Apuntes Automatica Upv

Automtica (Ing.
Qumico)
Introduccin

Horario: Electrnica: Martes de 10:15 a 12:15
Automtica: Mircoles de 10:15 a 12:15

Profesores:
2.6 cred. Marta Monserrat (DIE) Teora y Problemas
1 Grupo 2.6 cred. Enric Pic (DISA)
0.6 cred. Marta Monserrat (DIE) Prcticas
3 Grupos 0.6 cred. Carlos Ricolfe (DISA)

Tutorias: Enric Pic i Marco
enpimar@isa.upv.es
Dep. Ing. de Sistemas y Automtica Despacho 22
- Lunes y Mircoles de 15:30 a 17:30
- Viernes 9:30 a 11:30

Prcticas de Automtica:
2 prcticas de 2 horas
Laboratorio de Tabarca (EUITI - 3 Piso - Ala Norte)
Prctica 1
Jueves 23-Mayo de 12:30-2:30 o
Viernes 24-Mayo de 8-10 o 15-17
Prctica 2
Jueves 30-Mayo de 12:30-2:30 o
Viernes 31-Mayo de 8-10 o 15-17
Evaluacin: 50%Prcticas+50%Trabajo

Tema 1: Introduccin 1

Automtica (Ing. Qumico)
OBJETIVOS

I. Conocer los tipos de Seales y Sistemas.

II. Conceptos bsicos de lgica binaria.

III. Conceptos bsicos de Automtica.

IV. Conceptos bsicos de sistemas de eventos discretos:
autmatas.

V. Programacin de sistemas de control mediante el GRAFCET.

VI. Conceptos bsicos relacionados con los sistemas de
produccin automatizados.

PROGRAMA

Automtica Horas
Tema 2: Sistemas y Seales 2
Tema 3: Algebra binaria 2
Tema 4: Sistemas de Eventos Discretos 4
Tema 5: Automatismos Combinacionales y Secuenciales 4
Tema 6: Diseo de Automatismos mediante GRAFCET 10
Tema 7: Arquitecturas hardware y software de un
sistema de control 2
TOTAL 26


INTRODUCCIN

Qu estudia la asignatura?
- Sistemas, procesos.
- La automatizacin de procesos industriales.

SISTEMAS: Una definicin informal.

Entidad que mantiene su existencia gracias a la interaccin mutua
de sus partes constituyentes.

La evolucin del sistema puede deberse a:
- Que sobre el sistema hay influencias, ACTUACIONES,
externas (algo que le afecta).
- Evolucin propia, LIBRE, NO FORZADA, a partir de
unas condiciones iniciales, hasta un punto de equilibrio.

La teora de sistemas intenta analizar, caracterizar, el
comportamiento de los sistemas dinmicos. Es decir, aquellos
cuya evolucin futura depende de las influencias externas en el
presente y de la evolucin pasada.

Para ello, utiliza caractersticas genricas de las ecuaciones
matemticas que definen dicho comportamiento. Se obtiene un
modelo matemtico del sistema.

Fundamentalmente los sistemas que trataremos de controlar sern
procesos industriales.


EJEMPLOS

- Ejemplo 1: En el calefactor, el estado del sistema (como se
encuentra) depende no slo de la entrada actual, sino tambin
de lo que le haya pasado antes. El sistema recuerda,
almacena lo que le ha pasado antes, su historia.
V
T
t
t
V
R
T

- Ejemplo 2: Almacn de productos:

t
Desperdicios

Almacn
Compras Ventas
Productos
en stock



PROCESO INDUSTRIAL

Definicin:
- Secuencia de operaciones sobre unas materias primas para
obtener un producto elaborado.
- Distintas mquinas, lnea de produccin.

Control de procesos industriales:
- Comunicacin con el proceso (sensores y actuadores).
- Control de variables de inters.
- Control Manual/Automtico.
Consignas Informaciones
Actuadores Sensores
Unidad de
Control
Proceso

Automatizacin:
- Procesos industriales complejos.
- Sincronizacin de la secuencia de operaciones.
- Reduccin del tiempo de produccin.
- Reduccin de costes de produccin.
- Flexibilidad (cambio de produccin).
- Obtencin de datos de produccin (estadsticas).
- Deteccin de fallos.
- Gestin de alarmas.

Tema 2:
Sistemas y Seales

1. Concepto de seal.
1.1. Tipos de seales.

2. Caractersticas de las seales.

3. Seales bsicas.

4. Definicin de sistema.
4.1. Clasificacin.

5. Caracterizacin de un sistema.

6. Ejemplos.


1. CONCEPTO DE SEAL

Sistema: Ente que puede presentar variaciones en su estado, por
causa de influencias externas o por evolucin libre.

Ejemplo: Calefactor

V
R
T
T
ext

El estado, y las influencias (actuaciones) externas se traducen en
magnitudes que toman valores a lo largo del tiempo (Ej. T, V,
T
ext
). En estos valores se encuentra la informacin relevante del
sistema.

Seal: Informacin proveniente de una magnitud.
Ej.
- Tensin V en la resistencia a lo largo del tiempo.
- Temperatura T a lo largo del tiempo.
- Variacin de T a lo largo del tiempo
|
.
|
\
|
dt
dT
.


1.1. Tipos de seal:
a Cualitativ
ta Determinis
) (aleatoria a Estocstic
Binaria
da cuantifica Discreta,
Real
magnitud la de dominio el Segn B)
Muestreada
Discreta
Continua
temporal dominio el Segn A)

A) Dominio temporal:
Continuas: existen para todo el tiempo
T
t
t
Ej: Temperatura en el
calefactor
S
No continua en magnitud,
pero si en el tiempo

Discretas: existe valor slo en instantes determinados (y
puntuales) del tiempo.
t
S
Ej: Medida proveniente
del laboratorio
Da lugar a secuencias de nmeros.

Muestreadas: Discretas obtenidas a partir de una seal
continua medida en instantes discretos de tiempo.
T
t t
T
Aparecen en: control por computador y en sensores
(mediciones) que slo se activan para tomar una muestra
cada cierto tiempo.

B) Dominio de la magnitud:
Real: Toma valores en . Puede ser continua o no.
T T
t
T
t t
Discreta (en magnitud), cuantificada: slo puede tomar
determinados valores en .
Ej. Sensor digital de temperatura.
Binario Dec Temp
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
.
.
1 1 1 1
0
1
2
.
.
15
T
min

.
.
.
.
T
max

min
max
T real
t
min
max
T cuantificada
t
Binaria: Slo toma 2 valores (1/0, Alto/Bajo).
Ej. Termostato todo/nada (Encendido/Apagado).
U
t


Estocstica: Toma valores aleatorios (no predecible).
Ej. Medida de ruido, valor de las acciones de la bolsa, ...
Pr
t
Determinista: Predecible, responde a una frmula con todo
conocido.
t
S
S(t) = sen 2t
Nota: pueden superponerse una seal estocstica y una
determinista.
Ej. Consumo de energa (se repite peridicamente de un da a
otro con pequeas variaciones) se podra modelar como
una seal senoidal superpuesta con una seal aleatoria.
t

Cualitativa: No da informacin numrica, sino cualitativa.
Ej. La presin sube mucho,
Baja la temperatura un poco
El valor de las variables se expresa mediante etiquetas
lingsticas, que tienen un significado en general impreciso,
vago, borroso.


2. CARACTERSTICAS DE LAS SEALES

Periodicidad:
( ) ( ) T t f t f + =
T
f
t
Ej. Tensin red, 220 V, 50 Hz

Retardo: Retraso en el tiempo respecto de otra seal.
Ej. Caudal en una tubera.
Q
2
(t)
Q
1
(t)
Q
2
(t)=Q
1
(t-)
t
L
Q
2
(t) Q
1
(t)

Informacin derivada:
A) Valor medio:
( )
( )
( )
=
=
=
N
o k
t
t
k S
N
m
dt t S
t t
m
1
discreto En
1
continuo En
2
1
1 2

B) Valores mximo y mnimo.
C) Valor absoluto.
D) Potencia: Medida de la energa por unidad de tiempo que
posee la seal.
( )
=
T
T
S
dt t S
T
lim P
0
2
1


3. SEALES BSICAS

Utilizadas como seales de prueba para ver la respuesta
dinmica de un sistema ante ellas. Permiten caracterizar o modelar
los sistemas.

Impulso: ( de Dirac) Pulso de duracin muy corta (un instante) y
amplitud muy grande.
( )
=
=
0 t si 0
0 t si A
t
A

t
Escaln:
u
( )
<
=
IMPULSO ESCALN
0 t si 0
0 t si u
t u
0
t
u
0

Rampa:
r
( )
<

=
ESCALN RAMPA
0 t si 0
0 t si t r
t r
0
t
Senoide:
y
T
t
T
Hz f
T
t A t y
1
) ( ,
2
) sen( ) (
= =
=

A


4. DEFINICIN DE SISTEMA

Un Sistema es cualquier ente en el que:
A) Existen unas variables (cuyo valor a lo largo del tiempo
hemos definido antes como una seal) que nos indican
qu pasa con el sistema, cmo est.
B) Esas variables evolucionan en el tiempo:
1) Como consecuencia de las seales externas que actan
sobre el sistema.
2) Porque, no actuando ninguna seal externa, el sistema
evoluciona a partir de unas condiciones iniciales dadas.

Desde el punto de vista de la informacin el sistema puede
entenderse como un procesador de seales.

Ejemplo: Depsito
q
2

x
e

x
s

q
e

q
s

SISTEMA
h
s s s
x h K q =

q
e
= K
e
x
e

h
x
e

q
2
(lluvia)
x
s

Se distinguen:
- Seales de entrada
- Manipulables: x
e
, x
s

- No manipulables, perturbaciones: q
2

- Seales de salida: h (variable cuya evolucin interesa analizar).
- Seales internas: q
e
, q
s

- Parmetros: K
e
, K
s


Qu nos puede interesar?
- Analizar la evolucin de la salida y/o de las seales internas en
funcin de las seales de entrada.
- De momento nos fijaremos en relaciones entrada-salida.

4.1. Clasificacin de los sistemas:

hbrido
discreto
continuo
seales de tipo el Segn D)
os distribuid parmetros de
os concentrad parmetros de
/espacio parmetros a Dependenci C)
rio) (estaciona invariante
variante
o ento/tiemp comportami a Dependenci B)
causal no
recurrente no
recurrente
dinmico
esttico
causal
variables entre Relacin A)


Causal: Salida actual = f(presente, pasado)
Salida actual f(futuro)
Ej. Coche frenando:
velocidad actual = f(velocidad anterior, fuerza pisada freno)
vel. actual f(velocidad futura, fuerza con que pisare el freno)

No causal: Salida actual = f(presente, pasado, futuro)
No son fsicamente realizables.
Ej. La reconstruccin de una seal digitalizada
1) Digitalizacin de los datos
S
t
T
muestreo
S
t

2) Hay varias posibilidades de recuperar la seal original:
- Reconstruccin causal:
seal(t*) = seal(muestra anterior)
S
t
t* t*
t

- Reconstruccin no causal:
seal(t*) = interpolacin con seal(anterior) y seal(posterior)
S
t
t*
t
t*


- Interpolacin usando ms muestras hacia atrs y hacia
delante.
S
t
t* t*
t

En la prctica: para reconstruir bien la seal se usan muestras
pasadas y futuras. Por tanto habr que esperar a tener el nmero
de muestras futuras que en cada instante se necesitan para
reconstruir la seal correspondiente a ese instante; es decir,
para poder construir este sistema hay que introducir un retardo
que lo haga causal.

Esttico: Salida actual = f(Entrada actual)
Ej. Intensidad a travs de una resistencia
( )
( )
R
t V
t I =
I
V R
No hay memoria

Dinmico: Salida actual = f(Ent. actual, Ent/Sal pasadas)
La salida del sistema depende de lo que la haya pasado antes. El
sistema recuerda su historia.
Ej. El nivel de un depsito, depende de:
- lo que haba antes (informacin pasada)
- lo haya entrado y salido (informacin actual)


Ej. Enfriamiento de un slido.
Si el calor que desprende por unidad de tiempo es proporcional
a su temperatura, y como el calor interno en un cuerpo es:
Q = mC
e
T
T
mC
K
dt
dT
KT
dt
dT
mC
KT
dt
o) desprendid d(calor
dt
dQ
e
e
= =
= =

- La variacin de temperatura en un instante dado depende de
la temperatura en ese instante.
- La variacin de temperatura nos dar la temperatura siguiente
(futura). La derivada, pendiente, indica hacia donde se
mueve la temperatura y con que velocidad.
dt
dT
T T
1
1 2
+ =

- Conclusin: la temperatura en un instante T(t) depender de
las temperaturas por las que ha pasado el slido antes.

Recurrente: Salida actual = f(Sal. anterior, Ent. actual y pasadas)
Puede ser o no funcin de entradas actual y/o pasadas pero si es
funcin de salidas pasadas.
Ej. Los ejemplos dinmicos anteriores.
Ej. Sistemas discretos como:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) recurrente No 2 k u b 1 k u b k y
1 k 7u 1 k 2y k y
n k y a 2 k y a 1 k y a k y
2 1
n 2 1
+ =
+ =
= K

No recurrente: Salida actual = f(Ent. Act/pasad) f(Sal. pasadas)
Ej. El sistema discreto:
( ) ( ) ( 2 k u b 1 k u b u(k) b k y
2 1 0
) + + =


Invariante en el tiempo: Si el valor de los parmetros es constante
a lo largo del tiempo, el sistema siempre responde de la misma
manera, igual, ante las mismas seales.
Ej.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ =
=
1 1
1 1
e
b , a : Parmetros
1 k u , 1 k y , k y : Variables
1 k u b 1 k y a k y
C m, K, : Parmetros
T ,
dt
dT
: Variables
T
C m
K
dt
dT
e

Variante en el tiempo: El valor de los parmetros puede variar a
lo largo del tiempo.
Ej. El amortiguador de un coche:
Con el tiempo el amortiguador se desgasta y tendr distinto
coeficiente de elasticidad.

Parmetros concentrados (o distribuidos): el valor de los
parmetros permanece constante (o vara) a lo largo del espacio.

Continuo: trata con seales continuos.
Ej: Sistemas con sensores continuos.

Discreto: trata con seales discretas.
Ej: Sistemas con sensores digitales.

Hbrido: aparecen seales continuas y discretas dentro del
sistema.
Ej: Sistemas de eventos discretos o automatismos.


5. CARACTERIZACIN DE UN SISTEMA

Respuesta libre:
- Entrada nula.
- Condiciones iniciales no nulas.
Ej. Calefactor.
300
T
t
T
ext
=20
V=0
R
T
0
=300

Respuesta forzada:
- Entrada no nula.
Ej. Calefactor.
Suponiendo una tensin V=100 voltios, la resistencia caldea lo
suficiente para compensar las prdidas de calor de las paredes,
y la temperatura se logra mantener a 300C.
V
100
T
300
t
t
Qu pasa si aumento de golpe de V=100 a V=120?
a) Respuesta sobreamortiguada
Transitorio Reg. Permanente
120
t
300
T
t
100
V
300
T
t
(el transitorio no oscila)
b) Respuesta subamortiguada
(el transitorio oscila)
c) Respuesta oscilatoria
(en rgimen permanente)
d) Respuesta inestable
(no hay rgimen permanente)



6. EJEMPLOS

Ejemplo 1: Almacn donde se pierde un porcentaje () de lo
almacenado.
Compras
Ventas
Almacn
Stock
Desperdicios
- Seales de entrada:
- Controlable: Compras (c
k
)
- No controlable: Ventas (v
k
)
- Seales de salida: Stock (s
k
), desperdicios(d
k
)
( )
k k k 1 k
k k k k k k k k 1 k
v c s 1 s
s v c s d v c s s
+ =
+ = + =
+
+

Ejemplo 2: El N de alumnos que aprueban una asignatura es
proporcional a los nuevos alumnos matriculados (factor ) y a los
que no aprobaron el curso anterior (factor ).
Nuevos
Alumnos
Aprobados
- y
k
: n de alumnos que aprueban la asignatura.
- u
k
: n de nuevos alumnos en la asignatura.
- x
k
: n de alumnos matriculados en la asignatura (estado del
sistema).
( )
( )
+ =
+ =

1 k 1 k k k
1 k 1 k k k
y x u x
y x u y

Tema 3:
lgebra Binaria

1. Sistemas numricos.
1.1. Equivalencias.
1.2. Conversiones.
1.3. Otros cdigos.

2. Aritmtica binaria.

3. lgebra de Boole.
3.1. OR.
3.2. AND.
3.3. NOT.
3.4. OR exclusiva.
3.5. Propiedades.

Tema 3: lgebra Binaria 1

1. SISTEMAS NUMRICOS

En los sistemas electrnicos y automticos es ms til emplear
otros sistemas de numeracin ms sencillos.

