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INTRODUO.
Neste captulo estudaremos o brao mecnico do rob, seus tipos de juntas e graus de liberdade, seus tipos de articulaes, sua rea de trabalho (work envelope), e suas formas de acionamento. O brao do rob executa movimentos no espao, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do brao existe um atuador usado pelo rob na execuo de suas tarefas. Todo brao de rob composto de uma srie de vnculos e juntas, onde a junta conecta dois vnculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na figura 1. Todo rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A mobilidade dos robs depende do nmero de vnculos e articulaes que o mesmo possui.
TIPOS DE JUNTAS.
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:
y y y
A maioria dos braos dos robs so formadas pelas juntas deslizantes e de revoluo, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir ser descrito cada um destes tipos de juntas.
Juntas Deslizantes.
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto de dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta mostrada na figura 2, como segue.
Juntas de Rotao.
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois vnculos so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se mover num movimento cadenciado em relao outra parte, como mostrado na figura 3. As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes.
FIGURA 4 - Junta de bola e encaixe Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido dificuldade de ativao. De qualquer maneira, para se ter a performance de uma junta bola e encaixe, muitos robs incluem trs juntas rotacionais separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto, como na figura 5.
GRAUS DE LIBERDADE.
O nmero de articulaes em um brao do rob tambm referenciada como grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tm um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo, a articulao tm dois graus de liberdade. A maioria dos robs tm entre 4 a 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro t o pulso, tm 7 graus de liberdade.
Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos: - Cartesiano. - Cilndrico. - Esfrico. - Articulao horizontal. - Articulao vertical. O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se ao tipo de junta ( R = revoluo, P = deslizante - do ingls prismatic ) na ordem em que ocorrem, comeando de junta mais prxima base.
Robs Cartesianos.
O brao destes robs tm trs articulaes deslizantes sendo codificado como PPP, como na figura 6.
FIGURA 6 - Rob Cartesiano Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um elevado grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na localizao do atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao.
Robs Cilndricos.
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas deslizantes, sendo codificada como RPP, como segue na figura 7.
FIGURA 7 - Rob Cilndrico A rea de trabalho destes robs so maiores que os robs cartesianos, mas a rigidez mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais complicado que o modelo cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao da junta da base.
Robs Esfricos.
Estes robs possui duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificado como RRP, como na figura 8.
FIGURA 8 - Rob Esfrico Estes robs tem uma rea de trabalho maior que os modelos cilndricos, mas perde na rigidez mecnica. Seu controle ainda mais complicado devido os movimentos de rotao.
FIGURA 9 - Rob com Articulao Horizontal A rea de atuao deste tipo de rob menor que no modelo esfrico, sendo apropriados para operaes de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo.
FIGURA 10 - Rob com Articulao Vertical Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa rigidez mecnica. Seu controle complicado e difcil, devido as trs juntas de revoluo e devido variaes no momento de carga e momento de inrcia.
V = L *L *L
Robs Cilndricos - alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio 2L, exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura L.
V = 9,42 * L * L * L
Robs Esfricos - alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera interna de raio L.
V = 29,32 * L * L * L
Robs de Articulao Horizontal - alcanam qualquer ponto de um cilindro de raio 2L e altura L.
V = 12,56 * L * L * L
Robs de Articulao Vertical - Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.
V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robs possuem um progressivo aumento na sua rea de atuao, indo do cartesiano at o de articulao vertical. Ento, a razo entre a rea relativa aos casos extremos :
Vav/Vc = 33,51
Isto significa que a rea de trabalho de um rob com articulao vertical com 2 vnculos de tamanho L 33,51 vezes maior que a rea de trabalho do rob cartesiano com 3 vnculos de tamanho L.
A avaliao dos tipos de articulaes e seu arranjo, permite ao projetista estimar a rea de atuao do rob, rigidez mecnica e facilidade de controle do brao, possibilitando qual tarefa ser mais apropriada para cada tipo de rob. O movimento das articulaes capacitam o rob a mover seu atuador para qualquer ponto na sua rea de atuao, mas no habilitando o controle da orientao do atuador no espao; cuja importncia no se restringe somente ao alcance da pea, mas tambm em conduzir o atuador a uma certa altitude em relao a pea. Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulaes para o pulso do brao, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o rob fica habilitado a realizar os seguintes movimentos:
y y y
Pitch - movimento para cima e para baixo. Roll - movimento de rotao no sentido horrio e anti-horrio. Yaw - movimento para a esquerda e para a direita.
pela forma de movimento - Drivers de Rotao e de Deslizamento. pela forma de acionamento - Drivers Eltrico, Hidrulico, Pneumtico pela forma de conexo - Drivers Direto e Indireto
Classificao pela forma movimento: Drivers de rotao e de deslizamento Driver de rotao - consiste em um motor, que quando conectado sua fonte de energia, o eixo do motor responde em um movimento de rotao. Driver deslizante - consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico. O movimento linear tambm pode ser produzido por um movimento rotativo usando correias ou hastes empurradas pelo motor, fazendo uma converso de movimento rotativo em linear.
Classificao pela forma acionamento: Drivers eltrico, hidrulico e pneumtico Driver Eltrico Este tipo de driver utiliza motores eltricos que podem ser: motor de corrente contnua, motor de passo e motor de corrente alternada. Muitos robs novos tem drivers de motor corrente contnua devido ao alto grau de preciso e simplicidade de controle do motor eltrico. As vantagens do driver eltrico: 1. 2. 3. 4. Eficincia calculada, controle preciso. Envolve uma estrutura simples e fcil manuteno. No requer uma fonte de energia cara. Custo relativamente pequeno.
