CONVERTIDOR DE TRACCIN 750 VDC

Traction solutions for the railway industry

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Ficha tcnica Convertidor de traccin 750 VDC

ndice
1. General 1.1. Tensiones de alimentacin 2. Alcance de suministro 2.1. Alcance suministro composicin bsica para una unidad 3. Unidad de potencia 3.1. Circuito de potencia 3.2. Convertidor de traccin 3.2.1. Contactor de lnea y circuito de precarga 3.2.2. Filtro de entrada 3.2.3. Sensorizacin de tensiones y corrientes 3.2.4. Ondulador trifsico o ncleo del inversor 3.2.5. Chopper de frenado 3.2.6. Sistema de refrigeracin 3.2.7. Aparallaje elctrico 3.2.8. Unidad de control 3.3. Resistencias de frenado 3.4. Motor de traccin 3.5. Refrigeracin 4. Electrnica de control 4.1. Arquitectura de la electrnica de control 4.2. Unidad de control del inversor 4.3. Unidad de control de traccin 4.3.1. Tarjeta de ltros de alimentacin 4.3.2. Convertidor DC/DC 4.3.3. Tarjeta CPU 4.3.4. Tarjeta de entradas digitales y entradas PWM 4.3.5. Tarjeta de salidas digitales y salidas PWM 4.3.6. Tarjeta de entradas y salidas analgicas 4.4. Normativa 5. Descripcin software 5.1. Software de tren 5.1.1. Modos de conduccin 5.1.2. Comunicacin con el tren 5.1.3. Coordinacin con el equipo de freno 5.1.4. Autocalibracin del dimetro de ruedas 5.1.5. Control de la refrigeracin 5.1.6. Registro de alarmas e histricos 5.1.7. Monitorizacin 5.1.8. Autodiagnsis 5.2. Software de control 5.2.1. Control del inversor 5.2.2. Control del chopper de frenado 5.2.3. Sistema antipatinaje/antibloqueo 5.2.4. Limitaciones 5.2.5. Protecciones 5.2.6. Autodiagnsis 3 4 5 5 6 6 8 10 10 12 12 13 13 13 13 14 15 17 18 18 19 20 20 20 20 21 21 21 22 23 23 23 23 23 23 24 24 24 24 25 25 25 25 25 25 25

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1. General
En esta especicacin se describen las caractersticas del sistema de traccin de 750V para Tranva. Se trata de un sistema que alimenta los dos bogies motorizados con los que cuenta la unidad del tranva. Cada boggie es alimentado a travs su cofre inversor. Cada uno de los inversores, a su vez, alimenta dos de los cuatro motores de cada bogie. Este documento incluye la siguiente informacin: Informacin de las caractersticas generales del vehculo. Descripcin de la electrnica de potencia. Descripcin de la electrnica de control y el esquema de las comunicaciones del vehculo. Descripcin del software que gobernar la estrategia de control de traccin.

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1.1. Tensiones de alimentacin

Las tensiones disponibles en la unidad son:

Tensin de catenaria Tensin Nominal Un Variaciones de la Tensin (EN 50163) Tensin Mxima no Permanente Sobretensiones 750VDC 500 900VDC (continuo) 950 VDC (durante cinco minutos mx.) De acuerdo al Anexo A de EN50163

Media tensin AC Tensin Nominal Un 400 Vac eff. 0.9Un 1.1 Un (continuo) Variaciones de la Tensin (EN 50155) 0.7Un 1.25Un (durante 1seg.) 0.6Un 1.4Un (0.1 seg.) Variacin de Frecuencia 49-51 Hz

Baja tensin DC Tensin Nominal Un 24VDC 0.7Un 1.25Un (continuo) Variaciones de la Tensin (EN 50155) 0.6Un 1.4Un (durante 0.1seg.) 1.25Un 1.4Un (1seg. sin daos en equipo) Rizado <15% (EN 50155)

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2. Alcance de suministro
2.1. Alcance suministro: composicin bsica para una unidad
El alcance del suministro para una unidad de tranva incluye: Dos cofres de traccin con cuatro inversores independientes. Dos cofres de resistencias de frenado. Dos manipuladores de traccin. Un disyuntor. Ocho motores de traccin. Un pararrayos. Un pantgrafo.

