura 10-9 Definindo a Segunda Origem

–OU–
e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USER e
USER selecionada a partir da tecla COORD. O robô deverá
pontos.

CUIDADO
configuração de User, um movimento não previsto pode
pessoas.

la como padrão.
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela Setup◊ User Frame.
Pressione FCTN.
Procedimento 10-6 Configurando o User Frame pelo método da entrada

direta

selecionada
CUIDADO
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpar dados de
coordenadas.
Passo
PRESSIONE MENUS; SELECIONE SETUP; E PRESSIONE F1,
[TYPE].
6 Selecione Frames.
do robô é 1.
pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Para configurar todos os User Frames para zero, mova o

Escreva o número do User Frame desejado.
Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar a
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number : 1
1 Comentário : ****************
2 X : 0.000
3 Y : 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

Mova o cursor até comment e pressione ENTER.
Selecione um método para escrever o comentário .
Pressione as teclas apropriadas para inserir o comentário.
Configure cada componente da coordenada:
Mova o cursor para o componente.
Insira o valor numérico do componente.
Pressione ENTER para aceitar o novo valor.
–OU–
e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USER e
USER habilitada a partir da tecla COORD. O robô deverá
pontos.
CUIDADO
configuração de USER, um movimento não previsto pode
pessoas.


la como padrão.
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela Setup◊ USER Frame.
Pressione FCTN.
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Lab 7
Sistemas de Coordenadas (Frames)
Passo: 1) Ligar o controlador. Criar uma coordenada Tool para o
robô utilizando o método dos 6 pontos (configurá-lo na
coordenada número 1). Configurar a aresta azul da
ferramenta como direção do eixo x.
Testar a coordenada (obs: se você selecionar a coordenada de
movimentação TOOL, o robô deverá movimentar-se em x no
sentido da aresta azul)
Completado:
2) Criar uma coordenada Tool para o robô utilizando o
método dos 6 pontos (configurá-lo na coordenada número
2). Configurar a aresta branca da ferramenta como
direção x.
movimentação TOOL, o robô deverá movimentar-se em x no
sentido da aresta branca)
Completado:
3) Com a coordenada Tool 1 selecionada, crie um programa
chamado TOOL1 e grave alguns pontos. Execute o
programa.
Altere as características em Z na coordenada User 1, utilizando-
se do método da entrada direta (Menus◊ F1◊ Frame◊ F3[other]
◊ Selec. Tool◊ Selecione a coordenada a ser alterada ◊ F
[Detail] ◊ F[Method] ◊ Selecione Direct Entry ◊ Altere os
valores em Z (cuidado com o sentido da coordenada que você
ensinou).
Teste o programa.
Completado:
4) Selecione a coordenada Tool 2 e execute o programa
TOOL1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer
para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.
5) Criar uma coordenada User para o robô utilizando o

1). Configurar a aresta vermelha do plano de trabalho
como direção x.
movimentação USER, o robô deverá movimentar-se em x no
sentido da aresta vermelha)
Completado:
6) Criar uma coordenada User para o robô utilizando o
2). Configurar a aresta azul do plano de trabalho como
direção x.
movimentação USER, o robô deverá movimentar-se em x no
sentido da aresta azul)
Completado:
7) Com a coordenada User 1 selecionada, crie um
programa chamado FRAME1 e grave alguns pontos.
Execute o programa.
Altere as características em Z na coordenada User 1, utilizando-
se do método da entrada direta (Menus◊ F1◊ Frame◊ F3[other]
◊ Selec. User◊ Selecione a coordenada a ser alterada ◊ F
[Detail] ◊ F[Method] ◊ Selecione Direct Entry ◊ Altere os
valores em Z (cuidado com o sentido da coordenada que você
ensinou).
Teste o programa.
Completado:
8) Selecione a coordenada User 2 e execute o programa
FRAME1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer
para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
11
Instruções
Complementares
11 INSTRUÇÕES Additional HandlingTool Features
COMPLEMEN- Instruções complementares

TARES
As coordenadas User e Tool devem ser
configuradas e selecionadas antes do início de
cada programa. Cada ponto gravado dentro do
programa irá se referenciar pelas coordenadas
User e Tool selecionadas.
Por segurança, se você selecionar uma
coordenada de ferramenta (TOOL), para gravar
posições, você não conseguirá executar o mesmo
com outra.
O mesmo se aplica às coordenadas User (com
excessão de coordenada USER 0).
FANUC Robotics
11.1 Instruções As instruções OFFSET/FRAME especificam uma informação

Offset/ Frame posicional de OFFSET ou as coordenadas utilizadas para
informações posicionais. Existem 5 instruções de OFFSET:
Offset condicional – contém informações da diferença da
distância ou graus em uma condição de offset.
User frame
¬ - Configura o número da User Frame que está sendo
usada no programa
¬ - Define um User Frame
Tool frame
¬ Configura o número da Tool Frame que está sendo
usada no programa
¬ - Define um Tool Frame
Se o seu sistema tiver mais de um grupo de movimento, você

poderá configurar um mascaramento de grupo quando for criar
uma instrução de OFFSET que contenha um registrador de
posição. O mascaramento de grupo habilita a especificar qual o
grupo de movimento que está sendo utilizado e que será afetado.
Offset Condition A instrução OFFSET CONDITION PR [x] especifica um

PR [x] item registrador de posição que contém uma informação de
deslocamento usada quando o comando OFFSET é
executado.Quando uma USER FRAME é especificada em
UFRAME [y], esta User Frame é utilizada como referência para
deslocamento quando a instrução for executada. Veja a figura
abaixo:
182 Instruções Complementares
executado.Quando uma USER FRAME é especificada em

UFRAME [y], esta User Frame é utilizada como referência para
deslocamento quando a instrução for executada. Veja a figura
abaixo:
Figura 11-1 Condição de Offset
A instrução Offset irá ter a seguinte sintaxe (por exemplo):
Offset Condition PR [100]; (imposição da condição: os dados de

