Controle de

Processos

Aula 03
Diagrama de Forrester

1º Semestre/2023

Profa. Mariana Moretti

O QUE QUEREMOS RESPONDER?

❑ Como podemos avaliar o desempenho de um sistema dinâmico?

❑ E como podemos avaliar um sistema de controle que estamos
projetando?

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 2

Diagrama de Forrester: Variáveis
• Diagramas de Forrester
• variável de NÍVEL (variável de estado): variáveis que possuem um determinado
valor acumulado.
• Exs. nível, temperatura, número de carros num estacionamento.
• variável de FLUXO (taxa, variação de algum nível no tempo): medida sempre de
uma unidade por período.
• Exs.vazão, taxa de entrada de automóveis num estacionamento.

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 3

 𝑁𝐾
𝐹KL
𝑁J 𝐹JK

J K L

DT DT

NÍVEL.K Nível no instante PRESENTE K

NÍVEL.J Nível no instante PASSADO J
DT Intervalo de tempo entre os instantes J e K
Fluxo.JK Taxa de variação no intervalo J e K
Fluxo.KL Taxa de variação no intervalo K e L

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 4

Diagrama de Forrester: Símbolos

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 5

Diagrama de Forrester: Exemplo com Diagrama Causal
Crescimento de uma cidade e seus efeitos na construção civil
A quantidade de prédios industriais tem relação
com a vida média destas edificações e com o
aumento da fração de novas construções em
função da fração de terra ocupada. Se as
construções de uma maneira geral têm sua
ocorrência aumentada, também aumentam a
quantidade de prédios industriais. A fração de
terra ocupada por sua vez sofre influência da
quantidade de terra disponível para prédios
industriais e da área média por construção. Se a
área média das moradias aumenta, também
aumenta a fração de terra ocupada por
residências, reduzindo a fração de área disponível
para instalação de indústrias e assim diminui a
fração de construção industrial.

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 6

Diagrama de Forrester: Exemplo com Diagrama Causal

Os diagramas causais permitem que se tenha uma rápida visualização das relações
envolvidas em um sistema qualquer. Entretanto, estes diagramas sozinhos não fornecem
informações suficientes para a simulação dinâmica de um sistema, pois não basta apenas
saber como as coisas se relacionam. É necessário conhecer os valores assumidos, no
decorrer do tempo, pelas variáveis envolvidas no processo, assim como é preciso conhecer
qual a taxa de variação destas variáveis.

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 7

Diagrama de Forrester: Exemplo
Crescimento de uma cidade e seus efeitos na construção civil

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 8

Diagrama de Forrester: Forno de uma padaria

Controle de temperatura:
• Fazer o diagrama causal do fenômeno
• Fazer o diagrama de Forrester
• Escrever as equações de Forrester
• Simular em planilha Excel
energia elétrica
+
temperatura + erro
desejada
- +
temperatura

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 9

Diagrama de Forrester: Forno de uma padaria
• A variável de fluxo é o fluxo de energia para
aquecer o forno. • Diagrama de Forrester
• A variável de nível é a temperatura.
• A temperatura do forno é lida para ser
comparada com o setpoint (temperatura
desejada).
• O sinal de erro, representado pela diferença
entre a temperatura desejada e temperatura
medida, atua na quantidade de energia
elétrica liberada para o forno.
• A linha cheia representa o fluxo de material.
• A linha pontilhada representa o fluxo de
informações.

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 10

Equações de Forrester: Forno de uma padaria
Os níveis e taxas representados nos diagramas • Quantificação de grandezas
de Forrester necessitam ser escritos em
equações matemáticas de modo a tornar
𝑁𝐾
possível o cálculo dos valores assumidos no 𝐹KL
decorrer do tempo. 𝑁J 𝐹JK
Deve-se considerar três instantes de tempo:
J K L
• Passado (J)
• Presente (K) DT DT