Cada uno de los cofres de traccin incluye, a su vez, los siguientes elementos funcionales: 2 Contactores principales y 2 para circuito de precarga. 2 Inductancias de ltro de entrada. 2 Capacidades de ltro de entrada. 2 Condensadores de bus. 2 Choppers de frenado. 2 Ncleos del inversor. 2 Electrnicas de control. 2 Sistemas de refrigeracin.

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3. Unidad de potencia
3.1 Circuito de potencia
Cada unidad tendr un cofre de inversor montado por cada bogie motorizado. Cada cofre, a su vez, estar integrado por dos inversores independientes e intercambiables que alimentarn los cuatro motores de traccin (uno por rueda) de cada bogie.

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La Figura 1 muestra un esquema del circuito de potencia del tranva con sus principales componentes. Cada inversor incluir el circuito de precarga, el ltro de entrada y el ncleo del inversor. Este ltimo estar formado por seis IGBTs encargados de ejecutar los disparos necesarios para generar la tensin de entrada en los motores. Adicionalmente existen dos IGBTs (uno por inversor) que forman parte del freno de crowbar.

Resistencia

Resistencia

Pararayos

Resistencia Disyuntor HSBC

Resistencia

Cofre Inversor

Inversor 1

Inversor 2

Inversor 1

Inversor 2

Cofre Inversor

Motor

Motor

Motor

Motor

Motor

Motor

Motor

Motor

Figura 1. Esquema preliminar de potencia del tranva.

El hecho de que todos los elementos del cofre de traccin estn duplicados, implica una redundancia total en el sistema, de forma que la anulacin de uno de los inversores asegura un 75% de prestaciones en traccin.

75% de prestaciones aseguradas.

En los siguientes apartados se especican las caractersticas de la unidad de potencia del equipo de traccin. El alcance de suministro incluye, adems, un pantgrafo para la unidad, un pararrayos para proteger de las sobretensiones transitorias a los equipos conectados directamente a catenaria. Asimismo incluye un disyuntor monopolar de corriente continua bidireccional que protege al equipo de traccin.

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3.2 Convertidor de traccin

El convertidor de traccin es el encargado de proporcionar al motor de traccin la forma de onda de tensin y frecuencia que requieren para conseguir las prestaciones solicitadas en cada momento. Requiere de elementos de proteccin y seguridad (disyuntor principal, pararrayos, pantgrafo...).

Caractersticas mecnicas y elctricas principales Dimensiones Peso Material Potencia Nominal (por cofre) Potencia Mxima Intensidad Mxima Salida Rendimiento Valimentacin W=1677mm; L=1335mm; H=478mm 447 kg Cofre autoportante de aluminio 300 KW 500 KW 370 A 97% Segn EN 50163 (500 900VDC) 565Vrms (Vcat = 750 VDC) 680 Vrms (Vcat = 900 VDC) VCEmax = 1,7 KV ICmax = 800 A ICpic = 1600 A Tjunction = 125 C Frecuencias de Conmutacin Mxima Frecuencia de Conmutacin Chopper Frecuencia Estator Refrigeracin 1200 Hz 700 Hz 0 145 Hz Ventilacin forzada de aire

Vsalida

Semiconductores (IGBT)

Cada cofre convertidor de traccin consta de dos inversores totalmente independientes. Cada inversor alimenta, a su vez, a dos motores de traccin cada uno. El ncleo del inversor est formado por seis IGBTs controlados por los drivers y disparados va bra ptica y encargados de ejecutar los disparos necesarios para generar la tensin de entrada en el motor. Adicionalmente un conjunto de IGBT + diodo constituye el chopper de frenado. Las resistencias de frenado se instalan en un cofre separado. Se tienen por tanto un total de 6 semiconductores para el ondulador y 1 semiconductor para el chopper de frenado. Ambos cofres, de traccin y de resistencias, van instalados sobre el techo de la unidad.

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A continuacin se incluye el esquema de la unidad de potencia de uno de los cofres de inversores:

RESIS_FRENO

COFRE
750V
Vcatenaria (+) RP1 W V U CF RDP K A W V U N M 3 N M 3

L_FILTRO1

Retorno (-) CMC1

NUCLEO1

L_FILTRO2

NUCLEO2
N M 3 N M 3

RP2

W V U CF RDP K A W V U

CMC2

RESIST_FRENO

Figura 2. Esquema del convertidor de traccin.

