Nelson Rubn Parra Gonzlez

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Autor: Nelson Rubn Parra Gonzlez Para: Ingeniero Jairo Enrique Vergara Nombre del proyecto: Anlisis, diseo y construccin mano robtica Fecha: 10/02/2011 1. ANALISIS DEL FUNCIONAMIENTO Y DEL SISTEMA DE CONTROL DEL MICRO SERVOMOTOR HS-55 (POSICION Y MOVIMIENTO) Se desarrollar un anlisis del funcionamiento general y control de los servomotores, con una profundizacin, especificaciones y caractersticas en el micro servomotor HS-55. 1.1 Que son los servomotores? Los servomotores o servos,son un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser controlados por posicin en un rango de operacin de 180, en algunos modelos hasta 210 y mantener dicha posicin, son especiales para aplicaciones donde se requiera un movimiento de mucha fuerza con una precisin de posicionamiento. Estos estn compuestos por: y y Motor de corriente continua: Brinda la movilidad al servo. Engranajes reductores: Cumplen como funcin reducir la velocidad del motor y aumentar la capacidad de torque del servo. y Sensor de desplazamiento: Es un potencimetro (sensor resistivo), que es colocado en el eje de salida para conocer su posicin angular. y Circuito de control: Compara una seal de entrada de referencia (posicin deseada), con la posicin actual, medida por el potencimetro, la diferencia de estas seales es amplificada y utilizada para mover el motor en la direccin deseada. 1.2 Cmo trabajan los servomotores? El motor de servo tiene un circuito de control y una resistencia variable (potencimetro) que est conectada al eje central del servo motor, el potencimetro permite a la circuitera de control supervisar el ngulo actual del servomotor, si el eje est en el ngulo correcto el motor est apagado, si el circuito de control verifica que no se encuentra en la posicin adecuada este da la orden de girar el motor en una direccin adecuada hasta que se ponga en el ngulo correcto.

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El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que necesita recorrer, si el eje necesita regresar una distancia grande el motor regresara a toda velocidad, si necesita regresar un distancia menor este lo ara ms lento, esto es llamado control proporcional. 1.3 Cmo comunicarle la posicin angular al servo?

El servo motor tiene un cable de control que usa para comunicar el ngulo. Esta comunicacin se hace por medio de una seal de modulacin de ancho de impulso (PWM), estas seales estn formadas por impulsos positivos cuya duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20 ms (50hz). Los servos analgicos tiene valores mnimos y mximos del ancho del impulso, estos valores varan entre 0.5 y 2.5ms. Un pulso de 1.5 ms har que el motor se ubique en la posicin neutral o media, por ejemplo para un servo de 180 la posicin media o neutral es 90, siendo los pulsos de 0.5 y 2.5 ms los extremos. Para mantener fijo un servo motor en una posicin se deber enviar el impulso adecuado peridicamente ya que si no recibe seal el servo se podr devolver ejerciendo una leve oposicin, esto pasa si tiene una fuerza externa. En la figura 1 se muestra los anchos de impulso y los grados en que se mover el servomotor para la aplicacin del PWM al cable de control.Si le aplicamos un impulso de 0.5 ms al servo el eje de salida rotar en sentido horario hasta llegar a los 180 de su rango de movimiento, si el servo recibe impulsos de 2.5 ms, rotara en sentido antihorario hasta los 0 de su rango de movimiento. 1.4 Cmo identificar los cables? Para los servos motores Hitec los colores de los cables son: y y y 1.5 Voltaje positivo: Rojo Tierra: Negro Seal de control: Amarillo

En la figura 2 se puede ver claramente esta convencin. Suministro de voltaje Los servomotores Hitec el suministro de voltaje vara entre los 4.8 a los 6 voltios, las especificaciones de velocidad/torque se dan en los distintos niveles de tensin.

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Figura 2. Conector Hitec [1,8]

Figura 1. Pulso PWM para controlar servo [1, 4]

1.6

Servos modificados.

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Los servos pueden funcionar como motores normales, para que giren como un motor DC, se tiene que eliminar la realimentacin que este recibe del potencimetro, la seal que surge entre la comparacin del valor del potencimetro y el ancho de impulso del PWM, y las correcciones que origina son los componentes del proceso de control de lazo cerrado, la eliminacin de esta comunicacin entre el engranaje de salida y el potencimetro,generar un funcionamiento que se realizar en lazo abierto, despus de realizado este cambio, el servo aun no es capaz de realizar giros completos hasta que se elimine el tope mecnico de uno de sus engranajes. Antes de poner en funcionamiento el servo, el potencimetro debe ser ajustado para que el engranaje de salida quede inmvil, cuando el servo reciba una seal para ir a la posicin central, los pulsos deben ser de 1.5 ms, cuando el tren de pulsos sea enviado el motor del servo comenzara a girar, el potencimetro se ajustara manualmente para que el servo se detenga. Este proceso se llama centrado La seal que hace que un servo sin modificar se mueva a su punto medio es la misma seal con que un servo modificado no tiene movimiento, la seal que produce al servo sin modificar que se mueva en un sentido antihorario, es la misma que producir aun servo modificado moverse continuamente en este sentido, este proceso se aplicara para el sentido horario. Para controlar la velocidad de un servo es necesario modificar el ancho de

