UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA.

Diego Alejandrolvarez Villa.Cdigo 20071233059.

Daniel Ayala Quintero.
Cdigo 20071233051.
Julin Leonardo Duarte Villamil.Cdigo 20071233081.
Informe Prctica N 2.
Anlisis de Sistemas Mecnicos
Bogot D.C., Abril 5 de 2010.

Objetivos
El sistema equivalente es:
Objetivo General

Analizar la respuesta transitoria de los sistemas

mecnicos de orden superior.

Objetivos Especficos.
Obtener los modelos en transformada de Laplace de
X1(S), X2(S), V1(S), V2(S).
Fig.2. Sistema equivalente elctrico del sistema mecnico.

Obtener las variables de salida en funcin del tiempo

de X1(t), X2(t), V1(t), V2(t).
Obtener el modelo en ecuaciones de estado.

Solucionando el sistema mecnico como un sistema

elctrico, se tienen dos nodos, de los cuales se obtienen las
siguientes ecuaciones:

Obtener los diagramas de bloques en Simulink

Nodo

Obtener las simulaciones con comandos de matlab,

simulink, y ecuaciones en el tiempo.
Anlisis Experimental.

( )

+ .(

)(2)

)(1)

Nodo

= .(

Aplicando transformada de Laplace a (1),

Fig.1. Sistema mecnico de orden superior.

( )

( )

+ . (

Los datos y valores inciales son:

a =8.4
m1= 11.2 Kg.
B1 =16.4 N.s/m
v1(0) = 8.4 [m/s]
x1(0) = 0[m]

b =8 c = 1
m2 = 9.2 Kg.
K = 44.8 N/m
B2 =9 N.s/Mf(t) = 8 e-2tN
v2(0) = 8 [m/s]
x2(0) = 1[m]

( )

( )
+ . 2 . 2( ) . 2(0) 2(0)
+ . ( ) . ( )

( )

( )

+
. . ( )
+
.
( ) .
(
)

Sacando factor comn de

( )
(

+
)(

( )

( )

D1=
(

( ),

( )+
+ ) .

( )

Aplicando transformada de Laplace a (2),

+

. (

.
.

( )

D2=

( )(

.
.

( )

. .

+
)+ .

( )

( )

.
)
) .

.
( )+
( )+ .

Teniendo en cuenta que

comn de ( ),

( )

( )(

.
)=0
.

( )

( )

( )
=0

( )

( )

( )

( )

( )(

( )

( )

( )

( )

( )

( )

. + )
( )
( )

( )

( )

. + )

( )

( )

( )

( )

( )+

Para obtener
. + ) .

( ) (4)

+
( ))

( )+

( )

( )

( )

( ) se

divide ,

( )

( )

( )

( )

( )

+ . +

( )

De (3) y (4) se obtiene el siguiente sistema matricial:

( )

= 0 , y sacando factor

( )

( )

+
( ))

( )

. +

D2=

( )

( )

( )

) (3)

D2=

( )

( )

( )

( )

( )

( )
(

( )

( )
)

( ))

( )

) .

(5)

Solucionando el sistema por medio de kramer,

D=

.
. +

(
. +

D=
.
D=
)

+
. +
(
+

( ) se

divide

( )

+
.
+ . .

Para obtener

+
+

)
.

( )(

+ . + )
) ( . + .

( )

) .

2 2(0)

2(0)

2(0)

2(0)

D1=
( )

( )

D1=
(

( )
( )

( )

( )

.
+

( )

( )

( )

( )

( )

( )

.
)

.
(

2(0)

+
( )

)
( )
(
)

2(0)

( ))
.
.

(6)

Para hallar la funcin de transferencia respecto a

( ) se cancelan las condiciones inciales, y se
despeja

( )
( )

( )

( )

Ahora se divide todos los trminos entre ( .

dejar el coeficiente del operador igual a 1,

) .

( .

), para

(7)

( )
( )

+ 0.159. + 0.4347

+ (2.44)
.