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El convertidor de traccin consta de los siguientes conjuntos funcionales: 3.2.1. Contactor de lnea y circuito de precarga: Cada inversor de traccin cuenta con un circuito de precarga y conexin. Est compuesto por un contactor de red, una resistencia de precarga y un contactor de precarga. Su funcin consiste en limitar la corriente de carga del condensador del circuito intermedio e impedir que sobreoscile su tensin. La unidad de control regula la carga del condensador del circuito intermedio y la de los condensadores del ltro. Para ello se vale del contactor de precarga y de la resistencia de precarga, hasta que la tensin alcanza un valor predenido. Slo despus se cierra el contactor de red y se abre el contactor de precarga. Los contactores permiten el aislamiento del inversor incluso cuando ste est trabajando a mxima potencia (tanto en traccin como en freno). En la Figura 3 se muestra el panel de contactores de entrada del equipo de traccin del tranva:

Figura 3. Contactor de lnea y circuito de precarga del equipo de traccin.

3.2.2. Filtro de entrada: El ltro de entrada del equipo de traccin est constituido por una inductancia en serie junto con un condensador en paralelo, integrados ambos dentro del convertidor de traccin. Su funcin consiste en minimizar el vertido a la red elctrica de armnicos producidos por el sistema de traccin y proteger al propio sistema contra condiciones transitorias de la red. Adicionalmente tambin se encarga de limitar la impedancia de entrada. A partir de los datos correspondientes al ltro de entrada la impedancia mxima es: di dt
mx

Vmx L

1000 4.28

= 233

A ms

Los valores de los componentes del ltro de entrada para el equipo de traccin del tranva son los habituales en los tranvas: Unidad Tranva Tranva L ltro 4,28 mH C ltro 5 mF Frec. Corte 34 Hz Z50Hz 0,708

El ltro de entrada contiene inductancias de ncleo de aire con el n de minimizar el peso del equipo. La refrigeracin de las inductancias es forzada aprovechando el aire templado de salida de refrigeracin de los ncleos de los inversores. Los ventiladores estn accionados por motores trifsicos de una potencia de 250W cada uno. El ltro es de simple etapa para disminuir el peso y volumen total de las inductancias de ltro y proporcionar las condiciones ptimas de tensin en el circuito intermedio. Las bobinas han sido dimensionadas para cumplir los requisitos de ltrado de armnicos y soportar la mxima corriente nominal permanente.

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Las principales caractersticas de las inductancias de ltro son: Caractersticas de la inductancia Inductancia Corriente Nominal Permanente Corriente Mxima Tipo de Aislamiento Grado de Polucin Tipo de Refrigeracin Dimensiones (mx.) 4,28 mH 200 A 350 A clase H PD4 ventilacin forzada por aire H = 300mm; L = 380mm; W = 272mm

En la Figura 4 se muestran las inductancias del equipo de traccin del tranva:

Figura 4. Inductancias del equipo de traccin del tranva.

Al igual que la inductancia, el condensador de ltro va montado en el interior del cofre del inversor lo ms cercano a los ncleos de los inversores y realiza tambin la funcin de condensador de bus. Este condensador estabiliza la tensin y proporciona la potencia activa y reactiva para los motores de traccin. Las principales caractersticas de los condensadores de ltro son: Caractersticas de los condensadores Capacidad Tensin Nominal Corriente Ecaz Nominal Corriente Ecaz Mxima Resistencia Serie Interna Inductancia Interna Tecnologa Dimensiones (mx.) 5000 F 1000 VDC 180 A 460 A 0,24 m 60 nH Condensador seco de pelcula de polipropileno H = 560mm; L = 240mm; W = 130mm

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3.2.3. Sensorizacin de tensiones y corrientes: El convertidor de traccin contiene una serie de sensores de tensin y de intensidad mediante los cuales se miden las tensiones DC e intensidades DC y AC en diversos puntos del convertidor. La informacin de estos sensores y sus acondicionadores es enviada a la unidad de control de traccin para controlar los diferentes procesos (precarga del condensador de bus, protecciones, deteccin de averas, etc.). En la Figura 5 se observan diversos sensores del equipo de traccin del tranva:

Figura 5. Sensores del equipo de traccin del tranva.