OFFSET estão contidos no PR[100])
LP[1]1000mm/secCNT10;
LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a

condição imposta)
LP[3] 40 mm/secFINE;
LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a

condição imposta)
Observe que apenas na linha onde a instrução Offset é inserida

que o programa incrementa o deslocamento
Outra forma de inserir uma instrução de OFFSET:
LP[1]1000mm/sec FINE, Offset PR[100];(executa o offset

conforme os dados que estão contidos no PR[100] )
LP[2] 500 mm/sec FINE, Offset PR[ 10] ];(executa o offset

conforme os dados que estão contidos no PR[10] )
UFRAME_NUM = A instrução UFRAME_NUM = [valor] configura o número da

[valor] coordenada User o programa que será executado. Um valor zero
indica que não existe coordenada User selecionada.
NOTA: Para verificar se esta instrução está habilitada, checar
o valor da variável $USEUFRAME e certifique-se que ela esteja
em TRUE. Certifique-se também de selecionar um USER Frame
diferente de zero antes de iniciar a criação de um programa.
NOTA: Você deve executar a instrução UFRAME_NUM =
valor depois de inserir no programa do Teach Pendant as
posições gravadas com cada ferramenta.
Instruções Complementares 183
Figura 11-2 UFRAME_NUM = [valor]
UTOOL_NUM = A instrução UTOOL_NUM = [valor] configura um padrão para uso

[valor] de coordenadaTool. Esta será a coordenada definida pela
coordenada da ferramenta.
Figura 11-3 UTOOL_NUM = [valor]
UFRAME [i] = PR [x] A instrução UFRAME [i] = PR [x] define a coordenada USER a
partir de instruções armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-4 UFRAME [i] = PR [x]
UTOOL [i] = PR [x] A instrução UTOOL [i] = PR [x] define a coordenada TOOL a
partir de instruções armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-5 UTOOL [i] = PR [x]
Instrução Tool Uma instrução Tool_oofset_condition especifica uma condição

OFFSET usada em uma instrução de deslocamento de ferramenta
Condition (tool_offset). Execute a instrução tool_offset_condition antes de
executar a correspondente tool_offset. Depois que a
instruçãoTool_Offset for especificada, ela terá efeito sobre o
programa até que uma outra Tool_offset seja especificada. Veja
a seguir
O registrador de posição indica que direção que haverá o

deslocamento, assim como o valor do deslocamento.
As direções dos elementos da coordenada de ferramenta é
usada para especificar as condições de Offset.
Quando o número de uma coordenada de ferramenta não é
especificada, o programa assumirá automaticamente o valor
da coordenada selecionada.
Quando os dados de coordenadas são dados em Joint (graus por
eixo), um alarme ocorre e o programa pausa.
Uma instrução Tool_Offset move o robô de uma posição original

(que foi gravada originalmente) para outra posição, com o valor
armazenado no registrador de posição. A instrução
Tool_offset_condition especifica qual o registrador de posição
que contém os valores e direções deste deslocamento.
Figura 11-6 Instrução Tool_Offset_Condition
A instrução Tool Offset irá ter a seguinte sintaxe (por exemplo):
TOOLOffset Condition PR [100]; (imposição da condição: os

dados de TOOLOFFSET estão contidos no PR[100])
1: LP[1]1000mm/secCNT10;
2: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOffset;(executa o Tool offset

conforme a condição imposta)
3: LP[3] 40 mm/secFINE;
4: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOffset;(executa o Tool offset

conforme a condição imposta)
Observe que apenas na linha onde a instrução Offset é inserida

que o programa incrementa o deslocamento
Outra forma de inserir uma instrução de OFFSET:
1: LP[1]1000mm/sec FINE, ToolOffset PR[100];(executa o Tool

offset conforme os dados que estão contidos no PR[100] )
2: LP[2] 500 mm/sec FINE, ToolOffset PR[ 10] ];(executa o Tool

offset conforme os dados que estão contidos no PR[10] )
11.2 Instruções de Instruções de Múltiplo controle (Multiple control instructions) são

Múltiplo usados para programas denominados Multi-Tasking ou Multi-
controle tarefas. Este tipo de insrução habilita o robô a executar e
controlar programas a serem executados ao mesmo tempo.
Instruções Semaphores (semáforos = Flags) são utilizados para
intertravamento entre dois programas ou mais que estejam sendo
executados ao mesmo tempo.
A principal condição para dois ou mais programas serem

executados ao mesmo tempo é que não hajam dois programas
de movimentação com o mesmo grupo de movimentação
habilitado (por exemplo, dois programas que executam
movimentação no braço mecânico – grupo 1 - não podem ser
executados ao mesmo tempo) . Mais de dois programas com os
grupos de movimento desabilitados podem ser executados em
multi-tasking.
A instrução SEMAPHORE [x] = ON/OFF configura um flag para
Semaphore [x] =
ligado (on) ou desligado (off). Semaphores são utilizados para
ON/OFF
iniciar um programa ou pausar, de acordo com o tipo de instrução
utilizado no programa paralelo.
Figura 11-7 SEMAPHORE [i] = ON/OFF
Wait Semaphore [x] A instrução WAIT SEMAPHORE [x] [tempo] suspende a

[tempo] execução de um programa até que o programa paralelo acione o
semaphore respectivo. Por exemplo, em um programa principal,
quando houver a instrução Semaphore[1]=on, este estará
enviando uma mensagem para um programa paralelo, onde haja
uma instrução Wait Semaphore [1]. Quando a condição for
verdadeira, o programa paralelo irá continuar a execução. A
espera pode ser até que o evento ocorra <FOREVER> ou até
que o evento ocorra ou execute uma outra parte do programa
<Timeout LBL[i]>.
Figura 11-8 WAIT SEMAPHORE [x] [time]
RUN programa A instrução RUN programa executa um programa em

multitasking.
Figura 11-9 RUN programa
Exemplo de Programas com Troca de coordenadas.
Tbl_wFrm /PROG TBL_WFRM

1: UFRAME_NUM = 0
2: LBL[1]
3: J PR[1:HOME] 50% FINE
4: J P[1] 100% FINE
5: UFRAME_NUM=1
6: LBL [5]
7: WAIT .80(sec)
8: L P[2] 200mm/sec FINE
9: L P[3] 750mm/sec CNT20
10: L P[4] 750mm/sec CNT20
11: L P[2] 750mm/sec CNT20
13: IF R[2:PRDN END @ -1] = (-1),JMP LBL[10]
14: UFRAME_NUM = R[1:FRM NUM 1-5]
15: JMP LBL [5]
16: LBL[10]
17: UFRAME_NUM = 0
/END
Tbl2wFrm /PROG TBL2WFRM