.
( .

+ 10.30
.

+ 11.04.

(10)

Reemplazando los datos dados y valores inciales en

(7) y (8), se tiene:

( )

( )

(9)

Las grficas de funcin de transferencia respecto a

posicin y velocidad, se presentan en el anexo 1

Para hallar la funcin de transferencia respecto a

( ) se cancelan las condiciones inciales, y se
despeja

0.108

= .
=

Para hallar la funcin de transferencia respecto ha

( ) se cancelan las condiciones inciales, y se
multiplica por s, segn la formula:
( )
( )
( ) = .

=
(

( . +
) ( .

. + )
+ . +

Ahora se divide todos los trminos entre ( .

dejar el coeficiente del operador igual a 1,

) .

), para

Funciones de transferencia:
0.4347
+ 10.30

+ (2.44)

( ) (0.108

= .

8
+2

+ 11.04.

0.4347

+ (2.44)

+ 10.30

( )
3.47 + 8.39 + 16.78 + 12.21
=
+ 2 + 2.44 + 4.88 + 10.3

+ 11.04.

+ 24.42 + 76.81 + 153.62

+ 20.6 + 11.04 + 22.08

Respuesta en frecuencia (s),

( )

+ 11.04.

+ (12.21) + 76.81

+ 8.39

+ (2.44)

+ 0.159. + 0.4347

0.4347
+ 10.30

= 8.

Aplicando Laplace a la ecuacin anterior,

( )

+ (2.44) + 10.30 + 11.04.

Para hallar la funcin de transferencia respecto ha
( ) se cancelan las condiciones inciales, y se
multiplica por s, segn la formula:
( )
( )
( ) = .

( ),
( )

( )

0.108

+ 0.159. + 0.4347) + + (10.44) + (17.14) + 76.81

+ (2.44) + 10.30 + 11.04.

(8)

Reemplazando los datos dados en (5), (6),se obtiene:

0.4347 ( ) + 8.39 + (12.21) + 76.81

+ (2.44) + 10.30 + 11.04.

Reemplazando

.
.

( )
=

=
.

( )

( )

.
.

.
.

(11)

(0.108

+ (10.44)

+ 0.159. + 0.4347) +

+ (2.44)

+ 10.30

+ (17.14) + 76.81
( )

+ 11.04.

( )

0.864
+ 2.44

+2

+ 1.272 + 3.47 + + 2
+ 4.88 + 10.3 + 20.6

+ 10.44
+ 11.04

+ 12.44
+ 4.44

4.44
+ 4.44

+ 38.88
+ 15.18

15.18
+ 15.18

31.64
+ 31.64

20.88 + 17.14 + 34.28 + 76.81 + 153.62

+ 4.44 + 15.18 + 31.64 + 22.08

Respuesta en frecuencia (s),

( )

(12)

( )

( )

Como

( )

( )

=0

.
.

.
.

(13)

( )

+ 15.18

= .

Como

(14)

+ 31.64 + 22.08 + 2
+ 2.44 + 10.3
2
2.44 + 15.18 11.04
2.44 4.88
10.3 + 31.64
10.3 10.6
11.04 + 22.08
11.04 22.08
4

Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin

anterior, obtenemos:
( )

Para obtener el resultado dividimos la formula en sus

fracciones parciales

+ 4.44

( ),

Ahora, conociendo,
=

+ 4.44 + 15.18 + 31.64 + 22.08

Dividimos por s
( + 4.44 + 15.18 + 31.64 + 22.08)
Usamos divisin sinttica para obtener los factores

Respuesta en frecuencia (s),

( )

8.39 + 29 + 101.23 + 157.09

+ 4.44 + 15.18 + 31.64 + 22.08

= .