Tipos de sistemas de numeracin:
Sistema Base Estados
Decimal 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Binario 2 0 1
Octal 8 0 1 2 3 4 5 6 7
Hexadecimal 16 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

El sistema decimal emplea 10 dgitos diferentes para expresar
cualquier cantidad, teniendo en cuenta que la posicin de cada
uno le confiere un peso, correspondiente a las distintas potencias
de 10:
7 60 800 3000 10 7 10 6 10 8 10 3 3867
0 1 2 3
10
+ + + = + + + =

El sistema binario est basado en la utilizacin exclusiva de dos
nmeros (0 y 1) para expresar cualquier magnitud, teniendo en
cuenta que la posicin de cada uno tiene un peso derivado de las
distintas potencias de 2:
10
0 1 2 3
2
11 1 2 0 8 2 1 2 1 2 0 2 1 1011 = + + + = + + + =

La sencillez de las reglas aritmticas binarias hace que sea idneo
para el uso en computadores y dispositivos digitales.

El 0 y 1 binario se puede interpretar como estados lgicos
opuestos: ON/OFF, VERDADERO/FALSO.


1.1. Equivalencias:

Bin. Dec. Oct. Hex. Bin. Dec. Oct. Hex.
0 0 0 0 100000 32 40 20
1 1 1 1 100001 33 41 21
10 2 2 2 100010 34 42 22
11 3 3 3 100011 35 43 23
100 4 4 4 100100 36 44 24
101 5 5 5 100101 37 45 25
110 6 6 6 100110 38 46 26
111 7 7 7 100111 39 47 27
1000 8 10 8 101000 40 50 28
1001 9 11 9 101001 41 51 29
1010 10 12 A 101010 42 52 2A
1011 11 13 B 101011 43 53 2B
1100 12 14 C 101100 44 54 2C
1101 13 15 D 101101 45 55 2D
1110 14 16 E 101110 46 56 2E
1111 15 17 F 101111 47 57 2F
10000 16 20 10 110000 48 60 30
10001 17 21 11 110001 49 61 31
10010 18 22 12 110010 50 62 32
10011 19 23 13 110011 51 63 33
10100 20 24 14 110100 52 64 34
10101 21 25 15 110101 53 65 35
10110 22 26 16 110110 54 66 36
10111 23 27 17 110111 55 67 37
11000 24 30 18 111000 56 70 38
11001 25 31 19 111001 57 71 39
11010 26 32 1A 111010 58 72 3A
11011 27 33 1B 111011 59 73 3B
11100 28 34 1C 111100 60 74 3C
11101 29 35 1D 111101 61 75 3D
11110 30 36 1E 111110 62 76 3E
11111 31 37 1F 111111 63 77 3F


1.2. Conversiones:

De Decimal a Binario: divisiones sucesivas por la base 2. Los
restos de las divisiones y el ltimo cociente formarn el nmero
binario en sentido ascendente.
175 2
15 87 2
1 07 43 2
1 03 21 2
1 1 10 2
0 5 2
1 2 2
0 1
2 10
10101111 175 =

La parte fraccionaria de un nmero decimal se obtiene tomando
las partes enteras de las sucesivas multiplicaciones por 2.
2 10
011 , 0 375 , 0
000 , 1 2 500 , 0
500 , 1 2 750 , 0
750 , 0 2 375 , 0
=
=
=
=

De Binario a Decimal: suma ponderada de cada dgito con su
correspondiente potencia de 2.
10
0 1 2 3
2
15 1 2 4 8 2 1 2 1 2 1 2 1 1111 = + + + = + + + =

La parte fraccionaria de un nmero binario se obtiene mediante la
suma ponderada de cada dgito por su correspondiente potencia
negativa de 2.
10
3 2 1
2
625 , 0 125 , 0 0 5 , 0 2 1 2 0 2 1 101 , 0 = + + = + + =


De Decimal a Octal: Divisiones sucesivas por la base 8. Los
restos de las divisiones y el ltimo cociente formarn el nmero
octal en sentido ascendente.
6534 8
134 816 8
54 16 102 8
6 0 22 12 8
6 4 1
8 10
14606 6534 =

De Octal a Decimal: suma ponderada de cada dgito con su
correspondiente potencia de 8.
10
0 1 2
8
213 5 16 192 8 5 8 2 8 3 325 = + + = + + =

De Binario a Octal: agrupar de tres en tres dgitos binarios
aadiendo los ceros necesarios a la derecha y hacer la conversin
directa a la cifra octal.
8 2
165 101 110 001 1110101 = =

De Octal a Binario: convertir directamente cada dgito octal a su
equivalente binario de 3 dgitos.
2 8
11000111 111 000 011 307 = =

Binario Octal Binario Octal
000 0 100 4
001 1 101 5
010 2 110 6
011 3 111 7


De Hexadecimal a Decimal: suma ponderada de cada dgito con
su correspondiente potencia de 16.
10
0 1 2
16
1375 15 80 1280 16 15 16 5 16 5 F 55 = + + = + + =

De Decimal a Hexadecimal: divisiones sucesivas por la base 16.
Los restos de las divisiones y el ltimo cociente formarn el
nmero hexadecimal en sentido ascendente.
932 16
132 58 16
4 10 3
16 10
4 A 3 932 =

De Binario a Hexadecimal: agrupar de cuatro en cuatro dgitos
binarios aadiendo los ceros necesarios a la derecha y hacer la
conversin directa a la cifra hexadecimal.
16 2
B 17 1011 0111 0001 101111011 = =

De Hexadecimal a Binario: convertir directamente cada dgito
hexadecimal a su equivalente binario de 4 dgitos.
2 16
0 1111010110 1100 1010 0111 7AC = =

Bin Hex Bin Hex Bin Hex Bin Hex
0000 0 0100 4 1000 8 1100 C
0001 1 0101 5 1001 9 1101 D
0010 2 0110 6 1010 A 1110 E
0011 3 0111 7 1011 B 1111 F


1.3. Otros cdigos:

Sistema BCD (Decimal Codificado en Binario):
- Sirve para representar nmeros decimales.
- Cada dgito decimal se expresa con 4 bits.
- Slo se usan los diez primeros nmeros binarios.
Dec BCD Dec BCD
0 0000 5 0101
1 0001 6 0110
2 0010 7 0111
3 0011 8 1000
4 0100 9 1001
0100 0000 1001 904
0010 1000 0111 782

Cdigo Gray:
- El paso de un dgito al siguiente se efecta cambiando un solo
bit cada vez.
- Empleado en elementos de tipo electromagntico o mecnico
para evitar el disparo de varios rels sincronizados cuando se
cambia de un nmero al siguiente.
- Complicado para operaciones algebraicas.
Dec GRAY Dec GRAY Dec GRAY Dec GRAY
0 0000 4 0110 8 1100 12 1010
1 0001 5 0111 9 1101 13 1011
2 0011 6 0101 10 1111 14 1001
3 0010 7 0100 11 1110 15 1000


2. ARITMTICA BINARIA

Las reglas son similares a la aritmtica decimal, pero al existir
slo dos nmeros (0 y 1) son muchos ms simples.

Las reglas fundamentales de las cuatro operaciones son:

Suma Resta Producto Divisin
0 + 0 = 0 0 0 = 0
0 0 = 0
0 : 0 = 0
0 + 1 = 1 0 1 = 1
(y me prestan 1)
0 1 = 0
0 : 1 = 0
1 + 0 = 1 1 0 = 1
1 0 = 0 1 : 0 =
1 + 1 = 0
(y llevo 1)
1 1 = 0
1 1 = 1
1 : 1 = 1

Ejemplos
1 1 1 Acarreos o arrastres
1 0 1 1 0 1
+ 1 1 0 0 1
1 0 0 0 1 1 0

-1 -1 Prestado
1 0 0 1 0
1 0 0 1
0 1 0 0 1

1 1 0 1
1 0 1
1 1 0 1
0 0 0 0
1 1 0 1
1 0 0 0 0 0 1


1 0 1 1 0 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 0 1
1 0 0 0
1 1 1
1 1 1
1 1 1
0 0 0

Bit de signo: se utiliza el bit de mayor peso como bit de signo (1
si es negativo y 0 si es positivo).
Complemento a 1: cambiar 1 por 0 y 0 por 1.
Complemento a 2: cambiar 1 por 0 y 0 por 1 y sumar 1.

Resta en complemento a 1: el nmero negativo se complementa a
1 y se suma al nmero positivo y el acarreo se suma al bit de
menor peso.
1110 0111 Complemento a 1 de 10111 = 01000
1
0 1 1 1 0 14
+ 0 1 0 0 0
7
1 0 1 1 0 7
+ 1
0 1 1 1

Resta en complemento a 2: el nmero negativo se complementa a
2 y se suma al nmero positivo y el acarreo se desprecia.
1101 1001 Complemento a 2 de 11001 = 00111
1 1 1 1
0 1 1 0 1 13
+ 0 0 1 1 1
9
1 0 1 0 0 4
0 1 0 0


3. LGEBRA DE BOOLE

En el lgebra de Boole o lgebra lgica o binaria slo se tienen
dos estados vlidos posibles, que son opuestos entre si (1 y 0).

Los smbolos del lgebra de Boole se usan para representar
entradas y salidas de los elementos lgicos, que se combinan en
ecuaciones lgicas para representar elementos ms complejos.

Las operaciones lgicas bsicas del lgebra de Boole son:
- Suma o unin (OR)
- Producto o interseccin (AND)
- Inversin o negacin (NOT)

3.1. OR:

A B A+B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
A
B
A+B +V
B
A
A+B

3.2. AND:

A B AB
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
AB +V B A
AB
B
A


3.3. NOT:

A
A

0 1
1 0
A A
A
+V A

3.4. OR exclusiva:

A B AB
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
A
AB
B

3.5. Propiedades:

A1 = A A+1 = 1
A0 = 0 A+0 = A
A
A
= 0

A+
A
= 1
AA = A A+A = A
AB = BA A+B = B+A

ABC = (AB)C = (AC)B = (BC)A
A(B+C) = AB+AC
A+B+C = (A+B)+C = (A+C)+B = (B+C)+A
A+BC = (A+B)(A+C)

A A =

B A B A = +
AB B A = +

A A A = +

B A AB + =
B A B A + =

A AA =



4. RESOLUCIN DE PROBLEMAS LGICOS

Para resolver problemas basados en el lgebra de Boole es
conveniente seguir un proceso metdico, que consta de las
siguientes fases:
1) Identificar entradas y salidas y sus posibles estados.
2) Formulacin de la tabla de verdad.
3) Obtencin de las ecuaciones lgicas.
4) Simplificacin de las ecuaciones lgicas.
5) Implementacin del esquema lgico o elctrico.

Las simplificaciones se basan en la siguiente identidad:
( ) AB AB1 C C AB C AB ABC = = + = +

5. PROBLEMAS

Ejemplo 1: Simplificar la ecuacin:
C B A C B A C B A S + + =

Ejemplo 2: Simplificar:
D C A D C B A D C A C B A S + + + =

Ejemplo 3: Disear un sistema que gobierne una mquina M
desde 3 interruptores, A, B y C, de forma que se active M siempre
que A y B estn pulsados y tambin si A est pulsado y los otros
dos no.

Tema 4:
Automatismos

1. Introduccin a los Automatismos.
1.1. Concepto de automatismo.
1.2. Estructura de un automatismo.
1.3. Implementacin de automatismos.
1.4. Mtodos de diseo y anlisis de
automatismos.
1.5. Opciones tecnolgicas.

2. Sistemas de Eventos Discretos.

3. Modelado de Sistemas de Eventos Discretos.
3.1. Diagrama de Transicin de Estados.

4. Ejemplo.

Tema 4: Automatismos 1

1. INTRODUCCIN A LOS AUTOMATISMOS

1.1. Concepto de Automatismo

Los automatismos son dispositivos que permiten a las mquinas o
a las instalaciones funcionar de forma automtica.

Ventajas de automatizar:
- Simplificar considerablemente el trabajo del hombre, a quien
libera de la necesidad de estar permanentemente situado frente
a la mquina.
- Eliminar las tareas complejas, repetitivas, peligrosas, pesadas o
indeseadas, haciendo que las realice una mquina.
- Facilitar el cambio en los procesos de fabricacin, tanto de
nivel de produccin como de tipo de produccin (flexibilidad).
- Mejorar la calidad de los productos al supervisar la propia
mquina los criterios de fabricacin y las tolerancias que se
deben respetar.
- Incrementar la produccin y la productividad.
- Ahorrar materiales y energa.
- Aumentar la seguridad de los operarios.
- Controlar y proteger las instalaciones y las mquinas.

Los automatismos estn presentes en todas las etapas de una
industria (compras, fabricacin, ventas, ...); y en todo tipo de
empresas incluidas las de servicios.


1.2. Estructura de un Automatismo

Un sistema a automatizar se descompone en dos partes:
Operario
Informacin Consignas
Actuadores
Sensores
Unidad de
Control
Proceso
- La parte de control o autmata que elabora las ordenes
necesarias para la ejecucin del proceso en funcin de las
consignas que recibe del operario y de la informacin que
recibe del proceso.
- La parte operativa o proceso que efecta las operaciones
ejecutando las rdenes que le proporciona la parte de control.

Ejemplo: Ascensor.
- Parte operativa: cabina, motor, puertas.
- Parte de control: pulsadores de llamada, luces indicativas y la
lgica de los armarios.

Para la automatizacin de un proceso es necesario que el
ingeniero conozca con detalle el proceso a controlar, para ello son
necesarias una serie de especificaciones:
- Especificaciones funcionales: describen el comportamiento de
la parte de control frente al de la parte operativa.
- Especificaciones tecnolgicas y operativas: establece las
condiciones bajo las que el automatismo deber insertarse
fsicamente en el proceso.


Especificaciones funcionales:
Lo que el automatismo debe hacer frente a las diferentes
situaciones que pueden presentarse.
Cul ser el papel de la parte de control a construir.
Las condiciones de seguridad de funcionamiento previstas.

Especificaciones tecnolgicas:
Tipos de sensores y actuadores empleados.
Condiciones ambientales de funcionamiento (temperatura,
humedad, polvo).
Riesgos de explosiones.
Tensiones de alimentacin, ...
Radiaciones electromagnticas.

Especificaciones operativas:
Fiabilidad.
Ausencia de fallos.
Disponibilidad.
Flexibilidad de modificacin de la parte operativa.
Facilidad de mantenimiento (cambios de componentes).
Comunicacin con el operario.


1.3. Implementacin de un Automatismo

La implementacin de todo sistema automatizado requiere la
realizacin de una serie de etapas sucesivas e interrelacionadas.
1. Estudio previo de viabilidad.
1.1. Establecimiento de especificaciones.
1.1.1. Especificaciones funcionales.
1.1.2. Especificaciones tecnolgicas.
1.1.3. Especificaciones operativas.
1.2. Anlisis tcnico econmico.
1.2.1. Estudio de las opciones tecnolgicas.
1.2.2. Estudio econmico.
1.2.3. Toma de decisin.
2. Estudio y preparacin.
Diseo del automatismo.
3. Fabricacin y pruebas.
3.1. Montaje o carga del programa.
3.2. Cableado.
3.3. Pruebas.
4. Explotacin.
4.1. Puesta en servicio.
4.2. Explotacin.
4.3. Mantenimiento.
4.4. Reparacin.


1.4. Mtodos de diseo y anlisis de Automatismos

a) Esquema elctrico de contactos.
b
d
a
c
S

b) Esquema lgico o booleano.
( ) d c b a S + =

c) Diagrama de transicin de estado.

d) Diagrama funcional GRAFCET.

e) Redes de Petri.

1.5. Opciones tecnolgicas

- Electromagntica (rels).
- Electrnica (puertas lgicas).
- Neumtica.
- Informtica (PLC, P).


2. SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS

Los automatismos se conocen tambin con el nombre de sistemas
de eventos o estados discretos.

Variables de estado: son las variables cuyos valores definen el
estado del sistema.

Variables de estado discretas: son variables de estado del
sistema que slo pueden adoptar un conjunto limitado de valores.
Algunos ejemplos son:
- Variables binarias: {0, 1}
- Variables lgicas: {On, Off}, {Activado, Desactivado}
- Piso donde se encuentra un ascensor: {1, 2, 3, 4, 5}
- Semforo: {Rojo, Ambar, Verde}
- Bus de datos: {Libre, Ocupado}

Evento: es un cambio en el estado del sistema. Ejemplos:
- Pulsar un botn de llamada en un ascensor.
- Pulsar el botn de arranque de un motor.
- Cumplimiento de una temporizacin en un semforo.
- Llegada de una pieza a una mquina.
- Activacin de una alarma.

Modelo de Eventos Discretos o de Estados Discretos: cuando
las variables de estado son discretas y las transiciones entre
estados estn motivadas por la ocurrencia de eventos.
- Control de acceso a un recurso (una mquina-herramienta, una
cinta transportadora, un bus de datos, ...).
- Procesos industriales complejos.


La ocurrencia de eventos puede darse en cualquier instante de
tiempo. Lo que se discretiza es la magnitud, no el tiempo.

Sistema de Eventos Discreto Sncrono: los eventos slo pueden
ocurrir en determinados instantes de tiempo, marcados
generalmente por los tics de un reloj. En realidad pueden ocurrir
en cualquier instante de tiempo, pero el modelo slo los computa
cuando se cumple el ciclo.

Sistema de Eventos Discretos Dinmico: el comportamiento del
sistema vara con el tiempo.