3.2.4. Ondulador trifsico o ncleo del inversor: El ncleo del inversor es el encargado de transformar la tensin de bus en un sistema de corrientes trifsicas de amplitud y frecuencia variables para alimentar los motores de traccin. Mediante patrones de modulacin optimizados se minimizan las prdidas en los motores de traccin, as como la generacin de ruido. Se trata de un ondulador bi-nivel equipado con IGBTs con una tensin de bloqueo de 3,3kV. Cada rama de cada fase dispone de 2 IGBTs. Las principales caractersticas de los IGBTs son las adecuadas de acuerdo con las simulaciones realizadas:

Caractersticas de los IGBTs

Topologa del Semiconductor

Tensin Colector-Emisor Mxima VCES Corriente Nominal (80 C) Corriente Mxima (tp=1mseg) Tensin de Aislamiento Material de la Base

1700 VDC 800 A 1600 A 4 KV (50Hz, 60s) AlSiC

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Cada IGBT est gobernado por sus correspondientes drivers que realizan el interface entre las seales de control y las seales de potencia necesarias para gobernar los IGBTs mediante bra ptica. Estos drivers disponen de diversas protecciones tales como: Cortocircuito: deteccin de un cortocircuito para abrir el IGBT. Undervoltage: deteccin de una cada de la tensin de alimentacin para la apertura del IGBT. Sobretensiones: El driver evita que la tensin entre colector-emisor supere la tensin de ruptura VCES. Este valor de tensin es de 1700VDC. Asimismo el ncleo del inversor contiene un busbar que realiza de interface de conexin entre el condensador de bus y los semiconductores del Inversor. El Busbar est compuesto por dos lminas separadas entre s mediante un material aislante. Por otro lado, la resistencia de descarga permanente va jada sobre el mismo radiador en el que se asientan los semiconductores de cada semi-inversor trifsico. Esta resistencia cortocircuita el polo positivo con el polo negativo del bus con el n de descargar la energa acumulada en los condensadores de bus cuando se deja de alimentar el inversor. El valor hmico es tal que el bus se descarga en menos de 5 minutos a un valor de tensin menor que 50V partiendo de la tensin de bus mxima.

3.2.5. Chopper de frenado: El chopper de frenado es el encargado de habilitar y controlar la disipacin de la energa cintica de la unidad en la fase de frenado en el caso en que la lnea no sea receptiva. Tambin se activa en caso de sobretensiones en el circuito intermedio. Cada cofre de traccin incorpora dos circuitos de crowbar, uno por cada inversor trifsico. Cada circuito de Crowbar est constituido por un IGBT, un diodo y una resistencia de disipacin externa. Ambos circuitos se controlan de forma independiente en funcin de los requerimientos de frenada y/o sobre-tensiones que se produzcan en el bus correspondiente. Cada rama del chopper de frenado se conecta a una resistencia de frenado, donde se absorben la energa cintica del tren y las sobre-tensiones generadas.

3.2.6. Sistema de refrigeracin: Es el encargado de evacuar el calor producido por las prdidas de los semiconductores tanto del ondulador trifsico como del chopper de frenado. Este sistema se explica en el apartado 3.5.

3.2.7. Aparallaje elctrico: Est constituido por todos los contactores necesarios para la realizacin de la maniobra y control de elementos auxiliares.

3.2.8. Unidad de control: Se encarga de la gestin de todos los elementos que conforman el sistema. Este sistema se explica en el apartado 4.

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3.3. Resistencias de frenado

La misin de las resistencias de frenado es la conversin de la energa cintica generada por el motor de traccin en energa calorca en el caso de que la catenaria no sea receptiva y no se pueda devolver esta energa a la red para su aprovechamiento. Tambin se activan en caso de sobre tensiones en el circuito intermedio del convertidor de traccin. Caractersticas de las resistencias de frenado Resistencia hmica (cada rama) Resistencia hmica Mxima Potencia Nominal a Disipar (2 ramas) Tensin Nominal Tensin Mxima Corriente Mxima (cada rama) Tipo de Aislamiento Tipo de Refrigeracin 1,31 (+7 %, - 5 %) a 20 C 1,7 5 % 2 x 265 KW 750 V 1270 V 480 A Doble Ventilacin Natural

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3.4. Motor de traccin

Los motores, cuatro por bogie motorizado, van suspendidos en el bogie y la transmisin del esfuerzo se realiza a travs de los acoplamientos existentes entre motor y reductora. El aislamiento de los motores es de clase trmica C (clase 200) segn normativa IEC 60349-2.