( )

Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin

anterior, obtenemos:

( ),

Para obtener la funcin de respuesta en el tiempo

aplicamos la transformada inversa de Laplace en las
ecuaciones (11), (12),(13) y (14)

Conociendo que:

( )

22.08
+ 22.08

+ 22.08

Respuesta en frecuencia (s),

+

+ 112.36 + 157.09
+ 31.64 + 22.08

( )

( )

( )

0
Ahora aplicamos la frmula de la ecuacin cuadrtica
para obtener todas las races.

=1

+ 12.44
+ 4.44

+ 38.88
+ 15.18

+ 2.44 + 10.3 +11.04 + 1.2516

1.2516
+ 1.1884 + 8.812
1.1884 + 10.3
1.1884 1.487
8.812 + 11.04
8.812 11.04

+ 112.36 + 157.09
1
+ 31.64 + 22.08

+ 1.1884 + 8.812
= 0.5942 2.90

8.39 + 29 + 101.23 + 157.09

( + 2)( + 1.2516)( + 0.5942 2.90 )( + 0.5942 + 2.90 )

Obteniendo las fracciones parciales:

8.39 + 29 + 101.23 + 157.09
( + 2)( + 1.2516)( + 0.5942 2.90 )( + 0.5942 + 2.90 )
=
+

+2

+ 1.251

+ 29

+ 101.23 + 157.09
= ( + 4.44 + 15.18 + 31.64
+ 22.08)
+ ( + 2.44 + 10.3 + 11.03 )
+ ( + 3.1884 + 11.25 + 17.7 )
+ ( + 3.845 + 4.43 + 1.4874
+ 2.9 + 9.2 + 7.259 ) + (
+ 3.845 + 4.43 + 1.4874 2.9
9.2 7.259

Igualando coeficientes
A+B+C+D+E=0
4.44 + 2.44 + 3.1884 + 3.845 + 2.9 + 3.845
2.9 = 8.39
15.18 + 10.3 + 11.25 + 4.43 + 9.2 + 4.43 9.2
= 29
31.63 + 11.03 + 17.7 + 1.4874 + 7.259 + 1.4874
7.259 = 101.23
22.06 = 157.09
= 7.1224

0.1083 0.0353
+
+ 0.5942 + 2.9085

7.1286
+
+ 1.2516

Funcin en el tiempo,

0.2228
+2

7.1224

( ),

= (0.1083 + 0.0353 ) ( .
)
.
+(0.1083 0.0353 ) ( .
.
7.1286
+ 7.1224
+0.228
( )

,
= (0.1083 + 0.0353 ) ,
,
+(0.1083 0.0353 ) ,
7.1286 .
+ 7.1224
+0.228
( )

=
(0.1083 + 0.0353 ) ,
( 2.9085 +
(
2.9085 ) + 0.1083
0.0353 ) ,
( 2.9085
2.9085 )
.
+0.228
7.1286
+ 7.1224
,
(
=
0.1083
2.9085
( )
0.1083
2.9085
+ 0.0353
2.9085
0.0353
2.9085 )
(0.1083
2.9085
+ ,
+ 0.1083
2.9085
0.0353
2.9085
0.0353
2.9085 )
+0.228
7.1286 .
+ 7.1224
( )

=
0.0353
0.0353
+0.228

(0.1083
2.9085
2.9085 0.1083
2.9085
2.9085 )
7.1286 .
+ 7.1224

=
0.0706
7.1286

( )

( )

Reemplazando los valores en las fracciones parciales:

0.1083 + 0.0353
+ 0.5942 2.9085

+ 0.5942 2.90

+ 0.5942 + 2.90
8.39

( )

(0.2166
2.9085 )+0.228
.
+ 7.1224

2.9085

( )

+ 12.44 + 38.88 + 112.36 + 157.09

+ 4.44 + 15.18 + 31.64 + 22.08

Para obtener el resultado dividimos la formula en sus

fracciones parciales
+ 12.44 + 38.88 + 112.36 + 157.09
( + 2)( + 1.2516)( + 0.5942 2.90 )( + 0.5942 + 2.90 )
=
+