1: UFRAME_NUM = 0
2: LBL[1]
4: J P[1] 100% FINE
5: UFRAME_NUM=1
6: R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1)
7: LBL[5]
8: WAIT .80(sec)
10: PR[4] = P[2]
12: PR[5] = P[3]
14: PR[6] =P[4]
16: !TOUCH UP ONLY LINES
17: IF R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1), JMP LBL[5]
18: LBL[15]
19: UFRAME_NUM=R[1:FRM NUM 1 – 5]
20: L PR[4] 750mm/sec FINE
24: IF R[2:PRDN ENDS @ -1] <> (-1),JMP LBL[l5]
25: UFRAME_NUM=0
26: J P[1] 100% FINE

/END
ANOTAÇÕES:
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Lab 8
OFFSET/FRAMES & MULTITASK
Passo: Copiar as características da ferramenta TOOL1 no registrador de

posição 50 (PR[50]) (deve ser feito manualmente, copiando os
valores de x,y,z,w,p e r da tela de Tool frame detail para o
PR[50].)
Dentro do programa, inserir, no começo do programa TOOL1, a
instrução Utool[1]=PR[50]
Executar o programa. Alterar os valores de PR[50] em x,y e z.
(obs: cuidado com os valores inseridos)
Completado:
Criar um ponto que tenha a condição TOOL OFFSET
(deslocamento em Tool Frame), com dados de coordenadas
gravados na PR[10].
No PR[10] inserir os dados x=20,y=0,z=0,w=0,p=0 e r=0
Executar o programa
Completado:
Copiar as características do plano de trabalho USER1 no
registrador de posição 60 (PR[60]) (deve ser feito manualmente,
copiando os valores de x,y,z,w,p e r da tela de Tool frame detail
para o PR[60].)
Dentro do programa FRAME1, inserir, no começo do programa, a
instrução User[1]=PR[60]
Executar o programa. Alterar os valores de PR[60] em x,y e z.
(obs: cuidado com os valores inseridos)
Completado:
Criar um programa novo com o nome QUADRADO. Crie um
programa que execute uma trajetória que descreva um quadrado
perfeito, utilizando a instrução OFFSET.Executar o programa.
Qual a diferença em criar este programa utilizando OFFSET e
Soma de PR’s?
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____________________________________________________
_________________________________________________
Completado:
ANOTAÇÕES:
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12 MACROS
12 COMANDOS ArcTool Programming
MACRO
Macros
• PODEM SER EXECUTADAS DE DUAS

FORMAS:
– Por uma instrução MACRO
– Por meio de entradas, saídas, Pushbotton USER1
ou USER2, por teclas do Teach Pendant ou tela de
Funções Manuais.
FANUC Robotics
Um comando macro é um tipo de programa que contém uma

série de instruções que realizam uma tarefa. Programas macro
podem ser executadas quando:
Uma tecla do Teach Pendant é pressionada
Um item da tela MANUAL FCTNS ou MANUAL Macros for

selecionada
Um botão no painel de operador for pressionado
Um sinal de entrada for acionado: DI, RI ou UI
Uma instrução de um programa for executado.

194 Macros
12.1 Configurando Comandos Macros devem ser configurados conforme o tipo de

Programas uso.
MACRO
Teclas de Usuário no Você pode configurar um comando Macro para ser executado a
Teach Pendant partir de uma tecla do Teach Pendant. Esta tecla poderá ser
pressionada sozinha ou em conjunto com a tecla SHIFT. Se você
quiser executar um programa que contenha movimento de robô
quando uma tecla do Teach Pendant for pressionada, você
deverá configurar a MACRO para funcionar quando a tecla
SHIFT permanecer apertada (caso contrário, a associação com a
tecla do Teach Pendant não será possível).
CUIDADO
Certifique-se que sua aplicação não esteja associada a
uma tecla do Teach Pendant; caso contrário, podem haver
falhas em execução.
Quando você configurar um programa macro, você pode definir

até sete comandos macro para serem executados a partir de
teclas do Teach Pendant (UK[1] ~UK[7]) e sete comandos a
serem usados com a tecla do Teach Pendant juntamente com a
tecla SHIFT (SU[1]~SU[7]).Os comandos macro que são
executados apenas com as teclas não podem conter instruções
de movimento, e a configuração do mascaramento de grupo
deverá ser [*,*,*,*,*].
Macros 195
Figura 12-1 Teclas do Teach Pendant para comandos MACRO
Itens da tela MANUAL Você pode configurar um comando macro a ser executado a
FCTNS Macro partir da tela MANUAL FCTNS . Depois de configurado, você
poderá executar o comando utilizando a tecla SHIFT e a função
EXEC
Botões do Painel de Você pode configurar um comando MACRO para ser executado
Operador quando uma tecla do painel de operador for pressionada. Você
poderá executar o programa a partir das teclas USER1 (SP4) e
USER2 (SP5).
196 Macros
Figura 12-2 Botões no Painel de Operador
Sinais de Entrada Você pode configurar comandos macro para serem executados a
partir de entradas digitais. Você pode configurar um programa
macro para uma entrada digital (DI), entrada de robô (RI) ou uma
entrada de usuário de operador (UI). Você poderá utilizar até 5
comandos de entrada ou entradas tipo UOP. Se você quiser
alterar a quantidade de sinais a serem utilizados, altere o valor
configurado na $MACROMAXDRI.
Para sinais digital de entrada, índices de 0 a 999 podem ser
utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponíveis no
sistema). Quando o índice for 0, a macro não estará configurada.
Para entradas digitais de robô, índices de 0 até a quantidade
máxima de entradas digitais existentes no robô podem ser
utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponíveis no
sistema). Quando o índice for 0, a macro não estará configurada.
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configuração do primeiro controlador tenham as mesmas
configurações da tela de configuração do segundo
controlador. Se as configurações não forem IDÊNTICAS,
não copie, caso contrário você poderá causar danos a
pessoas e equipamentos.
Macros 197
Procedimento 12-1 Configurando um comando tipo MACRO
Condição ♣ Um programa MACRO foi criado.