• Futuro (L)
NÍVEL.K Nível no instante PRESENTE K
Ordem de escrita das equações: NÍVEL.J Nível no instante PASSADO J
1. Equações de nível DT Intervalo de tempo entre os instantes J e K
2. Equações auxiliares Fluxo.JK Taxa de variação no intervalo J e K
3. Equações de fluxo Fluxo.KL Taxa de variação no intervalo K e L

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 11

Equações de Forrester: Forno de uma padaria
• Quantificação de grandezas
1. Equação de nível:
TEMP.K = TEMP.J + FLUX.JK*DT
Obs: O fluxo pode ser positivo ou negativo. 𝑁𝐾
𝐹KL
2. Equações auxiliares
𝑁J 𝐹JK
ERRO.K = SP – TEMP.K
Obs: SP é o setpoint (valor desejado). J K L

3. Equações de fluxo DT DT
FLUX.KL = ERRO.K * CT
NÍVEL.K Nível no instante PRESENTE K
Obs: CT é o coeficiente de transferência da grandeza.
NÍVEL.J Nível no instante PASSADO J
DT Intervalo de tempo entre os instantes J e K
Fluxo.JK Taxa de variação no intervalo J e K
Fluxo.KL Taxa de variação no intervalo K e L

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 12

Equações de Forrester: Forno de uma padaria
1. Equação de nível: Evolução da Temperatura com o Tempo
250,0

TEMP.K = TEMP.J + FLUX.JK*DT

200,0
Obs: O fluxo pode ser positivo ou negativo.
2. Equações auxiliares 150,0
Temperatura
ERRO.K = SP – TEMP.K 100,0 Erro
Obs: SP é o setpoint (valor desejado).
50,0

3. Equações de fluxo
0,0
FLUX.KL = ERRO.K * CT 0 10 20 30 40 50 60

Obs: CT é o coeficiente de transferência da grandeza.

No início, quando o forno está frio e o erro é grande, a
DT 1,0 energia nele injetada deve ser alta para aquecê-lo. No
CT 0,2 final, o erro é pequeno e a energia fornecida é pequena.
SP 230,0
TEMP 0 25,0

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 13

Caixa D’Agua: Realimentação Positiva de Primeira Ordem
Título do Gráfico
700,00

600,00

500,00

400,00

300,00
NIVEL 200,00

100,00

Vazão 0,00
0 5 10 15 20 25 30 35 40

(FLUX)
CONST
𝑁𝐾
𝐹KL
𝑁J 𝐹JK
Eq. Nível: NIVEL.K = NIVEL.J + FLUX.JK*DT
Eq. Fluxo: FLUX.KL = CONST * NIVEL.K J K L

DT DT

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 14

Caixa D’Agua: Realimentação Negativa de Primeira Ordem

CONST = 0,20
NIVEL NIVEL.0 = 1,00
DT = 0,50
SP = 100,00
Vazão
(FLUX) SP
CONST ERRO

𝑁𝐾
𝐹KL

Eq. Nível: NIVEL.K = NIVEL.J + FLUX.JK*DT 𝑁J 𝐹JK

Eq. Fluxo: FLUX.KL = CONST * ERRO.K
J K L
Eq. Auxiliar: ERRO.K = SP - NIVEL.K
DT DT

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 15

Sistemas Dinâmicos
Sistemas dinâmicos de naturezas distintas podem ter seus modelos dados por equações diferenciais de mesma estrutura.
Esses sistemas são ditos análogos. Pela comparação das equações de sistemas análogos pode-se estabelecer
correspondências entre variáveis e parâmetros dos modelos. Como base nessa correspondência é possível analisar um
sistema de uma área com base nas propriedades conhecidas do sistema de outra área. Um exemplo típico disso é analogia
mecânica-elétrica.

1
𝐹em (𝑡) = 𝑚𝑥(𝑡)
ሷ + 𝑏𝑥(𝑡)
ሶ + 𝑘𝑥(𝑡) 𝑒in 𝑡 = 𝐿 𝑞(𝑡)
ሷ + 𝑅 𝑞(𝑡)
ሶ + 𝑞(t)
𝐶

Controle de Processos – Profa. Mariana Moretti 16