Sistema de Eventos Discretos no determinista: el mecanismo
de transiciones puede ser alterado. Habr seleccin de transicin
por el propio sistema mediante algn mecanismo de cambio o
bien por alguien ajeno al sistema. El comportamiento del sistema
no es predecible, depender de la ocurrencia de unos u otros
eventos.

Las ecuaciones en diferencia no son vlidas para modelar este
tipo de sistemas regidos por eventos.


3. MODELADO DE ST. DE EVENTOS DISCRETOS
3.1. Diagrama de Transicin de Estados

Se basa en una representacin grfica del comportamiento del
sistema, donde tenemos:
- Estados: todos los posibles estados que puede tomar el sistema.
- Transiciones: de un estado a otro motivadas por la ocurrencia
de un evento.

Ejemplo: Motor M con un pulsador P.
1
0/OFF
0/OFF
1/OFF
1/OFF
0/ON
0/ON
1/ON
1/ON
3 2
0
Estado
0 P = 0, M = 0
1 P = 1, M = 1
2 P = 0, M = 1
3 P = 1, M = 0

Para cada posible entrada al autmata existe una transicin
definida para cada uno de los estados. Dichas transiciones
representan informacin redundante que puede ser eliminada
simplificndose as el diagrama de estados asociado al autmata.

Si slo se consideran las transiciones que hacen cambiar de
estado, se llega a una simplificacin marcada por la definicin de:
- Etapa: se define como el estado y el conjunto de transiciones
que hacen evolucionar al sistema al mismo estado.


+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ + =
) (
) (

2
2 1
3 0
3 0 2 3
2 3 1 2
1 2 0 1
0 1 3 0
ON E E M
OFF E E M
E E P E E
E E P E E
E E P E E
SM E E P E E
- Receptividad: se define como las condiciones que hacen salir
al sistema de un estado.

As se dice que un sistema es receptivo a una determinada
combinacin de los valores de las variables de entrada, si hace
evolucionar el estado del mismo.

Para la implementacin hay que tener en cuenta que tendremos
variables de:
- Entrada.
- Salida.
- Estado (memorias).

Para representan la evolucin del sistema se utilizan las
ecuaciones lgicas de activacin/desactivacin de cada etapa, y
las ecuaciones lgicas de activacin de las operaciones de mando.

in desactivac de condicin la es R
activacin de condicin la es S
: donde
+ = X R S X

- Condicin de activacin de una etapa: que este activada la
etapa precedente y que se cumplan su receptividad.
- Condicin de desactivacin de una etapa: que se active la etapa
posterior.
- Condicin de activacin de una salida: que est activada alguna
de las etapas donde esa salida se active.
P=1
OFF ON
0 1
P=0 P=0
3 2

P=1
OFF ON


Estas ecuaciones se pueden implementar mediante:
- Circuitos de puertas lgicas (AND, OR).
- Diagramas de contactos (rels).
- Lenguajes especficos de programacin de autmatas.

En sistemas complejos tendremos diferentes subsistemas
modelizados con diferentes grafos, que podrn ser:
- De ejecucin independiente.
- De ejecucin concurrente (sincronizados). Deben tener un
estado comn.
- De ejecucin secuencial. Un subsistema permanece en un
estado determinado mientras no se cumplan unas condiciones
impuestas por el otro subsistema.

La sincronizacin de dos subprocesos se expresar mediante las
receptividades.

Ejemplos: 2 cintas transportadoras.
S2 S1
P2 P1
M2 M1
- Ejecucin independiente:
1
0
2
S1
M1
M1
S1
P1
1
0
2 M2
S2
S2
M2
P2


- Ejecucin secuencial:
1
S1
E1 , M1
M2
S2
S2
M2
E1
2
0
1
M1
S1
P1
2
0

Ejemplo: Biprocesador.
M
P1 P2
bus_ocup
bus_ocup
fin_acceso2
bus_ocup
pet_mem2
P2 acceso M
P2 en cola P2 Activo
fin_acceso1
bus_ocup
P1 acceso M
P1 en cola P1 Activo
Bus
pet_mem1
Los dos procesadores estn sincronizados por las receptividades.


4. EJEMPLO: PLANTA EMBOTELLADORA
Descripcin del proceso:
La planta consta de dos cintas transportadoras motorizadas, una para transportar las
botellas (CB) y otra los cajones (CC).
Adems dispone de un dispositivo para llenar las botellas que consta de un depsito
mediante un tubo flexible a un cono que se adapta al cuello de las botellas. Una vlvula
en el fondo del depsito permite controlar el paso de lquido al tubo, y un motor permite
colocar el cono en el cuello de la botella o subirlo para permitir el transporte de las
botellas.
Un brazo mecnico automatizado se encarga de recoger las botellas llenas de la cinta
CB y colocarlas en la posicin correspondiente del cajn situado en la cinta CC (la
automatizacin de este brazo se supone que ya est realizada, y slo hace falta indicarle
que tiene una botella para recoger; cuando ha finalizado nos indica con una seal que
est listo para recoger una nueva botella).

Secuencia de control:
La cinta CB transporta botellas vacas hacia el dispositivo de llenado. Una vez que
una botella vaca est en posicin se debe bajar el cono, accionando el motor
correspondiente, hasta que se adapte al cuello de la botella y abrir la vlvula del
depsito, con lo que la botella se llena. Una vez llena (se considera que una botella se ha
llenado al cabo de 2 segundos) se debe cerrar la vlvula del depsito y elevar el cono
para permitir que la cinta CB coloque otra botella vaca en posicin. La botella llena, al
llegar a la zona de descarga, debe ser recogida por el brazo mecnico que la sita en un
compartimento vaco del cajn. El brazo mecnico dispone de un controlador que
permite realizar esta operacin automticamente mediante una seal de activacin.
Cuando termina la operacin indica mediante una seal de salida que est listo para
recoger otra botella. Una vez que el cajn est lleno, la cinta CC debe situar un cajn
vaco en la zona de descarga del brazo mecnico.



Solucin:

Divisin en subprocesos:
1. Transporte de botellas, compuesto por la cinta CB y su motor.
2. Llenado de botellas, compuesto por el depsito, la vlvula de
salida, el cono que se adapta a la botella y el motor de
posicionamiento del mismo.
3. Llenado de cajones, compuesto por el brazo mecnico.
4. Transporte de cajones, compuesto por la cinta CC y su motor.

Interaccin entre los subprocesos:
- El subproceso de transporte de botellas opera de forma secuencial
con los de llenado de botellas y llenado de cajones.
- La ejecucin de los dos procesos de llenado de botellas y de
cajones es concurrente.
- Los subprocesos de llenado de botellas y cajones estn a la
espera de que el subproceso de transporte de botellas las site en
las zonas requeridas. Cuando la botella est en posicin, la cinta
se detiene y pueden comenzar los procesos de llenado. Cuando
terminan, la cinta de transporte de botellas contina su marcha.
- El funcionamiento del subproceso de transporte de cajones es
secuencial con el de llenado de cajones e independiente de los
dems.

Variables de entrada al proceso:
- MOTOR_CB: seal de activacin del motor de la cinta CB.
- MOTOR_CC: seal de activacin del motor de la cinta CC.
- ABRIR: seal de apertura de la vlvula del depsito.
- SUBIR_CONO: seal para subir el cono de llenado.
- BAJAR_CONO: seal para bajar el cono de llenado.
- ACTIVAR_BRAZO: orden al brazo para recoger la botella.



Variables de salida del proceso:
- cono_arriba: sensor para detectar que el cono est en la posicin
superior.
- cono_abajo: sensor para detectar que el cono est en la posicin
inferior.
- fin_brazo: seal que activa el proceso de llenado de cajones para
indicar que ha colocado la botella en el cajn.
- llenar: seal que activa el proceso de transporte de botellas
cuando ha situado la botella en la posicin de llenado.

Temporizadores:
- T1: para medir el tiempo de llenado de la botella (2 sg).
- T2: para medir el tiempo de arrastre de la cinta de botellas, para
situar la siguiente botella en posicin.
- T3: para medir el tiempo de arrastre de la cinta de cajones, para
situar el siguiente cajn en posicin.
Estos temporizadores permiten realizar un control en bucle abierto
de los distintos subprocesos sin informacin de s se realizan
correctamente. Pero los podemos sustituir por sensores que detecten
la botella llena, la botella bajo el depsito y el cajn en la posicin de
llenado respectivamente; con lo que tendramos un control en bucle
cerrado de estos subprocesos que garantizaran el funcionamiento
ante perturbaciones como: desigualdad de distancia entre las botellas
y entre los cajones, obturacin del cono de llenado.

Contador:
Se necesita un contador en el proceso de llenado de cajones, que
cuente el nmero de botellas depositas en el cajn para determinar
cuando est lleno (12 botellas) y poder colocar otro cajn vaco.

Tema 5:
Automatismos
Combinacionales y
Secuenciales

1. Introduccin.

2. Automatismos combinacionales.

3. Automatismos secuenciales.
3.1. Diagrama de etapa/transicin.

Tema 5: Automatismos Combinacionales/Secuenciales 1

1. INTRODUCCIN

Los automatismos pueden ser de dos tipos:
- Automatismos combinacionales.
- Automatismos secuenciales.

En los automatismos combinacionales las salidas en un instante
de tiempo determinado slo dependen de las entradas (variables
de medida) en ese mismo instante (ecuaciones lgicas estticas).

En los automatismos secuenciales las salidas en un instante de
tiempo determinado dependen de las entradas y de variables
internas que recogen el estado del proceso en ese instante
(ecuaciones dinmicas).


2. AUTOMATISMOS COMBINACIONALES

Las variables de salida slo dependen de las entradas (variables
de medida) en el instante actual.

Su descripcin se realiza mediante tablas de verdad, donde
aparecen todas las posibles combinaciones de las entradas y el
valor correspondiente de las salidas en cada caso.

Ejemplo: Control de una cinta transportadora.
Se trata de controlar el motor (M); ponerlo en marcha cuando el
interruptor (I) est encendido y el sensor (D) no est activado.
I D M
0 0 0
0 1 0
1 0 1
1 1 0
I
M
D

Se disean a partir de la tabla de verdad:
1. A partir de la descripcin funcional del automatismo, se
genera su tabla de verdad.
2. Con la tabla de verdad se obtienen las ecuaciones lgicas
correspondientes a cada salida.
3. Representacin mediante puertas lgicas; o en forma de
diagrama de contactos para su implementacin en un PLC, en
caso de ser necesario.



Ejemplo 1: Clasificador de piezas
Proceso
Automatismo
?
S
1
S
2
A
B
C
Der (Tipo 3)
D
3

Izq (Tipos 1 y 2)
D
2
D
1

M
Generar 3 variables T
1
, T
2
y T
3
activas cuando el tipo de pieza es:
- Tipo 1: sensor D
1
activo.
- Tipo 2: Sensores D
1
y D
2
activos.
- Tipo 3: sensores D
1
, D
2
y D
3
activos.
La variable M indica si el motor est en marcha (M=1).
Generar una seal de error que se active cuando estando el motor
parado no se active ni T
1
ni T
2
ni T
3
.
Para T
1
y T
2
activas, accionar 'Izq'.
Para T
3
activa accionar 'Der'.



Ejemplo 2: Control Todo/Nada de nivel y temperatura
Nivel
Temp
F C
- Sensor de Nivel binario:
NOK = 1 si Nivel > Nivel mn
- Sensor de Temperatura binario suministra tres seales binarias:
TB = 1 si Temp Ref
TA = 1 si Temp Ref +
TOK = 1 si Ref < Temp < Ref +
- Actuadores binarios:
C = 1 abre vlvula de caudal caliente
F = 1 abre vlvula de caudal fro
- Automatismo:
1) Si el nivel est por debajo del mnimo hay que llenar (abrir F
y C).
2) Si la temperatura est por debajo del mnimo hay que
calentar (abrir C).
3) Si la temperatura est por encima del mximo hay que
enfriar (abrir F).
4) Detectar errores del sensor de temperatura (slo puede haber
una seal del sensor activada a la vez).


3. AUTOMATISMOS SECUENCIALES

Las salidas (Y) dependen de las variables medidas (U) y de las
variables internas (E) que recogen el estado del proceso en ese
instante.

Es necesaria la incorporacin de unas variables (binarias) para
almacenar el estado. Estas variables hacen la funcin de
memoria, representan lo que ha ocurrido hasta ese instante.

El automatismo estar formado por un conjunto de ecuaciones
lgicas que debe incluir unas funciones lgicas para obtener las
salidas, y tambin otras funciones lgicas para actualizar el
estado.
- Ecuaciones de estado:
( ) ( ) ( ) ( ) t U t E f t E , 1 = +

- Ecuaciones de salida:
( ) ( ) ( ) ( ) t U t E g t Y , =

Ejemplo: Mquina pulidora
D I
f=1
f=0
f
1
f
2

La herramienta debe ir de f
1
a f
2
y viceversa indefinidamente
(hasta que se apague la mquina).
Para controlar este movimiento se dispone de las medidas de los
finales de carrera f
1
y f
2
, y se acta sobre D e I.


f
1
f
2
I D
0 0 ? ?
0 1 1 0
1 0 0 1
1 1 ! !
No se puede obtener I y D
nicamente con los valores
de los sensores
Esta combinacin no
es posible
No se puede resolver como un automatismo combinacional, es
necesaria la inclusin de variables de estado.

Resolucin como automatismo secuencial:
Se define un estado que almacena la direccin en la que se mueve
la mquina:
E = 1 Hacia la izquierda.
E = 0 Hacia la derecha.
Es necesario obtener la ecuacin de estado y las ecuaciones de
salida. Por ejemplo planteando las tablas de verdad.
E
actual
f
1
f
2
E
futuro
I D
0 0 0 0 0 1
0 0 1 1 1 0
0 1 0 ! ! !
0 1 1 ! ! !
1 0 0 1 1 0
1 0 1 ! ! !
1 1 0 0 0 1
1 1 1 ! ! !
Estas combinaciones se
suponen no posibles.



3.1. Diagrama de etapa/transicin

Una forma bastante intuitiva de representar la secuencia de
operaciones que debera seguir el proceso se obtiene de la
representacin grfica etapa/transicin (GRAFCET).

A partir de esta representacin se puede obtener el conjunto de
ecuaciones lgicas que forman el automatismo secuencial.

La evolucin del proceso se representa mediante una serie de
etapas o estados del sistema.

Las condiciones de evolucin de una etapa a otra esta indicada
por las transiciones.

Una etapa puede tener una serie de acciones asociadas a ella, que
se ejecutarn cuando el sistema alcance dicha etapa.

Ejemplo: Mquina pulidora
D I
Ir a la
derecha
Ir a la
izquierda
Tr1 = f
1
Tr0 = f
2
E0
E1
f=1
f=0
f
1
f
2

Tema 6:
Diseo de Automatismos
mediante el GRAFCET

1. Introduccin.

2. Definicin de elementos grficos.
2.1. Etapa.
2.2. Accin asociada.
2.3. Transicin y Receptividad.
2.4. Arco.
2.5. Trazos paralelos.

3. Condiciones evolutivas.
3.1. Implementacin del GRAFCET en un PLC.

4. Estructuras en el GRAFCET.
4.1. Estructuras bsicas.
4.2. Estructuras lgicas.
4.3. Saltos condicionales.
4.4. Macroetapas.

5. Ciclos de ejecucin.

6. Ejemplo.

Tema 6: Diseo de automatismos mediante Grafcet 1

1. INTRODUCCIN

El GRAFCET es un mtodo de anlisis y diseo de
automatismos.

En los automatismos intervienen un elevado nmero de variables
de entrada, lo que hace que sea un problema intratable para el
diseo clsico con puertas lgicas.

En la implementacin de dispositivos basados en Lgica
Programada no resulta ya rentable buscar una ley de mando con
un nmero mnimo de puertas lgicas. El coste de dicha
bsqueda excede al de la memoria disponible en el dispositivo
programable, ya que esta experimenta abaratamientos constantes
debido al alto nivel de integracin alcanzados con los avances
tecnolgicos en la microelectrnica.

El GRAFCET no busca la minimizacin de las funciones lgicas
que representan la dinmica del sistema, bien al contrario su
potencia radica precisamente en que impone una metodologa
rigurosa y jerarquizada de solucin de problemas, evitando as las
incoherencias, los bloqueos o los conflictos durante el
funcionamiento del automatismo.

Las principales caractersticas del GRAFCET son:
- Claridad, legibilidad y presentacin sinttica.
- Ofrece una metodologa de programacin estructurada, top-
down (de forma descendente) que permite el desarrollo
conceptual de lo general a lo particular.
- Introduce un concepto de tarea de forma jerarquizada.


2. DEFINICIN DE ELEMENTOS GRFICOS

Se definen los siguientes elementos grficos en el GRAFCET:
- Etapa.
- Accin asociada.
- Transicin y Receptividad.
- Arco.
- Trazos paralelos.

2.1. Etapa

Se define como la situacin del sistema que representa un estado
invariante con respecto a las entradas y salidas del sistema
automatizado.