Figura 6. Motores de traccin para tranva.

Caractersticas elctricas y mecnicas Potencia Nominal Tensin de Catenaria Corriente Mxima Velocidad de Giro Mxima Peso Factor de Transmisin Nmero de Polos Nmero de Rodamientos Factor de Potencia Rendimiento Tipo Aislamiento Refrigeracin Autoventilado Tipo de Refrigeracin Motor Cerrado Medio Refrigerante Aire 60 KW 650 V; 625 V en motor 162 A 3960 rpm 300 10% 5.44 4 2 0.86 0.90 Clase trmica C (clase 200) segn normativa IEC 60349-2 e IEC 60085

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Motor characteristics Motor Type Number of Poles Cooling Motor Max. Temperature Nominal Link Voltage Nominal Line Voltage Max. Motor Voltage Max. Motor Voltage Nominal Frequency (S1) Rated Current (S1) Rated Torque (S1) Max. Current of Motor Rated Power of Motor Max. Power in Traction Max. Torque in Traction Max. Power in Braking Max. Torque in Braking Max. Speed of Motor Max. Speed of Train Train characteristics Wheel Diameter Gear Ratio Efcency Gear Box Starting Effort 590 / 510 mm 5.44 97% 65.5 kN 4DDA3030 4 Self-ventilated and totally enclosed with double circuit ventilation, external air is not in contact with the internal parts of the motor. Tamb max=45 C 625 VDC 650 VDC 490 Vrms (traction) 680 Vrms (braking) 53 Hz 106 A 370 Nm 162 A 60 kW 106 kW 460 Nm 160 kW 565 Nm 3960 rpm 70 km/h (overspeed 80 km/h)

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3.5. Refrigeracin
El sistema de refrigeracin del inversor es el encargado de evacuar el calor producido por las prdidas de los semiconductores del ondulador trifsico, del choper de frenado y de las inductancias del ltro de entrada que se encuentran en el mismo cofre. La refrigeracin del convertidor se realiza por ventilacin forzada con ventiladores. stos son los encargados de absorber el aire desde el exterior y hacerlo circular sobre el soporte de un disipador donde estn los semiconductores de potencia. Los IGBTs del ondulador y del chopper de frenado van situados sobre la placa base, que es la encargada de distribuir la potencia disipada lo ms uniformemente posible y que hay que refrigerar mediante el caudal de aire absorbido. Adicionalmente, este ujo de aire es aprovechado para refrigerar la inductancia de ltro. El diseo del sistema de refrigeracin est optimizado para absorber ecazmente las prdidas de los semiconductores. De esta forma se consigue mantener la temperatura de los IGBTs por debajo de un umbral de diseo denido en funcin de la temperatura de ruptura de los semiconductores. La siguiente tabla muestra las caractersticas principales del equipo de refrigeracin:

Refrigeracin Tipo de Refrigeracin Medio Refrigerante Mtodo de Ventilacin Pot. Refrig. (velocidad rpida) Temp. de la Pletina del Coldplate Caudal de Aire (velocidad rpida) Temp. Mx. del Aire a la Entrada Temp. Mx. del Aire a la Salida del Ncleo del Inversor Temp. Mx. del Aire a la Salida del Cofre Indirecto mediante coldplate y ventiladores Aire Forzado 250 W 85 C 520 m3/h 50 C 60 C 85 C

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4. Electrnica de control
4.1. Arquitectura de la electrnica de control
Cada inversor de traccin dispone de su electrnica de control de traccin independiente. Esta electrnica de control de traccin est basada en dos mdulos:la TCU o Traction Control Unit y la ICU o Invertir Control Unit, que se instalan dentro del cofre del convertidor de traccin. En total, cada inversor dispone de dos mdulos TCU y dos mdulos ICU. La TCU se encarga fundamentalmente de la comunicacin con los mandos de cabina y de la ejecucin de la aplicacin de control de traccin a alto nivel. La TCU enva a la ICU los comandos de traccin va bus CAN. Asimismo se encarga del clculo del freno de friccin necesario en los discos y de la coordinacin entre el freno elctrico y el hidrulico (blending) en los bogies motores de la unidad. Finalmente tambin se encarga del control del antibloqueo en los bogies motores. La ICU, por su parte, aplica las estrategias de control de traccin de bajo nivel generando las consignas para los semiconductores de potencia. Ambos mdulos necesitan interactuar con otros elementos del tren utilizando para ello lneas de comunicacin serie y entradas / salidas discretas. La Figura 7 representa de forma esquemtica la interfaz aproximada de la electrnica de control.