As desvantagens: 1. No pode manter um momento constante nas mudanas de velocidade de rotao. 2. Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor. 3. Baixa razo de potncia de sada do motor e seu peso, necessitando um motor grande no brao. Driver hidrulico Esta unidade composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para movimento deslizante. A unidade de acionamento hidrulico provoca movimento em pistes que comprimem o leo, como mostra a figura 13.
FIGURA 13 - Unidade de acionamento hidrulico O controle feito atravs de vlvulas que regulam a presso do leo nas duas partes do cilindro e que impulsionam o pisto. As vantagens do driver hidrulico: 1. Momento alto e constante sob uma grande faixa de variao de velocidade. 2. Preciso de operao (menor que o eltrico e maior que o pneumtico). O leo no compressvel e no h variao de seu volume quando se varia a presso. 3. Pode manter um alto momento para um longo perodo de tempo, quando parado. As desvantagens so: 1. 2. 3. 4. Requer uma fonte de energia cara. Requer uma manuteno cara e intensa. Requer vlvulas de preciso caras. Est sujeito a vazamento de leo.
Driver pneumtico Esta unidade similar hidrulica e composto de: motores pneumticos de movimento rotativo e cilindros pneumticos de movimento deslizante. Na figura 13 pode-se considerar a mesma para acionamento pneumtico, utilizando ar ao invs de leo. Possui um alto grau de preciso nas paradas. So utilizados em sistemas automticos simples, mas pouco utilizado em robs devido alta compressibilidade, o que reduz a habilidade de realizar controle preciso. muito utilizado em movimentos de
agarramento, tanto para abrir como para fechar as garras. As vantagens do driver pneumtico: 1. 2. 3. 4. 5. Podem operar em velocidades extremamente altas. Custo relativamente pequeno. Fcil manuteno. Podem manter um momento constante em uma grande faixa de velocidade. Pode manter alto o momento por longos perodos de tempo sem danos, quando parado.
As desvantagens so: 1. No possui alta preciso. 2. Esta sujeito a vibraes quando o motor ou cilindro pneumtico parado. Resumindo, o driver eltrico melhor em aplicaes envolvendo:
y y y
Alta preciso de posio; Transferncia de carga de tamanho pequeno e mdio; Pequenas ambientes para sistemas de compressores de leo e ar;
Transferncia de cargas pesadas ( de 2.000 pounds ou mais); De mdia para alta preciso na localizao e velocidade;
Baixa preciso; Necessidade de baixo custo; Altas velocidades; Transferncias de pequenas e mdias cargas.
Classificao pela forma de conexo: Drivers Direto e Indireto. No caso do driver direto, o motor montado diretamente na junta que ele ir mover. Se o motor montado longe da junta, prximo da base, o driver indireto; neste caso h elementos de transmisso como correntes, correias, diferenciais e engrenagens. As vantagens do driver indireto sobre o direto: 1. Reduo do peso do brao mecnico; 2. Permite mudanas na velocidade de rotao das juntas. As desvantagens do driver indireto sobre o direto: 1. Falta de preciso da operao da junta devido a liberdade mecnica dos pontos de conexo entre os dispositivos de transferncia; 2. Perdas considerveis de potncia.
CAPTULO 6 ATUADORES
INTRODUO
O atuador (endeffector) todo um sistema montado na extremidade do vnculo mais distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou transfer-las de um lugar para outro. So exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e pulverizadores de tintas. A operao do atuador o objetivo final na operao de um rob, assim todos os demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) so projetados para habilitar sua operao. O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto necessrio que o mesmo seje adequadamente projetado e adaptado as condies do seu meio e rea de trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas. Neste captulo vamos apenas estudar as garras, sendo que os diferentes tipos de ferramentas vo ser vistos mais frente, no captulo de aplicaes, j que as ferramentas so especficas para cada tipo de aplicao.
Garra de dois dedos; Garra de trs dedos; Garra para objetos cilndricos; Garra para objetos frgeis; Garra articulada; Garra a vcuo e eletromagntica, Adaptador automtico de garras.
o tipo mais comum e com grande variedade. So diferenciados um do outro pelo tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na figura 1 ou o movimento de rotao mostrado na figura 2. A principal desvantagem desta garra a limitao da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operao em objetos cujo tamanho no exceda esta abertura mxima.
O seu peso que deve ser sustentado pelo rob durante a operao; A limitao de movimentos causada pelo comprimento da garra.
Garra articulada:
So projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os vnculos so movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulao e o outro a estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se deve ao grande nmero de vnculo, conforme mostra a figura 6, abaixo.
fig. 7 - Garras a vcuo Garras eletromagnticas so utilizados para segurar objetos que podem ser magnetizados (ao e nquel) atravs de um campo magntico. Estes objetos devem possuir um lugar especfico na qual a garra passa atuar. Ambos os tipos de garras descritos acima so muito eficientes, uma vez que eles podem segurar objetos de vrios tamanhos e no necessitam de grande preciso no posicionamento da garra.
Restries:
Os adaptadores devem ser ligados ao brao do rob de um mesmo modo e deve conectar de maneira idntica suas unidades de drive, se eltrica, mecnica ou pneumtica. Desvantagens: 1. O peso adicional na extremidade do brao do rob;
2. Complicaes tecnolgicas so uma fonte potencial de mal funcionamento; 3. Acrscimo no custo do rob; 4. Tempo gasto na troca das garras. Diante destes fatos verifica-se que o desenvolvimento e produo de garras um estgio importante no projeto de robs para tarefas particulares. Normalmente, os fabricantes vendem robs sem o atuador, as garras e as ferramentas so escolhidas e adaptadas pela equipe de engenharia que instala o rob no local de trabalho. Este um estgio crtico da instalao, requerendo um alto nvel de conhecimento e prtica.