Sistemas de Segunda Ordem

Servossistema

Sendo 𝐾 um controlador proporcional, 𝐽 um elemento de inércia, e 𝐵 o atrito viscoso do

servossistema, a EDO de segunda ordem é dada por:

1. Sabendo que 𝑇(𝑠) é o torque produzido pelo controlador proporcional, escreva a função
de transferência 𝐶(𝑠)/𝑇(𝑠).
2. O torque de acionamento do servossistema é dado pelo ganho proporcional 𝐾 que atua
sobre o sinal de erro 𝐸(𝑠). Escreva a expressão do sinal 𝑇(𝑠).
3. A expressão que relaciona a saída 𝐶(𝑠) e o erro 𝐸(𝑠) é a função de transferência de
malha aberta. Assim escreva a expressão 𝐶(𝑠)/𝐸(𝑠).
4. Defina a função de transferência de malha fechada 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠).
5. A função de transferência de malha fechada obtida no item 4 pode ser reescrita na
forma padrão do sistema de segunda ordem:
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2
onde 𝜉 é o coeficiente de amortecimento, que relaciona o amortecimento real 𝐵 e o
amortecimento crítico 𝐵𝑐 , 𝜉 = 𝐵/𝐵𝑐 ; e 𝜔𝑛 é a frequência natural não amortecida do
sistema. Assim, a partir da função de transferência obtida no item 4, escreva,
𝜔𝑛2 =
2𝜉𝜔𝑛 =
6. Para 𝜉 = 0,6 e 𝜔𝑛 = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠, trace a curva de resposta ao degrau unitário.
7. Varie o 𝜉 no intervalo de 0 a 1 com passo de 0.1. O que acontece com a curva de resposta
ao degrau unitário?