Diseo y Construccin de un Sistema de Posicionamiento Lineal Nivel superior David I. Rosas Almeida1 Universidad Autnoma de Baja California, Blvd.

Benito Jurez s/n, Mexicali, B. C., Mxico drosas@yaqui.mxl.uabc.mx

Resumen En este trabajo se presenta el diseo y construccin de un sistema de posicionamiento lineal realizado durante los cursos de Control I y Control II de la carrera de Ingeniera Electrnica de la UABC. La finalidad de este prototipo es servir como sistema de prueba para distintas tcnicas de control automtico. Los resultados fueron bastante buenos ya que el sistema ha mostrado ser un buen ejemplo para aplicaciones de las tcnica de control clsico as como control moderno a nivel superior.

INTRODUCCIN

Uno de los problemas ms importantes en la enseanza de la teora de control es la falta de equipos y simuladores para la aplicacin de dichas teoras y tcnicas de control. En muchas ocasiones, los tpicos vistos en clase se abordan desde un punto de vista puramente matemtico y aunque es fundamental tener buenas bases matemticas, para los estudiantes que comienzan a involucrarse en el rea de control, complementar la teora con prcticas es fundamental para tener un buen aprovechamiento del curso. El sistema de posicionamiento lineal (SPL) fue realizado con la finalidad de ser empleado como equipo de prueba para diferentes tipos de controladores, desde redes de atraso, adealnto, adelantoatraso, PID y sus variantes hasta las tcnicas de reatroalimentacin de estado, diseo de observadores y controladores no lineales. En este trabajo se presenta un resumen de la elaboracin de cada etapa que forma el SPL; parte mecnica, etapa de instrumentacin y etapa del controlador PID. Actualmente se estn realizando redes de adelanto-atraso y control por retroalimentacin de estado utilizando un observador de estado completo.

ANTECEDENTES

El Sistema de Posicionamiento Lineal (SPL) es un sistemas de control realimentado o de lazo cerrado el cual tiene como objetivo mover automticamente a un dispositivo o instrumento sobre una trayectoria recta hacia un punto de referencia dado por el usuario, la dinmica transitoria debe cumplir con ciertas caractersticas de desempeo; como tiempo de subida, tiempo de estabilizaci, porcentaje de sobreimpulso, etc., que en situaciones prcticas son impuestas por una aplicacin especfica [1, 5]. 2.1 Modelo matemtico del sistema en lazo abierto

El sistema SPL en lazo abierto se puede representar como un cuerpo rgido que se mueve sobre una lnea recta por la accin de una furza, (ver figura 1). Aplicando la segunda ley de Newton sobre el eje se obtiene la ecuacin (1) que es el modelo matemtico que se considera para el desarrollo del prototipo.

Este trabajo fue realizado por alumnos del rea de Instrumentacin y Control bajo la direccin del autor.

Figura 1. Sistema en lazo abierto.

(1)
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donde es la masa del cuerpo, es un coeficiente de friccin, es la fuerza aplicada al curpo y es la posicin que toma el tiempo con respecto al tiempo. En la figura 2 se muestra una simulacin numrica del sistema en lazo abierto al aplicar una entrada 2 tipo escaln unitario, se consideraron los siguientes valores para los parmetros: y . En la figura se muestra el comportamiento de la posicin con respecto al tiempo y el retrato de fase. Como se puede observar el sistema es inestable en el sentido de que al aplicarle una entrada acotada su salida no es acotada [3, 5]. 2.2 Efectos de la retroalimentacin en un sistema de control
6 5 4 3 2 1 0 ) ( ! " ! & % $ '

La estructura de control que se utiliza en este trabajo se muestra en la figura 3. Las ventajas de utilizar sistemas de control retroalimentados en forma negativa son muchas, como por ejemplo: Estabilizar plantas inestables, minimizar la sensibilidad a cambios paramtricos, controlar el ancho de banda, mejorar la respuesta transitoria, etc., algunas excelentes referencias para un estudio ms detallado de esta tema son [1, 2, 3]. En este proyecto se utiliza para estabilizar el sistema y mejorar su respuesta transitoria.