Grficamente se representa por un rectngulo que se numera en su
interior dando de esta manera una secuencialidad a las etapas
representadas.
10 0

Cuando la etapa es de inicializacin, el rectngulo se representa
con doble lnea.


2.2. Accin asociada

La accin o acciones elementales a realizar durante una etapa,
vienen indicadas mediante etiquetas.

Se representan mediante rectngulos conectados a las etapas
correspondientes y situados a la derecha de las mismas.
Abrir vlvula 10

Se dice que la etapa est activa, cuando se ejecutan sobre el
proceso las tareas elementales programadas.

Las acciones asociadas se pueden clasificar como:
- Reales: acciones concretas que se producen en el automatismo:
- Internas: acciones que se producen en el interior del
dispositivo de control, tales como temporizaciones, contos.
- Externas: acciones que se producen sobre el proceso en si,
tales como abrir/cerrar una vlvula, arrancar/parar un motor.
- Virtuales: no se realiza ninguna accin sobre el sistema, suelen
utilizarse como situaciones de espera a que se produzcan
determinados eventos (activacin de determinadas seales) que
permitan la evolucin del proceso. En estas etapas la etiqueta
est vaca o no hay.


- Incondicionales: acciones que se producen con solo quedar
activada la etapa correspondiente.
- Condicionales: acciones que requieren el cumplimiento de una
condicin adicional adems de la propia activacin de la etapa
correspondiente.
10 Abrir vlvula n1 Abrir vlvula n2
x

Puede haber diferentes tipos de acciones asociadas a una misma
etapa.

El estado de activacin de una etapa, se indica grficamente,
mediante la colocacin de una seal testigo (token) en el interior
de la etapa. Dicho testigo ir avanzando por las etapas conforme
vaya ejecutndose el automatismo.

Una etapa no activa puede ser a su vez activable o inactiva
dependiendo de si la etapa precedente est activa o no.


2.3. Transicin y Receptividad

El concepto de transicin se asocia a la barrera existente entre
dos etapas consecutivas y cuyo franqueo hace posible la
evolucin lgica del automatismo.

A toda transicin le corresponde una receptividad, que es la
condicin lgica necesaria para que se produzca el paso de una
etapa a la siguiente; si bien este se producir siempre que adems
la etapa precedente est activa.

La condicin lgica viene expresada mediante una funcin lgica
booleana.

Grficamente se representa mediante dos segmentos
perpendiculares, junto a la correspondiente condicin lgica de la
receptividad.
10
Transicin n10


2.4. Arco

Un arco es un segmento de recta que une una transicin con una
etapa o viceversa, pero nunca elementos homnimos entre s.

2.5. Trazos paralelos

Se utilizan para representar a varias etapas cuya evolucin est
condicionada por una misma transicin.
ab+c
20 19
18 17
11
Transicin n10
10


3. CONDICIONES EVOLUTIVAS

La dinmica evolutiva del GRAFCET viene dada por un conjunto
de reglas que nos permitirn hacer un seguimiento de las seales
testigo (token), a travs del diagrama funcional.

Una etapa puede ser activa, inactiva o activable, y su evolucin
viene dada por el grfico siguiente:
Activa

Si se activa la
etapa anterior
Si se satisface
la receptividad
Si se activa la
etapa posterior
Activable

Inactiva

Reglas:
- La etapa de inicializacin se activa de forma incondicional.
- El franqueamiento de una transicin, tiene como consecuencia
la activacin de la/s etapa/s siguiente/s, y el paso a inactiva/s de
la/s precedente/s.
- Transiciones conectadas en paralelo que sean franqueables, se
franquean de forma simultnea si se cumplen las condiciones
para ello.
- Si una etapa es activada y desactivada simultneamente,
permanecer activada.
- Una transicin se define como validada, si todas las etapas que
le preceden son activas.
- Una etapa se define como activable, si la transicin precedente
est validada.
- Una transicin puede estar: validada, no validada y liberada
(franqueada).


3.1. Implementacin del GRAFCET en un PLC

La implementacin de un autmata programable (PLC) consiste
en la programacin de las ecuaciones lgicas del automatismo
(mediante diagrama de contactos o en lenguajes propios del PLC).

Puesto que el PLC ejecuta una tras otra las ecuaciones, para su
correcta ejecucin de deben programar en un orden determinado.
La ejecucin del programa en un PLC consiste en:
1. Leer las variables de entrada.
2. Evaluar las ecuaciones de actualizacin de los estados.
3. Evaluar las ecuaciones de salida.
4. Fin de ciclo (volver al paso 1).

Ecuaciones de activacin de cada una de las etapas:
n n n n
Reset E Set E + =

- : Condicin de activacin de la etapa n (que este activada
la etapa o etapas precedentes y se cumplan sus receptividades).
n
Set
- : Condicin de desactivacin de la etapa n (que se active
la etapa o etapas precedentes).
n
Reset

Ecuaciones de activacin de las salidas: una salida estar activada
si est activada alguna de las etapas donde aparezca dicha salida
como accin asociada. Si adems la accin asociada es
condicional, adems se multiplicar la etapa por dicha condicin
para activar dicha salida.

Activacin de la etapa inicial (E0): Los PLCs disponen de una
seal de Start (SM2) que slo se activa durante el primer ciclo de
ejecucin permitiendo la inicializacin del automatismo.
Start Reset E Set E
0 0 0 0
+ + =


4. ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET

4.1. Estructuras bsicas

Permiten realizar el anlisis del sistema mediante su
descomposicin en subprocesos.

Secuencia nica: est compuesta de un conjunto de etapas que
van siendo activadas una tras otra, sin interaccin con ninguna
otra estructura.
- A cada etapa le sigue una sola transicin y cada transicin es
validada por una sola etapa.
- La secuencia estar activa, si una de sus etapas lo est. Y estar
inactiva si todas sus etapas lo estn.


Secuencias paralelas: son aquellas secuencias nicas que son
activadas de forma simultnea por una misma transicin. Despus
de la activacin de las distintas secuencias su evolucin se
produce de forma independiente.


4.2. Estructuras lgicas

Divergencia en OR: nos permite optar por secuencias
alternativas cuando el automatismo as lo requiere.
( )
1 n 1 n 1 n 1 n
n n 1 n n
1 n n 1 n 1 n 1 n
Reset E b E E
Reset E a E E
E E E Set E
+ + +
+
+ =
+ =
+ + =
n+1 n
b a
n1
- La etapa n pasa a ser activa si, estando activa la etapa n1 se
satisface la receptividad de la transicin a.
- La etapa n+1 pasa a ser activa si, estando activada la etapa n1
se satisface la receptividad de la transicin b.

Convergencia en OR: se utiliza cuando se puede llegar a una
misma etapa desde diferentes situaciones.
n2 n1
c
n
n n
n
2 n 1 n n
n 2 n 2 n 2 n
n 1 n 1 n 1 n
Reset E
Set
d E c E E
E E Set E
E E Set E
+ + =
+ =
+ =

4 4 4 3 4 4 4 2 1
d
- La etapa n pasa a ser activa, si estando activa la etapa n1 se
satisface la receptividad de la transicin c, o si estando activada
la etapa n2 se satisface la receptividad de la transicin d.



Divergencia en AND: se utiliza para activar simultneamente dos
o ms secuencias paralelas.
( )
2 n 2 n n 2 n
1 n 1 n n 1 n
2 n 1 n n n n
Reset E f E E
Reset E f E E
E E E Set E
+ + +
+ + +
+ +
+ =
+ =
+ =
n+2 n+1
n
f
- Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa
la etapa n se satisface la receptividad de la transicin f.

Convergencia en AND: permite la convergencia de dos o ms
secuencias paralelas.
n n 2 n 1 n n
n 2 n 2 n 2 n
n 1 n 1 n 1 n
Reset E f E E E
E E Set E
E E Set E
+ =
+ =
+ =

n2 n1
f
n
- La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n1 y
n2 activas, se satisface la receptividad de la transicin f.


4.3. Saltos condicionales

n el GRAFCET de la figura a, se producir un salto de la etapa n a
la etapa n+i+1, si la receptividad representada por la variable A
es A=0. En caso contrario (A=1) se prosigue la secuencia normal:
n, n+1, n+2, etc.

n+1
n+2
n+4
n+3
D
C

A
B
n
B
n+2
n+i
G

n+i+1
A
n+1
n
A
D
Figura a Figura b

En el GRAFCET de la figura b, se producir la repeticin de las
etapas n, n+1, n+2, n+3 mientras se mantenga el valor de la
variable D en D=0.


4.4. Macroetapa

Un conjunto de etapas cuya aparicin puede repetirse a lo largo
del diagrama GRAFCET, puede ser representado mediante una
macroetapa. De esta forma slo habr que detallar de forma
explcita la secuencia una sola vez.

Una macroetapa se representa con un rectngulo con bordes
verticales de doble trazo y conteniendo los nmeros de la etapa
inicial y final.
15-20 9
d
10
e
b
15-20 6
5
a
8
7
c


5. CICLOS DE EJECUCIN

Dependiendo de las caractersticas del automatismo, ste
requerir distintas modalidades de ejecucin de ciclo, de tal forma
que podemos tener ciclos ininterrumpidos, ciclos interrumpidos
bajo determinadas condiciones al principio de su ejecucin, etc.

Atendiendo a diversos criterios los ciclos de ejecucin pueden
clasificarse en:

5.1. Marcha ciclo a ciclo

Para cada nueva ejecucin, se requiere la inicializacin del mismo
por parte del operario que est al cargo del sistema.
Ciclo

fin

Visor de encendido
AcCi
0

n
1
Ac = Arranque del ciclo
Ci = Condiciones iniciales


5.2. Ciclo nico

Se ejecuta una sola vez, aunque se mantenga accionada la orden
de arranque.

Ciclo

Ac
n+1

fin

Visor de encendido
AcCi
0

n
1


5.3. Marcha automtica/Parada de ciclo:

El ciclo se repite automticamente tras su arranque, hasta que se
active una seal de parada tras lo cual, el ciclo en curso acabar
su ejecucin y se detendr.

Ciclo

fin

Visor de encendido
E20Ci
0

n
1
19
20
Parada
AcCi
Marcha automtica
Pc
Pc = Parada de ciclo


5.4. Marcha automtica/Marcha ciclo a ciclo

El ciclo se inicia por la actuacin sobre la seal de arranque de
ciclo. El bloqueo se producir actuando nuevamente sobre dicha
seal.

Ciclo
fin
auto

fin
ciclo a ciclo

AcCi
0
n
1


6. EJEMPLOS

Ejercicio 1:
Un grupo moto-bomba lleva agua a un depsito a partir de estanques de
reserva. El grupo deber arrancar o pararse automticamente en funcin de
los niveles de agua del depsito (S2 bajo, S1 alto).
Disese el diagrama funcional GRAFCET del sistema.

Ejercicio 2:
Realizar el diagrama funcional de un automatismo, para el control de
acceso a un tnel que es compartido por dos vas recorridas por trenes en
sentidos contrarios.


Ejercicio 3:
El sistema de la figura se trata de un proceso compuesto por un brazo-
robot, una mquina envasadora y tres cintas transportadoras. Las condiciones
de funcionamiento son las siguientes:
- La cinta C1 suministra piezas de forma aleatoria al robot. Dispone de
un sensor de posicin S1 de aviso de llegada de pieza. La cinta se ha de
detener si llega una pieza y el robot no est disponible.
- La cinta C2 recoge las cajas empaquetadas y las transporta a su destino
final. Dispone de un sensor de posicin S2 de aviso de llegada de una
caja a la cinta, tras lo cual la cinta se pone en marcha durante 10 seg.
- La cinta C3 suministra cajas vacas al robot. Dispone de un sensor de
posicin S3 de aviso de llegada de caja. Cuando la caja es retirada por
el robot la cinta arranca hasta situar una nueva caja en posicin.
- El robot recoge las piezas de la cinta C1 y las coloca en la caja situada
en la cinta C3. Una vez la caja llena con seis piezas, el robot la coge, la
lleva a la envasadora y espera a que sta termine. Cuando la caja est
empaquetada el robot la vuelve a coger y la deposita sobre la cinta C2.
- El robot dispone de una seal DR, que advierte que est en disposicin
de coger una nueva pieza.
- La empaquetadora dispone de un sensor de posicin Se para detectar de
la presencia de una caja para empaquetar; adems dispone de una seal
DE que advierte que est en disposicin de empaquetar una nueva caja.
DR
DE
Se
S3
C3
S1
S2
C1
C2


Ejercicio 4: Tnel de pintado
- Sensores:
F1: Sensor de peso instalado en la gra (F1=1 si el Peso > Peso
mnimo).
F2 ... F8: Sensores de posicin (Fx=1, si se detecta presencia).
- Accionadores:
Motor 1: (MS=1 sube la gra, MB=1 baja la gra, MS=MB=0
parado).
Motor 2: (MA=1 avanza la gra, MR=1 retrocede la gra,
MR=MA=0 parado).
- Automatismo:
El proceso comienza, estando la gra en F2 y F4 (posicin inicial en la
zona de carga), se detecta peso de una pieza en el sensor F1. La pieza
tiene que pasar por todos los tanques sucesivamente. Para pasar de un
tanque a otro la gra debe subir, avanzar hasta el siguiente tanque y
bajar. Cuando se llega a la zona de descarga (F2 y F8) la gra debe
esperar a que le desenganchen la pieza, cuando el sensor F1 ya no
detecta peso la gra debe regresar a la zona de carga (subir, retroceder
y bajar) volviendo al estado inicial.



Ejercicio 5: Control de un tanque
- Sensores:
Tok = 1 (si la temperatura est en el rango correcto).
Nok = 1 (si el nivel est `por encima de un nivel mximo).
Nmin = 1(si el nivel est por encima de un nivel mnimo).
- Accionadores:
V1 y V2 = 1 (Vlvulas abiertas).
PIDon = 1 (Control PID de temperatura en marcha).
Ag = 1 (Agitador en marcha).
- Funcionamiento del proceso:
Si Nmin=0 no debe funcionar el PID ni el agitador ( para prevenir
averias).
El punto de operacin normal del proceso consiste en V1=V2=1
(vlvulas abiertas) y el control de temperatura activado.
Para modificar los niveles se pueden utilizar V1 y V2.
Si la temperatura no es la correcta no debe abrirse V2.

Tema 7:
Diseo Estructurado de
Automatismos

1. Introduccin.

2. Modos de marcha.
2.1. Marchas automticas.
2.1.1 Funcionamiento semiautomtico:
Marcha ciclo a ciclo Ciclo nico.
2.1.2 Funcionamiento automtico: Marcha
ciclo automtico Ciclos continuos.
2.2. Marchas de intervencin.

3. La seguridad.
3.1. Tratamiento de alarmas y emergencias.

4. Diseo estructurado.
4.1. Diagramas jerarquizados y forzado de
situaciones.
4.2. Reglas de forzado.

Tema 7: Diseo estructurado de automatismos 1

1. INTRODUCCIN

Hasta el momento, se ha realizado el diseo del automatismo
atendiendo slo al control del funcionamiento normal del
automatismo sin otras consideraciones.

Sin embargo las necesidades de altos niveles de automatizacin,
as como la dedicacin a tareas de seguridad, vigilancia y
autodiagnstico, imponen una complejidad creciente a los
automatismos.

Por tanto para un anlisis ms adecuado y una mejor comprensin
del modelo global, es conveniente realizar el diseo del
automatismo de forma estructurada.

La estructuracin en diversos submodelos, permite realizar un
diseo ms detallado de cada una de las tareas, a la vez que
facilita una posterior revisin.

La jerarqua entre los diversos aspectos de un automatismo viene
dada por este orden: seguridad, modos de marcha y
funcionamiento normal.


2. MODOS DE MARCHA

Se describen los diversos modos de funcionamiento que pueden
presentar los automatismos.

El funcionamiento normal del automatismo es generalmente
cclico, pudiendo funcionar de las siguientes formas:
- Ejecutando el ciclo de forma indefinida a partir de una
autorizacin del operador.
- Ejecutando el ciclo uno a uno con requerimiento de
autorizacin por parte del operador en cada ocasin.
- Ejecutando por parte del operador un control permanente
permitiendo la activacin de una o ms etapas en cada
autorizacin.

A partir de estos modos de funcionamiento, se pueden realizar
diversas combinaciones, pero en general los modos de
funcionamiento se clasifican en:
- Marchas Automticas.
- Marchas de Intervencin.

2.1. Marchas automticas

Se trata del modo de funcionamiento normal, para el cual el
automatismo ha sido diseado.

Las marchas automticas a su vez se pueden clasificar en:
- Funcionamiento Semiautomtico.
- Funcionamiento Automtico.


2.1.1. Funcionamiento semiautomtico: Marcha ciclo a ciclo
Ciclo nico

Cada ciclo necesita la autorizacin del operador para ejecutarse.

El control sobre cada uno de los ciclos se lleva a cabo mediante la
variable AC (arranque de ciclo).

Para ejercer un control estricto sobre el ciclo y evitar su repeticin
indeseada, se suele introducir la seal de arranque de ciclo AC
mediante flanco de bajada evitando de esta manera su repeticin
aun en el caso que dicha seal haya quedado activada desde el
ciclo precedente. Otra forma es introducir una etapa antirepeticin
al final de cada ciclo cuya accin asociada consiste en desactivar
la condicin de arranque de ciclo AC activada al inicio del ciclo.