♣ O programa foi devidamente testado e está funcionando
corretamente.
Selecione SETUP.
Selecione Macro. Você verá uma tela como abaixo.
NOTA: Linhas 7-42 só são disponíveis em controladores com

opcional de controle de Aplicador servocontrolado.
Mova o cursor até um nome de instrução vazio (instruction name)
e pressione ENTER.
Nomeie a instrução.
Selecione o metodo a ser utilizado para escrever o nome.
Pressione as teclas apropriadas do Teach Pendant para
escrever o nome desejado.
NOTA: Antes de executar o próximo passo, você deverá
escrever e testar o programa macro.
198 Macros
2 Selecione a instrução que você quer configurar:

Mova o cursor para a coluna Program e pressione F4,
[CHOICE].
Selecione o nome do programa a ser associado à instrução e
pressione ENTER.
3 Configurando o programa MACRO:
Mova o cursor para a coluna Assign e pressione F4,
[CHOICE].
Selecione o tipo de execução do comando macro e
pressione ENTER.
NOTA: Você não pode configurar um programa com
instruções de movimento como UK. Este tipo de execução só é
possível quando não existem movimentos na instrução.
Para executar utilizando apenas a tecla do Teach pendant,

escolha UK.
Para executar utilizando a tecla do teach Pendant e a tecla
SHIFT, selecione SU.
Para executar a partir da tela de Funções manuais (Manual
Functions), selecione MF.
Para executar a partir de um botão do painel de operador,
selecione SP.
Para uma entrada digital, selecione DI.
Para uma entrada de robô, selecione RI.
Para remover a configuração, selecione --.
* O numero de funções disponíveis na tela de Funções manuais varia. O

total de comandos MACRO configurados não podem exceder 20.
Mova o cursor para a configuração do numero. O numero
que será configurado será o índice de entradas e
saídas ou a identificação da tecla do Teach Pendant a
ser utilizada, ou a identificação do botão do painel de
operador a ser utilizado ou o numero do item que irá
aparecer na tela de Funções manuais (Manual
FCTNS).
Macros 199
aparecer na tela de Funções manuais (Manual

FCTNS).

Se você quiser modificar alguma configuração, mova o cursor
ao item que deseja alterar e insira o novo valor que deseja
(ou, PRESSIONE F2, CLEAR, para remover um valor atual
do item antes de iniciar a entrada de dados).
Para salvar a informação
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
Mova o cursor para o equipamento onde você deseja salvar
e pressione ENTER.
Retorne à tela de configuração de Macros.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. O arquivo será salvo como
SYSMACRO.SV no equipamento padrão.
200 Macros
12.2 Executando Depois que você configurar um comando macro, você deverá
Comandos executá-lo para testá-lo usando os seguintes métodos:
Macro Pressionando uma tecla do Teach Pendant
Pressionando a tecla SHIFT + Tecla do Teach Pendant.
Selecionando um item na tela MANUAL FCTNS Macro
Pressionando um botão no Painel de Operador
Executando o comando macro dentro de um outro programa
utilizando o nome de instrução (instruction name).
Através de um sinal de entrada (DI, RI, ou UI)
Executando o programa MACRO
O método que você irá utilizar depende de como você configurou

a tela de configuração de comandos macro.
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configuração do primeiro controlador tenham as mesmas
configurações da tela de configuração do segundo
controlador. Se as configurações não forem IDÊNTICAS,
não copie, caso contrário você poderá causar danos a
pessoas e equipamentos.
Instrução de Comando A instrução de comando macro especifica uma macro a ser

Macro executada quando o programa em executado.
Quando um programa macro é configurado, será utilizado no

programa como uma instrução:
Figura 12-3 Programa Macro com parâmetros
Macros 201
Figura 12-4 Instrução de comando Macro
Alguns softwares possuem macros pré configuradas, conforme o

tipo de aplicação. Por exemplo, o HandlingTool (manuseio)
possui:
Open hand 1 Open hand 2
Close hand 1 Close hand 2
Relax hand 1 Relax hand 2
Tool1/Tool2 (na s teclas)
Os seguintes macros também podem ser pré configurados no

robô:
Prompt Box YN (menu)
Prompt Box Msg (menu, answer)
List Menu (menu, answer)
Status Menu (menu)
Op. Entry Menu (menu)
Clear User Page
Force User Page
Procedimento 12-2 Executando uma Macro a partir de tecla do Teach

Pendant
Condição ♣ O programa que você quer utilizar como macro já foi

testado.
♣ O comando macro já foi configurado para ser executado
em uma tecla do Teach Pendant.
Passo 4 Certifique-se que o Teach Pendant esteja habilitado e o
DEADMAN pressionado.
CUIDADO
No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessários estejam
fora da área de alcance do robô; caso contrário, poderá
causar danos a pessoas ou equipamentos.
Pressione a tecla do teach pendant que corresponda ao comando

macro configurado. Se você configurou a tecla pra ser
utilizada juntamente com a tecla SHIFT, pressione e segure
a tecla SHIFT e pressione a tecla correspondente
202 Macros
Figura 12-5 Teclas de usuário do Teach Pendant
Procedimento 12-3 Executando um comando macro a partir da tela de

Manual Functions Macro

testado.
♣ O comando macro já foi configurado para ser executado a
partir da tela de MANUAL FCTNS.
Selecione MANUAL FCTNS. Você verá uma tela como abaixo
Selecione um item no menu.

Continuamente, pressione e segure o DEADMAN e habilite o
Teach Pendant.
CUIDADO
causar danos a pessoas ou equipamentos
Macros 203

Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla de função

F3, EXEC.
NOTA: Se a tecla SHIFT for solta, o programa Macro irá ser
abortado e não poderá continuar a partir do ponto que parou
Procedimento 12-4 Executando um Comando Macro de um Painel de
Operador Padrão usando os Botões User

testado.
♣ O comando macro já foi configurado para ser executado a
partir dos botões User no Painel de Operador.
CUIDADO
Passo 1 Pressione o botão do Painel de Operador configurado para

executar o comando Macro. Certifique-se que o painel está
configurado para trabalhar em LOCAL. (em controladoreRJ3,
a chave LOCAL/REMOTE deverá estar em LOCAL; em
controlador RJ3iB, a configuração na tela SYSTEM/CONFIG
deverá estar como LOCAL.
Figura 12-6 Botões do Painel de Operador
204 Macros
ANOTAÇÕES:
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Macros 205
Lab 9
Macros
1) Criar um programa com nome MINHAMAC
Passo
Este programa deverá executar uma série de movimentos e
ao final, acionar uma saída digital.
Configurar este programa como macro com um nome de
instrução CASA, para ser executado a partir de:
a) Uma tecla do Teach Pendant (SU)
b) Um botão do Painel de Operador (SP)
c) Uma entrada Digital (DI)
d) Tela de Funções Manuais (MF)
e) Um programa principal (utilizando o nome de instrução)
Completado:
2) Criar um programa com nome Sequenc.
Este programa irá acender e apagar sucessivamente 5 LEDS

