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FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

FÍSICA APLICADA – Resolução de exercícios de Exames Resolução : Dados:  v  v C

Resolução:

Dados:



v



v C



A

ˆ

8 j

m/s



a



A

C



1

2

0 a

2

k ˆ

ra

d/s

0

0

5

k ˆ



r

BA



r

CB

ˆ ˆ

i j

m

ˆ j m

ˆ

 

i

rad/s

2

 

v rel

v

rel

ˆ

i

O vector da velocidade relativa

v rel foi definido

relativa v     rel foi definido arbitrariamente    pois não sabemos

arbitrariamente pois não sabemos qual o sentido real desse vector.

Calculemos as velocidades v :

1
1
3
3
2
2

 

v

B 1
B 1

v

BA

8

ˆ

j k

ˆ

1

i ˆ ˆ j i ˆ ˆ j

1

1

  

v



v

v D
v
D

0

 

v B 2
v
B 2
 v B 2

v
B 2

DC

CB

v B1
v
B1

 

ˆ

v i

rel

2

ˆ

k i ˆ

ˆ j

2

i ˆ

2

ˆ j

A   1 r BA v rel B   a rel 2 r
A


1
r BA
v rel
B


a rel
2
r CB
3
3



ˆ

ˆ j

 



 

ˆ

v

rel

i

j

 

8

1

2

v

1

rel

2

i

C

 

1

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

Determinadas as velocidades, elaboremos o sistema:

ˆ

i

ˆ

j

  0

  8

1



v rel

1 2

2

  

v 8



rel

1

m/s

ˆ

k

  10

ra

d/s

Nota:

relativa

toma o sentido positivo dado que inicialmente

foi definido que seria positivo o sentido deste

vector.

Como o valor do vector da velocidade v obtido foi positivo, então este

rel

Da mesma forma em que arbitraríamos um sentido para o vector velocidade relativa, faremos

o mesmo para o

negativopara este vector.

, assim iremos por opção definir o sentido

vector aceleração relativa a



rel

Calculemos as acelerações a :

1
1
3
3

 

a

B 1
B 1

a

BA

0

 

  

a

a D
a
D
a B 2
a
B 2

DC

5

k ˆ i ˆ

ˆ j

B1
B1

a

 

ˆ

i

a

rel

10

k ˆ

10

i ˆ

 

2

10

10

ˆ j

ˆ

k

8

i ˆ



5

i ˆ



5

ˆ j

100

i ˆ



a

i ˆ

rel

1 60

ˆ j

100

ˆ j

 



 

2

v

1

rel

 
2
2



a

C B

0

 

 a B 2

a
B 2

2

ˆ

k

i ˆ

ˆ j

2

k ˆ

2

i ˆ

2

ˆ j

i

ˆ

2

2

ˆ j

4

i ˆ

4

ˆ j

3
3



v

ED

0

 v D

v
D

2

51

ˆ



j a i

2

rel

99

ˆ

 

Determinadas as acelerações, elaboremos o sistema:

ˆ

i  0

  0

ˆ j

2

2



a

51

rel

9 9



rel

a  48

2

51

ˆ

k

m/s

rad/s

2

2

Nota:

aceleração relativa

negativo, então este toma o sentido

positivo visto que inicialmente foi

definido que seria negativo o sentido

Dado que o valor do vector da

a rel obtido foi

deste vector.

A aceleração angular da peça 2 é de 51 rad/s 2 no sentido anti-horário.

Dado que os cálculos efectuados da velocidade e da aceleração relativa foram em função da peça 2, posso afirmar então que o deslizamento em B é efectuado da esquerda para a direita em relação a peça 2.

2

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

Resolução: Dados:    2 v  8 ˆ j  m/s  a
Resolução:
Dados:



2
v

8
ˆ j
m/s
a

3
ˆ j
m/s
r
0,1
i ˆ
m 
A
A
AB



ˆ
v
0
a
0
r
0,1
j
m 
C
C
BC



ˆ

2
k
rad/s
0
1
1
a rel
B
2


  
 
ˆ
v
v
v
v
v
i
B
2
B
1
rel
rel
rel
r AB
v rel
  
   
 
ˆ
a
a
a
 
2
 v
a
a
i
B
2
B
1
rel
1
rel
rel
rel
1

O vector da velocidade relativa
v  rel foi definido
r BC
arbitrariamente  pois não sabemos qual o sentido
real desse vector.
C