impulso, cuando este seaproxima a la posicin central, se mover lentamente, si el ancho de impulso se aleja de la posicin central, aumentara su velocidad. 1.7 Especificaciones del Micro servomotor Hitec HS-55 [2, 1] Las especificaciones tcnicas del micro servomotor Hitec HS-55 dadas por el fabricante son: y Sistema de control del HS-55 es dado por una seal de ancho de impulso (PWM), de 1.5 ms punto neutro. El punto neutro del servomotor es donde tiene la misma cantidad de giro potencial tanto horario y antihorario. y El rango de operacin de tensin es de 4.8v a 6v.

El servo trabaja con 5 voltios DC, tambin puede trabajar entre 4.8 a 6voltios de corriente continua. y El rango de operacin de temperatura es de -20C a +60C

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La velocidad de funcionamiento es de 0.17sec/60 a 4.8v y de 0.14sec/60 a 6v sin carga

Esta velocidad se define como la cantidad de tiempo en segundos que el brazo del servo conectado al eje de salida pasa de 0 a 60. y El Rango de operacin del torque es de 1.1kg.cm a 4.8v y de 1.3kg.cm a 6v

El torque es la medicin de la fuerza por distancia, esto quiere decir que el servo es capaz de mantener sus caractersticas si le aplico un peso de 1.1 kilogramo a un centmetro del eje de salida a 4.8v. y El ngulo de operacin es de 40 con un ancho de impulso de 0.4 ms a 4.8v y La direccin de giro es en el sentido horario entre los pulsos de 1.5ms a 1.9ms con un voltaje de 4.8v Esta direccin es determinada por el ancho de impulso, si el impulso es de 1.5 ms, el brazo del servo se ubica en su punto neutral, con un impulso de 1.9ms el brazo dar un giro en el sentido horario, y con un impulso de 0.5 ms este dar un giro en el sentido antihorario. y y El consumo de corriente sin carga es de 5.4mA a 4.8v y de 5.5mA a 6V El consumo de corriente es de 150mA con una carga de 1.1kg.cm a 4.8v y de 180mA con una carga de 1.1kg.cm a 6v. y y y y 1.8 El ancho de banda muerto es de 8s La longitud del conector del cable es de 160mm La dimensiones son: 22.8x11.6x24mm El peso es de 8 gramos

Conclusiones y El servomotor HS-55 es viable para el proyecto, ya que cuenta con un sensor de posicionamiento que trabaja con PWM para fcil manipulacin. y El rango angular del servo es preciso para el proyecto ya que es acorde con los ngulos formados por los movimientos de la mano. y Segn la investigacin y el anlisis realizado del documento el torque del servomotor es adecuadoya que el prototipo no supera este rango de valor (1.1kg/cm).

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El servomotor puede funcionar con rangos mayores a los expuestos por el fabricante, realizndole unas modificaciones (solo si se requiere para el proyecto)

1.9

Referencias 1) Ing. Emilio La Torre. (2009).

El

Servo

Motor,

Disponible:

http://emiliomlt.110mb.com/apuntes/ElServoMotor.pdf, (acceso 9 de Febrero del 2011).

2) Hitec. ANNOUNCED SPECIFICATION OF HS-55 MICRO LITE

SERVO, Disponible: http://www.hitecrcd.co.jp/RC/servo/pdf/hs55.pdf , (acceso 9 de

Febrero del 2011). 3) Hitec.

Servomanual,

Disponible:

http://www.hitecrcd.com/files/Servomanual.pdf, (acceso 9 de Febrero del 2011).

4) Blue Point Engineering.(2007)

Servomotor

Information,Disponible:

http://www.bpesolutions.com/bpemanuals/Servo.Info.pdf , (acceso 9 de Febrero del 2011).

1.10 y Bibliografa La Torre, Emilio (2009). El Servo

Motor.http://emiliomlt.110mb.com/apuntes/ElServoMotor.pdf y

Hitec.

ANNOUNCED

SPECIFICATION

OF

HS-55

MICRO

LITE

SERVO,http://www.hitecrcd.co.jp/RC/servo/pdf/hs55.pdf
y y Hitec. Servomanual, http://www.hitecrcd.com/files/Servomanual.pdf Blue Point Engineering. (2007). Servomotor

Information,http://www.bpesolutions.com/bpemanuals/Servo.Info.pdf