(saídas digitais –DO[]’s)
Configurar este programa para ser executado a partir de uma

tecla do Teach Pendant (a ser acionada sozinha). (UK)
Completado:
206 Macros
ANOTAÇÕES:
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13
207
HARDWARE
¬ Placa Mãe: A placa mãe contém um

microprocessador e seus circuitos
periféricos, memória, e o circuito de
FUNÇÕES DOS controle do painel de operador. A CPU
COMPONENTES controla o servo mecanismo e as tensões
do servo amplificador.
¬ A bateria alimenta as memórias da Placa
Mãe enquanto o controlador estiver
desligado. Battery retains main board
memory when controller power is off.
¬ Placas de Entradas e Saídas servem para
a interface entre o Robô e equipamentos
periféricos, tais como ferramentas,
dispositivos de fixação de peças,
posicionadores automatizados, PLC’s, etc.
Podem ser sinais analógicos, digitais ou
sinais analógicos ou digitais dedicados,
tais como usados em equipamentos de
solda MIG ou sistema de pintura.
¬ Unidade de Emergência redundante: Esta
unidade controla o sistema de parada por
sinal de emergência para ambos os
contatores de alimentação do servo
amplificador.
¬ Fonte: A unidade de fonte converte
alimentação AC (alternada) em vários
níveis de tensão DC (contínuo)
¬ Backplane ou Rack: Serve para a
montagem das diversas placas de controle
tais como Fonte, CPU, placas de rede.
¬ Teach pendant:Todas as operações
incluindo programação de robôs são
realizadas com esta unidade. Os status
são apresentados no display de cristal
líquido e Leds do Teach Pendant.
¬ Servo amplificador: O servo amplificador
controla a alimentação dos servomotores,
encoders, controle de freios, excesso de
movimentos e colisões em ferramentas.
¬ Painel de Operador: Os botões e LEDS do
painel de operador são usados para
acionar o robô e indicar o seu status. O
painel possui uma porta para comunicação
serial para um equipamento externo e
interface para cartões de memória
(PCMCIA). Também faz parte do controle
do circuito de parada de emergência.
208 Hardware
(PCMCIA). Também faz parte do controle

do circuito de parada de emergência.
¬ Transformador: A tensão de alimentação é
convertida para a tensão alternada
requerida pelo controlador. Existem três
tipos de transformadores padrões , que
aceitam a faixa de 200 a 750VAC,
conforme a necessidade do cliente.
¬ Circuito de resfriametno: Estes
compontentes resfriam o painel de controle
internamente.
¬ Circuito interruptor: Se houver alguma
sobrecorrente no sistema, este está
protegido por um disjuntor geral.
¬ Resistor regenerativo: Para a descarga da
força contraeletromotriz gerada pelos
servomotores, utilizamos o resistor
regenerativo (se não houvessem os
resistores regenerativos, toda a força
contraeletromotriz gerada iria ser
descarregada no servoamplificador, o que
iria gerar danos).
Hardware 209
Controle e Comando do robô

210 Hardware
♣ As falhas são classificadas para melhor

identificação da falha.
CLASSIFICAÇÃO ♣ Antes de qualquer ação de manutenção
corretiva, identifique a classe de falha que
DAS FALHAS ocorreu no seu robô.
♣ Todas as classes de falha influenciam
seriamente na forma de operação do robô
♣ Tipos de falhas
¬ Classe 1
¬ Classe 2
¬ Classe 3
¬ Classe 4
Falhas de Classe 1 Sintomas

¬ O controlador não liga
¬ A tela do Teach Pendant está apagada
Causas Potenciais
¬ Problemas com o controle AC
¬ Disjuntor geral
¬ Transformador
¬ Problemas na alimentação DC do painel de
controle.
¬ Falhas em Purga (para robôs de Pintura)
¬ Problemas em Teach Pendant ou no cabo do
mesmo (ou em barreiras intrínsecas, se
possuir)
¬ Fonte de alimentação DC não OK
¬ Fusível F1 da Fonte
¬ Fusível F4 da Fonte
¬ Circuito ON/OFF
¬ Placa do Painel de Operador
¬ Cabos

¬ Teach Pendant travado, sem resposta
Causas Potenciais
¬ Software Corrompido
¬ Placa Principal ou módulos de memórias
¬ Teach Pendant ou cabo do TP ou Módulo de
Barreira intrínseca
¬ Fusível 1 da placa do Painel de Operador
Hardware 211
¬ Fonte ou Rack (Backplane) – sinal enable

¬ Cartão de controle de eixo auxiliar

¬ Lâmpada de Alarme acionada
¬ Contatores KM1 e KM2 estão desligados (não
há alimentação de potência nos Servo
Amplificadores).
¬ Uma mensagem de diagnóstico aparece na
tela do Teach
Causas possíveis
¬ Servo Amplificador
¬ Motores/Circuito de codificação do Encoder
¬ Encoder/Módulo de Freio
¬ Circuito de parada por emergência
¬ Placa de intertravamento de emergência
¬ Unidade de parada de emergência
Redundante
¬ Placa do Painel de Operador
¬ Cabos