TCU-1 y TCU-2 son TCUs complementarias

TCU-3 y TCU-4 son TCUs complementarias

BUS MVB

TCU-1
CAN

TCU-2
CAN

CCU

TCU-3
CAN

TCU-4
CAN

ICU-1

ICU-2

ICU-3

ICU-4

Figura 7. Arquitectura aproximada de la electrnica de control.

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4.2. Unidad de control del inversor

Esta unidad est diseada en formato mono placa (ver Figura 8) e incorpora tres bloques de control fundamentales: 1. El microcontrolador, que se encarga de supervisar el funcionamiento general de la ICU y de las comunicaciones va CAN con la TCU. 2. El DSP que ejecuta los algoritmos de control en tiempo real. 3. El bloque FPGA que resuelve la comunicacin con todos los perifricos externos a la tarjeta y proporciona protecciones a nivel de hardware para preservar la integridad del sistema. La alimentacin de la ICU se realiza desde la tensin de batera del tren de 24V necesarios para la ICU. Esta etapa de alimentacin incorpora protecciones contra polaridad inversa y los ltros necesarios para cumplir la normativa EMC.

Figura 8. Unidad de Control del Inversor (ICU).

La interfaz de la ICU con el resto de los elementos del sistema es la siguiente: 2 canales CAN para la comunicacin TCU-ICU. 8 canales bi-direccionales (Command/acknowledge) de bra ptica para control de IGBTs. 4 canales para lectura de encoders. 4 entradas analgicas de 14 bits de resolucin para lecturas de corrientes. 3 entradas analgicas de 14 bits de resolucin para lectura de tensiones. 7 canales multiplexados para la lectura de temperaturas con sensores Pt100. Dos grupos independientes de 4 entradas digitales + 4 salidas digitales. Para cada grupo las entradas comparten cero y umbral de disparo. Las entradas aceptan tensiones de 24V a 110V nominales. Las salidas admiten corrientes de hasta 1A y estn protegidas contra sobrecorrientes y sobretemperaturas.

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4.3. Unidad de control de traccin

La TCU es un equipo modular que monta en un rack de tamao 3U x 42 E (1/2 de 19).

Figura 9. Unidad de Control del Traccin (TCU).

Dispone de las siguientes tarjetas: Tarjeta de ltros de alimentacin (1 por rack). Tarjeta DC/DC (1 por rack). Tarjeta CPU (1 por rack). Tarjeta de 12 entradas digitales. Tarjeta de 8 salidas digitales. Tarjetas de 4 entradas y 4 salidas analgicas cada una.

4.3.1. Tarjeta de ltros de alimentacin: Es el punto de entrada de la tensin de alimentacin (tensin de batera) del mdulo. Contiene ltros para cumplir con los requisitos de compatibilidad electromagntica y protecciones contra polaridad inversa.

4.3.2. Convertidor DC/DC: Convierte la tensin de batera a los 5Vdc de trabajo del mdulo, dando una potencia superior a 50W incluso en las condiciones ms desfavorables.

4.3.3. Tarjeta CPU: El ncleo de esta tarjeta es el procesador de 32 bits ColdFire MCF5272. La tarjeta est concebida para que puedan ejecutarse aplicaciones de control embarcado. El acceso a las tarjetas de entradas/salidas lo realiza a travs del bus VME. Dispone adems de una comunicacin redundante MVB (clase 2), dos canales de CAN y dos lneas serie RS232 aisladas. Para el registro de histricos la tarjeta CPU dispondr de al menos 1Mbit de memoria no voltil.