Ac
Ciclo
n+1

fin

Visor de encendido
AcCi
0
n
1


2.1.2. Funcionamiento automtico: Marcha ciclo automtico
Ciclos continuos

Cuando se ejecuta la orden de arranque de ciclo (AC), el sistema
permanece funcionando de forma ininterrumpida, hasta que se
efecte una orden de parada normal.

La parada normal, detiene el sistema al final del ciclo en curso a
diferencia de paradas de emergencia cuyo objetivo es parar de
inmediato la ejecucin del ciclo sea cual sea su situacin.

Para el control sobre el Ciclo Continuo, se suele establecer una
estructura jerarquizada con dos diagramas Grafcet, donde el
maestro controla el funcionamiento del esclavo.

Ciclo

fin

Visor de encendido
E20Ci
0

n
1
19
20
Parada
AcCi
Marcha automtica
Pc
Pc = Parada de ciclo


2.2. Marchas de intervencin

Se trata de modos de funcionamiento especiales, utilizados
generalmente en los periodos de ajuste y puesta a punto del
funcionamiento de los automatismos.

En este modo de funcionamiento se ejerce un control estricto no
ya sobre la ejecucin de un ciclo, sino sobre la ejecucin de una o
varias etapas en un mismo ciclo.

Permite la correccin de funcionamientos imprevistos, fallos,
averas o correcciones precisas en el funcionamiento de las
mquinas o del dispositivo de control.

En este modo se requiere frecuentemente la parada del sistema,
bien por inhibicin de las acciones asociadas a las etapas, o bien
por congelacin del automatismo impidiendo el franqueo de
determinadas transiciones.
Ciclo

fin
auto

fin
ciclo a ciclo

AcCi
0
n
1


3. LA SEGURIDAD

Los dispositivos de control han de contar con los recursos
necesarios dedicados al objetivo de garantizar el buen
funcionamiento del sistema en caso de situaciones imprevistas,
averas o emergencias.

Bajo el concepto de seguridad se engloba la capacidad del
automatismo para minimizar la probabilidad de aparicin de
fallos en su funcionamiento as como sus defectos.

El estudio de la seguridad debe abordarse teniendo en cuenta los
siguientes conceptos:
- Seguridad: Ausencia de peligro para las personar e
instalaciones.
- Disponibilidad: Ausencia de paradas como consecuencia de
fallos en el sistema.

A continuacin se citan algunas de las soluciones que se adoptan
de forma combinada y con carcter general para conseguir la
seguridad de los automatismos.


3.1. Tratamiento de Alarmas y Emergencias

Atendiendo al grado de afectacin las alarmas pueden ser:
- Alarmas Locales: slo afectarn parcialmente al sistema, de
forma que su efecto solo debe repercutir sobre un conjunto
delimitado de dispositivos.
- Alarmas Generales: afectarn a la totalidad del sistema y por
lo general can a disponer de prioridad frente a las alarmas
locales.

Las alarmas pueden implementarse en un automatismo mediante
la introduccin de una nueva variable asociada segn los
siguientes casos:
- Introduccin de la variable asociada en las condiciones de
desactivacin de la funcin lgica de activacin/desactivacin
de la etapa.
( )
1 1 +
+ =
n n n n G L n
E E T E A A E

- Introduccin de la variable asociada en las funciones lgicas
asociadas a las receptividades; lo que permite de forma
relativamente fcil, hacer evolucionar el sistema a
determinadas situaciones de parada o secuencias de
emergencia.
- Introduccin de la variable asociada como condicin adicional
a la ejecucin de las acciones asociadas a las etapas, lo que
permite inhabilitar las acciones en caso de producirse la alarma.

Clasificacin del tratamiento de alarmas:
- Sin secuencia de emergencia.
- Inhibicin de acciones.
- Congelacin del automatismo.
- Con secuencia de emergencia.



Alarmas sin secuencia de emergencia: ante una situacin de
alarma el automatismo se limita a detener su evolucin y
suspender las acciones bsicas asociadas a la etapa donde se
produce la parada. Se establecen dos variantes:

- Inhibicin de acciones: la aparicin de la alarma no detiene
directamente la evolucin del automatismo, sino que inhibe a
las propias acciones asociadas a las etapas.

- Congelacin del automatismo: la seal de alarma aparece en
cada una de las receptividades asociadas a las transiciones,
de forma que su activacin impide la evolucin del sistema.
Cuando la seal de alarma desaparece, el sistema puede
continuar su evolucin a partir de la etapa donde se produjo
la alarma.
G 2 n
A T
G n
A T
G 1 n
A T
G
A
G
A
G
A
A
A
A
n
n1
n2


Alarmas con secuencia de emergencia: la evolucin del sistema
deriva hacia una secuencia de emergencia, constituida por una o
ms etapas, cuyas acciones estn orientadas a situar el proceso en
las mejores condiciones de seguridad posibles.
G 2 n
A T
G n
A T
n2
n1
n
G 1 n
A T
e
1

e
n

emergencia
de
Secuencia
G
A


4. DISEO ESTRUCTURADO

Realizar un diseo estructurado del automatismo, consiste en
realizar en la medida de lo posible, una representacin separada
de los diversos aspectos del modelo del sistema, tales como
funcionamiento normal de produccin, distintos modos de marcha
posibles, paradas de emergencia asociadas a la seguridad, etc.,
mediante la utilizacin de diagramas funcionales parciales.

4.1. Diagramas jerarquizados y forzado de
situaciones

Cada Grafcet parcial debe modelar el funcionamiento del sistema
teniendo en cuenta el aspecto en cada momento considerado.

Puesto que todos los aspectos del funcionamiento del sistema
estn estrechamente interrelacionados es preciso garantizar dicha
interrelacin entre todos y cada uno de los diagramas parciales, al
tiempo que hay que establecer las condiciones de dependencia y
relacin de jerarqua entre los diagramas en orden de importancia
de las funciones asociadas a los mismos.

4.2. Reglas de forzado

La relacin entre diagramas parciales diferentes, se lleva a cabo
mediante las denominadas ordenes de forzado, ejecutadas en un
diagrama parcial jerrquicamente superior.



Las ordenes de forzado se efectan en un diagrama jerrquico
superior, y su efecto se produce en uno inferior.

Las ordenes de forzado permiten modificar el conjunto de etapas
activadas en un instante determinado, en funcin de la activacin
de una o ms variables que intervienen en la receptividad de
alguna transicin

Reglas de forzado:

1) El forzado es una orden interna, como resultado de una
evolucin. Para una situacin que comporta una o varias
ordenes de forzado, los grafcets forzados tomarn de inmediato
y directamente la o las situaciones impuestas.

2) A toda aparicin de una nueva situacin, la aplicacin del
forzado es prioritaria con relacin a toda actividad del modelo
(evolucin, afectado de las salidas, etc.).

3) Las reglas de evolucin no se aplican ms que en una situacin
por la cual el grafcet parcial forzado est en la situacin
impuesta por el grafcet forzante.

4) Los grafcets forzados se mantienen en la situacin impuesta
mientras sean vlidas las rdenes de forzado.

5) Si un grafcet fuerza a otro lo recproco ser imposible.

6) En todo momento del funcionamiento, un grafcet solo puede
ser forzado por un nico grafcet.

Roger Ciscar Villacorta
Diagrama Tema 5.
Electnica. 4 Curso Ingeniera Qumica
ACTUADOR ACONDICIONADOR
Fuente De
Alimentacin
PROCESO
C
O
N
T
R
O
L
A
D
O
R
SENSOR ACONDICIONADOR ACONDICIONADOR ACONDICIONADOR
ACONDICIONADOR
(COMPONENTES)
PASIVOS
Potencimetro:

Tiene 3 terminales y es una
Resistencia cuyo valor es
modificable.
Bobina:

Hilo conductor arrollado a un
material aislante.
Resistencia:

Posee un cdigo de colores para
conocer el valor numrico.
Condensador:

2 placas de metal separadas
por un material dielctrico.
SEMICONDUCTORES
Diodo:

Slo permite el paso de la corriente
en el sentido de la flecha.
Transistor:

Funcionamiento:

-lineal
-Saturacin
-Corte
Circuito integrado:

Placas de plstico con pistas de
cobre y con componentes que
forman un circuito.
N P N
P N P
ELEMENTOS
COMPLEMENTARIOS
Radiadores:

Se emplean para disipar el calor.
Hilos: conductor en forma de
alambre recubierto de aislante, es
rgido y mantiene la forma.

Cables: conjunto de hilos, aislados
entre si o en contacto. No mantienen
la forma.
Conectores:

Banana: conexin hembra-macho
Cocodrilo: conexin directa al
elemento
Placas:

De montaje rpido: la placa tiene
ranuras y conectores para la insercin
directa de los elementos.

Circuito impreso: Los elementos se
colocan en un lado y en el otro lado
estn las pistas y las conexiones
ACONDICIONADOR
(FUNCIONES
BSICAS)
OBTENCIN DE LA SEAL ELECTRICA
p
S
R R
U
+
=
0
0
Puente de wheatstone:

Escogiendo el valor adecuado de las
resistencias:
T VR

I
R1 Rp

V
R2 R
Amplificador operacional

+

u
S
=Au
i

u
i
-
+

+ R
L

AMPLIFICADOR NO INVERSOR

R
2
R
1

1
2
1
R
R
G + =
AMPLIFICADOR INVERSOR

R
2

R
1

1
2
R
R
G =

1
R
R
u
S
=
TIPOS DE AMPLIFICADORES
AMPLIFICADOR DIFERENCIAL

R
2

R
1

R
1

R
2
) (
1 2
2
u u
AMPLIFICACIN
W
S
>W
e

u
e
A u
S

u
S
=Gu
e
REGLAS DE ORO: (cuando el circuito est realimentado negativamente) 0 = = =
+
I I z
e
+
= V V
Trabajo automtica 2002-2003 Opcin 3
-1-
PROCESO