+2

+ 1.251

+ 0.5942 2.90

+ 0.5942 + 2.90
+ 12.44

+ 38.88 + 112.36 + 157.09

= ( + 4.44 + 15.18 + 31.64
+ 22.08)
+ ( + 2.44 + 10.3 + 11.03 )
+ ( + 3.1884 + 11.25 + 17.7 )
+ ( + 3.845 + 4.43 + 1.4874
+ 2.9 + 9.2 + 7.259 ) + (
+ 3.845 + 4.43 + 1.4874 2.9
9.2 7.259

Igualando coeficientes
A+B+C+D+E=1
4.44 + 2.44 + 3.1884 + 3.845 + 2.9 + 3.845
2.9 = 12.44
15.18 + 10.3 + 11.25 + 4.43 + 9.2 + 4.43 9.2
= 38.88
31.63 + 11.03 + 17.7 + 1.4874 + 7.259 + 1.4874
7.259 = 112.36
22.06 = 157.09
= 7.1224

( )

0.1296 + 0.0651
+ 0.5942 + 2.9085

+
+

0.1296 0.0651
+ 0.5942 2.9085

0.2830
+
+2

6.6646
+
+ 1.2516

Funcin en el tiempo, ( ) ,
( ) = (0.1296 0.0651 )
+(0.1296 + 0.0651 ) ( .
+0.2830
6.6646 .
= (0.1296 0.0651 )
+(0.1296 + 0.0651 ) ,
+0.2830
6.6646 .
( )

7.1224

.
)

+ 7.1224
,

,
,

+ 7.1224

,
= 0.1296 0.0651
( 2.9085 +
(
2.9085 ) + 0.1296 +
0.0651 ) ,
( 2.9085
2.9085 )
.
+0.2830
6.6646
+ 7.1224
( )

=
0.1296
0.0651

(0.1296 2.9085 +
2.9085 -0.0651
2.9085 +
2.9085 ) +
,
(0.1296 2.9085
0.1296
2.9085 + 0.0651
2.9085
0.0651
2.9085 )
+0.2830
6.6646 .
+ 7.1224
( )

,
=
(0.1296 2.9085 +
0.0651
2.9085 + 0.1296 2.9085 +
0.0651
2.9085 )
+0.2830
6.6646 .
+ 7.1224
( )

,
=
(0.2592
0.1302
2.9085 )
+0.2830
6.6646

2.9085 +

( )

1000

0.2830

6.6646
0 0 1 0 0.1296 0.0651
0 0 0 10.1296 + 0.0651
0100

+ 7.1224

( )

8.39 + 29 + 101.23 + +157.09

+ 4.44 + 15.18 + 31.64 + 22.08

Para obtener el resultado dividimos la formula en sus

fracciones parciales

( )

= 1

0.0383 0.3360

8.9222
+ 1.2516

Funcin en el tiempo,

8 + 23.7 + 80.72 + 135

+ 4.44 + 15.18 + 31.64 + 22.08

= 1

= (0.0383 0.3360 )
+(0.0383 + 0.3360 ) ( .
0.4456
+ 8.9222 .
= (0.0383 0.3360 )
+(0.0383 + 0.3360 ) ,
0.4456
+ 8.9222 .
( )

.
.

0.1122 0.4157
+
+ 0.5942 + 2.9085

8.3416
+ 1.2516

,
,

0.0383 2.9085 0.0383

2.9085
0.3360
2.9085 +
0.3360
2.9085 +
,
(0.0383 2.9085 +
0.3360
2.9085 + 0.0383
2.9085 +
0.3360
2.9085 ) 0.4456
+
)
8.9222 .
,

(0.0383

= (0.1122 + 0.4157 )
+(0.1122 0.4157 ) ( .
.
0.5659
+ 8.3416
( )

0.5659
+2

Funcin en el tiempo, ( ) ,
Igual se puede obtener derivando X2(t)

=
,
0.0383 0.3360
( 2.9085 +
2.9085 ) +(0.0383 +
0.3360 ) ,
( 2.9085
2.9085 )
.
0.4456
+ 8.9222

( )

+ 0.5942 2.9085

( )

( )
,

0.1122 + 0.4157

Igual se puede obtener derivando X1(t)

( )

( )

( )
( ),

2.9085

,
=
(0.0766 2.9085
+0.672
2.9085 ) 0.4456
+8.9222 .