3 3.1

Descripcin de cada etapa del sistema de posicionamiento lineal Sistema mecnico (planta)

El proyecto consiste en controlar el movimiento en un eje una pieza de aluminio utilizando alguna tcnica de control. A la pieza de aluminio rectangular se le puede acoplar algn dispositivo, ya sea para dar una aplicacin prctica o aumentar su peso y considarar este cambio como una perturbacin externa al sistema. Los soportes del SPL (pieza de aluminio), son dos barras que lo atraviesan y sobre las cuales se desliza al moverse. El SPL tambin tiene una rosca que es atravesada por un tornillo sin fin el cual, al rotar sobre su eje mueve al SPL hacia la izquierda o la derecha dependiendo de si el tornillo se mueve hacia o en contra de las manecillas del reloj. El tornillo sin fin se hace girar por medio de un engrane que tiene en uno de sus extremos y el cual esta acoplado a otro engrane que tiene un motor de DC. El motor recibe la corriente suficiente a travs de una etapa de potencia y gira el engrane hacia la direccin que indica el controlador. T odas las partes (controladores, barras, motor, etc.) estn colocadas sobre una mesa de trabajo, donde posteriormente se pueden probar otros controladores
7

Estos valores fueron propuestos empricamente ya que no se haba modelado el sistema real.

Posicin

Velocidad

Tiempo

Posicin

Figura 2. Respuesta del sistema en lazo abierto a una entrada escaln unitario.
o agregarse ms funciones al sistema. En la figura 4 se muestra la integracin de la parte mecnica del prototipo. 3.2 Etapa de Instrumentacin

La medicin de la posicin del SPL se realiza por medio de una resistencia variable. Para convertir las variaciones de resistencia a voltaje se utiliza un circuito de acondicionamiento, el cual consiste de un puente de resistencias que convierte las variaciones de resistencia en voltaje, este ltimo se amplifica utilizando un amplificador de instrumentacin. 3.3 Diseo del controlador PID

La estructura general de un controlador PID se muestra en la figura 5, y su funcin de transferencia se presenta en la ecuacin (2) [1, 3, 4, 5].
b a ` Y X W c V U T S P

(2)

Como es bien sabido, la accin proporcional ayuda a mejorar la velocidad de la respuesta del sistema, la accin integral elimina el error en estado estable mientras que la accin derivativa ayuda a disminuir las oscilaciones del sistema. Para un estudio ms detallado sobre los controladores PID consulte [1, 2, 4].

4 4.1

Resultados Resultados de simulaciones

En la figura 6 se muestra una simulacin numrica del sistema en lazo cerrado para un conjunto de valores del controlador, en esta simulacin se aplic una seal peridica cuadrada, como se puede observar, el sistema es estable y tiene una respuesta transitoria adecuada. Se desarroll un circuito para implementar el controlador junto con un circuito que simula la planta, en la figura 7 se muestran los resultados de la simulacin de este circuito, como se puede ver, los resultados son muy parecidos a la simulacin con Matlab. 4.2 Resultados experimentales

En la figura 8 se muestran los resultados experimentales del sistema en lazo cerrado ajustando las ganancias del PID de tal forma que el desempeo sea semejante al de las simulaciones numricas. Como podemos observar, los resultados son muy parecidos a las simulaciones numricas, las difer-

G Q P

F I

D H

Figura 3. Sistema de control retroalimentado en serie.

encias que existen son atribuidas a dinmicas no modeladas, como zonas muertas, histresis en el acoplamiento de engranes y los errores paramtricos en el modelo matemtico.

CONCLUSIONES

En este proyecto los alumnos aplicaron los conocimientos adquiridos en los cursos de Matemticas, Fsica, Electrnica y Control, esto es muy importante ya que pueden integrar los conocimientos adquiridos durante su carrera. Para el desarrollo del proyecto fue fundamental uso de simuladores como Simnon, Matlab, Simulink, Pspice, por lo que se reafirma que estas herramientas son muy importantes en el desarrollo de proyectos en esta rea. Actualmete el sistema de posicionamiento lineal se est usando en el curso de control II como sistema de prueba para controladores del tipo redes de atraso-adelanto y retroalimentacin lineal de estado, por lo que cumple con los objetivos por los que fue creado. REFERENCIAS [1] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, T ercera edicin, 1998. [2] J. J. DAzzo, C. H. Houpis, Feedback Control Systems Analysis & Synthesis, Mc Graw Hill, Segunda edicin, 1966. [3] Chen Chi-T song, analog and Digital Control System Design: Transfer-Function, State-Space, and Algebraic Methods, Saunders College Publishing, 1993. [4] Katsuhiko Ogata, Problemas de Ingeniera de Control Utilizando MATLAB, Primera edicin, 1999. [5] Hostetter Gene H., Raymond T Sistemas de Control, McGraw Hill, 1990. .

Figura 4. Parte mecnica del sistema de posicionamiento lineal.

Figura 5. Estructura general de un sistema de control.

Figura 6. Simulacion del sistema en lazo cerrado utilizando Matlab.

Figura 7. Resultasos de la simulacin en PSpice del sistema en lazo cerrado.

Figura 8. Salida experimental de la planta, capturada con una tarjeta de DataQ .

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Figura 9. Entrada experimental de control a la planta.