¬ Bobô só irá trabalhar em modo Local (não
automático)
¬ Os programas só irão ser executados a partir
do Teach Pendant
Causas possíveis
¬ Problemas em comunicação com
Entradas/Saídas
o Sem comunicação com PLC.
o Sinais externos não estão “chegando”
ao robô.
212 Hardware
Detecção de falhas 1. Fonte

baseada em Fusíveis F1: Fusível para entrada AC
F3: Fusível para a saída +24 E
F4: Fusível para a saída +24 V
F1 8.0A
Fuse for
AC input F3 7.5A
fuse for +24E
F4 7.5A
fuse for +24V
Fonte RJ3/RJ3iB
PIL
LED for indicating the
AC power supply
Hardware
status (Green)
ALM
LED for indicating
the alarm (Red)
213
214 Hardware
Nome
Sintoma, quando o fusível estiver Ação
queimado
1 Checar as unidades de ventilação e os cabos
F1 O LED PIL (verde) da fonte não acende, e conectados aos conectores CP2 e CP3 da
não é possível ligar o robô. Fonte, para verificar possíveis curto-circuitos.
2 Troque a fonte.
F3 Se o fusível F3 queimar quando ligar a 1 Checar as placas de circuito impresso, unidades

fonte,um alarme, como overtravel (excesso e cabos que usam a saída +24 E, de acordo
de trajetória), handbroken (colisão de com o diagrama do sistema de alimentação.
ferramenta), FSSB breakage (cabo de fibra Troque o componente defeituoso.
ótica entre servo e cpu) ou LVAL (baixa
voltagem) irá aparecer na tela do Teach 2 Troque a Fonte
Pendant. O display de sete segmentos
localizado no Servc Amplificador irá indicar
“8”.
Se o fusível estiver fora quando a fonte for

ligada, o alarme de inicialização FSSB irá
aparecer no Teach Pendant.
F4 O robô quando ligado, é imediatamente 1 Checar as placas de circuito impresso,

desligado. O LED ALM:Red irá acender. unidades e cabos que usam o +24V, de acordo
com o diagrama elétrico da alimentação.
. Troque o componente defeituoso. Pressione o
botão OFF para tirar a falha da fonte.
2 Troque a Fonte.
Hardware 215
2. Fusíveis do servo amplificador

FU1:Para transformador, resistor regenerativo,
detecção de termostato, end effector (conector
no braço do robô) e proteção +24 E.
F1, F2: Para proteção de falhas do circuito no servo
amplificador
Nome Sintoma observado quando o fusível Ação

queima
1 Checar a tensão +24 E usada pelo End Effector
FU1 A falha DCAL (alarme no circuito DC), (conector na flange do robô), para uma falha de
Robot overtravel (excesso de trajetória) ou aterramento.
Hand Broken (colisão de ferramenta) irá
aparecer no Teach Pendant. 2 Substituir o resistor regenerativo.
3 Substituir o transformador.
4 Substituir o servo amplificador.
F1 O alarme OHAL (alta temperatura) irá 1 Checar se os cabos conectados na entrada trifásica
F2 aparecer no Teach Pendant, e o display de do servo amplificador estão defeituosos.
sete segmentos no servo amplificador irá
indicar o número 3. 2 Substituir o servo amplificador.
216 Hardware
Figure 0-1 Servo Amplifier

Hardware 217
NOTES:
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15
219
MANIPULAÇÃO DE
ARQUIVOS
Manipulando
Programas/Arquivos
CRIANDO UM PROGRAMA
SELECT ◊ F[CREATE] ◊ nome do programa ◊

selec.tipo -◊ ENTER…..F[DETAIL] para detalhes
RENOMEANDO UM PROGRAMA
SELECT ◊ selecione o programa a ser renomeado ◊

F[DETAIL] -◊ cursor sobre o nome do programa -◊
ENTER ◊ Altere o nome do programa ◊ ENTER
APAGANDO UM PROGRAMA DA MEMÓRIA
SELECT ◊ nome do programa -◊ F[DELETE] ◊ F[YES]
CONFIGURANDO A PORTA
MENUS -◊ m[SETUP] ◊ F[TYPE] ◊ m[PORT INIT]

◊ Siga orientação na tela
SELECIONANDO O DISPOSITIVO PADRÃO
MENUS ◊ m[FILES] ◊ F[UTIL] ◊ Set Device ◊

selecione o dispositivo
FORMATANDO DISPOSITIVO PADRÃO
MENUS ◊ m[FILES] ◊ F[UTIL] -◊ format ◊ F[YES]
SALVANDO UM PROGRAMA NO DISPOSITIVO

PADRÃO
DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO -◊

SELECT ◊ selecione o prog. ◊ F[SAVE] ◊ ENTER
VERIFICANDO O DIRETÓRIO DO DISPOSITIVO

PADRÃO
MENUS ◊ m[FILE] ◊ F[DIR] ◊ selecione o tipo de arq. -

◊ ENTER
220 Manipulação de Arquivos
◊ ENTER
RECUPERANDO UM PROGRAMA DO DISPOSITIVO

PADRÃO
DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO ◊

SELECT ◊ F[LOAD] ◊ escreva o nome do prog. -◊
ENTER
ou
MENUS ◊ m[FILE] ◊ F[DIR] ◊ selec.o prog. ◊ F[LOAD]

--◊ F[YES]
CRIANDO UMA CÓPIA DO PROGRAMA NA MEMÓRIA
SELECT ◊ selecione o prog. -◊ F[COPY] ◊ escreva o

nome do novo prog. ◊ ENTER ◊ F[YES]
IMPRIMINDO UM PROGRAMA DA MEMÓRIA
DISPOSITIVO DE IMPRESSÃO (HARDCOPY ou ARQ.

ASCII) PRONTO ◊ SELECT ◊ selecione o prog.
◊ F[PRINT] -◊ ENTER
BACKING UP
MENUS ◊ m[FILES] ◊ F[BACKUP] ◊ selec.o tipo de

arq. siga orientação na tela ◊ ENTER
RESTORING
RJ3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG ◊ CONFIG.

MENU ◊ 3[Controlled Start] -◊ MENUS ◊ m[FILES] -◊
F[UTIL] ◊ m[SET DEVICE] ◊ Selecione Memory Card
MC ◊ FCTN ◊ Selecione “Restore/Backup” ◊
F[RESTORE] ◊ siga orientação na tela…...ao acabar
FCTN ◊ Start Cold
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG -◊ BMON

◊ F[CTRL] ◊ ENTER ◊ F[START] ◊ ENTER ◊ exit ◊
F[YES] ◊ MENUS ◊ m[FILES] -◊ F[RESTORE] ◊ siga

orientação na tela
BACKING UP CONTROLE
RJ3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG ◊ CONFIG.