0.4456
+2

2.9085 0.0383
2.9085 ) 0.4456

( )

+ 0.5942 2.9085

0.0383 + 0.3360
+
+ 0.5942 + 2.9085

+0.3360
+0.3360
+8.9222

2.9085

( )

= (0.1122 + 0.4157 )
+ (0.1122 0.4157 )
0.5659
+ 8.3416

,
.

= (0.1122 + 0.4157 ) ,
( 2.9085 +
2.9085 )
,
( 2.9085
+ 0.1122 0.4157
.
2.9085 ) 0.5659
+ 8.3416
( )

(0.1122 2.9085 +
2.9085 + 0.4157
2.9085
2.9085 )+
,
(0.1122 2.9085
0.1122
2.9085 0.4157
2.9085

=
0.1122
0.4157
( )

2.9085 ) 0.5659

0.4157
8.3416
( )
,

El diagrama de estado del sistema es el siguiente:

(0.1122 2.9085
0.4157
2.9085 +0.1122 2.9085
0.4157
2.9085 0.5659
+
.
8.3416
,
=
(0.2244 2.9085
0.8314
2.9085 ) 0.5659
.
+8.3416
( )

Fig.3. Diagrama de estado del sistema.

Las graficas de las posiciones y velocidades en

frecuencia s, y en el tiempo se presentan en el anexo 2.

Donde,

Las ecuaciones caractersticas del sistema mecnico en

trminos de velocidades y posiciones (grado 1) son:

# Factores integrantes (4)= # de variables de entrada (4)

# Ramas (7)= # trminos (7).

( )

)+

)=

.
+

(13)

Las grafica de estado por simulink se presentan en el

anexo 3.

(14)

Conclusiones.
Despejando las derivadas de las variables de estado se
obtiene:
Ecuaciones de estado:
.

=
=

( )

De acuerdo a las graficas de posicin, se observa que

la posicin es mxima cuando la fuerza resistiva total
iguala a la fuerza externa, haciendo la sumatoria de
fuerzas y velocidades de las masas igual a cero.

=
=
1.46
0
4 4
0
0.98 4.874.87
=
1
0
0
0
0
1
0
0

1
0
= 0
0

De acuerdo a las graficas y funciones en el tiempo

obtenidas de la respuesta del sistema mecnico, se
observocomo el resorte y la friccin se oponen al
cambio brusco de velocidad de las masas, haciendo
que el aumento de velocidad no sea instantneo, sino
siguiendo una funcin exponencial. El resortey la
friccin viscosa hacen que el sistema tarde en
reaccionar a los cambios de velocidad.

0
1
0
0

00
00
10
01

0
0.108
+
0
0

( )

De acuerdo a las graficas de velocidad de las masas,

se observa que la velocidad es mxima en t= 0, y al
transcurrir el tiempo, cuando la fuerza resistiva total
iguala a la fuerza externa, las velocidades son iguales
a cero.
La grafica de respuesta de las velocidades y
posiciones tienen una caracterstica subamortiguada.el
valor mximo de la amplitud va disminuyendo en
forma exponencial con el tiempo.

 Por medio de procesos matemticos, como lo son

ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace, y
transformada inversa de Laplace se obtienen las
respuestas en funcin del tiempo, al igual que la
funcin de transferencia para el modelamiento de
circuitos de segundo orden.
Se observo que al principio la potencia entregada al
sistema la absorben la masas y estas la utiliza para
aumentar su velocidad, es decir para acelerarse. Pero
cuando la potencia disipada debido a la fuerza
resistiva iguala a la potencia entregada al sistema por
la fuerza externa, la aceleracin de la masa se hace
cero es decir se mueve con movimiento uniforme.