1
m
s T 50 /
1

1 2
m m
s T 60 /
3
s T 40 /
4
s T 50 /
2
+ ) (
max 5
T T
min
N

min
N

0

1 VA T1 VA T3
11

2 VA T1 VB T4
12

3 R T5

5 VC

4 VD BD

ECUACIONES LGICAS

11 1 0 min 5 min 4 0
E E E N E N E E + + =

5 2 1 1 0 1
E E E M E E + =

5 3 2 1 1 2
E E E T E E + =

5 12 11 1 2 0 11
E E E M M E E + =

5 12 11 3 11 12
E E E T E E + =

11 4 3 4 12 2 2 3
E E E T E T E E + + =

0 4 max 5 3 4
) ( E E T T E E + + =

0 5 12 11 3 2 1 5
) ( E E E E E E E E + + + + + =
-2-
SUBPROCESOS

LLENADO M1

0 2 40 1 1 2
2 1 40 1 0 1
1 0 40 2 2 0
E E E T E E
E E E m E E
E E E T E E
+ =
+ =
+ =

40
1
E m
40 50 /
1
E s T
40 50 /
2
E s T
0

2
T2 VB
1
T1 VA

LLENADO M2

10 12 40 3 11 12
12 11 0 40 2 10 11
11 10 40 4 12 10
E E E T E E
E E E E m E E
E E E T E E
+ =
+ =
+ =

-3-
0 40
2
E E m
40 60 /
3
E s T
40 40 /
4
E s T
10
12
T4 VB
11
T3 VA
CALENTAMIENTO

20 21 40 ) 2 12 12 2 ( 20 21
21 20 40 max) 5 ( 21 20
E E E E E E E E E
E E E T T E E
+ + =
+ + =

4 ) (
max 5
E T T +
40 ) 2 12 12 2 ( E E E E E +
21
T5 R
20

BOMBEO

30 31 40 20 30 31
31 30 min 31 30
E E E E E E
E E N E E
+ =
+ =

min
N
40 20 E E

31
VD BD
30

-4-
-5-

EMERGENCIA

40 41 40 41
41 40 min 41 40
E E E E
E E N E E
+ =
+ =

min
N

40
41
VC

A
B
Descripcin del software PL7
Descripcin detallada de las instrucciones y funciones
Manual de
referencia
Generalidades PL7 1
___________________________________________________________________________
1/1
A
un lenguaje booleano, el lenguaje de lista de instrucciones, que es un lenguaje
"mquina" con escritura de tratamientos lgicos y numricos.
(1) En la siguiente documentacin se utilizar PL7 para designar indistintamente PL7
Junior, PL7 Micro, PL7 Pro o PL7 Prodyn.
1.1 Presentacin del programa PL7
1.1-1 Presentacin
El programa PL7 Junior es un software de programacin, diseado para los autmatas
TSX 37 y TSX/PMX/PCX 57, que funcionan en Windows. El PL7 Micro permite
programar nicamente los autmatas TSX 37.
El software PL7 Pro ofrece, adems de las funcionalidades PL7 Junior, la posibilidad
de crear bloques de funcin de usuario DFB (Derived Function block) y pantallas de
explotacin.
EL software PL7 Prodyn es una herramienta de explotacin (conduccin, diagnstico,
mantenimiento) para los autmatas TSX 37 y TSX/PMX/PCX 57. No permite crear o
modificar aplicaciones.
Captulo 1
1 Generalidades
El programa PL7 (1) propone:
un lenguaje grfico, el lenguaje de contactos con transcripcin de esquemas de
rels, que est adaptado al tratamiento combinatorio. Ofrece dos smbolos grficos
de base: contactos y bobinas. La escritura de clculos numricos puede efectuarse
en de los bloques de operacin.
1/2
___________________________________________________________________________
A
un lenguaje literal estructurado, que es un lenguaje de tipo "informtica" con una
escritura estructurada de tratamientos lgicos y numricos.
un lenguaje Grafcet que permite representar grficamente y de forma estructurada
el funcionamiento de un automatismo secuencial.
Estos lenguajes formulan bloques de funcin predefinidos (temporizadores,
contadores,...) que las funciones especficas (analgica, comunicacin, contaje ...) y las
funciones particulares (gestin de tiempo, cadena de caracteres ...) pueden completar.
Los objetos del lenguaje pueden simbolizarse.
El programa PL7 es conforme a la norma IEC 1131-3. Los anexos contienen las tablas
de conformidad: vase la seccin B, captulo 6.
1/8
___________________________________________________________________________
A
1.2 Objetos direccionables
1.2-1 Definicin de los principales objetos booleanos
Bits de entradas/salidas
son las "imgenes lgicas" de los estados elctricos de las entradas/salidas. Se
almacenan en la memoria de datos y se actualizan en cada exploracin de la tarea
en la que estn configurados.
Bits internos
Los bits internos %Mi permiten almacenar estados intermediarios durante la ejecucin
del programa.
Nota: los bits de entradas/salidas no utilizados no pueden emplearse como bits internos.
Bits sistema
Los bits sistema de %S0 a %S127 supervisan el buen funcionamiento del autmata
as como la ejecucin del programa de aplicacin. El propsito y el uso de estos bits
se describen en el apartado 3.1 de la seccin B.
Bits de bloques de funcin
Los bits de bloques de funcin corresponden a las salidas de los bloques de funcin
estndar o instancia DFB. Estas salidas pueden cablearse directamente o utilizarse
como objeto.
Bits extrados de palabras
El programa PL7 ofrece la posibilidad de extraer uno de los 16 bits de un objeto palabra.
Bits de estado de las etapas y macroetapas Grafcet
Los bits Grafcet de estado de las etapas %Xi , de las macroetapas %XMjy de las etapas
de macroetapas %Xj.i (Xj.IN y Xj.OUT para las etapas de entradas y salidas de
macroetapas) permiten de conocer el estado de la etapa i, de la macroetapa o de la
etapa i de la macroetapa j del Grafcet.
Lista de operandos de bits
La tabla siguiente contiene la lista de todos los tipos de operandos booleanos.
Tipo Direccin Acceso en Vase
(o valor) escritura (1) Cap. Secc.
Valor inmediato 0 1 (False o True) 1.2-4 A
Bits de entradas %Ix.i o %IXx.i no 1.2-2 A
de salidas %Qx.i o %QXx.i s 1.2-3
Bits internos %Mi o %MXi s
Bits de sistema %Si segn i 3.1 B
Bits de bloques ej.: %TMi.Q no 1.2-5 A
de funcin %DRi.F.....
Bits Grafcet %Xi , %XMj, %Xj.i... s 5.2 A
Bits extrados de pals. ej.: %MW10:X5 segn tipo de palabra 1.2-4 A
(1) escritura desde el programa o en modo de ajuste desde el terminal.
Generalidades PL7 1
___________________________________________________________________________
1/9
A
Nva
i= 0 a 127
o MOD
Posicin
x= Nmero de
posicin en
el rack
Formato
X = booleano
W = palabra
D = doble palabra
Smbolo Tipo de objeto
I = entrada
Q = salida
8
7 9
0
6
5
10
TSX 37-10 TSX 37-21/22
Extensin Base Base Extensin
6 8
5 7
2
1
4
3
2
1
4
3
1.2-2 Direccionamiento de objetos de mdulos entradas/salidas del TSX 37
Los caracteres siguientes definen el direccionamiento de los principales objetos bits
y palabras de mdulos de entradas/salidas:
% I o Q X, W o D x . i
Tipo de objeto
I y Q: para las entradas y salidas fsicas de mdulos. Esta informacin se intercambia
implcitamente en cada ciclo de la tarea asociada.
Observacin: tambin pueden intercambiarse a solicitud de la aplicacin otro tipo
de informacin (palabras de estado, de comando ...).
Formato (tamao)
Para los objetos de formato booleano, se puede omitir la X. Los dems tipos de
formato (byte, palabra, doble palabra) se definen en el apartado1.2-4.
Posicin y nmero de va
La modularidad de base del TSX 37 es de semiformato. Las esquemas siguientes
indican las posiciones de cada tipo de autmata TSX 37 (base y extensin).
Los mdulos de formato estndar se direccionan como 2 mdulos de semiformato
superpuestos (vase la tabla siguiente).
Por ejemplo, un mdulo de 64 E/S se ve como 2 mdulos de semiformato:
un mdulo de semiformato de 32 entradas situado en la posicin 5 y un mdulo de
semiformato de 32 salidas situado en el alojamiento 6.
1/10
___________________________________________________________________________
A
Mdulo Semiformato Formato estndar
4 S 8 S 12 E 28 E/S 32 E 32 S 64 E/S
Nmero de va: i 0 a 3 0 a 7 0 a 11 0 a 15 0 a 15 0 a 15 0 a 31
0 a 11 0 a 15 0 a 15 0 a 31
Posicin y N va x.0 x.0 x.0 x.0 x.0 x.0 x.0
(x = posicin) a a a a a a a
x.3 x.7 x.11 x.15 x.15 x.15 x.31
(x+1).0 (x+1).0 (x+1).0 (x+1).0
a a a a
(x+1).11 (x+1).15 (x+1).15 (x+1).31
Nota
Es posible reemplazar el nmero de va por "MOD" para acceder a la informacin general sobre
el mdulo.
Rango: este sufijo opcional puede agregarse al nmero de va. Permite marcar
objetos del mismo tipo asociados a una misma va.
ERR: indica uno fallo de mdulo o de va.
Ejemplos: %I4.MOD.ERR: informacin de fallo del mdulo 4,
%I4.3.ERR: informacin de fallo de la va 3, mdulo 4.
Nota
En el direccionamiento a travs de la red o de entradas/salidas remotas, se agrega al nmero de
posicin en el rack la ruta completa de acceso a la estacin.
Ejemplos
%I1.5 va de entrada n5 del mdulo
situado en la posicin n1.
%I3.8 va de entrada n8 del mdulo de
formato estndar situado en las
posiciones n3 y 4.
%Q4.5 va de salida n5 del mdulo de
formato estndar situado en las
posiciones n3 y 4.
%I5.MOD.ERR informacin sobre el fallo
del mdulo situado en la posicin
n5.
%IW8.0 va de entrada n0 del mdulo de
semiformato situado en la posicin
n8.
Extensin
6 8
5 7
Base
%IW8.0
TSX 37-10
%Q4.5
%I5.MOD.ERR
%I3.8 %I1.5
2
1
4
3
Generalidades PL7 1
___________________________________________________________________________
1/17
A
R
S
CU
CD F
D
E
%Ci
C.P : 9999
MODIF : Y
1.2-5 Objetos de bloques de funcin
Los bloques de funcin implantan objetos bits y palabras especficos.
Objetos bits
Corresponden a salidas de bloques.
Las i nstrucci ones bool eanas de
comprobacin permiten acceder a estos
bits.
Objetos palabras
Corresponden:
- a parmetros de configuracin del
bloque. El programa permite acceder
a ellos (ej.: parmetro de preseleccin)
o no (ej.: base de tiempo).
- a valores actuales (ej.: %Ci.V valor de
contaje en curso).
Lista de objetos bits y palabras de bloques de funcin accesibles desde el programa
Bloques funcin Palabras y bits asociados Direccin Acceso en Vase
predefinidos (2) escritura secc. B
Temporizador Palabra Valor actual %TMi.V No 1.3-2
%TMi (i=0 a 63) Valor de preseleccin %TMi.P S
(1) Bit Salida temporizador %TMi.Q No
Contador/ Palabra Valor actual %Ci.V No 1.3-3
descontador Valor de preseleccin %Ci.P S
%Ci (i=0 a 31) Bit Salida desbord. (vaco) %Ci.E No
Salida preseleccin alcanz. %Ci.D No
Salida desbord. (lleno) %Ci.F No
Monoestable Palabra Valor actual %MNi.V No 2.2-1
%MNi (i=0 a 7) Valor de preseleccin %MNi.P S
Bit Salida monoestable en curso %MNi.Q No
Registro palabra Palabra Acceso al registro %Ri.I S 2.2-2
%Ri (i= 0 a 3) Salida del registro %Ri.O S
Bit Salida registro lleno %Ri.F No
Salida registro vaco %Ri.E No
Programador Palabra Nmero de paso en curso %DRi.S S 2.2-3
cclico Estados del paso j %DRi.Wj No
%DRi (i=0 a 7) Tiempo de actividad del paso %DRi.V No
Bit Ult. paso definido en curso %DRi.F No
Temporizador Palabra Valor actual %Ti.V No 2.2-4
serie 7 Valor de preseleccin %Ti.P S
%T (i=0 a 63) (1) Bit Salida en curso %Ti.R No
Salida temporizador transc. %Ti.D No
(1) El nmero total de temporizadores %TMi y %Ti se limita a 64 para un TSX 37 y a 255 para un TSX/PMX/PCX 57.
(2)Nmero mximo para el TSX 37; para el TSX/PMX/PCX 57, i=0 a 254 para todos los bloques de funcin.
Bloque contador/descontador
Lenguaje de contactos 2
___________________________________________________________________________
2/1
A
2.1 Presentacin del lenguaje de contactos
2.1-1 Principio
Un programa escrito en lenguaje de contactos se compone de una serie de redes
ejecutadas secuencialmente por el autmata.
Trazada entre dos barras de potencial, una red es un conjunto de elementos grficos
que representan:
las entradas/salidas del autmata (botones pulsadores, detectores, rels,
indicadores...),
funciones de automatismos (temporizadores, contadores...),
operaciones aritmticas, lgicas y especficas,
las variables internas del autmata.
Estos elementos grficos estn vinculados entre s mediante conexiones horizontales
y verticales.
Cada red as constituida
contiene un mximo de
16lneas y 11 columnas
(para los autmatas TSX/
PMX/PCX 57) 7 lneas y
11 columnas (para los
autmatas TSX 37).
Se divide en 2reas:
el rea de prueba, en la
que fi guran l as
condiciones necesarias
para una accin,
el rea de accin, que
presenta el resultado de
un encadenamiento de
pruebas.
MAIN
EVT
SR
FAST
PRE
MAST
POST
AUX
CHART
%L
%I1.0 %M12 %Q2.5 %I3.7
%TM4.Q %M17
%MW4<50
%MW15 : = %MW18+500
%TM0 %I3.10 %Q4.3
IN
TYP : TP
TB : 100ms
TM.P : 200
MODIF : Y
Q
SR1
C
%I1.2 %I1.4
%M27 %M25 %MW0:X5
Formulario de programacin
Esquema de contactos
Captulo 2
2 Lenguaje de contactos
Espera de secado
2/2
___________________________________________________________________________
A
2.1-2 Elementos grficos
Elementos de base
Cada uno ocupa una sola celda (1 lnea de alto, 1 columna de ancho).
Designacin Grfico Funciones
Elementos de Contacto de Contacto establecido cuando el objeto bit que
prueba cierre lo controla est en el estado 1.
Contacto de Contacto establecido cuando el objeto bit que
apertura lo controla est en el estado 0.
Contacto de Flanco ascendente: deteccin del paso de 0 a
deteccin de 1 del objeto bit que lo controla.
cambio de
estado Flanco descendente: deteccin del paso de 1
a 0 del objeto bit que lo controla.
Elementos de Conexin Permite vincular en serie entre las dos barras
enlace horizontal depotencial elementos grficos de prueba
y de accin.
Conexin Permite vincular en paralelo los elementos
vertical grficos de prueba y de accin.
Elementos Bobina El objeto bit asociado toma el valor del
de accin directa resultado del rea de prueba.
Bobina El objeto bit asociado toma el valor inverso del
inversa resultado del rea de prueba.
Bobina El objeto bit asociado se pone a 1 cuando el
de conexin resultado del rea de prueba es 1.
Bobina de El objeto bit asociado se pone a 0 cuando el
desconexin resultado del rea de prueba es 1.