MENU ◊ 3[Controlled Start] ◊ MENUS ◊ m[FILES] ◊
F[BACKUP] ◊ SELECIONE OS ARQUIVOS PARA
BACKUP OU CONTROLLER…...ao acabar FCTN ◊ Start
Cold
221 Masterização
MENU ◊ 3[Controlled Start] ◊ MENUS ◊ m[FILES] ◊

F[BACKUP] ◊ SELECIONE OS ARQUIVOS PARA
BACKUP OU CONTROLLER…...ao acabar FCTN ◊ Start
Cold
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG ◊ BMON ◊

F[CTRL] ◊ ENTER ◊ F[START] -◊ ENTER -◊ exit ◊
F[YES] ◊ FCTN ◊ m[START CTRL 2] ◊ ENTER -
◊ MENUS -◊ m[FILES] ◊ F[UTIL] ◊ selec.disco ou
mem.card ◊ F[BACKUP] ◊ selec. Controller ◊
F[CONTINUE] ◊ entre o “root name” ou ENTER
◊ F[CONTINUE]
RESTORING CONTROLE
RJ3: CONTROLE DESL, F1/F5, LIG ◊ BOOT MONITOR

◊ 4 Controller backup/restore ◊ 4 Restore Full Ctrl
Backup (from MC)
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG ◊ BMON

◊ F[INSTALL] ◊ ENTER -◊ F[RESTORE] ◊ ENTER ◊
1 --◊ ENTER -◊ desl. Controle lig. Controle
BACKUP COMO BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM

IMAGEM
CONTROLADOR DESLIGADO, PRESSIONAR F1 E F5,
LIG ◊ BOOT MONITOR ◊ SELECIONAR O ITEM
“CONTROLLER BACKUP/RESTORE”◊ DIGITAR O
NÚMERO DO ITEM “BACKUP CONTROLLER AS
IMAGE” ◊ ENTER ◊ AO TERMINAR , DIGITAR 1 ◊
ENTER ◊ SELECIONAR COLD START ◊ ENTER.
RESTAURAÇÃO DO BACKUP DO CONTROLADOR

COMO IMAGEM
CONTROLADOR DESLIGADO, PRESSIONAR F1 E F5,

LIG ◊ BOOT MONITOR ◊ DIGITAR O NÚMERO DO
ITEM “RESTORE CONTROLLER AS IMAGE” ◊ ENTER
◊ AO TERMINAR , DIGITAR 1 ◊ ENTER ◊
SELECIONAR COLD START ◊ ENTER.
SEQUENCIA PARA
CASO SE TENHA O BACKUP DE CONTROLE: siga o
RESTAURAÇÃO DA
procedimento de restauração do controle
CPU:
CASO SE TENHA O SOFTWARE DE INSTALAÇÃO +

BACKUP “ALL ABOVE”:
Instale o software na CPU e depois Carregar os

programas copiados no “all above” nesta seguencia: VR;
TP; DF; IO: em partida controlada
CASO SE TENHA A BACKUP “ALL ABOVE” E UM

OUTRO ROBÔ IGUAL:
Fazer um back-up de controle do robô igual e restaurá-la
na CPU ◊ MENUS ◊ SETUP ◊ MACROS -◊ vá até a
coluna programas e apague nesta coluna todos os itens
possiveis ◊ Carregar os programas copiados no “all
above” nesta seguencia: VR; TP; DF; IO: ◊ partida
controlada ◊ SV
223 Masterização
NOTES:
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16
225
MASTERIZAÇÃO
MASTERIZANDO
Beta
Amp
Motor SPC
Optional
board
Fiber Optic
Encoder/
Brake
Board
6 Axis
Main Six Sets of Signals (Fiber Optic) Servo
CPU Amp
Brake Serial data
Feedback (Fiber Optic) (status/position information)
Mechanical
Linkage
Motor SPC
A CPU calcula os valores L P[1] 1200 mm/sec Fine

de posição
Tipo de Mov. Posição Velocidade Terminação
CPU determina o valor 1. O pacote de dados serial informa ao controlador o valor

atual através do Serial do posicionamento de cada eixo
Pulse Coderr 2. O pacote é enviado 250000 vezes por segundo. A CPU
transforma em sinal apropriado para o servo
amplificador.
226 Masterização
Encoder
Encoder Disk
Coil Voltage Pulses
Motor Rotor Assembly

Photocell
Light Source
90VDC Field Windings
O encoder possui uma memória de posicionamento que é

alimentada por quatro baterias alcalinas posicionadas ou
njo corpo do robô ou no controlador. Estas baterias devem
ser substituídas anualmente, com o controlador ligado.
Unidade de Baterias
227 Masterização
Masterização Quando você masteriza o robô, você define a posição física

do robô pelo sincronismo entre a posição mecânica e as
informações posicionais do encoder. Um robô deve ser
masterizado para operar normalmente.
Pode acontecer (devido a falhas em encoder, cabos,

baterias ou CPU) que o encoder perca estes dados de
masterização, e necessite ser remasterizado.
228 Masterização
229 Masterização
Procedimento para 1. RESET DE FALHAS DEVIDO A PERDA DE

masterização MASTERIZAÇÃO:
1.1 . RESET DE PULSE CODER
O reset do Pulse coder é necessário para tirar a falha que

ocorre quando desligamos um ou mais cabos de encoder
ou retiramos a bateria do robô com o controlador
desligado. O código da falha que irá acontecer inicia com
BZAL ALARM , e não é possível resetar a partir da tecla
ou botão RESET.
PROCEDIMENTO:
TECLA MENUS◊ SELECIONAR NEXT + ENTER ◊

SELECIONAR SYSTEM+ENTER ◊ PRESSIONAR A
TECLA F1 [TYPE] ◊ SELECIONAR MASTER/CAL * +
ENTER ◊ PRESSIONAR A TECLA DE FUNÇÃO
RES/PCA ◊ PRESSIONAR A FUNÇÃO YES ◊
DESLIGAR E LIGAR O CONTROLE
* CASO O ITEM MASTER/CAL NÃO APARECER:
SELECIONAR VARIABLES ◊ SELECIONAR A LINHA