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4.3.4. Tarjeta de entradas digitales y entradas PWM: La tarjeta de entradas digitales dispone de tres bloques de 4 entradas cada una, dando un total de 12 entradas por tarjeta. Cada uno de los bloques comparte el cero y la tensin de referencia. Las entradas admiten un amplio rango de tensiones, incluyendo los 24, 72 y 110VDC (-30 % + 25 %) usuales en las bateras. El umbral de disparo de las entradas de cada grupo se ja en el 50% de la tensin de referencia. As, si para un grupo se elige una tensin de referencia de 24V, las entradas se activarn a partir de 12V. La impedancia de entrada de cada canal es de 75,5 K con lo cual la corriente consumida permanentemente por cada entrada estar entre los 0,3mA para 24V y los 1,5mA para 110V. Sin embargo, cada entrada dispone de un circuito de limpieza de contactos que provoca un consumo peridico de 60mA. La duracin del pico de corriente es de 1ms, y el perodo congurable entre 50 y 250ms. Las 4 entradas de uno de los grupos pueden congurarse en modo PWM. Los niveles de tensin admitidos en este modo son los mismos que en el modo normal de lectura de entradas, y la frecuencia base de la seal PWM puede ser de hasta 2KHz. Las lecturas se realizan con una resolucin de 8 bits. En fase inicial de proyecto se denir el nmero de tarjetas de entradas digitales necesarias para seales internas de la unidad de potencia (monitorizacin de alimentacin de la ICU, monitorizacin del estado de los ventiladores, etc.) y seales externas (seal PWM del manipulador de traccin) dejando un nmero suciente de entradas disponibles.

4.3.5. Tarjeta de salidas digitales y salidas PWM: Esta tarjeta dispone de 8 salidas digitales independientes aisladas entre s. Cada salida dispone de dos terminales libres de potencial pudindose conectar la carga en el lado alto o bajo del contacto. El conmutador del contacto es de tipo MOSFET y es capaz de soportar una corriente nominal de 1A y picos de 5A con una tensin nominal mxima de 110V. Adems de las protecciones habituales frente a transitorios, cada canal est provisto de proteccin contra polaridad inversa, cortocircuito y sobrecalentamiento. 4 de las 8 salidas pueden congurarse como salidas PWM, con tensin externa de hasta 110V (+30%), frecuencia base mxima de 2KHz y resolucin de 8 bits. En fase inicial de proyecto se denir el nmero de tarjetas de salidas digitales necesarias para seales internas de la unidad de potencia (alimentacin de la ICU, control de los ventiladores, control de la bomba del sistema de refrigeracin, etc.) y seales externas (lazo apertura del disyuntor, etc) dejando un nmero suciente de salidas disponibles.

4.3.6. Tarjeta de entradas y salidas analgicas: La tarjeta de entradas y salidas analgicas dispone de un grupo de 4 entradas y otro de 4 salidas analgicas, todas ellas de 12 bits de resolucin. Tanto las entradas como las salidas pueden congurarse en fase de fabricacin como canales de tensin (0 - 5V 10V) o canales de lazo de corriente (0 - 20mA). Adicionalmente, una de las 4 entradas puede congurarse para lectura de 4 sensores de temperatura tipo Pt100 (-50 C a 150 C). En la fase inicial del proyecto se denir el nmero de tarjetas de entrada/salida analgicas necesarias para las seales internas de la unidad de potencia (entradas para lectura de sensores de temperatura, etc) y para las seales externas (salidas para monitorizacin en cabina), dejando un nmero suciente de entradas/salidas disponibles.

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4.4. Normativa
Cumple con la normativa ferroviaria vigente, ms en concreto: EN50155: Aplicaciones ferroviarias. Equipos electrnicos utilizados sobre material rodante. EN 50121: Aplicaciones ferroviarias. Compatibilidad electromagntica. Parte 3-2: Material rodante. Aparatos. IEC 61375-1: TCN: Train Comunication Network.

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5. Descripcin software
5.1. Software de tren
El software de tren se ejecuta en la unidad de control de traccin de alto nivel y se encarga principalmente de la comunicacin con el equipo de mando y monitorizacin va TCN y de implementar las funcionalidades de control de traccin especcas a la unidad de traccin transmitiendo a la unidad de control de bajo nivel las consignas de par necesarias y supervisando su funcionamiento. Asimismo la unidad de traccin de alto nivel realiza el clculo de la consigna de freno de friccin de los bogies motores y la coordinacin entre el freno elctrico e hidrulico (blending), es decir, realizarn la funcionalidad de BCU. El control del antibloqueo de los bogies motores tambin estar contemplado dentro de las funcionalidades de la unidad de control de traccin de alto nivel. El bogie remolque, si existe, dispondr de su propia BCU.