Salto condi- Permite una desviacin a una red etiquetada
cional a que se encuentra arriba o abajo.
otra red Slo son vlidos los saltos dentro de una
(JUMP) misma entidad de programacin (programa
principal, subprograma,...)
La ejecucin de un salto provoca:
la parada de la exploracin de red en curso,
la ejecucin de la red con la etiqueta
solicitada,
la no exploracin de la parte del programa
situada entre la accin de salto y la red
designada.
Bobina de signo Propuesta en lenguaje Grafcet, utilizada al
de nmero programar receptividades asociadas a
transiciones; hace pasar a la etapa siguiente.
->> %Li
S
N
P
R
#
___________________________________________________________________________
2/3
A
Bloque de funcin DFB
Elementos Bloques Cada uno de los bloques de funcin DFB
utiliza entradas, salidas y entradas/salidas
que permiten vincularlos a los otros
elementos grficos para los objetos de
tipo bits o que puedan asignarse a objetos
numricos o tablas.
Las funciones del bloque DFB se describen
en el captulo 6.
Dimensiones: vase apartado 2.2-5
Los bloques de funcin DFB no pueden utilizarse en los autmatas TSX37.
Elementos Bobina de Permite una desviacin en el inicio del subpro-
de accin llamada a un grama cuando el resultado del rea de prueba
(cont.) subprograma es 1.
(CALL) La ejecucin de una llamada a un sub-
programa tiene como consecuencia:
la parada de la exploracin de red en curso,
la ejecucin del subprograma,
la reanudacin de la exploracin interrumpida.
Regreso del Reservada para el subprograma SR. Permite re-
subprograma gresar al mdulo que llama cuando el resultado
del rea de prueba es 1.
Parada de Detiene la ejecucin del programa
programa cuando el resultado del rea de prueba es 1.
Bloques de funcin
Elementos Bloques: Cada bloque de funcin estndar utiliza
de prueba Temporizador entradas y salidas que permiten vincularlos
Contador a otros elementos grficos. Las funciones de
Monoestable los bloques se describen en la seccin B.
Registro Dimensin: vase el captulo 2.2-5.
Programador
cclico Drum
C
<RETURN>
<HALT>
2/4
___________________________________________________________________________
A
Bloques de operacin
Elementos Bloque de Permite comparar 2 operandos; segn el
de prueba comparacin resultado, la salida correspondiente pasa a 1.
vertical
Dimensin: 2 columnas/4 lneas
Bloque de Permite comparar 2 operandos; la salida pasa
comparacin a 1 cuando se ha verificado el resultado. (Un
horizontal bloque puede contener hasta 4096 caracteres.)
Dimensin: 2 columnas/1 lnea
Elemento Bloque de Realizan las operaciones aritmticas, lgicas
de accin operacin utilizando la sintaxis del lenguaje literal. (Un
bloque puede contener hasta 4096 caracteres.)
Dimensin: 4 columnas/1 lnea
___________________________________________________________________________
2/5
A
MAIN
EVT
SR
FAST
PRE
MAST
POST
AUX
CHART
%L
2.2 Estructura de una red de contactos
2.2-1 Generalidades
Una red se inscribe entre dos barras de potencial y se compone de un conjunto de
elementos grficos vinculados entre s por enlaces horizontales o verticales.
Las dimensiones mximas de una red son 16lneas y 11 columnas (para los
autmatas TSX/PMX/PCX 57) 7 lneas y 11 columnas (para los autmatas TSX 37)
repartidas en dos reas: el rea de prueba y el rea de accin.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Lneas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Columnas
Area de prueba
Area de accin
Barras de
potencial
Formulario de programacin
esquema de contactos
2/6
___________________________________________________________________________
A
2.2-2 Etiqueta
La etiqueta (opcional) permite marcar una red en una entidad de programa (programa
principal, subprograma, ...).
La sintaxis de la etiqueta es la siguiente: %Li, con i comprendida entre 0 y 999. Se coloca
en la parte superior izquierda en frente de la barra de potencial.
Se puede asignar una
etiqueta a una sola red
dentro de una mi sma
entidad de programa.
En cambio, es necesario
poner etiqueta a una red
para permi ti r una
desviacin despus de un
salto de programa.
El orden de las etiquetas no tiene importancia (es el orden de introduccin de las redes
que el sistema tiene en cuenta durante la exploracin).
2.2-3 Comentario
El comentario (opcional) se integra en la red y comprende un mximo de 222 caracteres
alfanumricos, con los caracteres '(*' y '*)' en cada extremo. Facilita la interpretacin de
la red a la que est asignado.
Los comentari os se
muestran en el rea
reservada en l a parte
superi or de l a red de
contactos.
Cuando se elimina una red,
se el i mi na tambi n el
comentario asociado.
Los comentarios se almacenan en el autmata, donde quedan a la disposicin del
usuario en todo momento. Por consiguiente, consumen memoria de programa.
%L
%Q2.3 %Q4.7 %I1.4 %MW2:X9
%M16
%I1.3
SR4
C
%M12 %TM3.Q
%C8.E
%Q2.0 %M155 %MW3:X0 %M3 %I5.2
S
%I1.3 %I3.1 %M13 %Q4.7
%L2 4 5
%M3 %Q2.1 %I1.6 %MW1:X2
%TM4.D
%L245 %M20
Area de comentario
___________________________________________________________________________
2/7
A
2.2-4 Red de contactos
Su representacin se parece a un esquema elctrico de rels.
Los elementos grficos simples de prueba y de accin ocupan cada uno una lnea y
una columna en una red.
Todas l as l neas de
contactos comienzan en la
l nea de potenci al
izquierda y se terminan en
l a l nea de potenci al
derecha.
Las pruebas se sitan
siempre en las columnas
de 1 a 10.
Las acciones se sitan
siempre en la columna 11.
El sentido de circulacin
del corri ente es el
siguiente:
para los enlaces horizon-
tales, de la izquierda a la
derecha,
para los enlaces vertica-
les, en ambos sentidos.
Area de prueba
Contiene:
los contactos, a los que
se pueden asignar todos
los objetos bits definidos
previamente,
los bloques de funcin,
l os bl oques de
comparacin.
Los fl ancos pueden
asociarse slo a objetos
bits E/S y a bits internos.
%L
%Q2.3 %Q4.7 %I1.4 %MW2:X9
%M16
%I1.3
SR4
C
%M12 %TM3.Q
%C8.E
%Q2.0 %M155 %MW3:X0 %M3 %I5.2
S
%I1.3 %I3.1 %M13 %Q4.7
%L
%M16 %T3.D
%I5.4
%C13.E
%L
%I6.8
S
TB : 100ms
MN.P : 80
%C2.D
%MW8:X4
%MN0 %M9
R
%Q2.6 %M85
%S6
2/8
___________________________________________________________________________
A
Area de accin
Contiene:
las bobinas directas, in-
versas, de conexin y
desconexi n, que
pueden asi gnarse a
todos los objetos bits que
el usuario puede escribir,
l os bl oques de
operacin,
las dems "bobinas":
Call, Jump, Halt, Return.
Red simple
Control de una bobina
condi ci onada por un
contacto.
Se utiliza un mximo de 10
contactos en serie en una
lnea.
Es posi bl e probar 16
contactos (7 contactos
para TSX37) mximo en
paralelo en una columna y
colocar 16 bobinas (7 bo-
binas para TSX37) en
paralelo.
%I1.3 %Q4.12
%L
%M52
%MW2 := %MW0+1
%MW8:X10 %MW8:X1
/
%Q6.5 %M8
S
%M12
R
%M1 %Q6.3 %I3.2 %MW18:X4%Q4.2 %M15 %TM2.Q %I3.4 %MW1:X5 %M5 %C0.D
/
%L
%M5 %Q6.2
%M25
%MW8:X0
SR9
%L20
%M12
%Q2.6
S
R
C
/
%I6.9
%MW15:X5
%C6.E
%Q5.2
%I3.7
%S4
%M8 %M30
%M31
%M32
%M33
%M34
%M35
%M36
S
R
C
/
%M9
%M10
%M11
%M12
%M13
%M14
%M15 %M37
%M38 %M16
___________________________________________________________________________
2/9
A
Red que utiliza varias cadenas de contactos
Una red puede dividirse
en vari as cadenas de
contactos independientes
que controlan bobinas
independientes.
16 lneas (7 lneas para
TSX37) de contactos
independientes.
Redes que utilizan los
di ferentes pri nci pi os
enunciados.
Estn rodeados l os
el ementos que se
encuentran en el estado
l gi co 1. La corri ente
puede pasar de l os
elementos A y C hacia la
bobina F, pero no puede
pasar del elemento C hacia
los elementos D y E. Por
consiguiente, no se activa
la bobina G.
%L
F A C
G
B D
E
%L
%I3.2 %L12
SR
%Q3.2
%Q3.3
%MW3:X6
%M27
%M68
S
/
%C2.E
%S4
%I6.5
%M53
%MW8:X4
%M12
%MW6:X10 %M88
P
C
%M30
%M31
%M32
%M33
%M34
%M35
S
/
%M8
%M9
%M10
%M11
%M12
%M13
P
C
%M36
%M37
%M38
/
%M14
%M15
%M16
P
C
2/10
___________________________________________________________________________
A
Observacin:
Las entradas no cableadas de los bloques de funcin estndar se ponen a 0.
2.2-5 Red de contactos con bloques de funcin y de operacin
Los bloques de funcin se posicionan en el rea de prueba y se insertan en una red
de contactos.
Existen cuatro dimensiones de grafismo que representan todos los bloques de
funcin del lenguaje PL7.
Contador/Descontador 2 columnas
Comparador "vertical" 4 lneas
Temporizadores 2 columnas
Monoestable 3 lneas
Registro
Programador cclico
Comparador "horizontal" 2 columnas
1 lnea
%TM10
%C4
COMPARE
___________________________________________________________________________
2/11
A
Los bloques de funcin DFB se posicionan en el rea de prueba y se insertan en
una red de contactos.
Las dimensiones del grafismo dependen del nmero de entradas, salidas y de
entradas/salidas utilizadas:
EL ancho es fijo y es igual a 3 columnas.
La altura es igual al ms mayor de los 2 nmeros
siguientes ms 1:
nmero de entradas y de entradas/salidas
o
nmero de salidas y de entradas/salidas
Ejemplo:
El nmero de entradas y de entradas/salidas es de 4,
el nmero de salidas y de entradas/salidas es de 3, la
altura del bloque es 4+1=5 columnas.
La altura mxima de un bloque de funcin DFB es de
16 lneas.
Observaciones:
Un bloque de funcin DFB debe tener por lo menos
una entrada booleana cableada.
Las entradas, sal i das o entradas/sal i das
numricas del bloque no estn cableadas. En
estos puntos se asocian objetos mencionados en
la celda colocada frente al punto.
Las entradas no cableadas de los bloques de
funcin DFB conservan el valor anterior a la llamada
o el valor de inicializacin si el bloque jams ha
sido llamado con esta entrada introducida o
cableada.
Los bloques de operacin se posicionan siempre en el rea de accin. Utilizan 1
lnea y 4 columnas y el lenguaje literal. Se conectan siempre directamente a la barra
de potencial derecha.
%MW22 : = %MW1+%MW9
%MW10:X5
DFB
2/12
___________________________________________________________________________
A
Bloques de funcin en cascada
Igual que para los elementos grficos del tipo contacto, es posible realizar combinaciones
de bloques de funcin.
Serielizacin de bloques de funcin:
Combinaciones de bloques de funcin y de operacin
Otras posibilidades de bloques de funcin
Todos los tipos de bloques de funcin deben conectarse obligatoriamente en entrada
a la barra de potencial izquierda, o directamente o a travs de otros elementos grficos.
Salidas "sueltas": no es necesario conectar las salidas de bloques de funcin a otros
elementos grficos.
Salidas que se pueden probar: el usuario accede a las salidas de los bloques
funcin bajo forma de objetos bits.
Las variables internas de bloques y las salidas grficas son objetos que pueden ser
explotados a distancia desde otra parte del programa.
%L
%MN1
S
TB : 100ms
MN.P : 80
R
%TM12
IN
TYP : TP
TB : 100ms
TM.P : 200
MODIF : Y
Q
%I3.6 %Q6.3
%L
%MW1>100
%TM10
IN
TYP : TP
TB : 1s
TM.P : 50
MODIF : Y
Q
%I1.5 %M28
%MW2>500
%I1.2
%TM2.P := 3450
%TM12.Q %Q4.12 %C5.E
___________________________________________________________________________
2/13
A
2.3 Reglas de ejecucin de una red de contactos
2.3-1 Principio de ejecucin de una red
Una red se ejecuta red conexa por red conexa, y luego, dentro de la red conexa, de la
izquierda a la derecha.
Una red conexa contiene elementos grficos vinculados entre s por elementos de
enlace (fuera de la barra de potencial), pero independientes de los dems elementos
grficos de la red (en el lmite de la red conexa, sin enlaces verticales hacia arriba o
abajo).
La primera red conexa evaluada es la cuya esquina izquierda se encuentra lo ms arriba
a la izquierda.
Una red conexa se evala en el sentido de la ecuacin: de arriba abajo, lnea por lnea
y cada lnea de la izquierda a la derecha.
Si se encuentra un enlace vertical de convergencia, se evala la subred asociada
(segn la misma lgica) antes de continuar la evaluacin de la red que la engloba.
Respetando este orden de ejecucin, el sistema:
evala el estado lgico de cada contacto, segn el valor actual de los objetos internos
de la aplicacin o del estado de las entradas de los mdulos E/S adquiridas en el inicio
del ciclo,
ejecuta los tratamientos asociados a funciones, a bloques de funcin y a subprogramas,
actualiza los objetos bits asociados a bobinas (las salidas de los mdulos E/S se
actualizan al final del ciclo),
desva hacia otra red etiquetada del mismo mdulo de programa (salto a otra red -
>>%Li), regresa al mdulo que llama <RETURN> o detiene el programa <HALT>.
Nota
Una red de contactos no debe contener redes conexas imbricadas.
Red
conexa 1
Red
conexa 2
%Q2.5 %M0 %M8
%I2.5 %TM1
IN Q
%M INIT
%Q2.6 %M
Red
conexa 3
2/14
___________________________________________________________________________
A
El orden de ejecucin de los elementos de esta red es el siguiente:
evaluacin de la red
hasta que se encuentre
el primer enlace vertical
de convergencia: con-
tactos A, B, C,
evaluacin de la primera
subred: contacto D,
conti nuaci n de l a
evaluacin de la red
hasta que se encuentre
el segundo enlace verti-
cal de convergencia:
contacto E,
eval uaci n de l a
segunda