3

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

A

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

Calculemos as velocidades v :

1
1
3
3

 

v

B 1
B 1

v

v D
v
D

0

 

2

v B 2
v
B 2
B1
B1

v

ˆ j

 

ˆ

k

0,1

v i

rel

ˆ

BC

DC

  

v

0,2

i ˆ

2
2



8

 

ˆ

j

 v B 2

v
B 2

2

ˆ

ˆ j

v

AB

k

0,1

i ˆ

 

0,1

2

3
3





 

 

v

rel

i

ˆ j

 

8

0,1

2

ˆ j

v

rel

,

0 2

i ˆ

Determinadas as velocidades, elaboremos o sistema:

i

ˆ

   0

ˆ

j  8 0,1

v 

rel

0 ,2

2



rel

2

v  0,2 m/ s

  80

ˆ

k

r

ad/s

Como o valor do vector da

velocidade relativa

negativo, então este toma o sentido negativo dado que inicialmente foi definido que seria positivo o sentido deste vector.

v rel obtido foi

Nota:

A velocidade angular da peça 2 é de 80 rad/s no sentido horário.

A velocidade de deslizamento em B é de 0,2 m/s no sentido da direita para esquerda considerando como referencial a peça 2 em relação a peça 1.

O CIR (centro instantâneo de rotação) da peça 2 é o ponto B.

Da mesma forma em que arbitraríamos um sentido para o vector velocidade relativa, faremos

o mesmo para o

positivopara este vector.

, assim iremos por opção definir o sentido

vector aceleração relativa a



rel

Calculemos as acelerações a :

1
1
3
3

 

a

B 1
B 1

a

BC

ˆ ˆ  0,1 j 
ˆ
ˆ
0,1 j

0 0 k

   

a

a D
a
D
a B 2
a
B 2
B1
B1

a

DC



a

rel

 

ˆ

2

k

0,2

ˆ

i



0,4

ˆ

j

ˆ

i

ˆ

k



0,2

i ˆ

 

2

2



a

i ˆ

rel

0,8

ˆ j

 



 

2

v

1

rel

 
2
2



a

AB

3

 

ˆ

j

 a B 2

a
B 2

2

k ˆ

0,1

ˆ

i

80

k ˆ

0,8

ˆ j

0,1

ˆ

j

2

64

i ˆ

3
3



v

ED

 3

 ˆ j v D

ˆ
j v
D

0,1

2

0,4

ˆ j a

rel



64

i ˆ

Determinadas as acelerações, elaboremos o sistema:

ˆ

i

ˆ

j

 0

  3

a   

rel

0,1

64

2

0,4

a  64

rel

2

  

  34

m/s

2

ˆ

k

ra

d/s

2

Nota:

aceleração relativa

positivo, então este toma o sentido

positivo visto que inicialmente foi

definido que seria positivo o sentido

Dado que o valor do vector da

a rel obtido foi

deste vector.

4

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

A aceleração angular da peça 2 é de 34 rad/s 2 no sentido horário.

No ponto B, temos:

v   rel B a rel
v 

rel
B
a rel

Assim o deslizamento está a travar dado a que o vector aceleração está em sentido contrário em relação ao vector velocidade.

em sentido contrário em relação ao vector velocidade. Resolução:   2 A 1 B C
em sentido contrário em relação ao vector velocidade. Resolução:   2 A 1 B C
Resolução:   2 A 1 B C Dados:  r BA r CB 
Resolução:


2
A 1
B
C
Dados:

r BA
r CB
 4 k
ˆ 
rad/s
1


ˆ
 1
k
rad/ s
2 
1
r


DC
3
v
0
a
0
B
B
 

ˆ
v
v
cos 53
i ˆ
v
sin 53
j
 
 
D
D
D



 
 
1
2
1
2
v
0, 6
v i ˆ
0,8
v
ˆ j
D
D
D
D

5

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

 1 r  4 i ˆ  m  BA  2 r 

1
r
 4
i
ˆ
m
BA

2
r
 2
i
ˆ
m
CB

3
r
2
i ˆ
3
ˆ j
m
DC
Calculemos as velocidades v  :
v   v   v  r    1  BA
v   v   v 
r 
 1 
BA
B
A
BA
a   a   a 
r 
v 
BA
B
A
1
BA
1
BA
1
1