TCU

TCU

ICU

ICU

Electrnica de Potencia del Inversor (Freno Dinmico)

BCU BOGIE MOTOR (Freno Friccin)

Electrnica de Potencia del Inversor (Freno Dinmico)

Ruedas Vehculo

5.1.1. Modos de conduccin: Implementa los modos de conduccin denidos para la unidad de traccin especca.

5.1.2. Comunicacin con el tren: Permite la conexin mediante bus TCN con el equipo de mando y monitorizacin del tren. Se trata de un nodo de clase 2 permitiendo mensajera espordica. La comunicacin con el equipo de mando y monitorizacin deber responder al documento de referencia TCN, que se establecer en fase inicial de proyecto.

5.1.3. Coordinacin con el equipo de freno: Establece un dilogo (llamado blending), a travs del bus TCN, entre el equipo de traccin y el equipo de freno de manera que se coordine la actuacin del freno elctrico y el freno hidrulico.

5.1.4. Autocalibracin del dimetro de ruedas: Calcula el dimetro de la rueda en funcin del dimetro de referencia y la velocidad del tren, que le llegan del equipo de mando y monitorizacin va TCN, y en funcin de la lectura del encoder del motor.

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5.1.5. Control de la refrigeracin: Controla los ventiladores del cofre de traccin y dems elementos que forman parte del sistema de refrigeracin de los motores, ltros, resistencias de frenado, etc.

5.1.6. Registro de alarmas e histricos: Registra en un soporte de memoria no voltil las alarmas que se produzcan, manteniendo un histrico de sucesos y del contexto en el que se produjo que puedan permitir un anlisis del problema. Las alarmas podrn ser noticadas, segn se dena conveniente, en tiempo real mediante bus TCN al equipo de mando y monitorizacin. Implementa un mecanismo de descarga remota de registros de alarma e histricos a travs del bus TCN y tambin mediante conexin local (RS-232).

5.1.7. Monitorizacin: A travs del bus TCN se puede monitorizar una lista de parmetros congurable dinmicamente sin interferir en la ejecucin de la estrategia de control.

5.1.8. Autodiagnosis: Implementa lgicas de autodeteccin de averas que se ejecutan peridicamente, como resultado de un determinado evento (arranque del equipo de control, conexin de un equipo electrnico, etc.), o a iniciativa del personal de mantenimiento.

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5.2. Software de control

El software de control se ejecuta en la unidad de control del inversor y se encarga bsicamente del control a bajo nivel de la electrnica de potencia (inversor, chopper de frenado, etc.). Implementa la estrategia de control recibiendo consignas peridicas de la unidad de control de traccin de alto nivel a travs de un bus CAN.

5.2.1. Control del inversor: Implementa las estrategias de control necesarias para el control de los motores optimizando el consumo y ciclos de trabajo de la unidad de potencia. Implementa los algoritmos adecuados con el n de cumplir los requisitos impuestos, tanto en velocidad, consumo y confort. Es capaz de implementar modos de control ISC, DSC-A, TLC y DSC-W.

5.2.2. Control del chopper de frenado: Controla el chopper de frenado para implementar diferentes funcionalidades como el control de la tensin de bus en frenado elctrico, proteccin de elevaciones bruscas de tensin, etc.

5.2.3. Sistema antipatinaje/antibloqueo: Implementa un sistema de deteccin y correccin de patinajes durante la traccin y un sistema de bloqueo durante el frenado. El sistema de antibloqueo detecta y corrige los bloqueos generados durante la aplicacin de freno elctrico. Durante la aplicacin de freno conjugado los antibloqueos elctrico e hidrulico sern coordinados por el equipo de traccin.

5.2.4. Limitaciones: Implementa diferentes limitaciones: limitacin de sobre-aceleraciones, limitacin de pendientes de par, limitaciones en funcin de las curvas caractersticas de traccin/frenado, limitaciones en funcin de la velocidad mxima, limitaciones en funcin de las temperaturas, etc.

5.2.5. Protecciones: Implementa diferentes protecciones: sobre-corrientes, sobre-voltajes, sobre-temperaturas, errores de lectura de datos de los perifricos, prdida de comunicaciones y errores de la lgica de ejecucin. Puede llegar a reducir prestaciones, deshabilitar la traccin o reiniciar el equipo segn el caso.

5.2.6. Autodiagnosis: Implementa comprobaciones de funcionamiento de todos los componentes en el arranque. Si durante este proceso detecta un error grave aborta inmediatamente el arranque para evitar daos en el equipo.

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