subred:
contactos F y G,
evaluacin de la bobina
H.
Ejemplo de red
"booleana"
Orden de evaluacin:
bobina 1: INIT, %M5,
%M7, %Q2.1,
bobi na 2: %M4,
%MW2:X1, AUTO,
UP_1,
b o b i n a 3 : I N I T ,
DOWN_1.
Ejemplo de red que
contiene bloques
Orden de evaluacin:
bobina 1: %M0, %M8,
%M2, %T1, %Q2.9,
bobina 2: %T1.R, %T2,
%M9,
bloque de operacin.
%L
A H B C E
D
F G
%L
INIT %Q2.1 %M7
UP_1
DOWN_1
%M5 %M4
%MW2:X1
AUTO
INIT
%L
%Q2.9 %M %M8
%M9
%M2 %T1
E
C
D
R
%T2
D
R
%T1.D
E
C %MW10 := %MW1+50
Descripcin de las instrucciones de base 1
___________________________________________________________________________
1/1
B
1.1 Presentacin de las instrucciones de base
1.1-1 Generalidades
Las instrucciones descritas en este captulo son conformes a las instrucciones de base
principales definidas en la norma IEC 1131.3.
El lenguaje utilizado no tiene importancia: estas instrucciones tienen siempre el mismo
efecto. Slo cambia su presentacin en el programa.
Ejemplo de ecuacin booleana:
en Lista de instrucciones: LD %I1.0
ST %Q2.0
en lenguaje de contactos:
en lenguaje Literal estructurado: %Q2.0 := %I1.0 ;
Estas tres ecuaciones booleanas son equivalentes. El objeto bit %Q2.0 asume el valor
(instruccin de asignacin) del objeto bit %I1.0 (instruccin de carga).
Las instrucciones de base comprenden:
las instrucciones booleanas (tratamientos en bits),
los bloques de funcin predefinidos de automatismo temporizador y contador,
las instrucciones numricas para enteros (tratamientos en palabras y dobles
palabras),
las instrucciones de programa.
Las dems instrucciones se detallan en el captulo 2 "Descripcin de las instrucciones
avanzadas".
%I1.0 %Q2.O
Captulo 1
1 Descripcin de las instrucciones de base
1/2
___________________________________________________________________________
B
1.2 Instrucciones booleanas
1.2-1 Presentacin de las instrucciones booleanas
Las instrucciones booleanas actan sobre todas las informaciones del tipo bit (bits de
entradas/salidas, bits internos...).
Elementos de prueba, ejemplo: contacto de cierre
Contacto establecido cuando el objeto bique lo controla est en el estado 1.
LD %I1.0 %I1.0
Elementos de accin, ejemplo: bobina directa.
El objeto bit asociado toma el valor lgico del resultado del elemento de prueba.
ST %Q2.0 %Q2.0 :=
Ecuacin booleana:
El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica al elemento de accin.
LD %I1.0
AND %I1.1 %Q2.0 := %I1.0 AND %I1.1 ;
ST %Q2.0
Flancos ascendente y descendente
Las instrucciones de prueba permiten detectar el flanco ascendente o descendente
en los bits de entradas y salidas de autmatas o en los bits internos.
Contacto de deteccin de flanco asc.: Contacto de deteccin de flanco desc.:
LDR %I1.0 RE %I1.0 LDF %I1.0 FE %I1.0
Para todas las entradas (TON, contaje, ...): un flanco se detecta cuando el estado
del bit ha cambiado entre el ciclo n-1 y el ciclo n en curso; permanece detectado
durante el ciclo en curso (vase la seccin A, captulo 1.3-2).
Flanco ascendente: deteccin del pasoFlanco descendente: deteccin del paso
de 0 a 1 de la entrada que lo controla. de 1 a 0 de la entrada que lo controla.
Para las salidas o los bits internos: la deteccin de un flanco es independiente
del ciclo de tarea; se detecta uno en el bit interno %Mi cuando su estado ha cambiado
entre 2 lecturas. El flanco permanece detectado mientras no se explore %Mi en el
rea de accin.
El usuario no debe efectuar un SET o RESET de un objeto cuyo flanco est probando
(en lenguaje de contactos y Lista de instrucciones).
%I1.0 %I1.0
%I1.0
N
%I1.0
P
%I1.0 %I1.1 %Q2.0
%Q2.0
%I1.0
Result.
booleano
tiempo
tiempo
1 ciclo de tarea 1 ciclo de tarea
tiempo
tiempo
Resultado
booleano
___________________________________________________________________________
1/3
B
%Q2.3
%I1.1
LD
1.2-2 Descripcin de las instrucciones
Las instrucciones booleanas se describen del modo siguiente.
Instrucciones de carga
Estas instrucciones corresponden a:
contactos de cierre: contacto cuando el objeto bit que lo controla est en el estado 1,
...
Lenguaje de contactos Lenguaje Lista de instrucciones
LD %I1.1
ST %Q2.3
LDN %M0
ST %Q2.2
Lenguaje Literal estructurado
%Q2.3 := %I1.1 ;
%Q2.2 := NOT %M0 ;
Operandos autorizados Cronograma
Cdigo Operando
LD %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk, %Xi
LDN %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk, %Xi
%Q2.3
%I1.1
LD
%M0
LDN
%Q2.2
%M0
%I1.1 %Q2.3
%Q2.2
Cronograma de
la instruccin LD
Cronograma
Estado de la entrada
Estado de l a
salida
Los 4 cronogramas estn agrupados.
Lista de operandos
0/1 valor inmediato 0 (false) o 1 (true)
%I entrada autmata %Ix.i
%Q salida autmata %Qx.i
%M bit interno %Mi
%S bit sistema %Si
%BLK bit bloque funcin (ej.: %TMi.Q)
o de instancia DFB
%:Xk bit extr. de pal., ej.: %MWi:Xk
%Xi bit de etapa, macroetapa (%XMi)
o etapa de macroatapa (%Xj.i)
La instruccin descrita se presenta en negrita.
Cada ecuacin se ilustra en todos los
lenguajes.
1/4
___________________________________________________________________________
B
%Q2.3
%I1.1
LD
%M0 %I1.2 %I1.3
LDN LDR LDF
%Q2.2 %Q2.4 (2) %Q2.5 (2)
N P
1.2-3 Instrucciones de carga
contactos de cierre: se establecen cuando el objeto bit que los controla = estado 1,
contactos de apertura: se establecen cuando el objeto bit que los controla = estado
0,
contactos de flanco ascendente: deteccin del paso de 0 a 1 del objeto bit que los
controla,
contactos de flanco descendente: deteccin del paso de 1 a 0 del objeto bit que los
controla.
LD %I1.1
ST %Q2.3
LDN %M0
ST %Q2.2
LDR %I1.2
ST %Q2.4
LDF %I1.3
ST %Q2.5
%Q2.3 := %I1.1 ;
%Q2.2 := NOT %M0 ;
%Q2.4 := RE %I1.2 ;
%Q2.5 := FE %I1.3 ;
Cdigo Operando
LD %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk, %Xi (1)
LDN %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk, %Xi (1)
LDR %I,%Q,%M
LDF %I,%Q,%M
(1) True (1) / False (0) en lenguaje Lista
de instrucciones o Literal estructurado
(2) Puesto a 1 durante1 ciclo
%M0
%I1.1 %Q2.3
%I1.2
%Q2.2
%Q2.4
%I1.3 %Q2.5
P
N
P
N
___________________________________________________________________________
1/5
B
1.2-4 Instrucciones de asignacin
bobinas directas: el objeto bit asociado toma el valor del resultado de la ecuacin,
bobinas inversas: el objeto bit asociado toma el valor de inverso del resultado de la
ecuacin,
bobinas de conexin: el objeto bit asociado se pone a 1 cuando el resultado de la
ecuacin = 1,
bobinas de desconexin: el objeto bit asociado se pone a 0 cuando el resultado de
la ecuacin = 1.
LD %I1.1
ST %Q2.3
STN %Q2.2
S %Q2.4
LD %I1.2
R %Q2.4
%Q2.3 := %I1.1 ;
%Q2.2 := NOT %I1.1 ;
IF %I1.1 THEN
SET %Q2.4 ;
END_IF ;
IF %I1.2 THEN
RESET %Q2.4 ;
END_IF ;
Cdigo Operando
ST %I,%Q,%M,%S,%:Xk
STN %I,%Q,%M,%S,%:Xk
S %I,%Q,%M,%S,%:Xk, %Xi (1)
R %I,%Q,%M,%S,%:Xk, %Xi (1)
(1) Unicamente en el tratamiento preliminar.
%Q2.3
%I1.1
ST
%I1.1 %I1.1 %I1.2
STN S R
%Q2.2 %Q2.4
S R
%I1.1 %Q2.3
%Q2.2
%Q2.4
%I1.2 %Q2.4
S
R
S
R
1/6
___________________________________________________________________________
B
1.2-5 Instrucciones Y lgica
Estas instrucciones efectan:
una Y lgica entre el operando y el resultado booleano de la instruccin previa,
una Y lgica entre el inverso del operando y el resultado booleano de instruccin
previa,
una Y lgica entre el flanco ascendente del operando y el resultado booleano de
instruccin previa,
una Y lgica entre el flanco descendente del operando y el resultado booleano de
instruccin previa.
LD %I1.1
AND %M1
ST %Q2.3
LD %M2
ANDN %I1.2
ST %Q2.2
LD %I1.3
ANDR %I1.4
ST %Q2.4
LD %M3
ANDF %I1.5
ST %Q2.5
%Q2.3 := %I1.1 AND %M1 ;
%Q2.2 := %M2 AND (NOT %I1.2) ;
%Q2.4 := %I1.3 AND (RE %I1.4) ;
%Q2.5 := %M3 AND (FE %I1.5) ;
Nota: los parntesis son opcionales, pero facilitan la legibilidad del programa.
Cdigo Operando
AND %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk, %Xi (1)
ANDN %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk, %Xi (1)
ANDR %I,%Q,%M
ANDF %I,%Q,%M
(1) True (1) / False (0) en lenguaje Lista
de instrucciones o Literal estructurado
(2) Puesto a 1 durante 1 ciclo
N
P
%M2
%I1.1 %Q2.3
%I1.3
%Q2.2
%Q2.4
%M3 %Q2.5
%I1.2
%M1
%I1.4
%I1.5
P
N
%Q2.3
%I1.1
AND
%M2 %I1 .3 %M3
ANDN ANDR ANDF
%Q2.2 %Q2.4 (2) %Q2.5 (2)
%M1 %I1.2 %I1.4 %I1.5
P N
___________________________________________________________________________
1/7
B
1.2-6 Instrucciones O lgica
una O lgica entre el operando y el resultado booleano de la instruccin previa,
una O lgica entre el inverso del operando y el resultado booleano de la instruccin
previa,
una O lgica entre el flanco ascendente del operando y el resultado booleano de la
instruccin previa,
una O lgica entre el flanco descendente del operando y el resultado booleano de la
instruccin previa.
LD %I1.1
OR %M1
ST %Q2.3
LD %M2
ORN %I1.2
ST %Q2.2
LD %I1.3
ORR %I1.4
ST %Q2.4
LD %M3
ORF %I1.5
ST %Q2.5
%Q2.3 := %I1.1 OR %M1 ;
%Q2.2 := %M2 OR (NOT %I1.2) ;
%Q2.4 := %I1.3 OR (RE %I1.4) ;
%Q2.5 := %M3 OR (FE %I1.5) ;
Cdigo Operando
OR %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk,
%Xi (1)
ORN %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk,
%Xi (1)
ORR %I,%Q,%M
ORF %I,%Q,%M
(1) True (1) / False (0) en lenguaje Lista de instrucciones o Literal estructurado
%Q2.3
%I1.1
OR
%M2 %I1.3 %M3
ORN ORR ORF
%Q2.2 %Q2.4 %Q2.5
%M1 %I1.2 %I1.4 %I1.5
N P
P
N
%I1.1
%M1
%Q2.3
%M2
%I1.2
%Q2.2
%I1.3
%I1.4
%Q2.4
%M3
%I1.5
%Q2.5
P
N
1/8
___________________________________________________________________________
B
%Q2.3
%I1.1
XOR
%M2 %I1.3 %M3
XORN XORR XORF
%Q2.2 %Q2.4 %Q2.5
%M1 %I1.2 %I1.4 %I1.5
1.2-7 Instrucciones O exclusiva
una O exclusiva entre el operando y el resultado booleano de la instruccin previa,
una O exclusiva entre el inverso del operando y el resultado booleano de la instruccin
previa,
una O exclusiva entre el flanco ascendente del operando y el resultado booleano de
la instruccin previa,
una O exclusiva entre el flanco descendente del operando y el resultado booleano de
la instruccin previa.
Nota
En el lenguaje de contactos, no hay elementos grficos especficos para la O exclusiva. Sin
embargo, la O exclusiva puede ser programada utilizando una combinacin de contactos de
apertura y cierre (vase el ejemplo siguiente).
LD %I1.1
XOR %M1
ST %Q2.3
LD %M2
XORN %I1.2
ST %Q2.2
LD %I1.3
XORR %I1.4
ST %Q2.4
LD %M3
XORF %I1.5
ST %Q2.5
Cdigo Operando
XOR %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk, %Xi
XORN %I,%Q,%M,%S,%BLK,%:Xk, %Xi
XORR %I,%Q,%M
XORF %I,%Q,%M
%Q2.3 := %I1.1 XOR %M1 ;
%Q2.2 := %M2 XOR (NOT %I1.2) ;
%Q2.4 := %I1.3 XOR (RE %I1.4) ;
%Q2.5 := %M3 XOR (FE %I1.5) ;
%I1.1
%M1
%Q2.3
%M2
%I1.2
%Q2.2
%M 1
%I1.1
%I1.2
%M2
___________________________________________________________________________
1/9
B
1.3 Bloques de funcin predefinidos
1.3-1 Principio de programacin de bloques de funcin predefinidos
Los bloques de funcin implantan objetos bits y palabras especficas.
Los bloques de funcin se preprograman
en el autmata y ocupan pues un rea
particular en la memoria de usuario.
A fin de optimizar el espacio de memoria
ocupado, es necesari o defi ni r
previamente el tipo y el nmero de los
bloques de funcin utilizados, dentro de
los lmites impuestos por el sistema
(mediante los editores de configuracin y
de datos).
Existen 6 tipos de bloques de funcin:
Tipo de bloque Mx. TSX 37 Mx. TSX 57 Vase cap.
Temporizador (Timer) %TMi 64 (1) 255 (1) 1.3-2
Contaje/descontaje %Ci 32 255 1.3-3
Monoestable %MNi 8 255 2.2-1
Registro %Ri 4 255 2.2-2
Programador cclico (Drum) %DRi 8 255 2.2-3
Temporizador (Timer srie 7) %Ti 64 (1) 255 (1) 2.2-4
(1) el nmero total de temporizadores %TMi + %Ti debe ser inferior o igual a 64 en el TSX 37 e
inferior o igual a 255 en el TSX 57.
Cada bloque contiene:
entradas (ej .: IN) que permi ten
controlarlo,
salidas (Ej.: Q) que indican su estado. A
cada salida se asocia un bit de salida
(ej.: %TM1.Q) que puede ser probado
por el programa de usuario. Adems,
cada salida puede controlar una
ovariasbobinas (ej.: %Q2.3 y SR2),
parmetros que permiten adaptarlo a la
aplicacin (preseleccin, base de
tiempo...).
Los parmetros de los bloques de funcin (preseleccin, valor actual...) se visualizan
dentro del bloque. En el lenguaje Lista de instrucciones, las instrucciones programan
los bloques predefinidos (vase la seccin A, captulo 3.2-6).
Bloque contaje/descontaje
R
S
CU
CD F
D
E
%Ci
C.P : 9999
MODIF : Y
%Q2.3 %I1.1
IN Q
%TM1
SR2
c
1/10
___________________________________________________________________________
B
1.3-2 Bloque de funcin temporizador %TMi (Timer)
El temporizador tiene 3 modos de
funcionamiento:
TON: permite administrar retardos a la
conexin. El retardo es programable y
puede ser modificado o no desde el
terminal.
TOF: permite administrar retardos a la
desconexin. El retardo es programable
y puede ser modificado o no desde el
terminal.
TP: permite elaborar un impulso de una
duracin precisa. La duracin es
programable y puede ser modificada o
no desde el terminal.
Caractersticas
Nmero de temporizador %TMi 0 a 63 para un TSX 37, 0 a 254 para un TSX 57
Modo TON retardo a la conexin(predeterminado)
TOF retardo a la desconexin
TP monoestable
Base de tiempo TB 1 min (valor predeterminado), 1 s, 100 ms, 10
ms. Cuanto ms pequea la base de tiempo,
tanto mayor ser la precisin del temporizador.
Valor actual %TMi.V Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P al transcurre
el temporizador. Puede ser leda y
probada, pero no escrita por el programa (1).
Valor de preseleccin %TMi.P 0-%TMi.P-9999. Palabra que puede ser leda,
probada y escrita por el programa. De forma
predeterminada, se pone a 9999. La duracin
o el retardo elaborado es igual a %TMi.P x TB.
Ajuste desde Y/N Y: posibilidad de modificar el valor de pre-
el terminal seleccin %TMi.P en modo ajuste.
(MODIF) N: sin acceso en modo ajuste.
Entrada (instruccin) IN En el flanco ascendente (modo TON o TP) o
"Activacin" descendente (modo TOF), activa el temporizador.
Salida "Temporizador" Q Bit asociado %TMi.Q. Su puesta a 1 depende
de la funcin realizada TON, TOF o TP.
(1) %TMi.V puede ser modificado desde el terminal.
IN
MODE:TON
MODIF:Y
Q
%TMi
TB: 1mn
TM.P:9999
Bloque temporizador
___________________________________________________________________________
1/11
B
Temporizacin con retardo a la conexin: modo TON
El temporizador se activa en un flanco
ascendente de la entrada IN: su valor
actual %TMi.V toma el valor 0. Luego, el
valor actual aumenta hacia %TMi.P en
una unidad a cada impulso de la base de
tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q pasa a
1 cuando el valor actual alcanza %TMi.P y
permanece a 1mientras la entrada est en
el estado 1.
Cuando la entrada IN pasa al estado 0, el
temporizador se detiene aun cuando
estaba en curso de evolucin: %TMi.V
toma el valor 0.
Temporizacin con retardo a la desconexin: modo TOF
El valor actual %TMi.V toma el valor0 en
un flanco ascendente de la entrada IN
(aun cuando el temporizador est en curso
de evolucin). El temporizador se activa
en un flanco descendente de la entrada
IN.
Luego, el valor actual aumenta hacia
%TMi.P en una unidad a cada impulso de
la base de tiempo TB. El bit de salida
%TMi.Q pasa a 1 cuando se detecta un
flanco ascendente en la entrada IN y el
temporizador se pone a 0 cuando el valor
actual alcanza %TMi.P.
Monoestable: modo TP
El temporizador se activa en un flanco
ascendente de la entrada IN: su valor
actual %TMi.V toma el valor 0 (si el
temporizador no est en curso de
evolucin). Luego el valor actual aumenta
hacia %TMi.P en una unidad a cada
impulso de la base de tiempo TB. El bit de
salida %TMi.Q pasa a 1 cuando el
temporizador se activa y se pone a 0
cuando el valor actual alcanza %TMi.P.
Cuando la entrada IN y la salida %TM.iQ
estn a 0, TMi.V toma el valor 0.
Este monoestable no puede reactivarse.
IN
Q
%TMi.V
%TMi.P
IN
Q
%TMi.V
%TMi.P
IN
Q
%TMi.V
%TMi.P
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B
Programacin y configuracin
La programacin de los bloques de funcin temporizador es idntica en todos los
modos de utilizacin. La eleccin del funcionamiento TON, TOF o TP se efecta en el
editor de variables.
Configuracin
Se introducen los parmetros siguientes en el editor de variables:
- Modo: TON, TOF o TP.
- TB: 1 min, 1 s, 100 ms o 10 ms.
- %TMi.P: 0 a 9999.
- MODIF : Y o N.
Programacin
IF RE %I1.1 THEN
START %TM1 ;
ELSIF FE %I1.1 THEN
DOWN %TM1 ;
END_IF ;
%Q2.3 := %TM1.Q ;
La instruccin START %TMi genera un flanco ascendente en la entrada IN del bloque
temporizador.
La instruccin DOWN %TMi genera un flanco descendente en la entrada IN del bloque
temporizador.
LD %I1.1
IN %TM1
LD %TM1.Q
ST %Q2.3
TON
%Q2.3 %I1.1
IN Q
%TM1
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B
Casos especficos
Incidencia de un arranque en fro: (%S0=1) tiene como consecuencia la puesta a
0 del valor actual y la puesta a 0 de la salida %TMi.Q. El valor de preseleccin se
reinicializa al valor definido en la configuracin.
Incidencia de un rearranque en caliente: (%S1=1) no tiene incidencia en el valor
actual del temporizador, ni en el valor de preseleccin. El valor actual no evoluciona
durante el corte de corriente.
Incidencia de un paso a STOP, una desactivacin de tarea o una ejecucin de
punto de parada: no inmoviliza el valor actual.
Incidencia de un salto de programa: el hecho de no explorar las instrucciones
donde se programa el bloque temporizador no inmoviliza el valor actual %TMi.V que
sigue aumentando hacia %TMi.P. Asimismo, el bit %TMi.Q asociado a la salida Q
del bloque temporizador conserva su funcionamiento normal y, por consiguiente,
puede ser probado por otra instruccin. En cambio, no se activa la salida cableada
directamente a la salida del bloque, puesto que no la explora el autmata.
Prueba del bit %TMi.Q: se aconseja probar el bit %TMi.Q una sola vez en el
programa.
Incidencia de la modificacin de la preseleccin %TMi.P: la modificacin del valor
de preseleccin, mediante una instruccin o en modo de ajuste, se acepta slo
cuando se activa el temporizador por prxima vez; la modificacin del valor de
preseleccin en el editor de variables se acepta slo despus de un arranque en
fro (%S0=1).
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B
1.3-3 Bloque de funcin contaje/descontaje %Ci
El bloque de funcin contaje/descontaje
permite contar o descontar sucesos. Es-
tas dos operaci ones pueden ser
simultneas.
Caracteristicas
Nmero de contador %Ci 0 a 31 para un TSX 37, 0 a 254 para un TSX 57
Valor actual %Ci.V Palabra aumentada o disminuida en funcin de las
entradas CU y CD.
Puede ser leda y probada, pero no escrita por
el programa (1).
Valor de preseleccin %Ci.P 0-%Ci.P-9999. Palabra que puede ser leda,
probada y escrita (valor predeterminado: 9999).
Ajuste desde Y/N S: posibilidad de modificar el valor de pre-
el terminal seleccin en modo de ajuste.
(MODIF) N: sin acceso en modo de ajuste.
Entrada (instruccin) R En el estado 1 : %Ci.V = 0.
puesta a cero
Entrada (instruccin) S En el estado1: %Ci.V = %Ci.P.
preseleccin
Entrada (instruccin) CU Aumenta %Ci.V en el flanco ascendente.
contaje
Entrada (instruccin) CD Disminuye %Ci.V en el flanco ascendente.
descontaje
Salida rebasamiento E (Empty) El bit asociado %Ci.E=1, cuando el descontaje
%Ci.V pasa de 0 a 9999 (se pone a 1 cuando
%Ci.V alcanza 9999; se pone a 0 si el contador
sigue descontado).(2)
Salida preseleccin D (Done) El bit asociado %Ci.D=1, cuando %Ci.V=%Ci.P.
alcanzada
Salida rebasamiento F (Full) El bit asociado %Ci.F =1 cuando %Ci.V pasa de
9999 a 0 (se pone a 1 cuando %Ci.V alcanza 0;
se pone a 0 si el contador sigue contando).
(1) %Ci.V puede ser modificado desde el terminal.
(2) cuando se produce un rebasamiento en el contaje o descontaje, el bit %S18 pasa a 1.
R
S
CU
CD F
D
E
%Ci
C.P : 9999
MODIF : Y
Bloque contaje/descontaje
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B
Funcionamiento
Contaje: al aparecer un flanco ascendente en la entrada de contaje CU, el valor
actual se aumenta en una unidad. Cuando este valor alcanza el de preseleccin
%Ci.P, el bit de salida %Ci.D "preseleccin alcanzada" asociado a la salida D pasa
al estado 1. El bit de salida %Ci.F (rebasamiento de contaje) pasa al estado 1 cuando
%Ci.V pasa de 9999 a 0; se pone a 0 si el contador sigue contando.
Descontaje: al aparecer un flanco ascendente en la entrada de descontaje CD, el
valor actual %Ci.V se disminuye en una unidad. El bit de salida %Ci.E (rebasamiento
de descontaje) pasa al estado 1 cuando %Ci.V pasa de 0 a 9999; se pone a 0 si el
contador sigue descontando.
Contaje/Descontaje: para utilizar simultneamente las funciones contaje y
descontaje, es necesario controlar las dos entradas correspondientes (CU y CD),
que se exploran sucesivamente. Si ambas entradas estn simultneamente en el
estado 1, el valor actual permanece sin cambiar.
Puesta a cero: cuando la entrada R se pone 1, el valor actual %Ci.V se fuerza a 0.
Las salidas %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F estn en el estado 0. La entrada "puesta a cero"
es prioritaria.
Preseleccin: si la entrada S "preseleccin" est en el estado 1 y la entrada R
"puesta a cero" en el estado 0, el valor actual %Ci.V toma el valor %Ci.P y la salida
%Ci.D el valor1.
Observacin
Al poner a cero (entrada R o instruccin R):
en el lenguaje de contactos, los historiales de las entradas CU y CD se actualizan
con los valores cableados,
en el lenguaje Lista de instrucciones y en el Literal estructurado, los historiales
de las entradas CU y CD no se actualizan; cada uno conserva el valor anterior
a la llamada.
Casos especficos
Incidencia de un arranque en fro: (%S0=1)
- puesta a 0 del valor actual %Ci.V.
- puesta a 0 de los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F.
- inicializacin del valor de preseleccin por el definido en la configuracin.
Incidencia de un rearranque en caliente (%S1=1), un paso a STOP, una
desactivacin de tarea o una ejecucin de punto de parada: no tiene incidencia
en el valor actual del contador (%Ci.V).
Incidencia de la modificacin de la preseleccin %Ci.P: la modificacin del valor
de preseleccin, mediante una instruccin o en modo de ajuste, se acepta durante
la gestin del bloque por la aplicacin (activacin de una de las entradas).
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B
Configuracin y programacin
Contaje de un nmero de piezas = 5000. Cada impulso en la entrada %I1.2 (cuando el
bit interno %M0 = 1) incrementa el contador %C8 hasta el valor de preseleccin final
del contador %C8 (bit %C8.D=1). La entrada %I1.1 pone el contador a cero.
Configuracin
Se deben introducir los parmetros siguientes mediante el editor de variables:
- %Ci.P, definido como 5000 en este ejemplo,
- MODIF : Y.
Programacin
LD %I1.1
R %C8
LD %I1.2
AND %M0
CU %C8
LD %C8.D
ST %Q2.0
IF %I1.1 THEN
RESET %C8 ;
END_IF ;
%M1 := %I1.2 AND %M0 ;
IF RE %M1 THEN
UP %C8 ;
END_IF ;
%Q2.0 := %C8.D;
En el lenguaje Literal estructurado, 4 instrucciones permiten programar los bloques
de funcin contaje/descontaje:
RESET %Ci : puesta a cero del valor actual,
PRESET %Ci : carga del valor de preseleccin en el valor actual,
UP %Ci : aumenta el valor actual,
DOWN %Ci : disminuye el valor actual.
En el caso del lenguaje Literal estructurado, el historial de las entradas CU y CD se
pone a cero al utilizar las instrucciones UP y DOWN. Es pues el usuario que debe
efectuar la gestin de los flancos ascendentes para estas dos instrucciones.
%I1.2
%C8.D
%I1.1
%Q2.0
%M0
R
S
CU
CD F
D
E
%C8
C.P : 5000
MODIF : Y

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