ˆ

ˆ

 

i ˆ

 

ˆ j

 

v

v

  

0

4

k

4



16

BA

A

   
 

 

   
2
2

v

CB

 

4

k

2

ˆ

i



8

ˆ

j

 
3
3
v 0 C v  v D C
v
0
C
v
v
D
C

  

ˆ

2

i ˆ

3

ˆ j

2

3

ˆ j

3

3

i ˆ

 

v

DC

3

k

0,6

 v i ˆ

0,8

 

ˆ

v j

v ˆ j

 

2

24

ˆ j

3

i ˆ

 

D

2

D

A

 

3

3



ˆ

i  

ˆ

j

3

 

0,6

0,8



v

D



v

D

3

16

3

2

3

24

0,4

0,8

v



v

D

D

2  3
2
3



2 3
2
3

8

 



0,4

v 

D

8

v   v   ˆ

BA

A

16 j

 

 

 



v  20

D

3

ˆ

 4 k

m/s

rad/s

 v  ˆ j 16 A

v
 ˆ j
16
A

A velocidade angular de CD é de 4 rad/s no sentido horário.

Calculemos as acelerações a :

  ˆ  a  ˆ j a D  a cos 53 
 
ˆ 
a  ˆ j
a D
 a
cos 53
i  a
sin 53
j 
ˆ 0,6  ˆ 0,8
a i 
D
D
D
D
1
1



0



a

A

1

k ˆ

4

k ˆ

ˆ

i

ˆ

 

 

i ˆ

 

a

BA

4

k ˆ

1 6

ˆ j

4

ˆ j

64

2
2

 

   

a

CB

a C
a
C

0

 

1

2

i

4

k ˆ

8

ˆ j

2

ˆ j

32

i ˆ

3
3

  

a

a

D

a C
a
C

DC

3

k ˆ

2

i ˆ

3

ˆ j

4

k ˆ

12

i ˆ

8

ˆ j

3

3

i ˆ

2

3

ˆ j

32

i ˆ

48

ˆ j

 



ˆ

0,8



a

ˆ j

4

ˆ j

 

64

i ˆ

 

i ˆ

 

0,6

a i

2

 

54

ˆ j

3

128

D

D



 

3

3

   
 



 

a

A

 

2



 

ˆ

i  

ˆ

j

3

0,6

0,8

D



a

D

64

 

4



a

128

2

3

3

3

54

   0,4 a D  42,7  2  3   

0,4
a
D  42,7

2
3
 

0,8
a
  50
2
D
3

0,4
a 
92,7
D

 

a

D

3

231,8

ˆ

67,7 k

m/s

2

rad/s

2

A aceleração angular de CD é de 67,7 rad/s 2 no sentido anti-horário.

A aceleração do ponto A é:

a   a 

BA

A

ˆ

4

j

64

i ˆ

a 

A

64

i

ˆ 4 ˆ

j

6

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

FÍSICA APLICADA – Resolução de exercícios de Exames Resolução : (1) O centro de rotação define-se

Resolução:

(1) O centro de rotação define-se quando um determinado ponto (A) roda em redor um determinado ponto fixo (B) mantendo-se constante a distância entre ambos. Assim, o ponto B será o centro de rotação do ponto A, aplicando-se em movimentos de rotação.

O centro instantâneo de rotação define-se como o ponto fixo (C) que corresponde ao centro de rotação de todos os outros pontos de uma determinada peça nesse determinado instante, aplicando-se aos movimentos gerais e ao de rotação.

7

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

aplicando-se aos movimentos gerais e ao de rotação. 7 Eduardo Manuel Silva Domingues – 21170432 –
aplicando-se aos movimentos gerais e ao de rotação. 7 Eduardo Manuel Silva Domingues – 21170432 –

(2.a)

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

A posição do centro instantâneo de rotação (CIR) pode ser definida pelo ponto E assinalado na figura em baixo:

E E
E
E

(2.b)



v

D

 

8

cos50ˆ

i  

8

sin50ˆ

j v  i

D

5,1ˆ

(2.c)

Dados:

 v  8  m/s  D  ˆ  2   8

v
 8
m/s
D

ˆ
2
 8
k
rad/ s
1


v
0
a
0
B
B

1
r
 1 i
ˆ
m
CB

2
r
 i ˆ  2 ˆ j m
1
DC

 2 r  i ˆ  2 ˆ j m 1  DC  Calculemos

Calculemos as velocidades v :

6,1ˆ

j

B  1 C r CB  r DC 2
B

1 C
r CB

r
DC
2

D

1
1
2
2

 

v

0 C v  v D C
0
C
v
v
D
C

ˆ

ˆ

k i



CB

DC

v  

1

2

1

2

  

v

k ˆˆ i

ˆ

j

ˆ j

2

ˆ j

2

2

i ˆ

 

5,1

i ˆ

6,1

8

ˆ j

 

1

2

ˆ j

2

2

i ˆ

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

ˆ

i

ˆ

j

  5,1 2

6,1

2

 

1

2

  

2

1

2,55

ˆ

k

ˆ

3,55 k

Calculemos as acelerações a :

r ad/s

rad/s

  a D  a cos 50   ˆ  i  a
 
a D
 a
cos 50
ˆ 
i  a
sin 50
j 
ˆ 0,64  ˆ 0,77  ˆ
a i 
a j
D
D
D
D

   ˆ 0,77  ˆ a i  a j D D D D  

   

C
C

a

0



ˆˆ

8

k i

3,55

k ˆ

3,55

ˆ j

8

ˆ j

16, 6

i ˆ

a

CB

a

DC

a

D

C
C

a

2

k ˆˆ i

2

ˆ j

2,55

ˆ

k

2,55

i ˆ

5,1

ˆ j

2

2

i ˆ

2

ˆ j

6,5

i ˆ

13

ˆ j

0,64

 a i ˆ

D

0,77



ˆ

a j

D

2

21

ˆ j

2

2

19,1

i ˆ

ˆ

i

ˆ

j  2

0,64

0,77



a



a

D

D

2

2

19,1

2

21

  0,64 a  2   19,1 D 2    

0,64
a 
2
 19,1
D
2
 

1,54
a

2
  42
D
3

0 ,9
a

61 ,1
D



a

D

2

67,9

ˆ

31,3 k

/

m s

2

rad/s

2

Vejamos agora a aceleração para o ponto A:

Dados:

a  a 

AB

A

 

0

rAB  2,5iˆ m

8

ˆ

k

2,5

ˆ

i

3,55

k ˆ

3,55

k ˆ



r A AB B  ˆ  20 j 3,55 k ˆ   8,9
r
A AB
B
 ˆ 
20
j
3,55
k ˆ
8,9
j
ˆ 

2

2,5

i ˆ

m/ s

a 

A

20

 ˆ

j

31, 5

i ˆ

(2.d)

A aceleração angular da peça 2 é de 31,3 rad/s 2 sentido anti-horário.

da peça 2 é de 31,3 rad/s 2 sentido anti-horário. 9 Eduardo Manuel Silva Domingues –
da peça 2 é de 31,3 rad/s 2 sentido anti-horário. 9 Eduardo Manuel Silva Domingues –

9

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

FÍSICA APLICADA – Resolução de exercícios de Exames Resolução : (3.a) O tipo de movimento de

Resolução:

(3.a)

O tipo de movimento de cada uma das peças é o seguinte:

Peça 1 terá um movimento de rotação normal com o eixo localizado no centro de massa.

Peça 2 terá um movimento do tipo movimento geral, pois o eixo e o centro de massa não estão no mesmo sítio, estando o centro instantâneo de rotação localizado no contacto da roda com a coroa dentada.

Peça 3 terá um movimento de rotação excêntrica com o eixo localizado num dos extremos da peça

(3.b)

I

0

CM 1

I

Peça 1

I

I

0 CM 2

Peç a 2

0,5

I

 

0

0,5

I

 

0

10

m

m

m

m

r

r

r

2

r

2

2

4

0,5

 

8

1

 

8

1

2

2

12

4

2

0,5

0,36

2

 

2

 

0,6

2

0,6

2

kg m

.

kg m

.

2

0,36

1,08

2

kg m

.

kg m

.

2

2

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

I

I

0 CM 3

Pe a 3

ç

(3.c)

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

1

12

m l

2

I

0

m

l    

2

2

1

12



1

1,6

2

0,2



1

0,2

 

1,6

2

 

2

kg m

.

0,8

5

2

kg m

.

2

A coroa dentada fixa não irá ser considerada alvo de estudo.

Assim sendo, estudemos cada uma das peças, começando por efectuar os seus DCL.

DCL (1) F Ax 1 Ay 100 N.m
DCL (1)
F
Ax
1
Ay
100 N.m
1
1






100

F

1

4

1

3
3

DCL (3)

By Ay
By
Ay

Ax

Bx






1,6

Bx

0,85

3

2
2

DCL (2)

F 2

     1,6 Bx  0,85  3 2 DCL (2) F 2

Bx

F 1

By

   1,6 Bx  0,85  3 2 DCL (2) F 2 Bx F

 F F Bx

 

2

1

By

0,6

2

F

2

a

0,6

y

F

1

2

a

x

0,3 6

2

Neste momento terminado o trabalho de dinâmica, começa o trabalho de cinemática, assim como temos 9 incógnitas, precisamos de mais 4 equações.

Existem várias possibilidades de definir novas equações em cinemática, sejam elas por percursos ou pelos centros de massa, o importante é analisar bem o enunciado.

No trabalho de cinemática, deste exercício podemos definir dois trajectos ou percursos:

O percurso 1, de AB e BC

O percurso 2, de AD e DC

O ponto C é o centro instantâneo de rotação (CIR) de (2) e é um ponto não deslizante, o que nos irá permitir calcular acelerações tangentes, proporcionado assim, numa simplificação dos cálculos. O ponto D também é um ponto não deslizante, contudo só é necessário estudar um ponto com estas características.

2

3

C C 2 B D 1 A A
C
C
2
B
D
1
A
A

11

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

estas características. 2 3 C C 2 B D 1 A A 11 Eduardo Manuel Silva

Dados:

r 

BA

1,6 ˆ

j

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

r 

CB

0,6 ˆ

j

r  ˆ j

DA

r 

CD

1,2 ˆ

j

a 

A

0

a 

C

0

Considerando que o mecanismo inicialmente se encontra em repouso, então as velocidades angulares serão nulas.

Calculemos as acelerações a

:

   ˆ ˆ 1 a  a   0 k  1,6
 
ˆ
ˆ
1
a
 a
 
0
k
1,6
j
  
0
1,6
i ˆ
BA
T
3
3
B
Percurso 1

2
a
 
0
 
0
0 6
,
 i ˆ
CB
2


 
ˆ
3
v
 0 
v
1,6  0,6 i
ED
D
3
2
 
ˆ
ˆ
1
 a
 
0
k j

 
0
i ˆ
a DA
T
1
1
D
Percuso 2

3
a
 
0
 
0
1,2
 i ˆ
CD
2


ˆ
3
v
 0 
v
  1,2 i
ED
D
1
2

Determinadas as acelerações, elaboremos o sistema:

ˆ

i

ˆ

i





1

2

  0

0

0,6

1,6

3

1

1,2

2

2

Contudo, ainda são necessárias mais 2 equações, assim se analisarmos o centro de massa da peça 2 correspondente ao movimento geral, obtemos:



a

CM

a

y  a  0 T C a
y 
a
 0
T
C
a

x

a i ˆ

x

a ˆ j

y

a a

T CM

a

n CM

 

x



a

y



T CM  a  n CM   x  a y   a
a 
a


a n CM



T CM

v

2

Tendo em consideração a relação

mecanismo está parado, então a aceleração normal é nula (a n = 0), o que implica que a y = 0.

a

n

r

, e como referido anteriormente em que o

12

Eduardo Manuel Silva Domingues 21170432 DEM ISEC

FÍSICA APLICADA Resolução de exercícios de Exames

Calculemos a aceleração tangencial do centro de massa aT :





a

T

C CM

 

0

ˆ

a i

x

2

ˆ 0,6 ˆ 0

k

j

 

0,6

2

i ˆ

a

x

0,6

2

Neste momento já temos o número de equações suficientes que nos permite elaborar um sistema de modo a determinar a aceleração angular do mecanismo.

Dinâmica

F

2

F

1

By

1,6

2

Bx

2

Bx

2

a

x

0,36


a

y

0,6

0,6

F

1

F 1

0,85

4

1

3

0,6 F

  100

2