DA VARIAVEL $MASTER_ENABLE 0 ◊ POSICIONAR
O CURSOR SOBRE O 0 , DIGITAR 1 E TECLAR ENTER
◊ PRESSIONAR F1[TYPE] ◊ SELECIONAR
MASTER/CAL + ENTER.
1.2 . RESET DE ALARME “PULSE NOT

ESTABLISHED”
Se, quando ligarmos o controlador a falha “PULSE NOT

ESTABLISHED” aparecer na tela do Teach Pendant, você
deverá rotacionar o(s) eixo(s) que perdeu (ram)
masterização pelo menos 25 graus. Em seguida,
pressione a tecla RESET
Este alarme possibilita que você movimente o robô mas

não possibilita que você masterize. Ocorre devido à falta
de referência dos encoders, quando estes são desligados
de sua alimentação.
230 Masterização
2. MASTERIZAÇÃO:
2.1. Masterização pela posição ZERO (todos os eixos):
Após retirar todas as falhas do robô, movimente todos os

eixos para as posições ZERO (conforme a marca que
existe no corpo do robô).
PROCEDIMENTO:

TECLA F1 [TYPE] ◊ SELECIONAR MASTER/CAL *+
ENTER ◊ SELECIONAR O ITEM “ZERO POSITION
MASTER” + ENTER◊ PRESSIONAR A FUNÇÃO YES
◊ SELECIONAR O ITEM “CALIBRATE”+ ENTER ◊
PRESSIONAR A FUNÇÃO YES

MASTER/CAL + ENTER.
231 Masterização
TELA PRINCIPAL DE MASTERIZAÇÃO ◊ UTILIZE O

CURSOR E AS SETAS PARA SELECIONAR O TIPO DE
MASTERIZAÇÃO DESEJADA
2.1. Masterização pela posição ZERO (EIXO A EIXO):
Após retirar todas as falhas do robô, movimente o eixo a

ser masterizado para a posição ZERO (conforme a marca
que existe no corpo do robô).
PROCEDIMENTO:

TECLA F1 [TYPE] ◊ SELECIONAR MASTER/CAL *+
ENTER ◊ SELECIONAR O ITEM “SINGLE AXIS
MASTER” + ENTER◊ VOCÊ VERÁ A TELA COMO A
SEGUIR:
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) (ST)

J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 2.989 ( 35.000) (0) [2]
J3 3.154 ( -100.000) (0) [2]
J4 2.133 ( 0.000) (0) [2]
J5 4.138 ( -80.000) (0) [2]
J6 5.133 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
[TYPE] GROUP EXEC

232 Masterização
NA LINHA DO EIXO QUE VOCÊ VAI MASTERIZAR,

POSICIONE O CURSOR SOBRE A COLUNA MSTR POS
◊ DIGITE 0+ENTER ◊ MOVIMENTE O CURSOR PARA
A DIREITA, USANDO A SETA , PRESSIONE 1 +
ENTER◊ PRESSIONE A TECLA DA FUNÇÃO “EXEC”**
◊ PRESSIONE A TECLA PREV E VOCÊ IRÁ
RETORNAR A TELA PRINCIPAL DE MASTERIZAÇÃO
◊ SELECIONAR O ITEM “CALIBRATE”+ ENTER ◊
PRESSIONAR A FUNÇÃO YES

MASTER/CAL + ENTER.
** PARA SABER SE A MASTERIZAÇÃO OCORREU,

VOCÊ VERÁ QUE O NÚMERO 1 QUE VOCÊ DIGITOU
IRÁ MUDAR PARA 0 E NA COLUNA (ST), TODAS AS
LINHAS ESTARÃO COM VALOR 2.
233 Masterização
NOTES:
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FANUC Robotics do Brasil Ltda

Este manual contém informações restritas à Fanuc

FANUC Robotics do Brasil Ltda.

SUPORTE TÉCNICO VENDAS DE ROBÔS

• Suporte Técnico “Hot – • Peças para • Treinamentos em • Vendas de Robôs

VISÃO GERAL DO SISTEMA 17

3.1 O Robô (braço mecânico) 18

3.3 O Teach Pendant 21

3.4 Standard Operator Panel 26

4.1 Ligando e Desligando o Robô 29

4.2 Movimentando o robô 31

CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 41

5.2 Planejando um Programa 43

Escrevendo e modificando programas 48

6.1 Tipos de Movimento 58

6.2 Informações de Posição 61

6.4 Tipo de Terminação 65

7.1 Modificando um programa em Background (Background Editing) 87

8.3 Posições de Referência 102

INSTRUÇÕES DE LÓGICA 109

9.1 LBL[x] / JMP LBL[x] 109

9.3 Instrução Remark 110

9.4 Instrução Timer 110

9.5 Instruções de Registradores 112

9.6 Instruções condicionais 118

9.7 Instrução Message 121

9.8 Instrução WAIT 121

ENTRADAS E SAÍDAS 129

Tipos de entradas e saídas 129

VISUALIZANDO OS SINAIS 130

FORÇANDO OS SINAIS 131

9.10.Instruções com entradas e saídas 132

9.15.Instruções Miscellaneous 136

9.20.Instrução de Escape (SKIP) 141

SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) 149

Configurações de Coordenadas 149

10.1.Tipos de coordenadas (FRAMES) 150

10.2.1.Configurando Coordenadas de Ferramenta 151

10.2.2.Configurando Coordenadas de Plano de Trabalho (USER) 163

INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES 181

11.1.Instruções Offset/ Frame 181

11.2.Instruções de Múltiplo controle 185

COMANDOS MACRO 193

12.1.Configurando Programas MACRO 194

12.2.Executando Comandos Macro 200

CLASSIFICAÇÃO DAS FALHAS 210

Falhas de Classe 1 210

Falhas de Classe 2 210

Falhas de Classe 3 211

Falhas de Classe 4 211

Detecção de falhas baseada em Fusíveis 212

BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM 222

Procedimento para masterização 229

1 VISÃO GERAL PROGRAMAÇÃO E MANUTENÇÃO DE ROBÔS

Descrição Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com

Outros tópicos serão atingidos, conforme necessidade do cliente.

Dia 4 Programas tipo Multitask

Dia 5 Conceito e configuração de Frames (coordenadas

2 SEGURANÇA Additional HandlingTool Features

A segurança apropriada do sistema pode ser determinada por

Montando uma célula

forma segura. Estas sugestões pretendem suplementar e não

freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD).