Control Digital

19 Agosto 2011

Taller 2 TRANSFORMADA Z Y RELACIN ENTRE EL PLANO S y Z

Carlos Ivn Mesa, 44042035 #1, Camilo Andrs Mondragn 45101341 #2
#

Estudiantes (Ingeniera de Diseo & Automatizacin Electrnica, Universidad de La Salle) Bogot D.C., Colombia
1

cmesa35@unisalle.edu.co 2 andrewxwx@hotmail.com

Resumen La realizacin de este laboratorio se ha hecho el

procedimiento tanto manual como la comprobacin por medio del software Matlab, se hizo la implementacin de este software con el fin de aumentar la practicidad en la programacin. El fin de esta prctica es implementar la transformada z y su inversa y probar la salida de un sistema despus de ser evaluada por la transformacin, ya que a este tipo de sistemas se les aplica la entrada impulso, paso y rampa. Palabras Clave practica, funcin, Matlab I. INTRODUCCIN En este laboratorio se da a conocer los mtodos de programacin terico y en Matlab para los controladores con un desarrollo y anlisis de funciones de transferencia, adems de su anlisis y el desarrollo de los mismos. En este informe se pone en prctica los conceptos sobre construccin de modelos. Se va a implementar la simulacin en Matlab segn lo requerido. Mediante estas simulaciones se va a estudiar el comportamiento de los sistemas y las funciones de transferencia Z inversa. II. OBJETIVOS

Comparar los valores obtenidos manualmente o tericamente como los valores calculados en Matlab o manualmente. Observar el comportamiento del sistema en tiempo continuo y discreto. Revisar la teora acerca del periodo de muestreo.

III. MARCO TEORICO

Transformada Z La transformada Z convierte una seal que est definida en el dominio del tiempo discreto que es una secuencia de nmeros reales, en una representacin en el dominio de la frecuencia compleja. La transformada zeta es una herramienta til en la teora de control en tiempo discreto y su papel es anlogo al que juega la transformada de Laplace en tiempo continuo. En la ecuacin 1 se tiene la transformada de Laplace de la seal x (t) muestreada Si se dice que, se obtiene la definicin la transformada Z Relacin entre planos s y Z, El comportamiento dinmico estabilidad, rgimen permanente y transitorio de un sistema discreto se deduce de la ubicacin de sus polos t ceros en el plano z, dado que, la relacin de ceros y polos entre los planos S y Z dependen de T (periodo o frecuencia de muestreo

Obtener las constantes del sistema y obtener la funcin de transferencia Modelar y simular el sistema y obtener la respuesta de sistemas como los valores de entrada y comportamiento en diferentes partes del sistema.

Control Digital

19 Agosto 2011

IV. TRABAJO EXPERIMENTAL Punto 4.1 4.1 Utilizando Matlab, para resolver el literal 1. Resolver los ejercicios >>> Anexo resolucin tericamente. <<< Cdigo en Matlab clear all close all clc syms xt xz t w T n Xn pi xt = sym ('t^2 * cos (2*pi*t)') t = sym ('n*T') Xn = eval (xt) xz = ztrans (Xn) xz = collect (xz, 'z') pretty (xz)

Obteniendo: f = (200*(9/10)^n)/297 - (25*(3/5)^n)/18 (25*(-1/5)^n)/22 + 50*kronecker Delta(n, 0))/27 Hay que tener cuidado ya que Matlab arroja el resultado a travs de un delta de Dirak o delta de Kronecker los cuales se pueden obtener manualmente desarrollando el ejercicio por fracciones parciales. Punto 4.3 El cdigo generado de este punto se toma la funcin dada para el desarrollo y se valora en 5 para obtener f(5), luego, se aplica el teorema del valor inicial para finalmente obtener los valores para estos puntos de inters.

El cdigo generado de este punto, aplica el comando ztrans el cual permite obtener de una rpida y sencilla la transformada z de una funcin cualquiera. Como resultado del comando se obtiene. Punto 4.2 Como vemos igual como en el punto anterior para conseguir el resultado de la transformada inversa de una funcin se aplica en comando Iztrans que est diseado para tal funcin. Cdigo en Matlab clear all close all clc f = iztrans(0.2/((z+0.2)* (z-0.6)*(z-0.9)))

Cdigo en Matlab syms z t k f = (t^2)*cos(2*pi*t); F = ztrans(f,z) n = 5; fn = 0.2-0.8*(0.5)^(n-2) f0 = limit(F,z,inf)

De resultados tenemos, F = (z^2 + z)/(z^3 - 3*z^2 + 3*z - 1) fn = 0.1000 f0 = 0

Control Digital
Punto 4.4 Cdigo en Matlab k = 0:100; y(k)= x(k)+0.5*x(k-1)+1.8*sin(pi/16)*y(k2)-0.81*y(k-2); % impz(y) x=[0:99] a=[1 -0.35 0.81]; b=[1 0.5 0]; [G,T]= impz(b,a,100) [G,T]= stepz(b,a,100) y= filter(b,a,x) Para el impulso se obtuvo para las 10 primeras iteraciones 1.0000 0.8500 -0.5125 -0.8679 0.1114 0.7420 0.1695 -0.5417 -0.3269 0.3244 Para la entrada paso se obtuvo igualmente para las 10 primeras iteraciones, 1.0000 1.8500 1.3375 0.4696 0.5810 1.3230 1.4924 0.9508 0.6239 0.9482 En el comando Filter se obtuvo en los 7 primeros elementos de la primera columna 0 1.0000 5.2381 2.8500 6.5611 4.1875 4.6571 | Tabla 1. Datos obtenidos impulso

19 Agosto 2011

del sistema ante una entrada

Tabla 2. Datos obtenidos del sistema ante una entrada paso.

Para el desarrollo de este punto en mtodo manual se tom una tabla en Excel en donde en unas celdas se inscriban los datos de la seal de entrada segn corresponda, en otra celda se inscribe la ecuacin caracterstica en la cual se reemplazara los valores y por ltimo en las celdas restantes se escribe los valores de la salida del sistema y su instante pasado segn:

Tabla 3. Datos obtenidos del sistema ante una entrada rampa.

Control Digital
15

19 Agosto 2011
Root Locus

Ya en el desarrollo en Matlab lo que se realiza es la redaccin de la ecuacin caracterstica, establecer la cantidad de muestras o resultados a obtener y realizar unos vectores con los coeficientes de la ecuacin para luego aplicarla las seales de entrada y obtener los valores. Punto 4.5 En este punto, lo que se accedi a realizar fue la definicin del zita, del sobre impulso y del tiempo de establecimiento para que a partir de all y segn las ecuaciones en las que interviene, definir el sistema de segundo orden al cual se obtiene sus polos y ceros en la regin s y en la regin z por medio del comando rlocus descrito a continuacin. Cdigo en Matlab Clc close all Mp = 0.155; ts = 2.7; tp = 1.33; zita = sqrt((log(Mp))^2/((log(Mp))^2+pi^2)) wn = 4/(zita*ts); s = tf('s'); Gs = wn^2/(s^2+2*zita*wn*s+wn^2) Gz = c2d(Gs,1,'zoh') figure rlocus(Gs) figure rlocus(Gz) Transfer function: 0.9375 ---------------------s^2 + 1.389 s + 0.9375 Transfer function: 0.289 z + 0.1805 ----------------------z^2 - 0.7799 z + 0.2494
Imaginary Axis

10

System: Gs Gain: 0.0971 Pole: -1.48 + 2.66i Damping: 0.487 Overshoot (%): 17.3 Frequency (rad/sec): 3.04

-5

-10

System: Gs Gain: 0.0971 Pole: -1.48 - 2.66i Damping: 0.487 Overshoot (%): 17.3 Frequency (rad/sec): 3.04

-15 -3

-2.5

-2

-1.5 Real Axis

-1

-0.5

0.5

Figura 1. Grafica de polos y ceros del sistema en el dominio s

Figura 2. Grafica de polos y ceros del sistema en el dominio s

El mtodo de discretizacin para poder pasar el sistema al dominio z fue zoh.Retenedor de orden cero.

Control Digital
Root Locus 1 0.8 0.6 0.4 System: Gz Gain: 0 Pole: -0.182 + 0.137i Damping: 0.51 Overshoot (%): 15.5 Frequency (rad/sec): 2.9

19 Agosto 2011
tipo de seales, ventajas, desventajas segn la rapidez y exactitud de sus respuestas. Se puede apreciar que los datos obtenidos tericamente son los mismos en la prctica obtenida. Es necesario la utilizacin del teorema de muestreo por qu se necesita al menos el doble de la frecuencia original del sistema. Al resolver los ejercicios de una manera terica manual y por otro lado prctica-Matlab se puede concluir que son bastantes efectivas a la hora de desarrollar teniendo en cuenta conocimiento previo obtenido en clase. Las funciones que estn en dominio de s siempre van a tener su equivalente en la regin de z, por el contrario toda funcin que se encuentre en la regin de z no siempre tiene la misma equivalencia en la regin de la frecuencia por la teora de la no reciprocidad de la transformada inversa z. A travs de la resolucin manual del ejercicio en el que involucraba las entradas de tipo escaln, rampa e impulso se puede conocer la metodologa de Matlab para la obtencin de valores en este tipo de ejercicios.

Imaginary Axis

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1

System: Gz Gain: 0 Pole: -0.182 - 0.137i Damping: 0.51 Overshoot (%): 15.5 Frequency (rad/sec): 2.9

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

Fig 3. Diagrama de polos y ceros del sistema en el dominio z

REFERENCIAS
[1] [2] Solucin de Problemas de Control en Ingeniera empleando Matlab. Sistemas de control para ingeniera, Norman s. Nise, 3 edicin

[3]

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO Dorf, Richard C, Editorial Pearson 2005, 10 edicin. Documentacin del software de Labview 8.5 http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/est ado/node4.html INGENIERIA DE CONTROL MODERNO - Karsuhiko Ogata, Editorial Pearson Prentice hall, 4 edicin. Ingeniera de Control Analgica y Digital. Rina Navarro. Mc Graw Hill

[4] [5]

[6]

[7]

Fig 4. Diagrama de polos y ceros del sistema en el dominio z

V. CONCLUSIONES

Se dan sentadas las bases para el laboratorio, en el cual se observaran los efectos producidos por este 5